CN106476025A - 一种用于打磨的机器人快换手爪 - Google Patents

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刘广利
蔡宇祥
李海东
李秋野
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/15—Devices for holding work using magnetic or electric force acting directly on the work
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明公开了一种用于打磨的机器人快换手爪，特别涉及一种用于打磨叶片的机器人的快换手爪。该机器人快换手爪包括机器人连接件，构造在机器人连接件上的电磁铁，构造于电磁铁上并与机器人连接件可拆卸连接的底板，以及构造于底板上的导向机构；其中，导向机构包括固定在底板上的定位块I和定位块II，定位块I和定位块II通过固定销连为一体，与定位块I或定位块II配合活动连接的紧定螺栓以及安装在紧定螺栓一端与固定销活动连接的压紧块；所述机器人连接件上设有工件识别机构。该机器人快换手爪解决了更换工件必须进入工作区域的问题还减少了装夹时间提高了生产效率降低了生产成本避免了人工操作失误。

Description

一种用于打磨的机器人快换手爪
技术领域
本发明涉及一种用于打磨的机器人快换手爪，特别涉及一种用于打磨叶片的机器人的快换手爪。
背景技术
目前机器人打磨使用的夹具大多是固定的装夹,需要工人进入工作区域进行人工操作，一方面，夹紧力依靠人工调整，随机性大，难以保证大规格工件可靠夹持；另一方面，装夹拆卸辅助时间长，难以满足批量加工的需求。同时，还存在加工零件单一，容易出错，生产效率低下的问题。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供了一种用于打磨的机器人快装手爪，所采取的技术方案如下：
一种用于打磨的机器人快换手爪，该机器人快换手爪包括机器人连接件8，构造在机器人连接件8上的电磁铁7，构造于电磁铁7上并与机器人连接件8可拆卸连接的底板4，以及构造于底板4上的导向机构；其中，导向机构包括固定在底板4上的定位块I3和定位块II9，定位块I3和定位块II9通过固定销10连为一体，与定位块I3或定位块II9配合活动连接的紧定螺栓1以及安装在紧定螺栓1一端与固定销10活动连接的压紧块2；所述机器人连接件8上设有工件识别机构。
优选地，所述工件识别机构为凹槽、凸棱、孔或凸台中的一种或几种。
更优选地，工件识别机构为位于机器人连接件8一侧的识别槽I A和识别槽II B。
优选地，机器人连接件8中部设有形状与电磁铁7相同的凹槽，电磁体7固定于凹槽内。
更优选地，底板4通过铜套6和定位销5与机器人连接件8固定连接为一体。
优选地，紧定螺栓1通过螺纹与定位块II9上设有内螺纹的通孔配合连接，可使紧定螺栓1通过螺纹带动与其连接的压紧块2沿固定销10的轴向移动。
更优选地，固定连接在紧定螺栓1一端的压紧块2为齿形压紧块；压紧块2的两端设有与固定销10连接的圆孔。
更优选地，还设有处于压缩状态固定在定位块I3与压紧块2之间的的弹簧压块，以便于加大对压紧块2的压力夹紧工件。
相比于现有技术，本发明的有益效果是：
第一，本发明所提供的机器人快换手爪利用电磁铁固定方便简单不需额外增加气源只需用电。
第二，本发明所提供的机器人快换手爪的定位面和定位销轴均为刚性定位，定位偏差低。
第三，本发明所提供的机器人快换手爪的机器人连接件的接口可配多种夹具使用，使用范围更广。
第四，本发明利用电磁铁和导向机构实现夹具定位，增强抗扭转强度并便于快速更换。
第五，本发明所提供的机器人快换手爪上设有便于识别工件的识别结构，可识别多种不同型号的工件。
附图说明
图1为本发明一种优选方案中的快换手爪的正视剖面结构示意图。
图2为图1的俯视结构示意图。
图3为图1左视结构示意图。
图中，1，紧定螺栓；2，压紧块；3，定位块I；4，底板；5，定位销；6，铜套；7，电磁铁；8，机器人连接件；9，定位块II；10，固定销；A，识别槽I；B，识别槽II。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细说明，但以下详细说明不视为对本发明的限定。
其中，图1为本发明一种优选方案中的快换手爪的正视剖面结构示意图。图2为图1的俯视结构示意图。图3为图1的左视结构示意图。
从图1-3中可知，该机器人快换手爪是由机器人连接件8，电磁铁7，底板4，紧定螺栓1，压紧块2，定位块I 3，定位块II 9，铜套6，定位销5以及两个固定销10组成。其中，紧定螺栓1，压紧块2，定位块I 3，定位块II 9以及固定销10组成了一个导向机构。
机器人连接件8的上端设有一个凹槽，电磁铁7安装在该凹槽内，电磁铁7所需电力通过导线与外部电源连接。在电磁铁7的上部设有通过铜套6和定位销5与机器人连接件8固定连接的底板4。在底板4的上部通过螺栓固定安装有两个地位块，即定位块I 3和定位块II9，两者平行设置，两端分别通过固定销10连接为一体。在定位块II 9的中间设有一个带有内螺纹的通孔，紧定螺栓1通过该通孔与定位块II 9配合活动连接，以便于紧定螺杆1沿其轴向伸缩。在紧定螺栓I的一端固定安装有一个压紧块2。压紧块2的两端设有与固定销10活动连接的圆孔，以防止在夹紧过程中压紧块2的两端因受力不均发生转动。其中，压紧块2为齿形压紧块。在机器人连接件8的一侧设有两个识别槽，即识别槽I A和识别槽II B(图2)以便于对不同种类的工件进行识别。
此外，在定位块I 3与压紧块2之间还可设置一个处于压缩状态的弹簧压块，以增加夹持工件时的压力。实际使用过程中，机器人连接件8可以是机器人连接法兰，该机器人连接法兰上可设有各种不同类型的接口。用于识别不同种类工件的识别机构，可以是不同种类，不同数量的凹槽、凸棱、凸台、通孔、不通孔、凸起等。
在工作过程中，机器人连接件8连接在机器人六轴的端面，快换夹具依靠两个定位销10的轴和电磁铁吸附定位保证加工过程中工件的定位精度，通过压紧块2压紧固定。加工完成后电磁铁7断电可取下快换夹具并且快速更换另一套夹具继续进行加工。工件装入夹具后可通过弹簧压块进行预定位，再旋紧紧定螺栓使1压紧块2压紧加工件，使加工件三个基准面紧贴夹具基准面，使工件中心轴线与机器人端部轴线同轴，保证加工过程中的定位精度。在加工前利用检测设备对夹具上的工艺槽口进行检测自动判断加工工件类型,识别槽的检测方式，A处有槽,B处无槽为1类工件；A处无槽,B处有槽为2类工件；AB两处都有槽为3类工件；AB两处都无槽为4类工件。
虽然本发明已以较佳的实施例公开如上，但其并非用以限定本发明，任何熟悉此技术的人，在不脱离本发明的精神和范围内，都可以做各种改动和修饰，因此本发明的保护范围应该以权利要求书所界定的为准。

Claims (8)

1.一种用于打磨的机器人快换手爪，其特征在于，包括机器人连接件(8)，构造在机器人连接件(8)上的电磁铁(7)，构造于电磁铁(7)上并与机器人连接件(8)可拆卸连接的底板(4)，以及构造于底板(4)上的导向机构；其中，导向机构包括固定在底板(4)上的定位块I(3)和定位块II(9)，定位块I(3)和定位块II(9)通过固定销(10)连为一体，与定位块I(3)或定位块II(9)配合活动连接的紧定螺栓(1)以及安装在紧定螺栓(1)一端与固定销(10)活动连接的压紧块(2)；所述机器人连接件(8)上设有工件识别机构。
2.权利要求1所述的快换手爪，其特征在于，所述工件识别机构为凹槽、凸棱、孔或凸台中的一种或几种。
3.权利要求2所述的快换手爪，其特征在于，工件识别机构为位于机器人连接件(8)一侧的识别槽I(A)和识别槽II(B)。
4.权利要求1所述的快换手爪，其特征在于，机器人连接件(8)中部设有形状与电磁铁(7)相同的凹槽，电磁体(7)固定于凹槽内。
5.权利要求4所述的快换手爪，其特征在于，底板(4)通过铜套(6)和定位销(5)与机器人连接件(8)固定连接为一体。
6.权利要求1所述的快换手爪，其特征在于，紧定螺栓(1)通过螺纹与定位块II(9)上设有内螺纹的通孔配合连接。
7.权利要求6所述的快换手爪，其特征在于，固定连接在紧定螺栓(1)一端的压紧块(2)
为齿形压紧块；压紧块(2)的两端设有与固定销(10)连接的圆孔。
8.权利要求7所述的快换手爪，其特征在于，还设有处于压缩状态固定在定位块I(3)与压紧块(2)之间的弹簧压块。
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