CN106403933A - 一种惯性航向姿态系统的磁航向信号补偿和检测方法 - Google Patents

一种惯性航向姿态系统的磁航向信号补偿和检测方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106403933A
CN106403933A CN201610782480.0A CN201610782480A CN106403933A CN 106403933 A CN106403933 A CN 106403933A CN 201610782480 A CN201610782480 A CN 201610782480A CN 106403933 A CN106403933 A CN 106403933A
Authority
CN
China
Prior art keywords
magnetic
heading
magnetic heading
detection
attitude system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610782480.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106403933B (zh
Inventor
周旭
张敏
贺凯
张向虎
武方方
马望福
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xian Flight Automatic Control Research Institute of AVIC
Original Assignee
Xian Flight Automatic Control Research Institute of AVIC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xian Flight Automatic Control Research Institute of AVIC filed Critical Xian Flight Automatic Control Research Institute of AVIC
Priority to CN201610782480.0A priority Critical patent/CN106403933B/zh
Publication of CN106403933A publication Critical patent/CN106403933A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106403933B publication Critical patent/CN106403933B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/04Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means
    • G01C21/06Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means involving measuring of drift angle; involving correction for drift
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/04Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means
    • G01C21/08Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means involving use of the magnetic field of the earth
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Measuring Magnetic Variables (AREA)

Abstract

本发明属于导航领域,涉及一种惯性航向姿态系统的磁航向信号补偿和检测方法,包括:步骤1:采样并转换磁传感器485总线输出的三轴磁通分量Mx、My、Mz;步骤2:对采样磁通量信号进行三轴磁通量综合检测,步骤3:根据三轴磁通分量Mx、My、Mz和惯性姿态系统的俯仰θ、横滚γ信号计算磁传感器输出航向ψM0;步骤4:依据惯性姿态系统中存储的罗差标定参数A、B、C、D、E、F、G、修正航向△ψ和磁传感器输出航向ψM0计算罗差补偿量δ,并修正磁航向ΨM:步骤5:进行磁航向离散性检测;步骤8:载机角运动检测。

Description

一种惯性航向姿态系统的磁航向信号补偿和检测方法
技术领域
本发明属于导航领域,涉及磁航向信号的补偿和完好性检测。
背景技术
磁航向传感器是利用地球磁场来测量航向的传感器设备,结构简单、质量轻、成本低,是一种常用的航空航向测量设备;
由于磁航向传感器的工作特性,容易受到载机磁环境、地理磁环境、飞机运动等干扰信号的影响,造成磁航向传感器测量的磁信号不稳定,使输出的磁航向不稳定。
在惯性航向姿态基准系统中,以磁航向传感器的三轴磁通量为源的磁航向是基本的航向数据源。
发明内容
本发明的目的是:
提供一种惯性航向姿态系统的磁航向信号补偿和检测方法。
本发明的技术方案:
一种惯性航向姿态系统的磁航向信号补偿和检测方法,包括:
步骤1:采样并转换磁传感器485总线输出的三轴磁通分量Mx、My、Mz
步骤2:对采样磁通量信号进行三轴磁通量综合检测,如果满足下式,则认为采样磁通量信号有效,进入步骤3;否则当前磁航向无效,返回步骤1;
步骤3:根据三轴磁通分量Mx、My、Mz和惯性姿态系统的俯仰θ、横滚γ信号计算磁传感器输出航向ψM0
令MHX=cosγ·Mx+sinγ·Mz
MHY=cosθ·My+sinγ·sinθ·Mx-sinθ·cosγ·Mz
则ψM计算=tg-1(-MHX/MHY),ΨM计算取值范围(-π,+π],ψM0的取值如下表所示。
ψM0取值表
其中:E2=2.8×10-10;MHX,为磁通量X轴水平分量;MHY为磁通量Y轴水平分量;ΨM计算为磁航向的计算中间量;
步骤4:依据惯性姿态系统中存储的罗差标定参数A、B、C、D、E、F、G、修正航向△ψ和磁传感器输出航向ψM0计算罗差补偿量δ,并修正磁航向ΨM
ψM=ψM0-δ+△ψ
其中,罗差补偿量δ的计算如下:
δ=A+B·sin(ψM0)+C·cos(ψM0)+D·sin(2ψM0)+E·cos(2ψM0)+F·sin(3ψM0)+G·cos(3ψM0)
步骤5:进行磁航向离散性检测,记录100ms内最少2个磁航向从小到大依次为ψM(1)……ψM(i),离散度应满足以下条件:
0°≤|ψM(1)-ψM(n)|≤30°或330°≤|ψM(i)-ψM(n)|≤360°
其中i、n=1…M,且i≠n,M=100ms/Trm,Trm为磁航向更新周期,量纲ms;
如果离散量满足以上条件,则离散量检测通过,进入步骤6;
离散度不满足以上条件时,当前磁航向无效,返回步骤1。
步骤6:计算100ms磁航向均值;
如果当前100ms内的磁航向有效,累加各个磁航向,并平均每100ms平滑计算的磁航向取值范围[0,2π);
如果
步骤7:进行100ms磁航向均值范围检测
当相邻且连续的两拍有效的(上一拍)满足以下条件,则磁航向信息100ms均值检测通过,进入步骤8:
否则当前磁航向无效,返回步骤1;
步骤8:载机角运动检测
当满足以下条件时,则设置磁航向有效,对外输出磁航向信息;否则当前磁航向无效,返回步骤1。:
并且
其中分别为当前100ms内的惯性姿态系统输出的机体X、Y和Z角速率的平均值。
本发明的有益效果:
本发明提供的方法能够有效检测出载机磁环境、地理磁环境、飞机运动等干扰信号的对磁航向信号的影响,并能够依据惯性横滚,俯仰信号及罗差补偿信号对磁航向信号进行补偿,有效提高磁航向的精度。
附图说明:
图1是本发明总体实施步骤示意图。
图2是本发明连接示意图。
具体实施方式
本发明提供一种惯性航向姿态系统的磁航向信号补偿和检测方法,如图1、2所示,包括:
步骤1:采样并转换磁传感器485总线输出的三轴磁通分量Mx、My、Mz
步骤2:对采样磁通量信号进行三轴磁通量综合检测,如果满足下式,则认为采样磁通量信号有效,进入步骤3;否则当前磁航向无效,返回步骤1;
步骤3:根据三轴磁通分量Mx、My、Mz和惯性姿态系统的俯仰θ、横滚γ信号计算磁传感器输出航向ψM0
令MHX=cosγ·Mx+sinγ·Mz
MHY=cosθ·My+sinγ·sinθ·Mx-sinθ·cosγ·Mz
则ψM计算=tg-1(-MHX/MHY),ΨM计算取值范围(-π,+π],ψM0的取值如下表所示。
ψM0取值表
其中:E2=2.8×10-10;MHX,为磁通量X轴水平分量;MHY为磁通量Y轴水平分量;ΨM计算为磁航向的计算中间量;
步骤4:依据惯性姿态系统中存储的罗差标定参数A、B、C、D、E、F、G、修正航向△ψ和磁传感器输出航向ψM0计算罗差补偿量δ,并修正磁航向ΨM
ψM=ψM0-δ+△ψ
其中,罗差补偿量δ的计算如下:
δ=A+B·sin(ψM0)+C·cos(ψM0)+D·sin(2ψM0)+E·cos(2ψM0)+F·sin(3ψM0)+G·cos(3ψM0)
步骤5:进行磁航向离散性检测,记录100ms内最少2个磁航向从小到大依次为ψM(1)……ψM(i),离散度应满足以下条件:
0°≤|ψM(1)-ψM(n)|≤30°或330°≤|ψM(i)-ψM(n)|≤360°
其中i、n=1…M,且i≠n,M=100ms/Trm,Trm为磁航向更新周期,量纲ms;
如果离散量满足以上条件,则离散量检测通过,进入步骤6;
离散度不满足以上条件时,当前磁航向无效,返回步骤1。
步骤6:计算100ms磁航向均值;
如果当前100ms内的磁航向有效,累加各个磁航向,并平均每100ms平滑计算的磁航向取值范围[0,2π);
如果
步骤7:进行100ms磁航向均值范围检测
当相邻且连续的两拍有效的(上一拍)满足以下条件,则磁航向信息100ms均值检测通过,进入步骤8:
否则当前磁航向无效,返回步骤1;
步骤8:载机角运动检测
当满足以下条件时,则设置磁航向有效,对外输出磁航向信息;否则当前磁航向无效,返回步骤1。:
并且
其中分别为当前100ms内的惯性姿态系统输出的机体X、Y和Z角速率的平均值。

Claims (1)

1.一种惯性航向姿态系统的磁航向信号补偿和检测方法,其特征在于,包括:
步骤1:采样并转换磁传感器485总线输出的三轴磁通分量Mx、My、Mz
步骤2:对采样磁通量信号进行三轴磁通量综合检测,如果满足下式,则认为采样磁通量信号有效,进入步骤3;否则当前磁航向无效,返回步骤1;
0.3 ≤ M x 2 + M y 2 + M z 2 ≤ 0.7 G a u s s ;
步骤3:根据三轴磁通分量Mx、My、Mz和惯性姿态系统的俯仰θ、横滚γ信号计算磁传感器输出航向ψM0
令MHX=cosγ·Mx+sinγ·Mz
MHY=cosθ·My+sinγ·sinθ·Mx-sinθ·cosγ·Mz
则ψM计算=tg-1(-MHX/MHY),ΨM计算取值范围(-π,+π],ψM0的取值如下表所示:
ψM0取值表
其中:E2=2.8×10-10;MHX,为磁通量X轴水平分量;MHY为磁通量Y轴水平分量;ΨM计算为磁航向的计算中间量;
步骤4:依据惯性姿态系统中存储的罗差标定参数A、B、C、D、E、F、G、修正航向Δψ和磁传感器输出航向ψM0计算罗差补偿量δ,
并修正磁航向ΨM
ψM=ψM0-δ+Δψ
其中,罗差补偿量δ的计算如下:
δ=A+B·sin(ψM0)+C·cos(ψM0)+D·sin(2ψM0)+E·cos(2ψM0)+F·sin(3ψM0)+G·cos(3ψM0)
步骤5:进行磁航向离散性检测,记录100ms内最少2个磁航向从小到大依次为ψM(1)……ψM(i),离散度应满足以下条件:
0°≤|ψM(1)-ψM(n)|≤30°或330°≤|ψM(i)-ψM(n)|≤360°
其中i、n=1…M,且i≠n,M=100ms/Trm,Trm为磁航向更新周期,量纲ms;
如果离散量满足以上条件,则离散量检测通过,进入步骤6;
离散度不满足以上条件时,当前磁航向无效,返回步骤1;
步骤6:计算100ms磁航向均值;
如果当前100ms内的磁航向有效,累加各个磁航向,并平均每100ms平滑计算的磁航向取值范围[0,2π);
ψ ‾ M = Σ n = 1 M ψ M ( n ) / M ;
如果
步骤7:进行100ms磁航向均值范围检测
当相邻且连续的两拍有效的满足以下条件,则磁航向信息100ms均值检测通过,进入步骤8:
否则当前磁航向无效,返回步骤1;
步骤8:载机角运动检测
当满足以下条件时,则设置磁航向有效,对外输出磁航向信息;否则当前磁航向无效,返回步骤1;
并且
其中分别为当前100ms内的惯性姿态系统输出的机体X、Y和Z角速率的平均值。
CN201610782480.0A 2016-08-30 2016-08-30 一种惯性航向姿态系统的磁航向信号补偿和检测方法 Active CN106403933B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610782480.0A CN106403933B (zh) 2016-08-30 2016-08-30 一种惯性航向姿态系统的磁航向信号补偿和检测方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610782480.0A CN106403933B (zh) 2016-08-30 2016-08-30 一种惯性航向姿态系统的磁航向信号补偿和检测方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106403933A true CN106403933A (zh) 2017-02-15
CN106403933B CN106403933B (zh) 2019-10-18

Family

ID=58000908

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610782480.0A Active CN106403933B (zh) 2016-08-30 2016-08-30 一种惯性航向姿态系统的磁航向信号补偿和检测方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106403933B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107728629A (zh) * 2017-09-19 2018-02-23 富平县韦加无人机科技有限公司 无人机磁异常检测系统及方法
CN111337017A (zh) * 2020-04-20 2020-06-26 杭州微萤科技有限公司 一种aoa基站安装姿态的自动测定方法和装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103630137A (zh) * 2013-12-02 2014-03-12 东南大学 一种用于导航系统的姿态及航向角的校正方法
CN103743400A (zh) * 2013-09-05 2014-04-23 新乡学院 一种磁航向解算装置
CN104897172A (zh) * 2015-06-18 2015-09-09 南京航空航天大学 基于运动捕捉系统的旋转mems惯导磁航向角误差补偿方法
CN104913777A (zh) * 2015-05-15 2015-09-16 上海集成电路研发中心有限公司 一种地磁传感器应用系统的误差补偿算法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103743400A (zh) * 2013-09-05 2014-04-23 新乡学院 一种磁航向解算装置
CN103630137A (zh) * 2013-12-02 2014-03-12 东南大学 一种用于导航系统的姿态及航向角的校正方法
CN104913777A (zh) * 2015-05-15 2015-09-16 上海集成电路研发中心有限公司 一种地磁传感器应用系统的误差补偿算法
CN104897172A (zh) * 2015-06-18 2015-09-09 南京航空航天大学 基于运动捕捉系统的旋转mems惯导磁航向角误差补偿方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
尹刚,等,: "基于磁异常反演的磁航向误差实时补偿方法", 《武汉大学学报信息科学版》 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107728629A (zh) * 2017-09-19 2018-02-23 富平县韦加无人机科技有限公司 无人机磁异常检测系统及方法
CN111337017A (zh) * 2020-04-20 2020-06-26 杭州微萤科技有限公司 一种aoa基站安装姿态的自动测定方法和装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN106403933B (zh) 2019-10-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106915477B (zh) 一种姿态控制方法
CN103630137B (zh) 一种用于导航系统的姿态及航向角的校正方法
CN104165642B (zh) 一种用于导航系统航向角直接校正补偿方法
CN105509740A (zh) 一种农业机械车辆姿态测量方法及测量模块
CN103439727B (zh) 一种地面坐标的测量方法
CN103575293B (zh) 一种磁力计方向角校正方法及磁力计
CN101893722B (zh) 一种基于巨磁阻传感器的地磁横滚角测量系统及方法
CN113008227B (zh) 一种基于三轴加速度计测姿的地磁二分量测量方法
JP4412381B2 (ja) 方位検出装置
CN103587681A (zh) 抑制侧滑角信号常值偏差影响的高超声速飞行器控制方法
CN109444774B (zh) 基于小信号法测量水下航行器磁场噪声系数的方法
CN102621584A (zh) 航磁矢量数据处理方法
CN104864874B (zh) 一种低成本单陀螺航位推算导航方法及系统
CN106403952A (zh) 一种动中通低成本组合姿态测量方法
CN103644911A (zh) 陀螺仪辅助定位方法
CN111189474A (zh) 基于mems的marg传感器的自主校准方法
CN106403933A (zh) 一种惯性航向姿态系统的磁航向信号补偿和检测方法
CN111307114B (zh) 基于运动参考单元的水面舰船水平姿态测量方法
CN105954782A (zh) 一种多旋翼无人机的组合测向方法
CN107036576B (zh) 基于差商法磁测旋转飞行器滚转角的实时解算方法
CN106326576B (zh) 一种任意基准系下的整星偏置角动量的偏航估计方法
CN104748734A (zh) 一种带倾角补偿的车载电子海拔罗盘仪
CN101870106B (zh) 自动跟随平衡系统
CN102607555B (zh) 基于加速度计的飞行器姿态直接修正方法
CN104297525A (zh) 基于火箭橇试验的惯性测量系统加速度计标定方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant