CN106406309A - 一种声音引导定位系统 - Google Patents
一种声音引导定位系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106406309A CN106406309A CN201610869749.9A CN201610869749A CN106406309A CN 106406309 A CN106406309 A CN 106406309A CN 201610869749 A CN201610869749 A CN 201610869749A CN 106406309 A CN106406309 A CN 106406309A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- sound
- module
- receptor
- wireless communication
- communication module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 46
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 claims description 25
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 9
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 9
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 4
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 claims description 4
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 8
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 101100123053 Arabidopsis thaliana GSH1 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100298888 Arabidopsis thaliana PAD2 gene Proteins 0.000 description 1
- 101000590281 Homo sapiens 26S proteasome non-ATPase regulatory subunit 14 Proteins 0.000 description 1
- 101001114059 Homo sapiens Protein-arginine deiminase type-1 Proteins 0.000 description 1
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 101150092599 Padi2 gene Proteins 0.000 description 1
- 102100023222 Protein-arginine deiminase type-1 Human genes 0.000 description 1
- 102100035735 Protein-arginine deiminase type-2 Human genes 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
本发明提供一种声音引导定位系统，包括声音生成模块、声音接收模块、单片机A、单片机B、第一无线通信模块、第二无线通信模块、电机驱动模块、声光报警模块；声音生成模块、第一无线通信模块、电机驱动模块和声光报警模块分别与单片机A相连接；声音接收模块和第二无线通信模块分别与单片机B相连接；第一无线通信模块与第二无线通信模块交互传输数据信息。本发明采用声音作为定位载体，声音接收模块根据所采集到的音频信号，得出小车所在位置的坐标信息，根据该坐标信息控制小车行驶方向，从而达到小车按某一设定的轨迹运动的目的。这种定位方法具有制作方便，电路简单，响应快速，控制准确，成本低等特点。
Description
【技术领域】
本发明涉及引导定位技术领域，具体涉及一种声音引导定位系统。
【背景技术】
定位引导技术是一种很古老的技术，古代的定位方法第一是利用星象，后来由于地磁现象的发现，以及磁性材料的发现，便有了指南针。指南针的定位和引导作用开启了人类的航海时代。
随着现代电子技术的飞速发展，特别是无线电技术的发展，定位和引导有了新的飞越。GPS全球定位系统是当今定位系统的代表，它的应用广泛，定位精度高，渗透到了军用与民用的各个领域，军事上的飞机与导弹的定位与引导无不依赖GPS定位系统。无线电定位与引导还有采用基站、红外线、激光引导等等方式。
现代采用无线电技术定位与引导的方法具有精度高、干干扰能力强等优点，但是也有投资大、设备的重量和体积大、维护费用高的缺点。因此，在车库、矿井、大型楼宇等环境下采用无线电定位引导系统往往不适合。
由于声音传播不需要特定的介质(真空除外)，使得声音引导定位技术的应用范围很广，在城市交通的立体车库中，公交车自动报站系统，生物研究方面，军事精确目标定位等方面都有着其重要的应用场合，而这一技术还会随着其他技术的发展(滤波算法)而加大应用场合。
【发明内容】
本发明的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种声音引导定位系统，该系统具有成本低、精度高、安装灵活等优点。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种声音引导定位系统，其特征在于，包括：
声音生成模块，用于发出音频信号，包括相互连接的声音频率合成电路和声音生成电路，所述声音生成模块与小车组成可移动的声源S；
声音接收模块，用于接收声音生成模块发出的音频信号；所述声音接收模块包括第一接收器(A)，第二接收器(B)，第三接收器(C)；该第一、第二和第三接收器(A、B、C)呈L形排布并等高固定安装在地上，具体位置关系为：第一接收器(A)为建立的二维平面坐标系的原点(0,0)；第二接收器(B)在距离原点1m处的X轴上，坐标为(1,0)；第三接收器(C)在距离原点1m处的Y轴上，坐标为(0,1)；声音接收模块能利用可移动声源S和接收器之间的不同距离，产生一个可移动声源S离Ox线(或O′y线)的误差信号，其中，Ox是第一接收器(A)和第二接收器(B)连线的中垂线，O′y是第一接收器(A)和第三接收器(C)连线的中垂线，可移动声源S运动的起始点必须在Ox线右侧，位置可以任意指定；所述第一、第二和第三接收器(A、B、C)均包括依次连接的微弱声音接收电路、声音放大电路、声音滤波电路和时差捕获电路；
第一无线通信模块及与第一无线通信模块通讯连接的第二无线通信模块；
电机驱动模块，用于根据驱动控制信号控制小车的运动；
单片机A，安装于声源小车上，并与所述声音频率合成电路、电机驱动模块及第一无线通信模块连接，用于控制声音生成模块发出音频信号，实时接收第一无线通信模块传送的小车的平面坐标信息，并对这些信息进行相应的处理，并根据处理结果向电机驱动模块输出转向驱动控制信号；
单片机B，与第一、第二和第三接收器的时差捕获电路相连，并连接第二无线通信模块，用于实时接收声音接收模块产生的误差信号，并对误差信号进行处理得到小车所在位置的平面坐标信息，通过第二无线通信模块将平面坐标信息传送给第一无线通信模块；
声光报警模块，与所述单片机A相连，用来提示小车有没有到达预定的位置。
优选的，所述声音频率合成电路是通过单片机A将I/O口设置为PWM方式输出，频率为6KHz，占空比为三分之一。
优选的，所述声音生成电路采用3.3V供电，驱动无源蜂鸣器发出音频信号。
优选的，所述微弱声音接收电路采用30dB增益的MIC接收头，其内部带有MOS管一级放大器。
优选的，所述声音放大电路包括相互串联的一个NPN三极管与一个LM386专业音频放大器，所述NPN三极管与所述微弱声音接收电路相连接，所述LM386音频放大器与所述声音滤波电路连接。
优选的，所述声音滤波电路包括依次连接的低通滤波器、高通滤波器和带通滤波器，低通滤波器通频带为7KHz，高通滤波器的通频带为5KHz，带通滤波器的通频带为5.5KHz～6.5KHz，三级滤波器串联滤波；所述低通滤波器与所述声音放大电路中的LM386音频放大器相连接，所述带通滤波器与时差捕获电路相连接。
优选的，所述时差捕获电路通过对输入单片机A方波的上升沿和下降沿的识别进行时差 捕获。
优选的，所述单片机A和单片机B均采用STC89C52芯片。
优选的，所述第一无线通信模块和第二无线通信模块均采用nRF24L01芯片。
优选的，所述电机驱动模块采用LG9110芯片。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：采用声音作为定位载体，在室内可以使用，无需GPS信号；没有采用无线电定位，在安全领域更能大显身手，大大提高安全可靠性；接收模块根据采集到的音频信号，得出小车所在位置的坐标信息，根据该坐标信息控制小车直行、左转、右转或倒退，从而达到小车按某一设定的轨迹运动的目的。这种定位方法具有制作方便，电路简单，响应快速，控制准确，成本低等优点。
【附图说明】
图1是本发明一种声音引导定位系统一较佳实施方式的结构示意图。
图2是本发明一种声音引导定位系统声音接收模块中拾音器排布和三点式计算原理图。
图3为航向角α和前进里程SG计算原理图。
【具体实施方式】
由图1可知，一种声音引导定位系统，包括：
声音生成模块，用于接收单片机A发出的控制信号，发出音频信号，包括相互连接的声音频率合成电路和声音生成电路。所述声音生成模块与小车组成可移动的声源S。本实施例中，声音频率合成电路与单片机A相连，并通过单片机A将I/O口设置为PWM方式输出，频率为6KHz，占空比为三分之一。之所以采用6KHz的频率合成音频，是希望能最大限度地避开各种周围噪声的干扰。而声音生成电路与声音频率合成电路相连，声音生成电路采用3.3V供电，驱动无源蜂鸣器发出音频信号，不采用传统的12V电压供电，优点在于可以用在锂电池供电场合，低压电源能减少热量提高能源效率。为了能够产生足够的音频信号，本实施例中，蜂鸣器发出音频信号后持续2ms再关闭蜂鸣器。
声音接收模块，用于接收声音生成电路发出的音频信号；所述声音接收模块包括第一接收器(A)，第二接收器(B)，第三接收器(C)；该第一、第二和第三接收器(A、B、C)成L形排布并等高固定安装在地上，由图2可知，其具体位置关系为：第一接收器(A)为建立的二维平面坐标系的原点(0,0)；第二接收器(B)在距离原点1m处的X轴上，坐标为(1,0)；第三接收器(C)在距离原点1m处的Y轴上，坐标为(0,1)；声音接收模块能利用可移动声 源S和接收器之间的不同距离，产生一个可移动声源S离Ox线(或O′y线)的误差信号，并用无线方式将此误差信号传输至可移动声源S，引导其运动，其中，Ox是第一接收器(A)和第二接收器(B)连线的中垂线，O′y是第一接收器(A)和第三接收器(C)连线的中垂线，可移动声源S运动的起始点必须在Ox线右侧，位置可以任意指定；所述第一、第二和第三接收器均包括依次连接的微弱声音接收电路、声音放大电路、声音滤波电路和时差捕获电路。本实施例中，微弱声音接收电路采用30dB增益的MIC接收头，其内部带有MOS管一级放大器，此接收头能将微弱声音信号放大至20mV级别，能为下一级声音放大电路识别。同时它的输出阻抗低，可减少电路的高频串扰，提高稳定性与可靠性；声音放大电路采用一个NPN三极管与一个LM386专业音频放大器组成，两级放大器串联工作，能将10mV级别的电压信号放大到1VP-P级别；而声音滤波电路由低通滤波器、高通滤波器和带通滤波器三级滤波器组成，低通滤波器通频带为7KHz，高通滤波器的通频带为5KHz，带通滤波器的通频带为5.5KHz～6.5KHz，三级滤波器串联滤波，尽可能大限度让6KHz的音频信号通过，最大限度遏制其他频率声音信号的干扰。时差捕获电路通过对输入单片机A方波的上升沿和下降沿的识别进行时差捕获，其捕获精度可达到0.01μs，转换成声音定位精度就是0.5mm。其中NPN三极管与微弱声音接收电路中的MOS管一级放大器相连接，低通滤波器与声音放大电路中的LM386音频放大器相连接，带通滤波器与时差捕获电路，时差捕获电路与单片机B相连接。
单片机A，安装于声源小车上，用于控制声音生成模块发出音频信号，实时接收第一无线通信模块通过第二无线通信模块传送的小车的平面坐标信息，并对这些信息进行相应的处理，并根据处理结果向电机驱动模块输出转向驱动控制信号；单片机B，用于实时接收声音接收模块产生的误差信号，并对误差信号进行处理得到小车所在位置的平面坐标信息，通过第二无线通信模块将平面坐标信息传送给第一无线通信模块。本实施例中，单片机A和单片机B均采用STC89C52芯片。这是由于此款芯片内部不分频，采用RISC精简指令集，可实现高速运算，存储空间大，价格低廉，性价比极高，且该类控制芯片的优点是体积小，功耗低，功能完善，自身含有ROM、RAM，无需外扩，数据处理能力较强，对于C语言的移植性强。
第一无线通信模块，与单片机A相连，用于实时接收第二无线通信模块所发送的数据信息，并将这些数据信息发送给单片机A；第二无线通信模块，与单片机B相连，用于实时接收单片机B所发送的数据信息，并将这些数据信息发送给第一无线通信模块。第一无线通信模块与第二无线通信模块交互传输数据信息。在本实施例中，第一无线通信模块和第二无线 通信模块均采用nRF24L01芯片。nRF24L01是工作在2.4GHz～2.5GHz的ISM频段的单片无线收发器芯片。其输出功率频道选择和协议的设置可以通过SPI接口进行设置，几乎可以连接到各种单片机芯片，并完成无线数据传送工作。另外，该芯片的电流消耗极低。
电机驱动模块，与单片机A相连，用于实时接收单片机A输出的转向驱动控制信号。电机驱动模块连接电机，根据转向驱动控制信号控制小车的运动。本实施例中，电机驱动模块采用LG9110芯片。LG9110芯片的运用可以方便的实现单个直流电机的正反转，要实现小车整体的各种运动方式可以通过控制两个电机的正反转方式来达到。当控制左右端的两个电机都正转时，小车整体向前行进，这时只要控制两个LG9110的A路输入信号都为高电平而B路输入信号为低电平即可达到。当控制左端直流电机正转、右端直流电机反转，小车整体向右转，这时只要控制驱动左侧电机的A路输入信号为高电平B路输入信号为低电平、驱动右侧电机的A路输入信号为低电平B路输入信号为高电平即可达到。当控制左端直流电机反转、右端直流电机正转，小车整体向左转，这时只要控制驱动左侧电机的A路输入信号为低电平B路输入信号为高电平、驱动右侧电机的A路输入信号为高电平B路输入信号为低电平即可达到。当控制左右端的两个电机都反转时，小车整体向后退，这时只要控制两个LG9110的A路输入信号都为低电平而B路输入信号为高电平即可达到。通过相应的计算然后控制以上四种状态持续的时间，即可控制小车前进倒退一定得距离，小车左转右转一定的角度。
声光报警模块，由发光二极管和蜂鸣器构成，两者均分别与单片机A相连，用来提示小车有没有到达预定的位置。
本实施例中，当声源小车S需要确定自己的位置时，单片机A一方面通过第一无线通信模块向第二无线通信模块发射特定指令通知单片机B启动计时，另一方面向声音生成模块发出控制信号，控制蜂鸣器发出音频信号，当声音接收模块的时差捕获电路捕获到小车上发来的音频信号时，立即停止计时。由于声音在空气中的传播距离与传播时间呈正比，从而使得三个接收器接收到声音生成模块所产生的断续的音频信号具有一定的时间差。三个接收器将采集到的音频信号分别送入单片机B的数模转换模块PAD0、PAD1和PAD2端口，进行A/D转换以及相应的运算处理。单片机B根据数字化后的A、B和C共3路音频信号中各自声波的起始点对应的时间，计算出音频信号到达3路接收器的时间差△tAB、△tAC和△tBC，然后根据这三个时间差建立方程组，解这个方程组即可求出声源S与3个接收器的距离SA、SB和SC。(声音在空气中的传播速度为340m/s)：
任意选取其中的两个接收器，本实施例中选取A和B两个接收器，如图2所示。假设它与声源S围成的三角形的面积为W，则利用海伦公式得：
其中，P＝(AB+SA+SB)/2
本实施例中，AB＝1，SA和SB已由(1)式求出，因此由(2)式即可求出W。
假设目前声源S的坐标为(Xs，Ys)，则有AB*Ys/2＝W
则有Ys＝2W (3)
同理可得，Xs*Ys/2＝W
即Xs＝2W/Ys (4)
由(3)、(4)两式即可求出声源S的横坐标Xs和纵坐标Ys。
如图3所示，假设声源小车S需要运动到G点的坐标为(Xg,Yg),根据下列公式就能得到小车的航向角α和前进里程SG：
单片机B将计算得到的航向角α和前进里程SG通过第一无线通信模块和第二无线通信模块之间的数据传送发送给单片机A；单片机A根据接收到的数据输出转向驱动控制信号分别控制电机转动，电机正反转使其驶向G点。在小车驶向G点的过程中，单片机B会实时地更新α和SG的值，从而修正航向角和前进距离，最终到达G点。
本发明的基本原理是：单片机A控制声音生成模块发出音频信号，声音接收模块接收到音频信号后传送给单片机B，单片机B对这些音频信号进行处理后得到小车所在位置的平面坐标信息，并通过第一无线通信模块和第二无线通信模块之间的通讯将平面坐标信息发送给单片机A；单片机A接收到平面坐标信息并进行相应的处理后，将转向驱动控制信号传送给电机驱动模块来控制小车按设定的轨迹运动，从而达到小车按规定路线前进，进行准确定位的目的。
本发明根据声音接收模块接收器所采集的由声音生成模块产生的断续的音频信号，得出小车所在位置的平面坐标信息，根据该平面坐标信息控制小车直行、左转、右转或倒退，从而达到小车按某一设定的轨迹运动的目的。这种定位方法具有制作方便，电路简单，响应快速，控制准确，成本低等特点。
上述说明是针对本发明较佳可行实施例的详细说明，但实施例并非用以限定本发明的专 利申请范围，凡本发明所提示的技术精神下所完成的同等变化或修饰变更，均应属于本发明所涵盖专利范围。
Claims (10)
1.一种声音引导定位系统，其特征在于，包括：
声音生成模块，用于发出音频信号，包括相互连接的声音频率合成电路和声音生成电路，所述声音生成模块与小车组成可移动的声源S；
声音接收模块，用于接收声音生成模块发出的音频信号；所述声音接收模块包括第一接收器(A)，第二接收器(B)，第三接收器(C)；该第一、第二和第三接收器(A、B、C)呈L形排布并等高固定安装在地上，具体位置关系为：第一接收器(A)为建立的二维平面坐标系的原点(0,0)；第二接收器(B)在距离原点1m处的X轴上，坐标为(1,0)；第三接收器(C)在距离原点1m处的Y轴上，坐标为(0,1)；声音接收模块能利用可移动声源S和接收器之间的不同距离，产生一个可移动声源S离Ox线(或O′y线)的误差信号，其中，Ox是第一接收器(A)和第二接收器(B)连线的中垂线，O′y是第一接收器(A)和第三接收器(C)连线的中垂线，可移动声源S运动的起始点在Ox线右侧，位置可以任意指定；所述第一、第二和第三接收器(A、B、C)均包括依次连接的微弱声音接收电路、声音放大电路、声音滤波电路和时差捕获电路；
第一无线通信模块及与第一无线通信模块通讯连接的第二无线通信模块；
电机驱动模块，用于根据驱动控制信号控制小车的运动；
单片机A，安装于声源小车上，并与所述声音频率合成电路、电机驱动模块及第一无线通信模块连接，用于控制声音生成模块发出音频信号，实时接收第一无线通信模块传送的小车的平面坐标信息，并对这些信息进行相应的处理，并根据处理结果向电机驱动模块输出转向驱动控制信号；
单片机B，与第一、第二和第三接收器的时差捕获电路相连，并连接第二无线通信模块，用于实时接收声音接收模块产生的误差信号，并对误差信号进行处理得到小车所在位置的平面坐标信息，通过第二无线通信模块将平面坐标信息传送给第一无线通信模块；
声光报警模块，与所述单片机A相连，用来提示小车有没有到达预定的位置。
2.根据权利要求1所述的一种声音引导定位系统，其特征在于，所述声音频率合成电路是通过单片机A将I/O口设置为PWM方式输出，频率为6KHz，占空比为三分之一。
3.根据权利要求1所述的一种声音引导定位系统，其特征在于，所述声音生成电路采用3.3V供电，驱动无源蜂鸣器发出音频信号。
4.根据权利要求1所述的一种声音引导定位系统，其特征在于，所述微弱声音接收电路采用30dB增益的MIC接收头，其内部带有MOS管一级放大器。
5.根据权利要求1所述的一种声音引导定位系统，其特征在于，所述声音放大电路包括相互串联的一个NPN三极管与一个LM386音频放大器，所述NPN三极管与所述微弱声音接收电路相连接，所述LM386音频放大器与所述声音滤波电路连接。
6.根据权利要求5所述的一种声音引导定位系统，其特征在于，所述声音滤波电路包括依次连接的低通滤波器、高通滤波器和带通滤波器，低通滤波器通频带为7KHz，高通滤波器的通频带为5KHz，带通滤波器的通频带为5.5KHz～6.5KHz，三级滤波器串联滤波；所述低通滤波器与所述声音放大电路中的LM386音频放大器相连接，所述带通滤波器与时差捕获电路相连接。
7.根据权利要求1所述的一种声音引导定位系统，其特征在于，所述时差捕获电路通过对输入单片机A方波的上升沿和下降沿的识别进行时差捕获。
8.根据权利要求1所述的一种声音引导定位系统，其特征在于，所述单片机A和单片机B均采用STC89C52芯片。
9.根据权利要求1所述的一种声音引导定位系统，其特征在于，所述的第一无线通信模块和第二无线通信模块均采用nRF24L01芯片。
10.根据权利要求1所述的一种声音引导定位系统，其特征在于，所述电机驱动模块采用LG9110芯片。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610869749.9A CN106406309A (zh) | 2016-09-30 | 2016-09-30 | 一种声音引导定位系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610869749.9A CN106406309A (zh) | 2016-09-30 | 2016-09-30 | 一种声音引导定位系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106406309A true CN106406309A (zh) | 2017-02-15 |
Family
ID=59229419
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610869749.9A Pending CN106406309A (zh) | 2016-09-30 | 2016-09-30 | 一种声音引导定位系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106406309A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108828965A (zh) * | 2018-05-24 | 2018-11-16 | 联想(北京)有限公司 | 定位方法、电子设备及智能家居系统、存储介质 |
| CN112907802A (zh) * | 2021-02-02 | 2021-06-04 | 安徽中屏科技有限公司 | 一种考场考生智能认证及定位的方法和系统 |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101763120A (zh) * | 2009-12-17 | 2010-06-30 | 长安大学 | 一种基于声音引导的机器人定位装置及其定位方法 |
| CN201562168U (zh) * | 2009-12-17 | 2010-08-25 | 长安大学 | 一种基于声音引导的机器人定位装置 |
| CN202126630U (zh) * | 2010-12-11 | 2012-01-25 | 广东骅威玩具工艺股份有限公司 | 一种具有声源定位功能的移动装置 |
| CN103353757A (zh) * | 2013-06-18 | 2013-10-16 | 沈阳创达技术交易市场有限公司 | 智能声音导引电动车 |
| CN204480557U (zh) * | 2015-01-01 | 2015-07-15 | 位浩杰 | 基于单片机的智能声源定位系统演示仪 |
| CN104977563A (zh) * | 2015-06-12 | 2015-10-14 | 广西大学 | 一种无线信标声音定位系统 |
| KR20160002639A (ko) * | 2015-11-17 | 2016-01-08 | 박동원 | 자율주행 차량 운행대기 시스템 |
| WO2016014382A1 (en) * | 2014-07-22 | 2016-01-28 | Christopher Michaels | Wireless navigation apparatus, method, and system |
| US20160059418A1 (en) * | 2014-08-27 | 2016-03-03 | Honda Motor Co., Ltd. | Autonomous action robot, and control method for autonomous action robot |
| CN105467993A (zh) * | 2015-11-17 | 2016-04-06 | 西安科技大学 | 声音导引系统 |
| CN205450258U (zh) * | 2015-11-03 | 2016-08-10 | 西安科技大学 | 新型声音引导系统 |
-
2016
- 2016-09-30 CN CN201610869749.9A patent/CN106406309A/zh active Pending
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101763120A (zh) * | 2009-12-17 | 2010-06-30 | 长安大学 | 一种基于声音引导的机器人定位装置及其定位方法 |
| CN201562168U (zh) * | 2009-12-17 | 2010-08-25 | 长安大学 | 一种基于声音引导的机器人定位装置 |
| CN202126630U (zh) * | 2010-12-11 | 2012-01-25 | 广东骅威玩具工艺股份有限公司 | 一种具有声源定位功能的移动装置 |
| CN103353757A (zh) * | 2013-06-18 | 2013-10-16 | 沈阳创达技术交易市场有限公司 | 智能声音导引电动车 |
| WO2016014382A1 (en) * | 2014-07-22 | 2016-01-28 | Christopher Michaels | Wireless navigation apparatus, method, and system |
| US20160059418A1 (en) * | 2014-08-27 | 2016-03-03 | Honda Motor Co., Ltd. | Autonomous action robot, and control method for autonomous action robot |
| CN204480557U (zh) * | 2015-01-01 | 2015-07-15 | 位浩杰 | 基于单片机的智能声源定位系统演示仪 |
| CN104977563A (zh) * | 2015-06-12 | 2015-10-14 | 广西大学 | 一种无线信标声音定位系统 |
| CN205450258U (zh) * | 2015-11-03 | 2016-08-10 | 西安科技大学 | 新型声音引导系统 |
| KR20160002639A (ko) * | 2015-11-17 | 2016-01-08 | 박동원 | 자율주행 차량 운행대기 시스템 |
| CN105467993A (zh) * | 2015-11-17 | 2016-04-06 | 西安科技大学 | 声音导引系统 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 罗丽等: "基于MSP430F169单片机的声音定位系统", 《微型机与应用》 * |
| 郝立果等: "《声音定位引导系统设计》", 《机床与液压》 * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108828965A (zh) * | 2018-05-24 | 2018-11-16 | 联想(北京)有限公司 | 定位方法、电子设备及智能家居系统、存储介质 |
| CN112907802A (zh) * | 2021-02-02 | 2021-06-04 | 安徽中屏科技有限公司 | 一种考场考生智能认证及定位的方法和系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103699126B (zh) | 智能导游机器人的导游方法 | |
| CN102749638B (zh) | 一种景区遇险游客搜寻系统 | |
| CN103487812A (zh) | 一种温室自主移动车辆的超声波导航装置及方法 | |
| CN111071090B (zh) | 一种精准引导补能平台下的无人机充电引导方法及装置 | |
| CN108681338A (zh) | 一种水下航行器的遥测遥控系统 | |
| CN100402981C (zh) | 自动引导车辆无线定位、导航与控制系统 | |
| CN209728172U (zh) | 一种室内面积测量仪 | |
| CN106441306A (zh) | 自主定位与地图构建的智能生命探测机器人 | |
| CN108053824A (zh) | 一种基于语音信号的巡逻救援无人机及其工作方法 | |
| CN106406309A (zh) | 一种声音引导定位系统 | |
| CN107843260A (zh) | 一种基于电磁指纹信息的低空无人飞行器定位导航方法 | |
| CN108427415A (zh) | 一种现代物流中自动导引避障机器人小车及其控制方法 | |
| CN105955261A (zh) | 一种基于ZigBee通信的机器人群跟随系统 | |
| CN202383520U (zh) | 声音定位导航装置 | |
| CN213750765U (zh) | 一种用于协同搜索视觉无人机及协同搜索平台 | |
| CN109099907A (zh) | 一种基于动态磁场分布的近距离无人机精确定位方法与引导系统 | |
| CN206195368U (zh) | 一种无人机射频无线充电系统 | |
| CN202649471U (zh) | 一种景区遇险游客搜寻系统 | |
| CN106303954A (zh) | 一种基于区域定位判别算法的蓝牙自助导游装置 | |
| CN105116888B (zh) | 一种基于无线传感网络的移动机器人控制系统的控制方法 | |
| CN105467993A (zh) | 声音导引系统 | |
| CN206433397U (zh) | 一种苹果采摘机器人导航控制系统 | |
| CN110412589A (zh) | 一种树木根系立体扫描系统及方法 | |
| CN114326784A (zh) | 面向频谱测绘的无人机飞行路径自主规划装置及方法 | |
| CN110231627A (zh) | 基于可见光定位的服务机器人运行路径计算方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20170215 |