CN106445088B - 现实增强的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种本实施例提供的现实增强方法及系统，通过第一传感器在第一传感器的感知范围内识别到目标物体；再由处理器根据第一传感器识别到的目标物体，获得目标物体在位置坐标系中的位置信息；该处理器将虚拟信息叠加在第一传感器的感知范围上，指示第一显示模块显示目标物体和虚拟信息；进一步的，该处理器根据目标物体在位置坐标系中的位置信息和第一传感器与第二传感器的相对位置关系，判断是否能在第二传感器的感知范围内显示虚拟信息；若是，则该处理器将虚拟信息叠加在第二传感器的感知范围上，指示第二显示模块显示虚拟信息。从而提高了增强现实技术的处理效率，并且提供了更加真实的现实增强感受。

Description

现实增强的方法及系统

技术领域

本发明涉及现实增强领域，尤其涉及一种现实增强的方法及系统。

背景技术

增强现实是一种实时的计算摄影机影像的位置及角度并加上相应图像，或者媒体信息的技术，这种技术的目标是在屏幕上把虚拟信息与现实信息进行叠加，从而更加直接形象地呈现信息。

增强现实技术中，通常会利用摄像头、声呐、超声波等设备来获取现实信息，并在获取的现实信息的基础上，进行虚拟信息的叠加，从而实现现实增强。

但是，现有技术中采用的增强现实技术仅能在获得现实信息的前提下，进行虚拟信息与现实信息的叠加处理，降低了增强现实技术的处理效率。

发明内容

本发明提供一种现实增强的方法及系统，用于提高增强现实技术的处理效率。

本发明的第一个方面是提供一种现实增强的方法，包括：

第一传感器在所述第一传感器的感知范围内识别到目标物体；

处理器根据所述第一传感器识别到的所述目标物体，获得所述目标物体在位置坐标系中的位置信息；

所述处理器将虚拟信息叠加在所述第一传感器的感知范围上，指示所述第一显示模块显示所述目标物体和所述虚拟信息；

所述处理器根据所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置关系，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内显示所述虚拟信息；

若是，则所述处理器将所述虚拟信息叠加在所述第二传感器的感知范围上，指示第二显示模块显示所述虚拟信息。

结合第一个方面，在第一种可能的实现方式中，还包括：

若所述第二传感器在所述第二传感器的感知范围内识别到所述目标物体；

则所述第二显示模块显示所述目标物体和所述虚拟信息。

结合第一个方面或第一个方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述第一传感器和所述第二传感器为固定的；则所述处理器预先根据所述第一传感器和所述第二传感器的固定位置，获知所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置关系。

结合第一个方面或第一个方面的第一种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，若所述第一传感器和所述第二传感器之间存在相对位移；

则所述处理器实时获取所述第一传感器在所述位置坐标系中的位置信息；所述处理器实时获取所述第二传感器在所述位置坐标系中的位置信息；

则在所述处理器根据所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置关系，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内显示所述虚拟信息之前，还包括：

所述处理器根据所述第一传感器在所述位置坐标系中的位置信息和所述第二传感器在所述位置坐标系中的位置信息确定所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置关系。

结合第一个方面或第一个方面的上述任意一种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，在所述则所述处理器将所述虚拟信息叠加在所述第二传感器的感知范围上，指示第二显示模块显示所述虚拟信息之前，还包括：

所述处理器根据所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置关系、所述虚拟信息的显示大小以及所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内完整显示所述虚拟信息；

若是，则所述处理器指示第二显示模块完整的显示所述虚拟信息；或者，

若否，则所述处理器指示第二显示模块根据所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息和所述虚拟信息，部分显示所述虚拟信息。

结合第一个方面或第一个方面的上述任意一种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，所述第一传感器和所述第二传感器为如下任意一种或组合：摄像头、声呐、超声波、雷达。

本发明的第二个方面是提供一种现实增强的方法，所述现实增强的方法应用在现实增强系统中，所述现实增强系统包括第一终端和第二终端，所述第一终端包含第一传感器、第一处理器、第一通讯模块和第一显示模块，所述第二终端包含第二传感器、第二处理器、第二通讯模块和第二显示模块，所述现实增强的方法，包括：

所述第一传感器在所述第一传感器的感知范围内识别到目标物体；

所述第一处理器根据所述第一传感器识别到的所述目标物体，获得所述目标物体在位置坐标系中的位置信息；

所述第一处理器将虚拟信息叠加在所述第一传感器的感知范围上，指示所述第一显示模块显示所述目标物体和所述虚拟信息；

所述第一通讯模块将所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系发送给所述第二通讯模块；

所述第二处理器根据所述第二通讯模块接收到的所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内显示所述虚拟信息；

若是，则所述第二处理器将所述虚拟信息叠加在所述第二传感器的感知范围上，指示第二显示模块显示所述虚拟信息。

结合第二个方面，在第一种可能的实现方式中，还包括：

若所述第二传感器在所述第二传感器的感知范围内识别到所述目标物体；

则所述第二显示模块显示所述目标物体和所述虚拟信息。

结合第二个方面或第二个方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述第一终端和所述第二终端为固定的；则所述第一处理器预先根据所述第一终端和所述第二传感器的固定位置，获知所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系。

结合第二个方面或第二个方面的第一种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，若所述第一终端和所述第二终端之间存在相对位移；

则所述第一处理器实时获取所述第一终端在所述位置坐标系中的位置信息；所述第二处理器实时获取所述第二终端在所述位置坐标系中的位置信息；

所述第二处理器根据所述第二通讯模块接收到的所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内显示所述虚拟信息之前，还包括：

所述第二通讯模块将所述第二终端在所述位置坐标系中的位置信息发送给所述第一通讯模块；

所述第一处理器根据所述第一终端在所述位置坐标系中的位置信息和所述第一通讯模块接收到的所述第二终端在所述位置坐标系中的位置信息确定所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系。

结合第二个方面或第二个方面的上述任意一种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，在所述第二处理器将所述虚拟信息叠加在所述第二传感器的感知范围上，指示第二显示模块显示所述虚拟信息之前，还包括：

所述第一通讯模块将所述虚拟信息的显示大小以及所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息发送给所述第二通讯模块；

所述第二处理器根据所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系、所述第二通讯模块接收到的所述虚拟信息的显示大小以及所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内完整显示所述虚拟信息；

若是，则所述第二处理器指示第二显示模块完整的显示所述虚拟信息；或者，

若否，则所述第二处理器指示第二显示模块根据所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息和所述虚拟信息，部分显示所述虚拟信息。

结合第二个方面或第二个方面的上述任意一种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，所述第一传感器和所述第二传感器为如下任意一种或组合：摄像头、声呐、超声波、雷达。

本发明的第三个方面是提供一种现实增强系统，包括：第一传感器、处理器、第二传感器、第一显示模块和第二显示模块；

所述第一传感器，用于在所述第一传感器的感知范围内识别到目标物体；

所述处理器，用于根据所述第一传感器识别到的所述目标物体，获得所述目标物体在位置坐标系中的位置信息；将虚拟信息叠加在所述第一传感器的感知范围上，指示所述第一显示模块显示所述目标物体和所述虚拟信息；根据所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置关系，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内显示所述虚拟信息；若是，则将所述虚拟信息叠加在所述第二传感器的感知范围上，指示第二显示模块显示所述虚拟信息。

结合第三个方面，在第一种可能的实现方式中，若所述第二传感器在所述第二传感器的感知范围内识别到所述目标物体；

则所述第二显示模块，还用于显示所述目标物体和所述虚拟信息。

结合第三个方面或第三个方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述第一传感器和所述第二传感器为固定的；则所述处理器，还用于预先根据所述第一传感器和所述第二传感器的固定位置，获知所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置关系。

结合第三个方面或第三个方面的第一种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，若所述第一传感器和所述第二传感器之间存在相对位移，还包括：第一位置获取模块和第二位置获取模块；

第一位置获取模块，用于实时向所述处理器上报所述第一传感器在所述位置坐标系中的位置信息；

所述第二位置获取模块，用于实时向所述处理器上报所述第二传感器在所述位置坐标系中的位置信息；

则在所述处理器根据所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置关系，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内显示所述虚拟信息之前，所述处理器，还用于根据所述第一传感器在所述位置坐标系中的位置信息和所述第二传感器在所述位置坐标系中的位置信息确定所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置关系。

结合第三个方面或第三个方面的上述任意一种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，在所述则所述处理器将所述虚拟信息叠加在所述第二传感器的感知范围上，指示第二显示模块显示所述虚拟信息之前，所述处理器，还用于根据所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置关系、所述虚拟信息的显示大小以及所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内完整显示所述虚拟信息；

若是，则所述处理器，还用于指示第二显示模块完整的显示所述虚拟信息；或者，

若否，则所述处理器，还用于指示第二显示模块根据所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息和所述虚拟信息，部分显示所述虚拟信息。

结合第三个方面或第三个方面的上述任意一种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，所述第一传感器和所述第二传感器为如下任意一种或组合：摄像头、声呐、超声波、雷达。

本发明的第四个方面是提供一种现实增强系统，包括：第一终端和第二终端，所述第一终端包含第一传感器、第一处理器、第一通讯模块和第一显示模块，所述第二终端包含第二传感器、第二处理器、第二通讯模块和第二显示模块；

所述第一传感器，用于在所述第一传感器的感知范围内识别到目标物体；

所述第一处理器，用于根据所述第一传感器识别到的所述目标物体，获得所述目标物体在位置坐标系中的位置信息；将虚拟信息叠加在所述第一传感器的感知范围上，指示所述第一显示模块显示所述目标物体和所述虚拟信息；

所述第一通讯模块，用于将所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系发送给所述第二通讯模块；

所述第二处理器，用于根据所述第二通讯模块接收到的所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内显示所述虚拟信息；若是，则将所述虚拟信息叠加在所述第二传感器的感知范围上，指示第二显示模块显示所述虚拟信息。

结合第四个方面，在第一种可能的实现方式中，还包括：

若所述第二传感器在所述第二传感器的感知范围内识别到所述目标物体；

则所述第二显示模块，还用于显示所述目标物体和所述虚拟信息。

结合第四个方面或第四个方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述第一终端和所述第二终端为固定的；则所述第一处理器，还用于预先根据所述第一终端和所述第二传感器的固定位置，获知所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系。

结合第四个方面或第四个方面的第一种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，若所述第一终端和所述第二终端之间存在相对位移；

则所述第一处理器，还用于实时获取所述第一终端在所述位置坐标系中的位置信息；

所述第二处理器，还用于实时获取所述第二终端在所述位置坐标系中的位置信息；

所述第二处理器根据所述第二通讯模块接收到的所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内显示所述虚拟信息之前，所述第二通讯模块，还用于将所述第二终端在所述位置坐标系中的位置信息发送给所述第一通讯模块；

所述第一处理器，还用于根据所述第一终端在所述位置坐标系中的位置信息和所述第一通讯模块接收到的所述第二终端在所述位置坐标系中的位置信息确定所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系。

结合第四个方面或第四个方面的上述任意一种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，在所述第二处理器将所述虚拟信息叠加在所述第二传感器的感知范围上，指示第二显示模块显示所述虚拟信息之前，所述第一通讯模块，还用于将所述虚拟信息的显示大小以及所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息发送给所述第二通讯模块；

所述第二处理器，还用于根据所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系、所述第二通讯模块接收到的所述虚拟信息的显示大小以及所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内完整显示所述虚拟信息；若是，则指示第二显示模块完整的显示所述虚拟信息；或者，若否，则指示第二显示模块根据所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息和所述虚拟信息，部分显示所述虚拟信息。

结合第四个方面或第四个方面的上述任意一种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，所所述第一传感器和所述第二传感器为如下任意一种或组合：摄像头、声呐、超声波、雷达。

本实施例提供的现实增强系统，通过第一传感器在所述第一传感器的感知范围内识别到目标物体；再由处理器根据所述第一传感器识别到的所述目标物体，获得所述目标物体在位置坐标系中的位置信息；该处理器将虚拟信息叠加在所述第一传感器的感知范围上，指示所述第一显示模块显示所述目标物体和所述虚拟信息；进一步的，该处理器根据所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置关系，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内显示所述虚拟信息；若是，则该处理器将所述虚拟信息叠加在所述第二传感器的感知范围上，指示第二显示模块显示所述虚拟信息。从而实现基于多个传感器协作实现现实增强技术。

相比之下，现有技术中的增强现实技术，由于仅采用单摄像头获取目标物体在该单一摄像头的基础上进行现实增强，导致其他未观察到目标物体的摄像头的图像无法叠加虚拟信息。比如目标物体在地上，叠加一个虚拟的人物走动，能够观察到地面目标物体的摄像头可以叠加虚拟人物，但是没有观察到地面目标物体的摄像头，将不会叠加虚拟人物上去。但是当该虚拟人物进行运动时，之前未观察到目标物体的摄像头有可能观察到该虚拟人物的头部，或者肩膀等。

显然，采用本发明实施例的增强现实系统，能够协同不同的传感器进行目标物体与虚拟信息的叠加，提高了增强现实技术的处理效率，并且提供了更加真实的现实增强感受。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种现实增强系统的结构示意图；

图2为基于图1所示现实增强系统的一种现实增强示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种现实增强系统的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种现实增强系统的结构示意图；

图5为基于图4所示现实增强系统的另一种现实增强示意图；

图6为本发明实施例提供的一种现实增强的方法的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的另一种现实增强的方法的流程示意图；

图8为本发明实施例提供的另一种现实增强的方法的流程示意图；

图9为本发明实施例提供的一种现实增强的方法的流程示意图；

图10为本发明实施例提供的另一种现实增强的方法的流程示意图；

图11为本发明实施例提供的另一种现实增强的方法的流程示意图；

图12为本发明实施例提供的一种现实增强示意图。

具体实施方式

图1为本发明实施例提供的一种现实增强系统的结构示意图，参照图1，该系统包括：第一传感器10、处理器11、第二传感器12、第一显示模块13和第二显示模块14；

其中、第一传感器10和第二传感器12可以通过无线或有线方式与处理器11连接；无线可以采用蓝牙、无线局域网等多种连接方式，本发明实施例对于连接方式不予限定。第一显示模块13和第二显示模块14；可以但不限定于：触摸屏、显示器等显示设备；另外，第一显示模块13和第二显示模块14可以分别设置于不同的地理位置上，通过有线或无线方式与处理器11连接；为了实现上述连接，该处理器11还可以集成通讯接口的功能，图1中并未示出。

需要说明的是，图1及下文涉及到的各个附图中的传感器、终端等设备均以两个为例，但本实施例对于其具体个数不予限定。

图2为基于图1所示现实增强系统的一种现实增强示意图，参照图2，该系统功能如下：

所述第一传感器10，用于在所述第一传感器10的感知范围内识别到目标物体；

所述处理器11，用于根据所述第一传感器10识别到的所述目标物体，获得所述目标物体在位置坐标系中的位置信息；将虚拟信息叠加在所述第一传感器10的感知范围上，指示所述第一显示模块13显示所述目标物体和所述虚拟信息；根据所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一传感器10与所述第二传感器12的相对位置关系，判断是否能在所述第二传感器12的感知范围内显示所述虚拟信息；若是，则将所述虚拟信息叠加在所述第二传感器12的感知范围上，指示第二显示模块14显示所述虚拟信息。

本实施例提供的现实增强系统，通过第一传感器在所述第一传感器的感知范围内识别到目标物体；再由处理器根据所述第一传感器识别到的所述目标物体，获得所述目标物体在位置坐标系中的位置信息；该处理器将虚拟信息叠加在所述第一传感器的感知范围上，指示所述第一显示模块显示所述目标物体和所述虚拟信息；进一步的，该处理器根据所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置关系，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内显示所述虚拟信息；若是，则该处理器将所述虚拟信息叠加在所述第二传感器的感知范围上，指示第二显示模块显示所述虚拟信息。从而实现基于多个传感器协作实现现实增强技术。

相比之下，现有技术中的增强现实技术，由于仅采用单摄像头获取目标物体在该单一摄像头的基础上进行现实增强，导致其他未观察到目标物体的摄像头的图像无法叠加虚拟信息。比如目标物体在地上，叠加一个虚拟的人物走动，能够观察到地面目标物体的摄像头可以叠加虚拟人物，但是没有观察到地面目标物体的摄像头，将不会叠加虚拟人物上去。但是当该虚拟人物进行运动时，之前未观察到目标物体的摄像头有可能观察到该虚拟人物的头部，或者肩膀等。

显然，采用本发明实施例的增强现实系统，能够协同不同的传感器进行目标物体与虚拟信息的叠加，提高了增强现实技术的处理效率，并且提供了更加真实的现实增强感受。

可选的，若所述第二传感器12在所述第二传感器12的感知范围内识别到所述目标物体；

则所述第二显示模块14，还用于显示所述目标物体和所述虚拟信息。

进一步的，若所述第一传感器10和所述第二传感器12为固定的；则所述处理器11，还用于预先根据所述第一传感器10和所述第二传感器12的固定位置，获知所述第一传感器10与所述第二传感器12的相对位置关系。

或者，在图1的基础上，图3为本发明实施例提供的另一种现实增强系统的结构示意图，若所述第一传感器10和所述第二传感器12之间存在相对位移，参照图3，该系统还包括：第一位置获取模块15和第二位置获取模块16；

第一位置获取模块15，用于实时向所述处理器11上报所述第一传感器10在所述位置坐标系中的位置信息；

所述第二位置获取模块16，用于实时向所述处理器11上报所述第二传感器12在所述位置坐标系中的位置信息；

则在所述处理器11根据所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一传感器10与所述第二传感器12的相对位置关系，判断是否能在所述第二传感器12的感知范围内显示所述虚拟信息之前，所述处理器11，还用于根据所述第一传感器10在所述位置坐标系中的位置信息和所述第二传感器12在所述位置坐标系中的位置信息确定所述第一传感器10与所述第二传感器12的相对位置关系。

进一步的，为了能够让现实增强的显示效果更加真实，因此设置第一传感器10和第二传感器12处于同一个所述位置坐标系，而在第一显示模块13中显示的虚拟信息，基于第一传感器10和第二传感器12在所述位置坐标系中的相对位置关系，以及透视原理，该虚拟信息如何在第二显示模块14中进行显示也是需要进一步确定的，具体的，一种可行的实现方式为：

在所述则所述处理器11将所述虚拟信息叠加在所述第二传感器12的感知范围上，指示第二显示模块14显示所述虚拟信息之前，所述处理器11，还用于根据所述第一传感器10与所述第二传感器12的相对位置关系、所述虚拟信息的显示大小以及所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息，判断是否能在所述第二传感器12的感知范围内完整显示所述虚拟信息；

若是，则所述处理器11，还用于指示第二显示模块14完整的显示所述虚拟信息；或者，

若否，则所述处理器11，还用于指示第二显示模块14根据所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息和所述虚拟信息，部分显示所述虚拟信息。

可选的，所述第一传感器10和所述第二传感器12为如下任意一种或组合：摄像头、声呐、超声波、雷达。

图4为本发明实施例提供的另一种现实增强系统的结构示意图，参照图4，该系统包括：第一终端和第二终端，所述第一终端包含第一传感器20、第一处理器21、第一通讯模块22和第一显示模块23，所述第二终端包含第二传感器30、第二处理器31、第二通讯模块32和第二显示模块33；

其中、第一终端和第二终端可以为智能手机、平板电脑、智能传感设备等，该智能传感设备可以配备在雷达站、船只、医疗设备等多种应用设备上。进一步的，第一通讯模块22和第二通讯模块32可以通过无线或有线方式与处理器连接；无线可以采用蓝牙、无线局域网等多种连接方式，本发明实施例对于连接方式不予限定。第一显示模块23和第二显示模块33；可以但不限定于：触摸屏、显示器等显示设备；另外，第一显示模块23和第二显示模块33可以分别设置于不同的地理位置上，通过有线或无线方式与处理器连接。

图5为基于图4所示现实增强系统的另一种现实增强示意图，参照图5，该系统功能如下：

所述第一传感器20，用于在所述第一传感器20的感知范围内识别到目标物体；

所述第一处理器21，用于根据所述第一传感器20识别到的所述目标物体，获得所述目标物体在位置坐标系中的位置信息；将虚拟信息叠加在所述第一传感器20的感知范围上，指示所述第一显示模块23显示所述目标物体和所述虚拟信息；

所述第一通讯模块22，用于将所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系发送给所述第二通讯模块32；

所述第二处理器31，用于根据所述第二通讯模块32接收到的所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系，判断是否能在所述第二传感器30的感知范围内显示所述虚拟信息；若是，则将所述虚拟信息叠加在所述第二传感器30的感知范围上，指示第二显示模块33显示所述虚拟信息。

本实施例提供的现实增强系统，用过第一传感器在所述第一传感器的感知范围内识别到目标物体；再由处理器根据所述第一传感器识别到的所述目标物体，获得所述目标物体在位置坐标系中的位置信息；该处理器将虚拟信息叠加在所述第一传感器的感知范围上，指示所述第一显示模块显示所述目标物体和所述虚拟信息；进一步的，所述第一通讯模块将所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系发送给所述第二通讯模块；所述第二处理器，用于根据所述第二通讯模块接收到的所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内显示所述虚拟信息；若是，则将所述虚拟信息叠加在所述第二传感器的感知范围上，指示第二显示模块显示所述虚拟信息。从而实现基于多个传感器协作实现现实增强技术。

相比之下，现有技术中的增强现实技术，由于仅采用单摄像头获取目标物体在该单一摄像头的基础上进行现实增强，导致其他未观察到目标物体的摄像头的图像无法叠加虚拟信息。比如目标物体在地上，叠加一个虚拟的人物走动，能够观察到地面目标物体的摄像头可以叠加虚拟人物，但是没有观察到地面目标物体的摄像头，将不会叠加虚拟人物上去。但是当该虚拟人物进行运动时，之前未观察到目标物体的摄像头有可能观察到该虚拟人物的头部，或者肩膀等。

显然，采用本发明实施例的增强现实系统，能够协同不同的传感器进行目标物体与虚拟信息的叠加，提高了增强现实技术的处理效率，并且提供了更加真实的现实增强感受。

可选的，若所述第二传感器30在所述第二传感器30的感知范围内识别到所述目标物体；

则所述第二显示模块33，还用于显示所述目标物体和所述虚拟信息。

可选的，若所述第一终端和所述第二终端为固定的；则所述第一处理器21，还用于预先根据所述第一终端和所述第二传感器30的固定位置，获知所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系。

或者，若所述第一终端和所述第二终端之间存在相对位移；

则所述第一处理器21，还用于实时获取所述第一终端在所述位置坐标系中的位置信息；

所述第二处理器31，还用于实时获取所述第二终端在所述位置坐标系中的位置信息；

所述第二处理器31根据所述第二通讯模块32接收到的所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系，判断是否能在所述第二传感器30的感知范围内显示所述虚拟信息之前，所述第二通讯模块32，还用于将所述第二终端在所述位置坐标系中的位置信息发送给所述第一通讯模块22；

所述第一处理器21，还用于根据所述第一终端在所述位置坐标系中的位置信息和所述第一通讯模块22接收到的所述第二终端在所述位置坐标系中的位置信息确定所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系。

可选的，在所述第二处理器31将所述虚拟信息叠加在所述第二传感器30的感知范围上，指示第二显示模块33显示所述虚拟信息之前，所述第一通讯模块22，还用于将所述虚拟信息的显示大小以及所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息发送给所述第二通讯模块32；

所述第二处理器31，还用于根据所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系、所述第二通讯模块32接收到的所述虚拟信息的显示大小以及所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息，判断是否能在所述第二传感器30的感知范围内完整显示所述虚拟信息；若是，则指示第二显示模块33完整的显示所述虚拟信息；或者，若否，则指示第二显示模块33根据所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息和所述虚拟信息，部分显示所述虚拟信息。

可选的，所述第一传感器20和所述第二传感器30为如下任意一种或组合：摄像头、声呐、超声波、雷达。

对应图1至图3各个实施例中的现实增强系统，下面对该系统的处理流程进行说明。

图6为本发明实施例提供的一种现实增强的方法的流程示意图，该方法执行主体为上文图1至图3中所示的现实增强系统，参照图6，该方法包括如下流程：

步骤100、第一传感器在所述第一传感器的感知范围内识别到目标物体；

步骤101、处理器根据所述第一传感器识别到的所述目标物体，获得所述目标物体在位置坐标系中的位置信息；

步骤102、所述处理器将虚拟信息叠加在所述第一传感器的感知范围上，指示所述第一显示模块显示所述目标物体和所述虚拟信息；

步骤103、所述处理器根据所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置关系，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内显示所述虚拟信息；

步骤104、若是，则所述处理器将所述虚拟信息叠加在所述第二传感器的感知范围上，指示第二显示模块显示所述虚拟信息。

本实施例提供的现实增强方法，用过第一传感器在所述第一传感器的感知范围内识别到目标物体；再由处理器根据所述第一传感器识别到的所述目标物体，获得所述目标物体在位置坐标系中的位置信息；该处理器将虚拟信息叠加在所述第一传感器的感知范围上，指示所述第一显示模块显示所述目标物体和所述虚拟信息；进一步的，该处理器根据所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置关系，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内显示所述虚拟信息；若是，则该处理器将所述虚拟信息叠加在所述第二传感器的感知范围上，指示第二显示模块显示所述虚拟信息。从而实现基于多个传感器协作实现现实增强技术。

相比之下，现有技术中的增强现实技术，由于仅采用单摄像头获取目标物体在该单一摄像头的基础上进行现实增强，导致其他未观察到目标物体的摄像头的图像无法叠加虚拟信息。比如目标物体在地上，叠加一个虚拟的人物走动，能够观察到地面目标物体的摄像头可以叠加虚拟人物，但是没有观察到地面目标物体的摄像头，将不会叠加虚拟人物上去。但是当该虚拟人物进行运动时，之前未观察到目标物体的摄像头有可能观察到该虚拟人物的头部，或者肩膀等。

显然，采用本发明实施例的增强现实方法，能够协同不同的传感器进行目标物体与虚拟信息的叠加，提高了增强现实技术的处理效率，并且提供了更加真实的现实增强感受。

可选的，若所述第二传感器在所述第二传感器的感知范围内识别到所述目标物体；

则所述第二显示模块显示所述目标物体和所述虚拟信息。具体的，当所述第二传感器的感知范围由于第二传感器移动而发生变化，或者所述目标物体发生移动时，则可能出现上述所述第二显示模块显示所述目标物体和所述虚拟信息的情况。

可选的，所述第一传感器和所述第二传感器为固定的；则所述处理器预先根据所述第一传感器和所述第二传感器的固定位置，获知所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置关系。

或者，若所述第一传感器和所述第二传感器之间存在相对位移；则所述处理器实时获取所述第一传感器在所述位置坐标系中的位置信息；所述处理器实时获取所述第二传感器在所述位置坐标系中的位置信息；在图6基础上，图7为本发明实施例提供的另一种现实增强的方法的流程示意图，参照图7，在步骤103之前，还包括：

步骤105、所述处理器根据所述第一传感器在所述位置坐标系中的位置信息和所述第二传感器在所述位置坐标系中的位置信息确定所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置关系。

在图6基础上，图8为本发明实施例提供的另一种现实增强的方法的流程示意图，参照图8，在步骤104之前，还包括：

步骤106、所述处理器根据所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置关系、所述虚拟信息的显示大小以及所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内完整显示所述虚拟信息；

若是，则执行步骤104、所述处理器指示第二显示模块完整的显示所述虚拟信息；或者，

若否，则执行步骤106-a、所述处理器指示第二显示模块根据所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息和所述虚拟信息，部分显示所述虚拟信息。

可选的，所述第一传感器和所述第二传感器为如下任意一种或组合：摄像头、声呐、超声波、雷达。

对应图4和图5各个实施例中的现实增强系统，下面对该系统的处理流程进行说明。

图9为本发明实施例提供的一种现实增强的方法的流程示意图，该方法执行主体为上文图4和图5中所示的现实增强系统，参照图9，该方法包括如下流程：

步骤200、所述第一传感器在所述第一传感器的感知范围内识别到目标物体；

步骤201、所述第一处理器根据所述第一传感器识别到的所述目标物体，获得所述目标物体在位置坐标系中的位置信息；

步骤202、所述第一处理器将虚拟信息叠加在所述第一传感器的感知范围上，指示所述第一显示模块显示所述目标物体和所述虚拟信息；

步骤203、所述第一通讯模块将所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系发送给所述第二通讯模块；

步骤204、所述第二处理器根据所述第二通讯模块接收到的所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内显示所述虚拟信息；

步骤205、若是，则所述第二处理器将所述虚拟信息叠加在所述第二传感器的感知范围上，指示第二显示模块显示所述虚拟信息。

本实施例提供的现实增强方法，用过第一传感器在所述第一传感器的感知范围内识别到目标物体；再由处理器根据所述第一传感器识别到的所述目标物体，获得所述目标物体在位置坐标系中的位置信息；该处理器将虚拟信息叠加在所述第一传感器的感知范围上，指示所述第一显示模块显示所述目标物体和所述虚拟信息；进一步的，所述第一通讯模块将所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系发送给所述第二通讯模块；所述第二处理器，用于根据所述第二通讯模块接收到的所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内显示所述虚拟信息；若是，则将所述虚拟信息叠加在所述第二传感器的感知范围上，指示第二显示模块显示所述虚拟信息。从而实现基于多个传感器协作实现现实增强技术。

相比之下，现有技术中的增强现实技术，由于仅采用单摄像头获取目标物体在该单一摄像头的基础上进行现实增强，导致其他未观察到目标物体的摄像头的图像无法叠加虚拟信息。比如目标物体在地上，叠加一个虚拟的人物走动，能够观察到地面目标物体的摄像头可以叠加虚拟人物，但是没有观察到地面目标物体的摄像头，将不会叠加虚拟人物上去。但是当该虚拟人物进行运动时，之前未观察到目标物体的摄像头有可能观察到该虚拟人物的头部，或者肩膀等。

显然，采用本发明实施例的增强现实方法，能够协同不同的传感器进行目标物体与虚拟信息的叠加，提高了增强现实技术的处理效率，并且提供了更加真实的现实增强感受。

可选的，若所述第二传感器在所述第二传感器的感知范围内识别到所述目标物体；

则所述第二显示模块显示所述目标物体和所述虚拟信息。

可选的，所述第一终端和所述第二终端为固定的；则所述第一处理器预先根据所述第一终端和所述第二传感器的固定位置，获知所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系。

若所述第一终端和所述第二终端之间存在相对位移；则所述第一处理器实时获取所述第一终端在所述位置坐标系中的位置信息；所述第二处理器实时获取所述第二终端在所述位置坐标系中的位置信息；在图9的基础上，图10为本发明实施例提供的另一种现实增强的方法的流程示意图，步骤204之前，还包括：

步骤206、所述第二通讯模块将所述第二终端在所述位置坐标系中的位置信息发送给所述第一通讯模块；

步骤207、所述第一处理器根据所述第一终端在所述位置坐标系中的位置信息和所述第一通讯模块接收到的所述第二终端在所述位置坐标系中的位置信息确定所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系。

在图9的基础上，图11为本发明实施例提供的另一种现实增强的方法的流程示意图，在步骤205之前，还包括：

步骤208、所述第一通讯模块将所述虚拟信息的显示大小以及所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息发送给所述第二通讯模块；

步骤209、所述第二处理器根据所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系、所述第二通讯模块接收到的所述虚拟信息的显示大小以及所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内完整显示所述虚拟信息；

若是，则执行步骤205、所述第二处理器指示第二显示模块完整的显示所述虚拟信息；或者，

若否，则执行步骤209a、所述第二处理器指示第二显示模块根据所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息和所述虚拟信息，部分显示所述虚拟信息。

可选的，所述第一传感器和所述第二传感器为如下任意一种或组合：摄像头、声呐、超声波、雷达。

下面通过具体的实施例对上文各个实施例进行说明，图12为本发明实施例提供的一种现实增强示意图，参照图12，第一终端A可以观察到目标物体为脚印，但是第二终端B的感知范围无法观察到该脚印。

现有技术的增强现实可以将虚拟人物叠加到A的画面上，但是由于B观察不到脚印，所以B的画面上不会叠加该虚拟人物。

相比之下，采用本文上述实施例的方案，由于A和B之间的相对位置是已知的。所以A告知B，该脚印在位置坐标系中的位置信息，B可以通过B和A的相对位置，获得该脚印相对于B的位置，于是可以把虚拟人物叠加在B的输出画面上。

需要说明的是，A与B之间信息共享格式不是固定的，但是最终都会达到通过A和B之间的相对位置，计算出终端B没有观察到，但是终端A观察到的目标物体的位置。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (24)

1.一种现实增强的方法，其特征在于，包括：第一传感器在所述第一传感器的感知范围内识别到目标物体；

处理器根据所述第一传感器识别到的所述目标物体，获得所述目标物体在位置坐标系中的位置信息；

所述处理器将虚拟信息叠加在所述第一传感器的感知范围上，指示第一显示模块显示所述目标物体和所述虚拟信息；

所述处理器根据所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一传感器与第二传感器的相对位置关系，判断是否能在第二传感器的感知范围内显示所述虚拟信息；

若是，则所述处理器将所述虚拟信息叠加在第二传感器的感知范围上，指示第二显示模块显示所述虚拟信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述第二传感器在所述第二传感器的感知范围内识别到所述目标物体；

则所述第二显示模块显示所述目标物体和所述虚拟信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器为固定的；则所述处理器预先根据所述第一传感器和所述第二传感器的固定位置，获知所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置关系。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述第一传感器和所述第二传感器之间存在相对位移；

则所述处理器实时获取所述第一传感器在所述位置坐标系中的位置信息；所述处理器实时获取所述第二传感器在所述位置坐标系中的位置信息；

则在所述处理器根据所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置关系，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内显示所述虚拟信息之前，还包括：

所述处理器根据所述第一传感器在所述位置坐标系中的位置信息和所述第二传感器在所述位置坐标系中的位置信息确定所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置关系。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，在所述则所述处理器将所述虚拟信息叠加在所述第二传感器的感知范围上，指示第二显示模块显示所述虚拟信息之前，还包括：

所述处理器根据所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置关系、所述虚拟信息的显示大小以及所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内完整显示所述虚拟信息；

若是，则所述处理器指示第二显示模块完整的显示所述虚拟信息；或者，

若否，则所述处理器指示第二显示模块根据所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息和所述虚拟信息，部分显示所述虚拟信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器为如下任意一种或组合：摄像头、声呐、超声波、雷达。

7.一种现实增强的方法，所述现实增强的方法应用在现实增强系统中，所述现实增强系统包括第一终端和第二终端，所述第一终端包含第一传感器、第一处理器、第一通讯模块和第一显示模块，所述第二终端包含第二传感器、第二处理器、第二通讯模块和第二显示模块，其特征在于，所述现实增强的方法，包括：

所述第一传感器在所述第一传感器的感知范围内识别到目标物体；

所述第一处理器根据所述第一传感器识别到的所述目标物体，获得所述目标物体在位置坐标系中的位置信息；

所述第一处理器将虚拟信息叠加在所述第一传感器的感知范围上，指示所述第一显示模块显示所述目标物体和所述虚拟信息；

所述第一通讯模块将所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系发送给所述第二通讯模块；

所述第二处理器根据所述第二通讯模块接收到的所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内显示所述虚拟信息；

若是，则所述第二处理器将所述虚拟信息叠加在所述第二传感器的感知范围上，指示第二显示模块显示所述虚拟信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述第二传感器在所述第二传感器的感知范围内识别到所述目标物体；

则所述第二显示模块显示所述目标物体和所述虚拟信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一终端和所述第二终端为固定的；则所述第一处理器预先根据所述第一终端和所述第二传感器的固定位置，获知所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，若所述第一终端和所述第二终端之间存在相对位移；

则所述第一处理器实时获取所述第一终端在所述位置坐标系中的位置信息；所述第二处理器实时获取所述第二终端在所述位置坐标系中的位置信息；

所述第二处理器根据所述第二通讯模块接收到的所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内显示所述虚拟信息之前，还包括：

所述第二通讯模块将所述第二终端在所述位置坐标系中的位置信息发送给所述第一通讯模块；

所述第一处理器根据所述第一终端在所述位置坐标系中的位置信息和所述第一通讯模块接收到的所述第二终端在所述位置坐标系中的位置信息确定所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系。

11.根据权利要求7-10任意一项所述的方法，其特征在于，在所述第二处理器将所述虚拟信息叠加在所述第二传感器的感知范围上，指示第二显示模块显示所述虚拟信息之前，还包括：

所述第一通讯模块将所述虚拟信息的显示大小以及所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息发送给所述第二通讯模块；

所述第二处理器根据所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系、所述第二通讯模块接收到的所述虚拟信息的显示大小以及所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内完整显示所述虚拟信息；

若是，则所述第二处理器指示第二显示模块完整的显示所述虚拟信息；或者，

若否，则所述第二处理器指示第二显示模块根据所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息和所述虚拟信息，部分显示所述虚拟信息。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器为如下任意一种或组合：摄像头、声呐、超声波、雷达。

13.一种现实增强系统，其特征在于，包括：第一传感器、处理器、第二传感器、第一显示模块和第二显示模块；

所述第一传感器，用于在所述第一传感器的感知范围内识别到目标物体；

所述处理器，用于根据所述第一传感器识别到的所述目标物体，获得所述目标物体在位置坐标系中的位置信息；将虚拟信息叠加在所述第一传感器的感知范围上，指示所述第一显示模块显示所述目标物体和所述虚拟信息；根据所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置关系，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内显示所述虚拟信息；若是，则将所述虚拟信息叠加在所述第二传感器的感知范围上，指示第二显示模块显示所述虚拟信息。

14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，若所述第二传感器在所述第二传感器的感知范围内识别到所述目标物体；

则所述第二显示模块，还用于显示所述目标物体和所述虚拟信息。

15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器为固定的；则所述处理器，还用于预先根据所述第一传感器和所述第二传感器的固定位置，获知所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置关系。

16.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，若所述第一传感器和所述第二传感器之间存在相对位移，还包括：第一位置获取模块和第二位置获取模块；

第一位置获取模块，用于实时向所述处理器上报所述第一传感器在所述位置坐标系中的位置信息；

所述第二位置获取模块，用于实时向所述处理器上报所述第二传感器在所述位置坐标系中的位置信息；

则在所述处理器根据所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置关系，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内显示所述虚拟信息之前，所述处理器，还用于根据所述第一传感器在所述位置坐标系中的位置信息和所述第二传感器在所述位置坐标系中的位置信息确定所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置关系。

17.根据权利要求13-16任意一项所述的系统，其特征在于，所述处理器将所述虚拟信息叠加在所述第二传感器的感知范围上，指示第二显示模块显示所述虚拟信息之前，所述处理器，还用于根据所述第一传感器与所述第二传感器的相对位置关系、所述虚拟信息的显示大小以及所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内完整显示所述虚拟信息；

若是，则所述处理器，还用于指示第二显示模块完整的显示所述虚拟信息；或者，

若否，则所述处理器，还用于指示第二显示模块根据所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息和所述虚拟信息，部分显示所述虚拟信息。

18.根据权利要求17所述的系统，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器为如下任意一种或组合：摄像头、声呐、超声波、雷达。

19.一种现实增强系统，其特征在于，包括：第一终端和第二终端，所述第一终端包含第一传感器、第一处理器、第一通讯模块和第一显示模块，所述第二终端包含第二传感器、第二处理器、第二通讯模块和第二显示模块；

所述第一传感器，用于在所述第一传感器的感知范围内识别到目标物体；

所述第一处理器，用于根据所述第一传感器识别到的所述目标物体，获得所述目标物体在位置坐标系中的位置信息；将虚拟信息叠加在所述第一传感器的感知范围上，指示所述第一显示模块显示所述目标物体和所述虚拟信息；

所述第一通讯模块，用于将所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系发送给所述第二通讯模块；

所述第二处理器，用于根据所述第二通讯模块接收到的所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内显示所述虚拟信息；若是，则将所述虚拟信息叠加在所述第二传感器的感知范围上，指示第二显示模块显示所述虚拟信息。

20.根据权利要求19所述的系统，其特征在于，还包括：

若所述第二传感器在所述第二传感器的感知范围内识别到所述目标物体；

则所述第二显示模块，还用于显示所述目标物体和所述虚拟信息。

21.根据权利要求20所述的系统，其特征在于，所述第一终端和所述第二终端为固定的；则所述第一处理器，还用于预先根据所述第一终端和所述第二传感器的固定位置，获知所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系。

22.根据权利要求20所述的系统，其特征在于，若所述第一终端和所述第二终端之间存在相对位移；

则所述第一处理器，还用于实时获取所述第一终端在所述位置坐标系中的位置信息；

所述第二处理器，还用于实时获取所述第二终端在所述位置坐标系中的位置信息；

所述第二处理器根据所述第二通讯模块接收到的所述目标物体在位置坐标系中的位置信息和所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内显示所述虚拟信息之前，所述第二通讯模块，还用于将所述第二终端在所述位置坐标系中的位置信息发送给所述第一通讯模块；

所述第一处理器，还用于根据所述第一终端在所述位置坐标系中的位置信息和所述第一通讯模块接收到的所述第二终端在所述位置坐标系中的位置信息确定所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系。

23.根据权利要求19-22任意一项所述的系统，其特征在于，在所述第二处理器将所述虚拟信息叠加在所述第二传感器的感知范围上，指示第二显示模块显示所述虚拟信息之前，所述第一通讯模块，还用于将所述虚拟信息的显示大小以及所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息发送给所述第二通讯模块；

所述第二处理器，还用于根据所述第一终端与所述第二终端的相对位置关系、所述第二通讯模块接收到的所述虚拟信息的显示大小以及所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息，判断是否能在所述第二传感器的感知范围内完整显示所述虚拟信息；若是，则指示第二显示模块完整的显示所述虚拟信息；或者，若否，则指示第二显示模块根据所述虚拟信息在所述位置坐标系的位置信息和所述虚拟信息，部分显示所述虚拟信息。

24.根据权利要求23所述的系统，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器为如下任意一种或组合：摄像头、声呐、超声波、雷达。

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