CN106377284A - 一种控制器、手术器械、控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种控制器、手术器械、控制系统及方法，该控制器与手术器械相连，通过计时器计时，每当计时到达预先设定的时间周期时触发信息处理单元；信息处理单元当接收到计时器触发时，判断在当前时间周期内是否接收到手术器械发送的至少一个运行信号，如果是，则解析运行信号，生成第一控制信号，发送第一控制信号，否则，生成第二控制信号，并发送第二控制信号，至少一个运行信号；动力控制单元，用于当接收到第一控制信号时，根据第一控制信号，调整手术器械运行，当接收到第二控制信号时，控制手术器械停止运行。本发明提供的方案能够有效地提高手术安全性。

Description

一种控制器、手术器械、控制系统及方法

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种控制器、手术器械、控制系统及方法。

背景技术

手术器械能够通过小型切口，进入体内进行微创手术如切除肿瘤等，其进行手术的过程主要通过外输动力控制手术器械中的手术刀进行往复运动，以实现对患者非正常组织的切割。但是，在手术过程中，外输动力常常与手术器械实际运行状况存在偏差，而一旦对这种偏差控制失当，可能造成对正常组织的损伤，因此，如何提高手术的安全性成为亟需解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种控制器、手术器械、控制系统及方法，能够有效地提高手术安全性。

一种控制器，与外设的手术器械相连，包括：计时器、信息处理单元及动力控制单元，其中，

所述计时器，用于计时，每当计时到达预先设定的时间周期时触发所述信息处理单元；

所述信息处理单元，用于当接收到所述计时器触发时，判断在当前时间周期内是否接收到外设的手术器械发送的至少一个运行信号，如果是，则解析所述运行信号，生成第一控制信号，发送所述第一控制信号给所述动力控制单元，否则，生成第二控制信号，并发送所述第二控制信号给所述动力控制单元，所述至少一个运行信号，包括：心跳信号和运行状态信号中的任意一种或两种；

所述动力控制单元，用于当接收到所述第一控制信号时，根据所述第一控制信号，调整所述外设的手术器械运行，当接收到所述第二控制信号时，控制所述外设的手术器械停止运行。

优选地，所述信息处理单元，包括：解析计算子单元和信号生成子单元，其中，

所述解析计算子单元，用于判断所述至少一个运行信号中是否包含运行状态信号，如果是，则获取所述运行状态信号中的当前动力值，并确定预先设置的输出动力值，根据所述当前动力值和所述输出动力值，计算动力调整值；

所述信号生成子单元，用于根据所述解析计算子单元生成的动力调整值，调整运行参数，并生成所述第一控制信号。

优选地，所述解析计算子单元，用于：

根据公式(1)，计算动力调整值；

$\mathrm{\θ}=\frac{D_i}{\mathrm{\α}}-D_0---\left(1\right)$

其中，θ表征动力调整值；D_i表征非心跳信号中的当前动力值，D₀表征预先设置的输出动力值，所述动力值包括：力矩和转速中的任意一种或两种。

优选地，所述动力控制单元，包括：信号转换子单元、制动器及软轴，其中，

所述信号转换子单元，用于当接收到所述第一控制信号时，将所述第一控制信号转换为第一调变信号，并将所述第一调变信号发送给所述制动器；当接收到所述第二控制信号时，将所述第一控制信号转换为第二调变信号，并将所述第二调变信号发送给所述制动器；

所述制动器，包含凹槽，所述凹槽嵌套所述软轴的一端，用于当接收到所述第一调变信号时，调整所述凹槽与所述软轴的接触面积，当接收到所述第二调变信号时，所述凹槽发生形变，给所述软轴的嵌套部分施加制动力；

所述软轴，用于为外设的手术器械提供旋转动力，当与所述制动器中凹槽接触面积调整时，改变所述旋转动力，当接收到所述制动力时，停止提供旋转动力。

一种手术器械，包括：刀头、传感器和无线通信单元，其中，

所述传感器，用于获取所述刀头的当前动力值，所述动力值包括：刀头的转速和刀头的力矩；

所述无线通信单元，用于将所述传感器获取到的当前动力值转换为运行状态信号发送给外设的控制器，并当到达预设的时间阈值时，生成心跳信号，并将所述心跳信号发送给所述外设的控制器。

优选地，上述手术器械进一步包括：与所述刀头连接的刀柄和传动轴，其中，

所述传感器、所述无线通信单元及所述传动轴置于所述刀柄内；

所述传动轴，分别与所述刀头和外设的控制器中的软轴相连，用于接收所述外设的控制器中的软轴提供的旋转动力，并通过所述旋转动力带动所述刀头旋转。

一种手术器械控制系统，其特征在于，包括：上述任一所述的控制器和上述任一所述的手术器械。

一种手术器械的控制方法，包括：

进行计时；

每当计时到达预先设置的时间周期时，判断在当前时间周期内是否接收到手术器械发送的至少一个运行信号；

如果是，解析所述运行信号，生成第一控制信号，并根据所述第一控制信号，调整所述外设的手术器械运行；

如果否，生成第二控制信号，根据所述第二控制信号，控制所述手术器械停止运行。

优选地，所述解析所述运行信号，生成第一控制信号，包括：

判断所述至少一个运行信号中是否包含运行状态信号，如果是，则获取所述运行状态信号中的当前动力值，并确定预先设置的输出动力值，根据所述当前动力值和所述输出动力值，计算动力调整值，根据所述动力调整值，调整运行参数，并生成第一控制信号。

优选地，所述计算动力调整值，包括：

根据公式(1)，计算动力调整值；

$\mathrm{\θ}=\frac{D_i}{\mathrm{\α}}-D_0---\left(1\right)$

其中，θ表征动力调整值；D_i表征非心跳信号中的当前动力值，D₀表征预先设置的输出动力值，所述动力值包括：力矩和转速中的任意一种或两种。

本发明实施例提供了一种控制器、手术器械、控制系统及方法，该控制器通过计时器计时，每当计时到达预先设定的时间周期时触发所述信息处理单元，通过信息处理单元判断在当前时间周期内是否接收到外设的手术器械发送的至少一个运行信号，如果是，则说明控制器与手术器械间通信正常，否则，则说明控制器与手术器械间通信异常，当控制器与手术器械间通信正常时，通过控制动力控制单元能够调整手术器械运行动力，当控制器与手术器械间通信异常时，通过控制动力控制单元控制所述外设的手术器械停止运行，使手术器械在可控范围内运行，能够有效地提高手术安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一个实施例提供的一种控制器的结构示意图；

图2是本发明又一个实施例提供的一种控制器的结构示意图；

图3是本发明另一个实施例提供的一种控制器的结构示意图；

图4是本发明一个实施例提供的一种手术器械的结构示意图；

图5是本发明另一个实施例提供的一种手术器械的结构示意图；

图6是本发明一个实施例提供的一种手术器械控制系统的结构示意图；

图7是本发明一个实施例提供的一种手术器械的控制方法的流程图；

图8是本发明另一个实施例提供的一种手术器械的控制方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供一种控制器，与外设的手术器械相连，包括：计时器101、信息处理单元102及动力控制单元103，其中，

所述计时器101，用于计时，每当计时到达预先设定的时间周期时触发所述信息处理单元102；

所述信息处理单元102，用于当接收到所述计时器101触发时，判断在当前时间周期内是否接收到外设的手术器械发送的至少一个运行信号，如果是，则解析所述运行信号，生成第一控制信号，发送所述第一控制信号给所述动力控制单元103，否则，生成第二控制信号，并发送所述第二控制信号给所述动力控制单元103，所述至少一个运行信号，包括：心跳信号和运行状态信号中的任意一种或两种；

所述动力控制单元103，用于当接收到所述第一控制信号时，根据所述第一控制信号，调整所述外设的手术器械运行，当接收到所述第二控制信号时，控制所述外设的手术器械停止运行。

在图1所示的实施例中，该控制器通过计时器计时，每当计时到达预先设定的时间周期时触发所述信息处理单元，通过信息处理单元判断在当前时间周期内是否接收到外设的手术器械发送的至少一个运行信号，如果是，则说明控制器与手术器械间通信正常，否则，则说明控制器与手术器械间通信异常，当控制器与手术器械间通信正常时，通过控制动力控制单元能够调整手术器械运行动力，当控制器与手术器械间通信异常时，通过控制动力控制单元控制所述外设的手术器械停止运行，使手术器械在可控范围内运行，能够有效地提高手术安全性。

如图2所示，在本发明另一实施例中，所述信息处理单元102，包括：解析计算子单元201和信号生成子单元202，其中，

所述解析计算子单元201，用于判断所述至少一个运行信号中是否包含运行状态信号，如果是，则获取所述运行状态信号中的当前动力值，并确定预先设置的输出动力值，根据所述当前动力值和所述输出动力值，计算动力调整值；

所述信号生成子单元202，用于根据所述解析计算子单元201生成的动力调整值，调整运行参数，并生成所述第一控制信号。

由于至少一个运行信号，包括：心跳信号和运行状态信号中的任意一种或两种；其中，心跳信号仅是为了确定控制器与外设的手术器械间能够正常通信，避免因为通信异常造成的操作事故，而运行状态信号包含当前运行动力值，通过计算出的动力调整值，校正该当前运行动力值，保证了手术器械运行的准确性。

在本发明又一实施例中，所述解析计算子单元201，用于根据公式(1)，计算动力调整值；

$\mathrm{\θ}=\frac{D_i}{\mathrm{\α}}-D_0---\left(1\right)$

其中，θ表征动力调整值；D_i表征非心跳信号中的当前动力值，D₀表征预先设置的输出动力值，α表征校正系数；所述动力值包括：力矩和转速中的任意一种或两种。

如图3所示，在本发明另一实施例中，所述动力控制单元103，包括：信号转换子单元301、制动器302及软轴303，其中，

所述信号转换子单元301，用于当接收到所述第一控制信号时，将所述第一控制信号转换为第一调变信号，并将所述第一调变信号发送给所述制动器302；当接收到所述第二控制信号时，将所述第一控制信号转换为第二调变信号，并将所述第二调变信号发送给所述制动器302；

所述制动器302，包含凹槽，所述凹槽嵌套所述软轴303的一端，用于当接收到所述第一调变信号时，调整所述凹槽与所述软轴303的接触面积，当接收到所述第二调变信号时，所述凹槽发生形变，给所述软轴303的嵌套部分施加制动力；

所述软轴303，用于为外设的手术器械提供旋转动力，当与所述制动器302中凹槽接触面积调整时，改变所述旋转动力，当接收到所述制动力时，停止提供旋转动力。

本发明实施例通过软轴为手术器械提供动力，那么通过制动器控制软轴的旋转，可以实现控制手术器械如手术刀的旋转。

如图4所示，本发明实施例提供一种手术器械，包括：刀头401、传感器402和无线通信单元403，其中，

所述传感器402，用于获取所述刀头401的当前动力值，所述动力值包括：刀头的转速和刀头的力矩；

所述无线通信单元403，用于将所述传感器402获取到的当前动力值转换为运行状态信号发送给外设的控制器，并当到达预设的时间阈值时，生成心跳信号，并将所述心跳信号发送给所述外设的控制器。

通过手术器械中的无线通信单元实现了手术器械与控制器之间的通信，保证控制器能够准确的控制手术器械。

如图5所示，在本发明另一实施例中，上述手术器械，进一步包括：与所述刀头401连接的刀柄501和传动轴502，其中，

所述传感器402、所述无线通信单元403及所述传动轴502置于所述刀柄501内；

所述传动轴502，分别与所述刀头401和外设的控制器中的软轴相连，用于接收所述外设的控制器中的软轴提供的旋转动力，并通过所述旋转动力带动所述刀头401旋转。

通过将传感器、无线通信单元及传动轴置于刀柄内使手术器械外观比较简单，同时实现了对传感器、无线通信单元及传动轴的保护。

如图6所示，本发明实施例提供一种手术器械控制系统，包括：上述任一所述的控制器601和上述任一所述的手术器械602。

如图7所示，本发明实施例提供一种手术器械的控制方法，包括：

步骤701：进行计时；

在该步骤中可以通过计时器进行累计计时。

步骤702：每当计时到达预先设置的时间周期时，判断在当前时间周期内是否接收到手术器械发送的至少一个运行信号，如果是，则执行步骤703；否则，执行步骤705；

在该步骤中预先设置的时间周期可以为5s，那么，0-5s为一个周期，5-10s为一个周期，10-15s为一个周期，在该步骤中，每5s判断一次是否接收到手术器械发送的至少一个运行信号，该运行信号包括：心跳信号和运行状态信号，如果接收到该运行信号，说明与手术器械之间通信正常，能够正常控制手术器械，则执行步骤703和步骤704；如果未接收到运行信号，说明与手术器械之间通信异常，需要停止手术器械的运行，则执行步骤705和步骤706。

步骤703：解析所述运行信号，生成第一控制信号；

步骤704：根据所述第一控制信号，调整所述外设的手术器械运行，并结束当前流程；

步骤705：生成第二控制信号；

步骤706：根据所述第二控制信号，控制所述手术器械停止运行。

在本发明一个实施例中，为了实现对手术器械运行状态的调整，以保证手术器械运行的准确性，步骤703的具体实施方式包括：判断所述至少一个运行信号中是否包含运行状态信号，如果是，则获取所述运行状态信号中的当前动力值，并确定预先设置的输出动力值，根据所述当前动力值和所述输出动力值，计算动力调整值，根据所述动力调整值，调整运行参数，并生成第一控制信号。通过当前动力值与输出动力值，计算动力调整值，保证动态调整值的准确性，而无须依次测试不同的调整值进行调整。该控制信号用户调整软轴的旋转速率或力矩，从而实现调整手术器械的旋转动力。

在本发明一个实施例中，所述计算动力调整值的具体实施方式，包括：根据公式(1)，计算动力调整值；

$\mathrm{\θ}=\frac{D_i}{\mathrm{\α}}-D_0---\left(1\right)$

其中，θ表征动力调整值；D_i表征非心跳信号中的当前动力值，D₀表征预先设置的输出动力值，α表征校正系数；所述动力值包括：力矩和转速中的任意一种或两种。

在本发明一个实施例中，为了能够实现对手术器械运行状态的调整和制动，进一步包括：设置软轴为手术器械提供旋转动力，并设置具有凹槽的制动器，该制动器的凹槽嵌套入软轴内，通过控制软轴实现控制手术器械。该过程的具体实现方式：当接收到所述第一控制信号时，将所述第一控制信号转换为第一调变信号，并将所述第一调变信号发送给所述制动器；当接收到所述第二控制信号时，将所述第一控制信号转换为第二调变信号，并将所述第二调变信号发送给所述制动器；所述制动器当接收到所述第一调变信号时，调整所述凹槽与所述软轴的接触面积，当接收到所述第二调变信号时，所述凹槽发生形变，给所述软轴的嵌套部分施加制动力；当与所述制动器中凹槽接触面积调整时，所述软轴改变所述旋转动力，当接收到所述制动力时，停止提供旋转动力。

如图8所示，本发明另一实施例提供一种手术器械的控制方法，该控制方法可以包括如下步骤：

步骤801：进行计时；

在该步骤中可以通过计时器进行累计计时。

步骤802：每当计时到达预先设置的时间周期时，判断在当前时间周期内是否接收到手术器械发送的至少一个运行信号，如果是，则执行步骤803；否则，执行步骤809；

在该步骤中预先设置的时间周期可以为5s，那么，0-5s为一个周期，5-10s为一个周期，10-15s为一个周期，在该步骤中，每5s判断一次是否接收到手术器械发送的至少一个运行信号，该运行信号包括：心跳信号和运行状态信号，如果接收到该运行信号，说明与手术器械之间通信正常，能够正常控制手术器械，则执行步骤803；如果未接收到运行信号，说明与手术器械之间通信异常，需要停止手术器械的运行，则执行步骤809。

步骤803：判断所述至少一个运行信号中是否包含运行状态信号，如果是，则执行步骤804，否则，执行步骤808；

由于运行信号可能是心跳信号也可能是运行状态信号，该心跳信号只是为了表明与手术器械间通信正常，而运行状态信号中往往包含手术器械的运行状态如旋转速率、旋转力矩等，根据该运行状态信号可以调整手术器械的运行，即步骤804至步骤807。

步骤804：获取所述运行状态信号中的当前动力值，并确定预先设置的输出动力值；

步骤805：根据所述当前动力值和所述输出动力值，计算动力调整值；

在该步骤中，根据公式(1)，计算动力调整值；

$\mathrm{\θ}=\frac{D_i}{\mathrm{\α}}-D_0---\left(1\right)$

其中，θ表征动力调整值；D_i表征非心跳信号中的当前动力值，D₀表征预先设置的输出动力值，α表征校正系数；所述动力值包括：力矩和转速中的任意一种或两种。

步骤806：根据所述动力调整值，调整运行参数，并生成第一控制信号；

该运行参数主要是在本发明实施例提供的控制器上设置的。

步骤807：根据所述第一控制信号，调整所述外设的手术器械运行，并结束当前流程；

由于本发明实施例提供的控制器通过制动器和软轴来控制手术器械的运行，即通过制动器与软轴间接触面积增加，来减缓软轴的旋转，从而减缓软轴带动的手术器械的旋转，通过减少制动器与软轴间接触面积，并为软轴提供动力如增加旋转速率或提供旋转力矩，增加软轴的旋转动力，从而增加手术器械的旋转。

步骤808：确定运行信号为心跳信号，确定与手术器械间通信正常，并结束当前流程；

步骤809：生成第二控制信号；

步骤810：根据所述第二控制信号，控制所述手术器械停止运行。

在该步骤中，可以将本发明实施例提供的控制器中的各个参数归零，并通过制动器控制软轴停止运动，从而通过软轴控制手术器械停止运行。根据上述方案，本发明的各实施例，至少具有如下有益效果：

1.本发明实施例提供的控制器通过计时器计时，每当计时到达预先设定的时间周期时触发所述信息处理单元，通过信息处理单元判断在当前时间周期内是否接收到外设的手术器械发送的至少一个运行信号，如果是，则说明控制器与手术器械间通信正常，否则，则说明控制器与手术器械间通信异常，当控制器与手术器械间通信正常时，通过控制动力控制单元能够调整手术器械运行动力，当控制器与手术器械间通信异常时，通过控制动力控制单元控制所述外设的手术器械停止运行，使手术器械在可控范围内运行，能够有效地提高手术安全性。

2.通过判断所述至少一个运行信号中是否包含运行状态信号，如果是，则获取所述运行状态信号中的当前动力值，并确定预先设置的输出动力值，根据所述当前动力值和所述输出动力值，计算动力调整值；通过动力调整值，调整运行参数，并生成所述第一控制信号，并通过第一控制信号调整手术器械的运行动力，从而实现了对手术器械的调整，保证手术器械运行的准确性。

3.通过在手术器械中设置无线通信单元实现了手术器械与控制器间的通信，一方面控制器能够更准确的掌握手术器械的运行状态，另一方面，通过手术器械中的无线通信单元向控制器发送心跳信号，保证手术器械与控制器间通信正常，从而使控制器能够准确的控制手术器械，尤其的当控制器在一定时间周期内未接收到心跳信号时，说明手术器械与控制器通信异常，那么控制器将通过制动器控制软轴实现制动手术器械，从而保证手术器械运行的安全性。

4.本发明实施例提供的手术器械通过传感器获取刀头的当前动力值，所述动力值包括：刀头的转速和刀头的力矩；通过无线通信单元将所述传感器获取到的当前动力值转换为运行状态信号发送给外设的控制器，并当到达预设的时间阈值时，生成心跳信号，并将所述心跳信号发送给所述外设的控制器，使得该手术器械具有智能性，同时，实现了与控制器间的通信。

5.本发明实施例提供的控制器通过软轴控制手术器械的旋转运动，并通过制动器控制软轴，即软轴带动手术器械旋转，那么只需要调整软轴的旋转动力值即可实现调整手术器械，与制动器直接控制手术器械相比，软轴作为控制器的一部分与控制器中的其他组件间具有比较好的兼容性，比较容易受控，从而进一步保证了手术器械运行的安全性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个······”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同因素。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储在计算机可读取的存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质中。

最后需要说明的是：以上所述仅为本发明的较佳实施例，仅用于说明本发明的技术方案，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种控制器，其特征在于，与外设的手术器械相连，包括：计时器、信息处理单元及动力控制单元，其中，

所述计时器，用于计时，每当计时到达预先设定的时间周期时触发所述信息处理单元；

所述信息处理单元，用于当接收到所述计时器触发时，判断在当前时间周期内是否接收到外设的手术器械发送的至少一个运行信号，如果是，则解析所述运行信号，生成第一控制信号，发送所述第一控制信号给所述动力控制单元，否则，生成第二控制信号，并发送所述第二控制信号给所述动力控制单元，所述至少一个运行信号，包括：心跳信号和运行状态信号中的任意一种或两种；

所述动力控制单元，用于当接收到所述第一控制信号时，根据所述第一控制信号，调整所述外设的手术器械运行，当接收到所述第二控制信号时，控制所述外设的手术器械停止运行。

2.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述信息处理单元，包括：解析计算子单元和信号生成子单元，其中，

所述解析计算子单元，用于判断所述至少一个运行信号中是否包含运行状态信号，如果是，则获取所述运行状态信号中的当前动力值，并确定预先设置的输出动力值，根据所述当前动力值和所述输出动力值，计算动力调整值；

所述信号生成子单元，用于根据所述解析计算子单元生成的动力调整值，调整运行参数，并生成所述第一控制信号。

3.根据权利要求2所述的控制器，其特征在于，所述解析计算子单元，用于：

根据第一公式，计算动力调整值；

第一公式：

$\mathrm{\θ}=\frac{D_i}{\mathrm{\α}}-D_0$

其中，θ表征动力调整值；D_i表征非心跳信号中的当前动力值，D₀表征预先设置的输出动力值，所述动力值包括：力矩和转速中的任意一种或两种。

4.根据权利要求1至3任一所述的控制器，其特征在于，所述动力控制单元，包括：信号转换子单元、制动器及软轴，其中，

所述信号转换子单元，用于当接收到所述第一控制信号时，将所述第一控制信号转换为第一调变信号，并将所述第一调变信号发送给所述制动器；当接收到所述第二控制信号时，将所述第一控制信号转换为第二调变信号，并将所述第二调变信号发送给所述制动器；

所述制动器，包含凹槽，所述凹槽嵌套所述软轴的一端，用于当接收到所述第一调变信号时，调整所述凹槽与所述软轴的接触面积，当接收到所述第二调变信号时，所述凹槽发生形变，给所述软轴的嵌套部分施加制动力；

所述软轴，用于为外设的手术器械提供旋转动力，当与所述制动器中凹槽接触面积调整时，改变所述旋转动力，当接收到所述制动力时，停止提供旋转动力。

5.一种手术器械，其特征在于，包括：刀头、传感器和无线通信单元，其中，

所述传感器，用于获取所述刀头的当前动力值，所述动力值包括：刀头的转速和刀头的力矩；

所述无线通信单元，用于将所述传感器获取到的当前动力值转换为运行状态信号发送给外设的控制器，并当到达预设的时间阈值时，生成心跳信号，并将所述心跳信号发送给所述外设的控制器。

6.根据权利要求5所述的手术器械，其特征在于，

进一步包括：与所述刀头连接的刀柄和传动轴，其中，

所述传感器、所述无线通信单元及所述传动轴置于所述刀柄内；

所述传动轴，分别与所述刀头和外设的控制器中的软轴相连，用于接收所述外设的控制器中的软轴提供的旋转动力，并通过所述旋转动力带动所述刀头旋转。

7.一种手术器械控制系统，其特征在于，包括：权利要求1至4任一所述的控制器和权利要求5或6所述的手术器械。

8.一种手术器械的控制方法，其特征在于，包括：

进行计时；

每当计时到达预先设置的时间周期时，判断在当前时间周期内是否接收到手术器械发送的至少一个运行信号；

如果是，解析所述运行信号，生成第一控制信号，并根据所述第一控制信号，调整所述外设的手术器械运行；

如果否，生成第二控制信号，根据所述第二控制信号，控制所述手术器械停止运行。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述解析所述运行信号，生成第一控制信号，包括：

判断所述至少一个运行信号中是否包含运行状态信号，如果是，则获取所述运行状态信号中的当前动力值，并确定预先设置的输出动力值，根据所述当前动力值和所述输出动力值，计算动力调整值，根据所述动力调整值，调整运行参数，并生成第一控制信号。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述计算动力调整值，包括：

根据第一公式，计算动力调整值；

第一公式：

$\mathrm{\θ}=\frac{D_i}{\mathrm{\α}}-D_0$

其中，θ表征动力调整值；D_i表征非心跳信号中的当前动力值，D₀表征预先设置的输出动力值，所述动力值包括：力矩和转速中的任意一种或两种。