CN106444814B - 一种调整无人机姿态的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种调整无人姿态的方法和装置，所述方法包括：在无人机起飞前，检测放置所述无人机的放置面的第一平面参数；获得大地的第二平面参数；基于所述第一平面参数和所述第二平面参数，确定所述无人机的平衡调整参数；基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡。本发明用于解决无人起飞后机身相对于大地不平衡，进而对后续控制无人机带来误差的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种调整无人机姿态的方法和装置。
背景技术
无人机被广泛应用于地图测绘、森林勘测、抢险救灾、物流快递、高空拍摄等领域。当需要无人机作业时，用户会将无人机放置在一放置面上。无人机以机身平行于放置面的姿态，垂直于该放置面的方向起飞。
但是，在具体实现过程中，无人机起飞的放置面与大地可能并不一致，这就导致无人起飞后机身相对于大地不平衡，进而对后续控制无人机将带来很大误差。
发明内容
本发明实施例提供了一种调整无人姿态的方法和装置，用于解决无人起飞后机身相对于大地不平衡，进而对后续控制无人机带来误差的技术问题。
第一方面，本发明提供了一种调整无人机姿态的方法，包括：
在无人机起飞前，检测放置所述无人机的放置面的第一平面参数；
获得大地的第二平面参数；
基于所述第一平面参数和所述第二平面参数，确定所述无人机的平衡调整参数；
在所述无人机从所述放置面起飞后，且接收到用于调整所述无人机姿态的控制指令时，基于所述控制指令中的目标调整参数和所述平衡调整参数确定实际调整参数；
基于所述实际调整参数调整所述无人机姿态。
可选的，基于所述第一平面参数和所述第二平面参数，确定所述无人机的平衡调整参数，包括：
基于所述第一平面参数的放置面倾斜角度和所述第二平面参数的大地倾斜角度，确定所述放置面与所述大地之间的偏角。
可选的，基于所述控制指令中的目标调整参数和所述平衡调整参数确定实际调整参数，包括：
判断所述目标调整参数是否包括表示在第一方向上调整无人机姿态的第一调整角；
当所述目标调整参数包括所述第一调整角时，获得所述第一调整角与所述偏角的角度差；
将所述第一调整角与所述偏角的角度差作为在所述第一方向上调整所述无人机姿态的第一实际调整角；
基于所述第一实际调整角确定所述实际调整参数，所述实际调整参数包括所述第一实际调整角。
可选的，判断所述目标调整参数是否包括表示在第一方向上调整所述无人机姿态的第一调整角之后，还包括：
当所述目标调整参数不包括所述第一调整角时，将反向的所述偏角作为在所述第一方向上调整所述无人机姿态的所述第二实际调整角，所述实际调整参数包括所述第二实际调整角。
可选的，所述方法还包括：
在所述无人机起飞至满足预设条件之前，判断是否接收到所述控制指令；
当所述无人机起飞至满足所述预设条件，且未接收到所述控制指令时，基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡。
第二方面，本发明提供了一种调整无人机姿态的方法，包括：
在无人机起飞前，检测放置所述无人机的放置面的第一平面参数；
获得大地的第二平面参数；
基于所述第一平面参数和所述第二平面参数，确定所述无人机的平衡调整参数；
基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡。
可选的，在基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡之前，还包括：
在所述无人机起飞至满足预设条件之前，判断是否接收到用于调整所述无人机姿态的控制指令；
当所述无人机起飞至满足所述预设条件，且未接收到所述控制指令时，执行所述基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡的步骤。
可选的，当所述无人机起飞至满足预设条件之前，接收到所述控制指令时，所述方法还包括：
基于所述控制指令中的目标调整参数和所述平衡调整参数确定实际调整参数；
基于所述实际调整参数调整所述无人机姿态。
可选的，基于所述第一平面参数和所述第二平面参数，确定所述无人机的平衡调整参数，包括：
基于所述第一平面参数的放置面倾斜角度和所述第二平面参数的大地倾斜角度，确定所述放置面与所述大地之间的偏角。
可选的，基于所述控制指令中的目标调整参数和所述平衡调整参数确定实际调整参数，包括：
判断所述目标调整参数是否包括表示在第一方向上调整无人机姿态的第一调整角；
当所述目标调整参数包括所述第一调整角时，获得所述第一调整角与所述偏角的角度差；
将所述第一调整角与所述偏角的角度差作为在所述第一方向上调整所述无人机姿态的第一实际调整角；
基于所述第一实际调整角确定所述实际调整参数，所述实际调整参数包括所述第一实际调整角。
可选的，在判断所述目标调整参数是否包括表示在第一方向上调整所述无人机姿态的第一调整角之后，还包括：
当所述目标调整参数不包括所述第一调整角时，将反向的所述偏角作为在所述第一方向上调整所述无人机姿态的所述第二实际调整角，所述实际调整参数包括所述第二实际调整角。
第三方面，本发明提供了一种调整无人机姿态的装置，包括：
检测模块，用于在无人机起飞前，检测放置所述无人机的放置面的第一平面参数；
获得模块，用于获得大地的第二平面参数；
第一确定模块，用于基于所述第一平面参数和所述第二平面参数，确定所述无人机的平衡调整参数；
第二确定模块，用于在所述无人机从所述放置面起飞后，且接收到用于调整所述无人机姿态的控制指令时，基于所述控制指令中的目标调整参数和所述平衡调整参数确定实际调整参数；
调整模块，用于基于所述实际调整参数调整所述无人机姿态。
可选的，所述第一确定模块用于基于所述第一平面参数的放置面倾斜角度和所述第二平面参数的大地倾斜角度，确定所述放置面与所述大地之间的偏角。
可选的，所述第二确定模块用于判断所述目标调整参数是否包括表示在第一方向上调整无人机姿态的第一调整角；当所述目标调整参数包括所述第一调整角时，获得所述第一调整角与所述偏角的角度差；将所述第一调整角与所述偏角的角度差作为在所述第一方向上调整所述无人机姿态的第一实际调整角；基于所述第一实际调整角确定所述实际调整参数，所述实际调整参数包括所述第一实际调整角。
可选的，所述第二确定模块还用于判断所述目标调整参数是否包括表示在第一方向上调整所述无人机姿态的第一调整角之后，当所述目标调整参数不包括所述第一调整角时，将反向的所述偏角作为在所述第一方向上调整所述无人机姿态的所述第二实际调整角，所述实际调整参数包括所述第二实际调整角。
可选的，所述装置还包括：
判断模块，用于在所述无人机起飞至满足预设条件之前，判断是否接收到所述控制指令；
平衡模块，用于当所述无人机起飞至满足所述预设条件，且未接收到所述控制指令时，基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡。
第四方面，本发明提供了一种调整无人机姿态的装置，包括：
检测模块，用于在无人机起飞前，检测放置所述无人机的放置面的第一平面参数；
获得模块，用于获得大地的第二平面参数；
第一确定模块，用于基于所述第一平面参数和所述第二平面参数，确定所述无人机的平衡调整参数；
平衡模块，用于基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡。
可选的，所述装置还包括：
判断模块，用于在基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡之前，在所述无人机起飞至满足预设条件之前，判断是否接收到用于调整所述无人机姿态的控制指令；
当所述无人机起飞至满足所述预设条件，且未接收到所述控制指令时，所述平衡模块基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡。
可选的，当所述无人机起飞至满足预设条件之前，接收到所述控制指令时，所述装置还包括：
第二确定模块，用于基于所述控制指令中的目标调整参数和所述平衡调整参数确定实际调整参数；
调整模块，用于基于所述实际调整参数调整所述无人机姿态。
可选的，所述第一确定模块用于基于所述第一平面参数的放置面倾斜角度和所述第二平面参数的大地倾斜角度，确定所述放置面与所述大地之间的偏角。
可选的，所述第二确定模块用于判断所述目标调整参数是否包括表示在第一方向上调整无人机姿态的第一调整角；当所述目标调整参数包括所述第一调整角时，获得所述第一调整角与所述偏角的角度差；将所述第一调整角与所述偏角的角度差作为在所述第一方向上调整所述无人机姿态的第一实际调整角；基于所述第一实际调整角确定所述实际调整参数，所述实际调整参数包括所述第一实际调整角。
可选的，所述第二确定模块还用于在判断所述目标调整参数是否包括表示在第一方向上调整所述无人机姿态的第一调整角之后，当所述目标调整参数不包括所述第一调整角时，将反向的所述偏角作为在所述第一方向上调整所述无人机姿态的所述第二实际调整角，所述实际调整参数包括所述第二实际调整角。
本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：
在本发明实施例的技术方案中，在无人机起飞前，检测放置无人机的放置面的第一平面参数，并获得大地的第二平面参数，然后基于第一平面参数和第二平面参数，确定无人机的平衡调整参数，进而在无人机起飞后基于平衡调整参数调整无人机姿态至相对于大地平衡。由此可见，无人机在起飞前基于第一平面参数和第二平面参数确定出平衡调整参数，进而在起飞后自动基于平衡调整参数将无人机调整平衡。那么，即使放置面与大地不一致，无人机起飞后仍然可以自动调整到相对于大地平衡的姿态，进而消除了后续控制带来的姿态误差。所以解决了无人起飞后姿态相对于大地不平衡，对后续控制无人机带来误差的技术问题，实现了智能调整无人机姿态的技术效果。
附图说明
图1为本发明实施例中一调整无人机姿态的方法流程图；
图2为本发明实施例一无人机、放置面和大地示意图；
图3a-图3b为本发明实施例中第一方向和第二方向示意图；
图4为本发明实施例中另一调整无人机姿态的方法流程图；
图5为本发明实施例中一调整无人机姿态的装置示意图；
图6为本发明实施例中另一调整无人机姿态的装置示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种调整无人姿态的方法和装置，用于解决无人起飞后机身相对于大地不平衡，进而对后续控制无人机带来误差的技术问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案总体思路如下：
在本发明实施例的技术方案中，在无人机起飞前，检测放置无人机的放置面的第一平面参数，并获得大地的第二平面参数，然后基于第一平面参数和第二平面参数，确定无人机的平衡调整参数，基于在无人机从放置面起飞后，且接收到用于调整无人机姿态的控制指令时，基于控制指令中的目标调整参数和平衡调整参数确定实际调整参数，并基于实际调整参数调整无人机姿态。由此可见，无人机在起飞前基于第一平面参数和第二平面参数确定出平衡调整参数，进而在起飞后自动基于平衡调整参数确定实际调整姿态。那么，即使放置面与大地不一致，无人机起飞后仍然可以将无人机姿态调整到用户实际期望的姿态。例如用户实际希望无人机调整到垂直于大地的姿态，而无人机起飞时机身已相对于大地倾斜，则无人机实际转动小于90°才能调整到垂直于大地的姿态。所以解决了无人起飞后姿态相对于大地不平衡，对后续控制无人机带来误差的技术问题，实现了智能调整无人机姿态的技术效果。
下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本发明第一方面提供了一种调整无人机姿态的方法，请参考图1，为调整无人机姿态的方法流程图。该方法包括：
S101：在无人机起飞前，检测放置所述无人机的放置面的第一平面参数；
S102：获得大地的第二平面参数；
S103：基于所述第一平面参数和所述第二平面参数，确定所述无人机的平衡调整参数；
S104：在所述无人机从所述放置面起飞后，且接收到用于调整所述无人机姿态的控制指令时，基于所述控制指令中的目标调整参数和所述平衡调整参数确定实际调整参数；
S105：基于所述实际调整参数调整所述无人机姿态。
具体来讲，无人机起飞前放置在一放置面上，放置面可能与大地一致，即平行于大地，也可以与大地不一致，即不平行于大地，本发明不做具体限制。
S101中，无人机尚未起飞。在无人机在放置面上，且无人机上电时，无人机自动检测放置面的第一平面参数。在本发明实施例中，第一平面参数至少包括放置面倾斜角度，进一步还可以包括放置面地理位置和海拔等，本发明不做具体限制。
S102中获得大地的第二平面参数，类似的，第二平面参数也至少包括大地倾斜角度，进一步还可以包括地磁等，本发明也不做具体限制。
然后，在S103中，基于第一平面参数和第二平面参数确定无人机的平衡调整参数。在本发明实施例中，确定无人机平衡调整参数，具体包括：
基于所述第一平面参数的放置面倾斜角度和所述第二平面参数的大地倾斜角度，确定所述放置面与所述大地之间的偏角。
具体来讲，为了智能调整无人机姿态，无人机将基于放置面倾斜角和大地倾斜角确定放置面与大地之间的偏角。在本发明实施例中，偏角表示放置面倾斜方向以及与大地的夹角角度值，换言之，偏角包括方向和角度值。
在具体实现过程中，确定偏角可以具体为放置面倾斜角减去大地倾斜角，也可以具体为大地倾斜角减去放置面倾斜角，本发明不做具体限制。为了方便说明，本发明实施例将以放置面倾斜角减去大地倾斜角为例，且设大地倾斜角为0°来进行介绍。
举例来说，如图2示出的无人机、放置面和大地示意图。放置面倾斜角角度值为α，所以放置面与大地之间的偏角为逆时针α。
接下来，用户控制无人机起飞。在起飞之后，如果用户进一步需求调整无人机姿态，则向无人机发送用于调整无人机姿态的控制指令。在具体实现过程中，由于放置面可能与大地不一致，进而导致无人机起飞时飞行姿态与大地不平衡。例如图2所示，无人机坐标系为xyz，y轴(图2中未示出)垂直于x轴和z轴。机身所在平面为xy平面。放置面与大地之间的偏角为逆时针α°，所以无人机的姿态相对于大地不平衡，且具体偏离了逆时针α°。
进一步，由于无人机起飞后，用户是在地面上观察无人机，而不是平行观察无人机，所以用户可能难以察觉到无人机并没有平衡于大地。进而用户发送给无人机的控制指令可能无法直接将无人机调整至期望姿态。例如用户期望将无人机调整机身至与大地垂直的姿态，即xz平面垂直于大地，但是用户并不清楚图2中的无人机机身已经倾斜了α°，故仍然向无人机发送控制机身逆时针旋转90°的控制指令。
所以，S104中，无人机接收到控制指令时，将基于控制指令中的目标调整参数和平衡调整参数，确定出实际调整参数。具体来讲，目标调整参数是用户设置的至少一个方向上转动机身的角度参数，而实际调整参数则是无人机实际转动机身的角度参数。
由于无人机机身能够在两个方向上转动，具体为平行于偏角方向和垂直于偏角方向。如图3a-图3b所示，机身所在平面为xy平面，偏角方向为x轴指向z轴。机身能够在图3a所示的平行于偏角方向上转动和图3b所示的垂直于偏角方向上转动。所以，S103的具体可以通过如下方式实现：
判断所述目标调整参数是否包括表示在第一方向上调整无人机姿态的第一调整角；
当所述目标调整参数包括所述第一调整角时，获得所述第一调整角与所述偏角的角度差；
将所述第一调整角与所述偏角的角度差作为在所述第一方向上调整所述无人机姿态的第一实际调整角；
基于所述第一实际调整角确定所述实际调整参数，所述实际调整参数包括所述第一实际调整角。
本发明实施例中的第一方向，平行于偏角方向。相对的，第二方向则为垂直于偏角方向。例如图3a和图3b所示，图3a为平行于图2中α的方向，为第一方向；图3b为垂直于图2中α的方向，为第二方向。第一调整角表示在第一方向上转动机身的转动方向以及角度值，第二调整角表示在第二方向上转动机身的转动方向以及角度值。换言之，第一调整角和第二调整角也包括方向和角度值。
当目标调整参数中包括第一调整角时，即目标调整参数包括第一调整角，或者包括第一调整角和第二调整角时，为了智能地将无人机调整到用户实际期望的姿态，所以，本发明实施例将获得第一调整角与偏角的角度差。
具体来讲，本发明实施例中第一调整角与偏角的角度差也包括方向和角度值。将第一调整角减去偏角，获得第一调整角与偏角的角度差。然后，将第一调整角与偏角的角度差确定为无人机在第一方向上调整姿态的实际角度，即第一实际调整角，进而基于第一实际调整角度确定实际调整角度。
举例来说，假设无人机接收到的控制指令中的目标调整参数包括顺时针90°的第一调整角，因此，将第一调整角减去偏角(顺时针α°)得到顺时针(90°-α°)的角度差。所以，确定实际调整参数中包括第一方向上顺时针(90°-α°)的第一实际调整角。
由此可见，由于无人机姿态与大地不平衡，所以将第一调整角减去偏角，进而使得无人机在第一方向上调整姿态时，少旋转偏角的角度值，仅旋转的第一实际调整角，使得完成姿态调整后的无人机能够调整到用户实际期望的姿态。所以，如果用户期望图2中的无人机调整到机身垂直于大地的姿态，通过上述方案，无人机在第一方向上顺时针转动(90°-α°)后，就调整到了用户期望的姿态。
进一步，如果目标调整参数中不包括第一调整角时，则在判断目标调整参数是否包括表示在第一方向上调整无人机姿态的第一调整角之后，还包括：
当所述目标调整参数不包括所述第一调整角时，将反向的所述偏角作为在所述第一方向上调整所述无人机姿态的所述第二实际调整角，所述实际调整参数包括所述第二实际调整角。
具体来讲，当目标调整参数中不包括第一调整角时，即目标调整参数包括第二调整角时，为了同样将无人机姿态调整到与用户期望一致，则将反向偏角作为在第一方向上调整无人机姿态的第二实际调整角。并且，将第二调整角作为在第二方向上调整无人机姿态的第三实际调整角，以确定包括第二实际调整角和第三实际调整角的实际调整参数。
举例来说，假设无人机接收到的控制指令中的目标调整参数包括在第二方向上顺时针转动机身90°的第二调整角，而偏角为第一方向上顺时针α°，所以确定第二实际调整角为逆时针α°，以及第三实际调整角为顺时针90°。所以，确定实际调整参数中包括第一方向上逆时针α°和第二方向上顺时针90°。
由上述描述可知，当目标调整参数中不包括第一调整角时，将反向偏角作为第二实际调整角，可以使得无人机在第一方向上反向转动偏角的角度值，抵消不平衡于地面的角度，从而与第三实际调整角共同指导无人机调整到用户期望的姿态。
当然，在具体实现过程中，如果目标调整参数中同时包括第一调整角和第二调整角，则将第一调整角与偏角的角度差作为在第一方向上调整无人机姿态的第一实际调整角，将第二调整角作为在第二方向上调整无人机姿态的第三实际角，共同调整无人机的姿态。
确定实际调整参数后，执行S105，基于实际调整参数调整无人机姿态，将无人机姿态调整为用户期望的姿态。
作为一种可选的实施例，本发明实施例中的方法还可以进一步包括：
在所述无人机起飞至满足预设条件之前，判断是否接收到所述控制指令；
当所述无人机起飞至满足所述预设条件，且未接收到所述控制指令时，基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡。
具体来讲，本发明实施例中的预设条件具体为预设高度或预设时长。那么，无人机起飞至满足预设条件之前，就具体为无人机起飞预设时长之前，或者无人机起飞后飞行到预设高度之前。其中，预设高度例如为10m或20m等，预设时长为30s或1min等，本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际进行设置，本发明不做具体限制。
当无人机起飞至满足预设条件之前，判断是否接收到调整无人机姿态的控制指令。如果在满足预设条件的时刻之前，没有接收到控制指令，则在无人机满足预设条件的时刻，基于平衡调整参数调整无人机姿态至相对于大地平衡。或者，如果在满足预设条件的时刻接收到控制指令，则先基于平衡调整参数调整无人机姿态至相对于大地平衡，再执行控制指令。
具体来讲，当无人机起飞预设时长或飞行到预设高度之前没有接收到用户调整姿态的控制指令时，则无人机自动基于平衡调整参数将无人机调整平衡。具体为控制无人机在第一方向上反向转动偏角，从而抵消与大地之间的偏角，调整至与大地平衡。
举例来说，如果图2中的无人机在起飞预设时长或飞行到预设高度之前没有接收到用户调整姿态的控制指令时，则在满足预设条件的时刻，无人机在第一方向上逆时针转动α°。
如果在无人机起飞后满足预设条件之前接收到控制指令，则按照上文中介绍的方法调整无人机姿态。
而如果在满足预设条件的时刻之前，没有接收到控制指令，在满足预设条件的时刻调整无人机姿态平衡于大地之后接收到控制指令，或者，在满足预设条件的时刻接收到控制指令，而先调整无人机姿态平衡于大地之后，执行控制指令时就不需要再根据平衡调整参数确定实际调整参数了，直接执行控制指令即可。
由上述描述可知，由于放置面与大地不一致，导致无人机起飞后姿态与大地不平衡，因此，在满足预设条件时无人机自动基于平衡调整参数将无人机调整至大地平衡，消除了后续控制的姿态误差。同时，在无人机起飞至满足预设条件之前未接收到控制指令时，才自动平衡无人机姿态，可以避免调整姿态与执行控制指令冲突。
本发明第二方面还提供了另一种调整无人机姿态的方法，请参考图4，包括如下步骤：
S201：在无人机起飞前，检测放置所述无人机的放置面的第一平面参数；
S202：获得大地的第二平面参数；
S203：基于所述第一平面参数和所述第二平面参数，确定所述无人机的平衡调整参数；
S204：基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡。
其中，S201至S203与上文中的S101至S103类似，且S202的具体实现过程也为“基于所述第一平面参数的放置面倾斜角度和所述第二平面参数的大地倾斜角度，确定所述放置面与所述大地之间的偏角”，在上文中已经详细介绍过程了，所以此处就不再重复赘述了。
S204中，为了使得无人机与大地平衡，消除后续控制的姿态误差，将基于平衡调整参数调整无人机姿态。具体控制无人机在第一方向上反向转动偏角，从而抵消与大地之间的偏角，调整至与大地平衡。
举例来说，如果图2中的无人机在起飞预设时长或飞行到预设高度之前没有接收到用户调整姿态的控制指令时，则在满足预设条件的时刻，无人机在第一方向上逆时针转动α°。
在具体实现过程中，无人机可以在起飞后立刻基于平衡调整参数调整无人机姿态，也可以在起飞后的任一时刻调整无人机姿态，本发明不做具体限制。作为一种可选的实施例，在S204之前，还包括：
在所述无人机起飞至满足预设条件之前，判断是否接收到用于调整所述无人机姿态的控制指令；
当所述无人机起飞至满足所述预设条件，且未接收到所述控制指令时，执行所述基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡的步骤。
具体来讲，本发明实施例中的预设条件具体为预设高度或预设时长。那么，无人机起飞至满足预设条件之前，就具体为无人机起飞预设时长之前，或者无人机起飞后飞行到预设高度之前。其中，预设高度例如为10m或20m等，预设时长为30s或1min等，本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际进行设置，本发明不做具体限制。
当无人机起飞至满足预设条件之前，判断是否接收到调整无人机姿态的控制指令。如果在满足预设条件的时刻之前，没有接收到控制指令，则在无人机满足预设条件的时刻，执行S204基于平衡调整参数调整无人机姿态至相对于大地平衡。或者，如果在满足预设条件的时刻接收到控制指令，则先执行S204基于平衡调整参数调整无人机姿态至相对于大地平衡，再执行控制指令。
由上述描述可知，在无人机起飞至满足预设条件之前未接收到控制指令时，才自动平衡无人机姿态，可以避免调整姿态与执行控制指令冲突。
进一步，如果在无人机起飞至满足预设条件之前接收到控制指令，则进一步包括：
基于所述控制指令中的目标调整参数和所述平衡调整参数确定实际调整参数；
基于所述实际调整参数调整所述无人机姿态。
具体来讲，基于控制指令中的目标调整参数和平衡调整参数确定实际调整参数，可以通过如下过程实现：
判断所述目标调整参数是否包括表示在第一方向上调整无人机姿态的第一调整角；
当所述目标调整参数包括所述第一调整角时，获得所述第一调整角与所述偏角的角度差；
将所述第一调整角与所述偏角的角度差作为在所述第一方向上调整所述无人机姿态的第一实际调整角；
基于所述第一实际调整角确定所述实际调整参数，所述实际调整参数包括所述第一实际调整角。
进一步，基于控制指令中的目标调整参数和平衡调整参数确定实际调整参数，还可以通过如下过程实现：
当所述目标调整参数不包括所述第一调整角时，将反向的所述偏角作为在所述第一方向上调整所述无人机姿态的所述第二实际调整角，所述实际调整参数包括所述第二实际调整角。
上述确定实际调整参数的过程和实施方式与上文中介绍类似，本发明所属领域的普通技术人员参考上文第一方面中的介绍，可以在不付出创造性劳动的情况下明确第二方面中确定实际调整参数的过程和实现方式，因此这里就不再重复赘述了。
基于与第一方面中调整无人机姿态的方法同样的发明构思，本发明第三方面还提供一种调整无人机姿态的装置，如图5所示，包括：
检测模块101，用于在无人机起飞前，检测放置所述无人机的放置面的第一平面参数；
获得模块102，用于获得大地的第二平面参数；
第一确定模块103，用于基于所述第一平面参数和所述第二平面参数，确定所述无人机的平衡调整参数；
第二确定模块104，用于在所述无人机从所述放置面起飞后，且接收到用于调整所述无人机姿态的控制指令时，基于所述控制指令中的目标调整参数和所述平衡调整参数确定实际调整参数；
调整模块105，用于基于所述实际调整参数调整所述无人机姿态。
其中，第一确定模块103用于基于所述第一平面参数的放置面倾斜角度和所述第二平面参数的大地倾斜角度，确定所述放置面与所述大地之间的偏角。
第二确定模块104用于判断所述目标调整参数是否包括表示在第一方向上调整无人机姿态的第一调整角；当所述目标调整参数包括所述第一调整角时，获得所述第一调整角与所述偏角的角度差；将所述第一调整角与所述偏角的角度差作为在所述第一方向上调整所述无人机姿态的第一实际调整角；基于所述第一实际调整角确定所述实际调整参数，所述实际调整参数包括所述第一实际调整角。
进一步，第二确定模块105还用于判断所述目标调整参数是否包括表示在第一方向上调整所述无人机姿态的第一调整角之后，当所述目标调整参数不包括所述第一调整角时，将反向的所述偏角作为在所述第一方向上调整所述无人机姿态的所述第二实际调整角，所述实际调整参数包括所述第二实际调整角。
更进一步，本发明实施例中的装置还包括：
判断模块，用于在所述无人机起飞至满足预设条件之前，判断是否接收到所述控制指令；
平衡模块，用于当所述无人机起飞至满足所述预设条件，且未接收到所述控制指令时，基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡。
前述图1-图3b实施例中的调整无人机姿态的方法的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的调整无人机姿态的装置，通过前述对调整无人机姿态的方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中调整无人机姿态的装置的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。
基于与第二方面中调整无人机姿态的方法同样的发明构思，本发明第四方面还提供一种调整无人机姿态的装置，如图6所示，包括：
检测模块201，用于在无人机起飞前，检测放置所述无人机的放置面的第一平面参数；
获得模块202，用于获得大地的第二平面参数；
第一确定模块203，用于基于所述第一平面参数和所述第二平面参数，确定所述无人机的平衡调整参数；
平衡模块204，用于基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡。
进一步，所述装置还包括：
判断模块，用于在基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡之前，在所述无人机起飞至满足预设条件之前，判断是否接收到用于调整所述无人机姿态的控制指令；
当所述无人机起飞至满足所述预设条件，且未接收到所述控制指令时，所述平衡模块基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡。
当所述无人机起飞至满足预设条件之前，接收到所述控制指令时，所述装置还包括：
第二确定模块，用于基于所述控制指令中的目标调整参数和所述平衡调整参数确定实际调整参数；
调整模块，用于基于所述实际调整参数调整所述无人机姿态。
具体来讲，第一确定模块用于基于所述第一平面参数的放置面倾斜角度和所述第二平面参数的大地倾斜角度，确定所述放置面与所述大地之间的偏角。
更进一步，第二确定模块用于判断所述目标调整参数是否包括表示在第一方向上调整无人机姿态的第一调整角；当所述目标调整参数包括所述第一调整角时，获得所述第一调整角与所述偏角的角度差；将所述第一调整角与所述偏角的角度差作为在所述第一方向上调整所述无人机姿态的第一实际调整角；基于所述第一实际调整角确定所述实际调整参数，所述实际调整参数包括所述第一实际调整角。
更进一步，第二确定模块还用于在判断所述目标调整参数是否包括表示在第一方向上调整所述无人机姿态的第一调整角之后，当所述目标调整参数不包括所述第一调整角时，将反向的所述偏角作为在所述第一方向上调整所述无人机姿态的所述第二实际调整角，所述实际调整参数包括所述第二实际调整角。
前述图1-图4实施例中的调整无人机姿态的方法的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的调整无人机姿态的装置，通过前述对调整无人机姿态的方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中调整无人机姿态的装置的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。
本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：
在本发明实施例的技术方案中，在无人机起飞前，检测放置无人机的放置面的第一平面参数，并获得大地的第二平面参数，然后基于第一平面参数和第二平面参数，确定无人机的平衡调整参数，进而在无人机起飞后基于平衡调整参数调整无人机姿态至相对于大地平衡。由此可见，无人机在起飞前基于第一平面参数和第二平面参数确定出平衡调整参数，进而在起飞后自动基于平衡调整参数将无人机调整平衡。那么，即使放置面与大地不一致，无人机起飞后仍然可以自动调整到相对于大地平衡的姿态，进而消除了后续控制带来的姿态误差。所以解决了无人起飞后姿态相对于大地不平衡，对后续控制无人机带来误差的技术问题，实现了智能调整无人机姿态的技术效果。本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (4)
1.一种调整无人机姿态的方法，其特征在于，包括：
在无人机起飞前，检测放置所述无人机的放置面的第一平面参数，所述第一平面参数至少包括放置面倾斜角度；
获得大地的第二平面参数，所述第二平面参数至少包括大地倾斜角度；
基于所述第一平面参数和所述第二平面参数，确定所述无人机的平衡调整参数，包括：基于所述第一平面参数的放置面倾斜角度和所述第二平面参数的大地倾斜角度，确定所述放置面与所述大地之间的偏角；
在所述无人机从所述放置面起飞后，且接收到用于调整所述无人机姿态的控制指令时，基于所述控制指令中的目标调整参数和所述平衡调整参数确定实际调整参数；基于所述实际调整参数调整所述无人机姿态，所述目标调整参数是用户设置的至少一个方向上转动机身的角度参数，所述实际调整参数则是无人机实际转动机身的角度参数；
在所述无人机起飞至满足预设条件之前，判断是否接收到所述控制指令；当所述无人机起飞至满足所述预设条件，且未接收到所述控制指令时，基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡，所述调整所述无人机姿态至相对于大地平衡为控制无人机在第一方向上反向转动偏角，抵消与大地之间的偏角，所述第一方向平行于偏角方向。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述控制指令中的目标调整参数和所述平衡调整参数确定实际调整参数，包括：
判断所述目标调整参数是否包括表示在第一方向上调整无人机姿态的第一调整角；
当所述目标调整参数包括所述第一调整角时，获得所述第一调整角与所述偏角的角度差；
将所述第一调整角与所述偏角的角度差作为在所述第一方向上调整所述无人机姿态的第一实际调整角；
基于所述第一实际调整角确定所述实际调整参数，所述实际调整参数包括所述第一实际调整角。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断所述目标调整参数是否包括表示在第一方向上调整所述无人机姿态的第一调整角之后，还包括：
当所述目标调整参数不包括所述第一调整角时，将反向的所述偏角作为在所述第一方向上调整所述无人机姿态的第二实际调整角，所述实际调整参数包括所述第二实际调整角。
4.一种调整无人机姿态的装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于在无人机起飞前，检测放置所述无人机的放置面的第一平面参数，所述第一平面参数至少包括放置面倾斜角度；
获得模块，用于获得大地的第二平面参数，所述第二平面参数至少包括大地倾斜角度；
第一确定模块，用于基于所述第一平面参数和所述第二平面参数，确定所述无人机的平衡调整参数，包括：基于所述第一平面参数的放置面倾斜角度和所述第二平面参数的大地倾斜角度，确定所述放置面与所述大地之间的偏角；
第二确定模块，用于在所述无人机从所述放置面起飞后，且接收到用于调整所述无人机姿态的控制指令时，基于所述控制指令中的目标调整参数和所述平衡调整参数确定实际调整参数，所述目标调整参数是用户设置的至少一个方向上转动机身的角度参数，所述实际调整参数则是无人机实际转动机身的角度参数；
调整模块，用于基于所述实际调整参数调整所述无人机姿态；
平衡模块，用于基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡，所述调整所述无人机姿态至相对于大地平衡为控制无人机在第一方向上反向转动偏角，抵消与大地之间的偏角，所述第一方向平行于偏角方向；
判断模块，用于在基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡之前，在所述无人机起飞至满足预设条件之前，判断是否接收到用于调整所述无人机姿态的控制指令；当所述无人机起飞至满足所述预设条件，且未接收到所述控制指令时，所述平衡模块基于所述平衡调整参数调整所述无人机姿态至相对于大地平衡。
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