CN106403933A - 一种惯性航向姿态系统的磁航向信号补偿和检测方法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于导航领域,涉及一种惯性航向姿态系统的磁航向信号补偿和检测方法,包括:步骤1:采样并转换磁传感器485总线输出的三轴磁通分量Mx、My、Mz;步骤2:对采样磁通量信号进行三轴磁通量综合检测,步骤3:根据三轴磁通分量Mx、My、Mz和惯性姿态系统的俯仰θ、横滚γ信号计算磁传感器输出航向ψM0;步骤4:依据惯性姿态系统中存储的罗差标定参数A、B、C、D、E、F、G、修正航向△ψ和磁传感器输出航向ψM0计算罗差补偿量δ,并修正磁航向ΨM:步骤5:进行磁航向离散性检测;步骤8:载机角运动检测。
Description
技术领域
本发明属于导航领域,涉及磁航向信号的补偿和完好性检测。
背景技术
磁航向传感器是利用地球磁场来测量航向的传感器设备,结构简单、质量轻、成本低,是一种常用的航空航向测量设备;
由于磁航向传感器的工作特性,容易受到载机磁环境、地理磁环境、飞机运动等干扰信号的影响,造成磁航向传感器测量的磁信号不稳定,使输出的磁航向不稳定。
在惯性航向姿态基准系统中,以磁航向传感器的三轴磁通量为源的磁航向是基本的航向数据源。
发明内容
本发明的目的是:
提供一种惯性航向姿态系统的磁航向信号补偿和检测方法。
本发明的技术方案:
一种惯性航向姿态系统的磁航向信号补偿和检测方法,包括:
步骤1:采样并转换磁传感器485总线输出的三轴磁通分量Mx、My、Mz;
步骤2:对采样磁通量信号进行三轴磁通量综合检测,如果满足下式,则认为采样磁通量信号有效,进入步骤3;否则当前磁航向无效,返回步骤1;
步骤3:根据三轴磁通分量Mx、My、Mz和惯性姿态系统的俯仰θ、横滚γ信号计算磁传感器输出航向ψM0;
令MHX=cosγ·Mx+sinγ·Mz
MHY=cosθ·My+sinγ·sinθ·Mx-sinθ·cosγ·Mz
则ψM计算=tg-1(-MHX/MHY),ΨM计算取值范围(-π,+π],ψM0的取值如下表所示。
ψM0取值表
其中:E2=2.8×10-10;MHX,为磁通量X轴水平分量;MHY为磁通量Y轴水平分量;ΨM计算为磁航向的计算中间量;
步骤4:依据惯性姿态系统中存储的罗差标定参数A、B、C、D、E、F、G、修正航向△ψ和磁传感器输出航向ψM0计算罗差补偿量δ,并修正磁航向ΨM:
ψM=ψM0-δ+△ψ
其中,罗差补偿量δ的计算如下:
δ=A+B·sin(ψM0)+C·cos(ψM0)+D·sin(2ψM0)+E·cos(2ψM0)+F·sin(3ψM0)+G·cos(3ψM0)
步骤5:进行磁航向离散性检测,记录100ms内最少2个磁航向从小到大依次为ψM(1)……ψM(i),离散度应满足以下条件:
0°≤|ψM(1)-ψM(n)|≤30°或330°≤|ψM(i)-ψM(n)|≤360°
其中i、n=1…M,且i≠n,M=100ms/Trm,Trm为磁航向更新周期,量纲ms;
如果离散量满足以上条件,则离散量检测通过,进入步骤6;
离散度不满足以上条件时,当前磁航向无效,返回步骤1。
步骤6:计算100ms磁航向均值;
如果当前100ms内的磁航向有效,累加各个磁航向,并平均每100ms平滑计算的磁航向取值范围[0,2π);
如果则
步骤7:进行100ms磁航向均值范围检测
当相邻且连续的两拍有效的和(上一拍)满足以下条件,则磁航向信息100ms均值检测通过,进入步骤8:
否则当前磁航向无效,返回步骤1;
或
步骤8:载机角运动检测
当满足以下条件时,则设置磁航向有效,对外输出磁航向信息;否则当前磁航向无效,返回步骤1。:
和并且
其中分别为当前100ms内的惯性姿态系统输出的机体X、Y和Z角速率的平均值。
本发明的有益效果:
本发明提供的方法能够有效检测出载机磁环境、地理磁环境、飞机运动等干扰信号的对磁航向信号的影响,并能够依据惯性横滚,俯仰信号及罗差补偿信号对磁航向信号进行补偿,有效提高磁航向的精度。
附图说明:
图1是本发明总体实施步骤示意图。
图2是本发明连接示意图。
具体实施方式
本发明提供一种惯性航向姿态系统的磁航向信号补偿和检测方法,如图1、2所示,包括:
步骤1:采样并转换磁传感器485总线输出的三轴磁通分量Mx、My、Mz;
步骤2:对采样磁通量信号进行三轴磁通量综合检测,如果满足下式,则认为采样磁通量信号有效,进入步骤3;否则当前磁航向无效,返回步骤1;
步骤3:根据三轴磁通分量Mx、My、Mz和惯性姿态系统的俯仰θ、横滚γ信号计算磁传感器输出航向ψM0;
令MHX=cosγ·Mx+sinγ·Mz
MHY=cosθ·My+sinγ·sinθ·Mx-sinθ·cosγ·Mz
则ψM计算=tg-1(-MHX/MHY),ΨM计算取值范围(-π,+π],ψM0的取值如下表所示。
ψM0取值表
其中:E2=2.8×10-10;MHX,为磁通量X轴水平分量;MHY为磁通量Y轴水平分量;ΨM计算为磁航向的计算中间量;
步骤4:依据惯性姿态系统中存储的罗差标定参数A、B、C、D、E、F、G、修正航向△ψ和磁传感器输出航向ψM0计算罗差补偿量δ,并修正磁航向ΨM:
ψM=ψM0-δ+△ψ
其中,罗差补偿量δ的计算如下:
δ=A+B·sin(ψM0)+C·cos(ψM0)+D·sin(2ψM0)+E·cos(2ψM0)+F·sin(3ψM0)+G·cos(3ψM0)
步骤5:进行磁航向离散性检测,记录100ms内最少2个磁航向从小到大依次为ψM(1)……ψM(i),离散度应满足以下条件:
0°≤|ψM(1)-ψM(n)|≤30°或330°≤|ψM(i)-ψM(n)|≤360°
其中i、n=1…M,且i≠n,M=100ms/Trm,Trm为磁航向更新周期,量纲ms;
如果离散量满足以上条件,则离散量检测通过,进入步骤6;
离散度不满足以上条件时,当前磁航向无效,返回步骤1。
步骤6:计算100ms磁航向均值;
如果当前100ms内的磁航向有效,累加各个磁航向,并平均每100ms平滑计算的磁航向取值范围[0,2π);
如果则
步骤7:进行100ms磁航向均值范围检测
当相邻且连续的两拍有效的和(上一拍)满足以下条件,则磁航向信息100ms均值检测通过,进入步骤8:
否则当前磁航向无效,返回步骤1;
或
步骤8:载机角运动检测
当满足以下条件时,则设置磁航向有效,对外输出磁航向信息;否则当前磁航向无效,返回步骤1。:
和并且
其中分别为当前100ms内的惯性姿态系统输出的机体X、Y和Z角速率的平均值。
Claims (1)
1.一种惯性航向姿态系统的磁航向信号补偿和检测方法,其特征在于,包括:
步骤1:采样并转换磁传感器485总线输出的三轴磁通分量Mx、My、Mz;
步骤2:对采样磁通量信号进行三轴磁通量综合检测,如果满足下式,则认为采样磁通量信号有效,进入步骤3;否则当前磁航向无效,返回步骤1;
步骤3:根据三轴磁通分量Mx、My、Mz和惯性姿态系统的俯仰θ、横滚γ信号计算磁传感器输出航向ψM0;
令MHX=cosγ·Mx+sinγ·Mz
MHY=cosθ·My+sinγ·sinθ·Mx-sinθ·cosγ·Mz
则ψM计算=tg-1(-MHX/MHY),ΨM计算取值范围(-π,+π],ψM0的取值如下表所示:
ψM0取值表
其中:E2=2.8×10-10;MHX,为磁通量X轴水平分量;MHY为磁通量Y轴水平分量;ΨM计算为磁航向的计算中间量;
步骤4:依据惯性姿态系统中存储的罗差标定参数A、B、C、D、E、F、G、修正航向Δψ和磁传感器输出航向ψM0计算罗差补偿量δ,
并修正磁航向ΨM:
ψM=ψM0-δ+Δψ
其中,罗差补偿量δ的计算如下:
δ=A+B·sin(ψM0)+C·cos(ψM0)+D·sin(2ψM0)+E·cos(2ψM0)+F·sin(3ψM0)+G·cos(3ψM0)
步骤5:进行磁航向离散性检测,记录100ms内最少2个磁航向从小到大依次为ψM(1)……ψM(i),离散度应满足以下条件:
0°≤|ψM(1)-ψM(n)|≤30°或330°≤|ψM(i)-ψM(n)|≤360°
其中i、n=1…M,且i≠n,M=100ms/Trm,Trm为磁航向更新周期,量纲ms;
如果离散量满足以上条件,则离散量检测通过,进入步骤6;
离散度不满足以上条件时,当前磁航向无效,返回步骤1;
步骤6:计算100ms磁航向均值;
如果当前100ms内的磁航向有效,累加各个磁航向,并平均每100ms平滑计算的磁航向取值范围[0,2π);
如果则
步骤7:进行100ms磁航向均值范围检测
当相邻且连续的两拍有效的和满足以下条件,则磁航向信息100ms均值检测通过,进入步骤8:
否则当前磁航向无效,返回步骤1;
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