CN106406318A - 一种基于射频信号的智能料盒运输车 - Google Patents
一种基于射频信号的智能料盒运输车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106406318A CN106406318A CN201611002589.4A CN201611002589A CN106406318A CN 106406318 A CN106406318 A CN 106406318A CN 201611002589 A CN201611002589 A CN 201611002589A CN 106406318 A CN106406318 A CN 106406318A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- transport vehicle
- magazine
- signal
- radiofrequency signal
- adder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000463 material Substances 0.000 title abstract description 6
- IJGRMHOSHXDMSA-UHFFFAOYSA-N Atomic nitrogen Chemical compound N#N IJGRMHOSHXDMSA-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 22
- 229910052757 nitrogen Inorganic materials 0.000 claims abstract description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 18
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 16
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 11
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 10
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 claims description 9
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 3
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 3
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 claims description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 2
- VIKNJXKGJWUCNN-XGXHKTLJSA-N norethisterone Chemical compound O=C1CC[C@@H]2[C@H]3CC[C@](C)([C@](CC4)(O)C#C)[C@@H]4[C@@H]3CCC2=C1 VIKNJXKGJWUCNN-XGXHKTLJSA-N 0.000 claims 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract 2
- 230000001427 coherent effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 36
- 238000012913 prioritisation Methods 0.000 description 6
- 238000005538 encapsulation Methods 0.000 description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 3
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 3
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000007747 plating Methods 0.000 description 2
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 1
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 description 1
- 239000012535 impurity Substances 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 1
- 238000012536 packaging technology Methods 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
- 238000004381 surface treatment Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
Abstract
本发明公开了一种基于射频信号的智能料盒运输车，包括运输车本体以及安装在运输车上的氮气柜，其中，所述运输车本体上还安装有行驶控制模块、射频收发系统、模数转换器、FFT变换模块、求模电路、非相参积累器、CFAR检测电路、摄像头、无线传输模块、控制器，控制器分别与行驶控制模块、CFAR检测电路、摄像头、无线传输模块连接。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于射频信号的智能料盒运输车。
背景技术
料盒，材质铝合金，适应于自动固晶机，自动焊线机等机台。料盒在不同行业中有不同的使用方法和使用材质。在封装行业中，一般用铝料盒来进行封装和烘烤作业。主要用于自动固晶机、自动焊线机（ASM，KS，KAIJO）等机台上，进行自动上下料。主要有直插料盒、SMD料盒、大功率料盒、COB料盒、三极管料盒及各种非标料盒。
在半导体封装，半导体生产流程由晶圆制造、晶圆测试、芯片封装和封装后测试组成。塑封之后，还要进行一系列操作，如后固化（Post Mold Cure）、切筋和成型（Trim&Form）、电镀（Plating）以及打印等工艺。典型的封装工艺流程为：划片-装片-键合-塑封-去飞边-电镀-打印-切筋和成型-外观检查-成品测试-包装出货。简单来说，就是将半导体元件与空气隔绝，防止空气中的杂质对芯片电路的腐蚀而造成电气性能下降，并且另一方面，封装后的芯片也更便于安装和运输。在封装过程中，需要对元件进行送料，这个时候就必须用到半导体料盒，半导体料盒由优质铝合金加工而成，经过切割，表面处理等优良工艺。在使用上能够满足客户定制尺寸，不卡料等等要求。
在实际的封装生产过程中，一道工序完成之后，需要通过人工方式先将料盒从封装机台上取下后，再用推车移动到下一道工序的封装机台处。这种人工上下料以及运输的方式不仅需要消耗人力，还容易造成人为的差错，且具有一定的危险性。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：提供一种替代人工运输方式的用于芯片封装的智能料盒运输车。
本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：
本发明提供一种基于射频信号的智能料盒运输车，包括运输车本体以及安装在运输车上的氮气柜，其中，所述运输车本体上还安装有行驶控制模块、射频收发系统、模数转换器、FFT 变换模块、求模电路、非相参积累器、CFAR 检测电路、摄像头、无线传输模块、控制器，控制器分别与行驶控制模块、CFAR 检测电路、摄像头、无线传输模块连接；
所述射频收发系统，用于向外界发送射频信号，接收射频信号遇到障碍物而散射的回波信号，并将所述回波信号与所述射频信号混频获得差拍信号；所述模数转换器，用于将所述差拍信号进行模数转换，获得数字信号；所述FFT 变换模块，用于将所述数字信号经过快速傅里叶变换得到频域图，对频谱图进行处理获得峰值点所对应的频率值，根据频率值获取初始障碍物距离信号；所述求模电路，用于将所述初始障碍物距离信号进行求模，获得信号幅度值；所述非相参积累器，用于将各信号幅度值进行非相参积累，获得非相参积累数据；所述CFAR 检测电路，用于采用恒虚警检测方法对所述非相参积累数据进行检测，获得障碍物距离信号；
控制器通过行驶控制模块控制运输车本体的行驶，根据所述CFAR 检测电路的检测结果控制运输车本体进行避障，将摄像头采集到的运输车本体行进过程中的图像信息通过无线传输模块传输至控制台，并根据控制台的指令控制运输车的工作。
作为本发明的进一步优化方案，所述摄像头通过升降杆安装在运输车本体上。
作为本发明的进一步优化方案，所述CFAR 检测电路包括加减法器、第一延时单元、第二延时单元、第三延时单元、第一比较器和第二比较器；所述加减法器的加法输入端与所述非相参积累器的输出端连接，所述加减法器输出端分别与所述加减法器的加法输入端、第一延时单元和第一比较器连接，第一延时单元、第一比较器、第二比较器依次连接，第二延时单元的输入端与所述非相参积累器的输出端连接，第二延时单元的输出端分别与所述加减法器的减法输入端和第三延时器连接，第三延时器与第二比较单元连接。
作为本发明的进一步优化方案，所述求模电路包括第一乘法器、第二乘法器、加法器、平方根器，所述第一乘法器和所述第二乘法器分别与所述加法器连接，所述加法器与所述平方根器连接。
作为本发明的进一步优化方案，射频收发系统包括带有机械扫描的毫米波雷达天线、带有机械扫描的接收天线和混频装置，所述毫米波雷达天线和所述接收天线分别与所述混频装置连接。
作为本发明的进一步优化方案，所述氮气柜内还设置有固定料盒的料盒固定装置。
作为本发明的进一步优化方案，所述氮气柜内还设置有多个放置料盒的料盒运送位。
本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：
本发明的技术方案中，通过氮气柜对料盒的存放，避免了未封装完成的基板或芯片在运输过程中会产生的问题；通过基于射频信号的自主避障来判断障碍物，实现运输车在运输过程中的自动避障，自动化程度高，安全可靠，使用方便；本发明提高了生产安全系数，降低了劳动者的劳动强度。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，且描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解的是，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解的是，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。
下面对本发明的技术方案做进一步的详细说明：
本发明提供一种基于射频信号的智能料盒运输车，包括运输车本体以及安装在运输车上的氮气柜，其中，所述运输车本体上还安装有行驶控制模块、射频收发系统、模数转换器、FFT 变换模块、求模电路、非相参积累器、CFAR 检测电路、摄像头、无线传输模块、控制器，控制器分别与行驶控制模块、CFAR 检测电路、摄像头、无线传输模块连接。
所述射频收发系统，用于向外界发送射频信号，接收射频信号遇到障碍物而散射的回波信号，并将所述回波信号与所述射频信号混频获得差拍信号；所述模数转换器，用于将所述差拍信号进行模数转换，获得数字信号；所述FFT 变换模块，用于将所述数字信号经过快速傅里叶变换得到频域图，对频谱图进行处理获得峰值点所对应的频率值，根据频率值获取初始障碍物距离信号；所述求模电路，用于将所述初始障碍物距离信号进行求模，获得信号幅度值；所述非相参积累器，用于将各信号幅度值进行非相参积累，获得非相参积累数据；所述CFAR 检测电路，用于采用恒虚警检测方法对所述非相参积累数据进行检测，获得障碍物距离信号。
控制器通过行驶控制模块控制运输车本体的行驶，根据所述CFAR 检测电路的检测结果控制运输车本体进行避障，将摄像头采集到的运输车本体行进过程中的图像信息通过无线传输模块传输至控制台，并根据控制台的指令控制运输车的工作。
进一步地，所述CFAR 检测电路包括加减法器、第一延时单元、第二延时单元、第三延时单元、第一比较器和第二比较器；所述加减法器的加法输入端与所述非相参积累器的输出端连接，所述加减法器输出端分别与所述加减法器的加法输入端、第一延时单元和第一比较器连接，第一延时单元、第一比较器、第二比较器依次连接，第二延时单元的输入端与所述非相参积累器的输出端连接，第二延时单元的输出端分别与所述加减法器的减法输入端和第三延时器连接，第三延时器与第二比较单元连接。
进一步地，所述求模电路包括第一乘法器、第二乘法器、加法器、平方根器，所述第一乘法器和所述第二乘法器分别与所述加法器连接，所述加法器与所述平方根器连接。
进一步地，射频收发系统包括带有机械扫描的毫米波雷达天线、带有机械扫描的接收天线和混频装置，所述毫米波雷达天线和所述接收天线分别与所述混频装置连接。
进一步地，所述摄像头通过升降杆安装在运输车本体上，以便于根据实际需要对摄像头的高度进行调整。
进一步地，所述氮气柜内还设置有固定料盒的料盒固定装置。为保证料盒运送过程的安全性，避免运输车的移动过程中导致的料盒偏移造成安全隐患。在运输车上设置对其上放置的料盒进行固定的料盒固定装置，提高料盒运送过程中的稳定性。
进一步地，所述氮气柜内设置有多个放置料盒的料盒运送位，可以实现一次对料盒的运送过程完成多个料盒的同时运送。
以上所述，仅为本发明中的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉该技术的人在本发明所揭露的技术范围内，可理解想到的变换或替换，都应涵盖在本发明的包含范围之内，因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。
Claims (7)
1. 一种基于射频信号的智能料盒运输车，其特征在于，包括运输车本体以及安装在运输车上的氮气柜，其中，所述运输车本体上还安装有行驶控制模块、射频收发系统、模数转换器、FFT 变换模块、求模电路、非相参积累器、CFAR 检测电路、摄像头、无线传输模块、控制器，控制器分别与行驶控制模块、CFAR 检测电路、摄像头、无线传输模块连接；
所述射频收发系统，用于向外界发送射频信号，接收射频信号遇到障碍物而散射的回波信号，并将所述回波信号与所述射频信号混频获得差拍信号；所述模数转换器，用于将所述差拍信号进行模数转换，获得数字信号；所述FFT 变换模块，用于将所述数字信号经过快速傅里叶变换得到频域图，对频谱图进行处理获得峰值点所对应的频率值，根据频率值获取初始障碍物距离信号；所述求模电路，用于将所述初始障碍物距离信号进行求模，获得信号幅度值；所述非相参积累器，用于将各信号幅度值进行非相参积累，获得非相参积累数据；所述CFAR 检测电路，用于采用恒虚警检测方法对所述非相参积累数据进行检测，获得障碍物距离信号；
控制器通过行驶控制模块控制运输车本体的行驶，根据所述CFAR 检测电路的检测结果控制运输车本体进行避障，将摄像头采集到的运输车本体行进过程中的图像信息通过无线传输模块传输至控制台，并根据控制台的指令控制运输车的工作。
2.根据权利要求1所述的一种基于射频信号的智能料盒运输车，其特征在于，所述摄像头通过升降杆安装在运输车本体上。
3. 根据权利要求1所述的一种基于射频信号的智能料盒运输车，其特征在于，所述CFAR 检测电路包括加减法器、第一延时单元、第二延时单元、第三延时单元、第一比较器和第二比较器；所述加减法器的加法输入端与所述非相参积累器的输出端连接，所述加减法器输出端分别与所述加减法器的加法输入端、第一延时单元和第一比较器连接，第一延时单元、第一比较器、第二比较器依次连接，第二延时单元的输入端与所述非相参积累器的输出端连接，第二延时单元的输出端分别与所述加减法器的减法输入端和第三延时器连接，第三延时器与第二比较单元连接。
4.根据权利要求1所述的一种基于射频信号的智能料盒运输车，其特征在于，所述求模电路包括第一乘法器、第二乘法器、加法器、平方根器，所述第一乘法器和所述第二乘法器分别与所述加法器连接，所述加法器与所述平方根器连接。
5.根据权利要求1所述的一种基于射频信号的智能料盒运输车，其特征在于，射频收发系统包括带有机械扫描的毫米波雷达天线、带有机械扫描的接收天线和混频装置，所述毫米波雷达天线和所述接收天线分别与所述混频装置连接。
6.根据权利要求1所述的一种基于射频信号的智能料盒运输车，其特征在于，所述氮气柜内还设置有固定料盒的料盒固定装置。
7.根据权利要求1所述的一种基于射频信号的智能料盒运输车，其特征在于，所述氮气柜内还设置有多个放置料盒的料盒运送位。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611002589.4A CN106406318A (zh) | 2016-11-15 | 2016-11-15 | 一种基于射频信号的智能料盒运输车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611002589.4A CN106406318A (zh) | 2016-11-15 | 2016-11-15 | 一种基于射频信号的智能料盒运输车 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106406318A true CN106406318A (zh) | 2017-02-15 |
Family
ID=59229856
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201611002589.4A Pending CN106406318A (zh) | 2016-11-15 | 2016-11-15 | 一种基于射频信号的智能料盒运输车 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106406318A (zh) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1662874A (zh) * | 2002-06-19 | 2005-08-31 | 布鲁克斯自动技术公司 | 半导体制造用坚直传送带与空中升降机组合式自动物料搬运系统 |
| CN103342217A (zh) * | 2013-07-03 | 2013-10-09 | 上海集成电路研发中心有限公司 | 自动化物料输送系统及物料传送方法 |
| CN103400789A (zh) * | 2013-08-01 | 2013-11-20 | 上海集成电路研发中心有限公司 | 设备平台系统及其晶圆传输方法 |
| CN103708346A (zh) * | 2013-12-23 | 2014-04-09 | 上海集成电路研发中心有限公司 | 用于自动化物料传输的轨道结构及传输系统 |
| CN103995261A (zh) * | 2014-05-23 | 2014-08-20 | 广东电网公司电力科学研究院 | 无人机避障系统的目标信号处理装置、无人机避障系统 |
| CN204086527U (zh) * | 2014-09-24 | 2015-01-07 | 南京长峰航天电子科技有限公司 | 一种参数可变的cfar检测测量装置 |
| CN205003506U (zh) * | 2015-09-24 | 2016-01-27 | 湖南信息职业技术学院 | 一种自动物料运输智能车控制系统 |
-
2016
- 2016-11-15 CN CN201611002589.4A patent/CN106406318A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1662874A (zh) * | 2002-06-19 | 2005-08-31 | 布鲁克斯自动技术公司 | 半导体制造用坚直传送带与空中升降机组合式自动物料搬运系统 |
| CN103342217A (zh) * | 2013-07-03 | 2013-10-09 | 上海集成电路研发中心有限公司 | 自动化物料输送系统及物料传送方法 |
| CN103400789A (zh) * | 2013-08-01 | 2013-11-20 | 上海集成电路研发中心有限公司 | 设备平台系统及其晶圆传输方法 |
| CN103708346A (zh) * | 2013-12-23 | 2014-04-09 | 上海集成电路研发中心有限公司 | 用于自动化物料传输的轨道结构及传输系统 |
| CN103995261A (zh) * | 2014-05-23 | 2014-08-20 | 广东电网公司电力科学研究院 | 无人机避障系统的目标信号处理装置、无人机避障系统 |
| CN204086527U (zh) * | 2014-09-24 | 2015-01-07 | 南京长峰航天电子科技有限公司 | 一种参数可变的cfar检测测量装置 |
| CN205003506U (zh) * | 2015-09-24 | 2016-01-27 | 湖南信息职业技术学院 | 一种自动物料运输智能车控制系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109693629B (zh) | 用于停车辅助的毫米波系统级封装 | |
| US10701586B2 (en) | Wireless control of tightly spaced machines | |
| CN107857071A (zh) | 一种基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸系统 | |
| CN113165853B (zh) | 将集装箱装载在着落目标上的系统和方法 | |
| CN107977005A (zh) | 一种空轨集装箱自动装卸系统 | |
| CN102608605A (zh) | 智能车载防撞毫米波雷达系统 | |
| CN106406318A (zh) | 一种基于射频信号的智能料盒运输车 | |
| CN105499143A (zh) | 物流分拣系统 | |
| US20160211926A1 (en) | Wireless communication method for avoiding noise interference with multiple frequency band | |
| CN106444783A (zh) | 一种基于激光的智能料盒运输车 | |
| CN106483960A (zh) | 一种基于超声波的智能料盒运输车 | |
| CN106444782A (zh) | 一种基于红外避障传感器的智能料盒运输车 | |
| CN106569497A (zh) | 一种基于雷达的智能料盒运输车 | |
| CN207810517U (zh) | 一种基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸系统 | |
| CN114928630B (zh) | 一种基于互联网的集装箱物流危险品识别方法 | |
| CN106647740A (zh) | 一种基于光栅的智能料盒运输车 | |
| US10735991B1 (en) | Multi-channel communication with tightly spaced machines | |
| CN114648169A (zh) | 一种基于大数据的冷链配送质量及储存管理系统 | |
| US20200299064A1 (en) | Article transport system | |
| US10585182B2 (en) | Velocity measurement with asymmetric doppler spectrum | |
| CN106598044A (zh) | 一种料盒运输车 | |
| JP2020100472A (ja) | 搬送荷役特定装置 | |
| TW202310492A (zh) | 兆赫感測器及相關系統和方法 | |
| CN106444781A (zh) | 一种自主避障的料盒运输车 | |
| CN106742717A (zh) | 一种基于3d摄像头的智能料盒运输车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20170215 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |