CN106371281A - 基于结构光多模块360度空间扫描和定位的3d相机 - Google Patents

基于结构光多模块360度空间扫描和定位的3d相机 Download PDF

Info

Publication number
CN106371281A
CN106371281A CN201610968959.3A CN201610968959A CN106371281A CN 106371281 A CN106371281 A CN 106371281A CN 201610968959 A CN201610968959 A CN 201610968959A CN 106371281 A CN106371281 A CN 106371281A
Authority
CN
China
Prior art keywords
structure light
image
degree
depth
light camera
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610968959.3A
Other languages
English (en)
Inventor
何科
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Liaoning Zhonglan Photoelectric Technology Co Ltd
Original Assignee
Liaoning Zhonglan Electronic Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Liaoning Zhonglan Electronic Technology Co Ltd filed Critical Liaoning Zhonglan Electronic Technology Co Ltd
Priority to CN201610968959.3A priority Critical patent/CN106371281A/zh
Publication of CN106371281A publication Critical patent/CN106371281A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B35/00—Stereoscopic photography
    • G03B35/08—Stereoscopic photography by simultaneous recording
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B41/00—Special techniques not covered by groups G03B31/00 - G03B39/00; Apparatus therefor
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/243—Image signal generators using stereoscopic image cameras using three or more 2D image sensors
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/25—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two or more image sensors with different characteristics other than in their location or field of view, e.g. having different resolutions or colour pickup characteristics; using image signals from one sensor to control the characteristics of another sensor
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/271—Image signal generators wherein the generated image signals comprise depth maps or disparity maps

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本发明公开一种基于结构光的多模块360度空间扫描和定位的3D相机系统，由6个结构光摄像头模块组成；所述6个结构光摄像头模块等距分布在圆柱形主体侧面上，每个结构光摄像头模块包括阵列激光发射单元，红外传感器检测单元和RGB普通摄像头单元；利用6个或以上的结构光摄像头模块分别进行成像拍摄和空间深度信息的扫描获取，然后通过计算机视觉的特征识别将所有成像和空间深度信息进行匹配和拼接，得到周围环形360度的图像和图像内物体的深度位置信息，再利用结构光摄像头模块得到的位置信息，实现图像的3D合成，识别成像范围内的物体并且对其持续追踪。实时感知周围空间的位置，距离，以及对目标物的位置，尺寸，运动等感知功能。

Description

基于结构光多模块360度空间扫描和定位的3D相机
技术领域
本发明涉及摄像头,数码相机技术,VR/AR，或混合现实，以及车载摄像等领域，具体为基于结构光的多模块360度全景空间深度扫描和定位的3D相机系统。
背景技术
VR(虚拟现实)/AR(增强现实)是当下最为火热的话题，也是各大科技公司重点开发和发展的方向，其中摄像头，3D成像，物体位置信息，空间物体追踪等更是最重要的技术，也是至今还未完全突破的瓶颈之一，然而随着虚拟现实和增强现实的趋势以及各大科技公司的大力发展，相信届时VR/AR将像只智能手机一样改变我们的世界，改变我们的生活方式，带来各种奇妙的便利的体验。
而其中自然就缺少不了摄像头成像，3D成像，物体位置信息获取和追踪等必备的技术，有了这些技术将来的虚拟现实设备才能很好的识别物体以及位置，根据你期望的位置去添加，控制，转移各种虚拟物体等等。
比如，目前阶段无法采用精确的手势方式来控制你所观看的VR设备画面，因为这需要对你的手及手指进行精确的位置定位和追踪功能，可是目前阶段还未见到方便的小型化的此种模块。
为了解决这个问题，我们提出基于结构光的多模块360度全景空间深度扫描和定位的3D相机系统，这样不但可以正常摄像的同时，还能对周围环境里的物体进行深度位置信息扫描和获取，加上多个模块的互相拼接，即可称为360度的全方位成像和空间周围物体的深度位置采集，利用采集到的深度位置信息，即可进行后期的计算，既能得到物体位置和大小，也能对舞体进行持续追踪和用户在当前空间位置的定位。
然而，一种基于结构光的多模块360度全景空间深度扫描和定位的3D相机系统尚未见报道。
发明内容
本发明的目的在于弥补现有VR/AR设备在深度位置信息和物体追踪等关键高精度技术和模块的不走，提供一种基于结构光的多模块360度全景空间深度扫描和定位的3D相机系统。
为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：
一种基于结构光的多模块360度空间扫描和定位的3D相机系统，由6个或6个以上的结构光摄像头模块组成；
所述6个结构光摄像头模块等距分布在圆柱形主体侧面上，每个结构光摄像头模块包括阵列激光发射单元，红外传感器检测单元和RGB普通摄像头单元；
利用6个或以上的结构光摄像头模块分别进行成像拍摄和空间深度信息的扫描获取，然后通过计算机视觉的特征识别将所有成像和空间深度信息进行匹配和拼接，以此得到周围环形360度的图像和图像内物体的深度位置信息，再利用结构光摄像头模块得到的位置信息，实现图像的3D合成，识别成像范围内的物体并且对其持续追踪。
结构光摄像头模组可以采用整体式或者分体式；
所述阵列激光发射单元包括阵列激光发射器、内部镜头、棱镜及顶部镜头；阵列激光发射器采用点阵形状或者阵列形状，经过内部镜头、棱镜将激光阵列由顶部镜头投射出去打到目标物上；
所述红外传感器检测单元包括红外传感器和成像镜片，红外传感器通过成像镜片检阵列激光测发射器投射到目标物体上的红外激光阵列投影的反射影像，得到每个激光投影在物体上的相应部位处的深度信息；
RGB普通摄像头单元包括RGB像素传感器和成像镜头，RGB像素传感器通过成像镜头正常拍摄被阵列激光测发射器投射的目标物体进行成像。
本发明的有益效果：
1、实时感知周围空间的位置，距离，以及对目标物的位置，尺寸，运动等感知功能。
2、可广泛运用于VR，AR，机器人，无人机，无人驾驶等设备的视觉和感知系统。
附图说明
图1为本发明的整体结构图。
图2为拼接示意图。
图3为结构光摄像头模组参考设计方案。
图4为数据处理流程图。
具体实施方式
结合说明书附图1、2、3、4及附图标记对本申请进一步说明。
一种基于结构光的多模块360度空间扫描和定位的3D相机系统，由6个或6个以上的结构光摄像头模块和圆柱形主体1(现有结构)组成；
所述6个结构光摄像头模块等距分布在圆柱形主体1侧面上，每个结构光摄像头模块包括阵列激光发射单元2，红外传感器检测单元3和RGB普通摄像头单元4；
利用6个或以上的结构光摄像头模块分别进行成像拍摄和空间深度信息的扫描获取，然后通过计算机视觉的特征识别将所有成像和空间深度信息进行匹配和拼接(公知的拼接方法，列如像全景拍摄一样，在每个模块重合成像部位，找到相似特征，对重合的部分按照同样的位置连接起来)，以此得到周围环形360度的图像和图像内物体的深度位置信息，再利用结构光摄像头模块得到的位置信息，实现图像的3D合成，识别成像范围内的物体并且对其持续追踪。
结构光摄像头模组可以采用整体式或者分体式；
所述阵列激光发射单元包括阵列激光发射器5、内部镜头6、棱镜7及 顶部镜头8；阵列激光发射器采用点阵形状或者阵列形状，经过内部镜头、棱镜将激光阵列由顶部镜头投射出去打到目标物上；
所述红外传感器检测单元包括红外传感器9和成像镜片10，红外传感器通过成像镜片检阵列激光测发射器投射到目标物体上的红外激光阵列投影的反射影像，得到每个激光投影在物体上的相应部位处的深度信息；
RGB普通摄像头单元包括RGB像素传感器11和成像镜头12，RGB像素传感器通过成像镜头正常拍摄被阵列激光测发射器投射的目标物体进行成像。
一种基于结构光的多模块360度空间扫描和定位的3D相机系统，采用结构光摄像头模块，会比传统的双摄的深度检测精度高很多，高一个数量级，且结构光为阵列激光，可以得到丰富的深度信息；
6组结构光摄像头模块；每组首先独立工作，获取每组按设计视场角对应空间的深度信息和图像信息；
然后根据相邻组的交叉视场角进行特征识别和图像拼接，最终将主体上的所有独立的结构光的深度数据和图像数据拼接成360度的全方位空间3D图像和360度的深度位置信息；最后上传给处理器对物体进行识别和持续追踪。
结构光摄像头模组对对手指头的识别和追踪，以此判断手指的动作来对设备实现操控。
如图4，系统的数据处理流程如下：
1、每个模块同时同步工作输出数据；
2、得到6个或以上的图像和深度数；
3、采用计算机视觉的特征提取和识别算法对相邻模组间的重合数据进行检测和匹配；
4、检测匹配成功后进行相邻重合部位的拼接；得到360度的图像和深度信息数据；
5、将图像和深度信息数据合成为3D影像并可定位影像中物体的位置尺寸。

Claims (5)

1.一种基于结构光的多模块360度空间扫描和定位的3D相机系统，其特征在于：
由6个或6个以上的结构光摄像头模块组成；
所述6个结构光摄像头模块等距分布在圆柱形主体侧面上，每个结构光摄像头模块包括阵列激光发射单元，红外传感器检测单元和RGB普通摄像头单元；
利用6个或以上的结构光摄像头模块分别进行成像拍摄和空间深度信息的扫描获取，然后通过计算机视觉的特征识别将所有成像和空间深度信息进行匹配和拼接，以此得到周围环形360度的图像和图像内物体的深度位置信息，再利用结构光摄像头模块得到的位置信息，实现图像的3D合成，识别成像范围内的物体并且对其持续追踪。
2.根据权利要求1所述的一种基于结构光的多模块360度空间扫描和定位的3D相机系统，其特征在于：
结构光摄像头模组可以采用整体式或者分体式；
所述阵列激光发射单元包括阵列激光发射器、内部镜头、棱镜及顶部镜头；阵列激光发射器采用点阵形状或者阵列形状，经过内部镜头、棱镜将激光阵列由顶部镜头投射出去打到目标物上；
所述红外传感器检测单元包括红外传感器和成像镜片，红外传感器通过成像镜片检阵列激光测发射器投射到目标物体上的红外激光阵列投影的反射影像，得到每个激光投影在物体上的相应部位处的深度信息；
RGB普通摄像头单元包括RGB像素传感器和成像镜头，RGB像素传感器通过成像镜头正常拍摄被阵列激光测发射器投射的目标物体进行成像。
3.根据权利要求1所述的一种基于结构光的多模块360度空间扫描和定位的3D相机系统，其特征在于：
采用结构光摄像头模块，会比传统的双摄的深度检测精度高很多，高一个数量级，且结构光为阵列激光，可以得到丰富的深度信息；
6组结构光摄像头模块；每组首先独立工作，获取每组按设计视场角对应空间的深度信息和图像信息；
然后根据相邻组的交叉视场角进行特征识别和图像拼接，最终将主体上的所有独立的结构光的深度数据和图像数据拼接成360度的全方位空间3D图像和360度的深度位置信息；最后上传给处理器对物体进行识别和持续追踪。
4.根据权利要求1所述的一种基于结构光的多模块360度空间扫描和定位的3D相机系统，其特征在于：
结构光摄像头模组对对手指头的识别和追踪，以此判断手指的动作来对设备实现操控。
5.根据权利要求1所述的一种基于结构光的多模块360度空间扫描和定位的3D相机系统，其特征在于：
系统的数据处理流程如下：
1、每个模块同时同步工作输出数据；
2、得到6个或以上的图像和深度数；
3、采用计算机视觉的特征提取和识别算法对相邻模组间的重合数据进行检测和匹配；
4、检测匹配成功后进行相邻重合部位的拼接；得到360度的图像和深度信息数据；
5、将图像和深度信息数据合成为3D影像并可定位影像中物体的位置尺寸。
CN201610968959.3A 2016-11-02 2016-11-02 基于结构光多模块360度空间扫描和定位的3d相机 Pending CN106371281A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610968959.3A CN106371281A (zh) 2016-11-02 2016-11-02 基于结构光多模块360度空间扫描和定位的3d相机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610968959.3A CN106371281A (zh) 2016-11-02 2016-11-02 基于结构光多模块360度空间扫描和定位的3d相机

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106371281A true CN106371281A (zh) 2017-02-01

Family

ID=57893357

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610968959.3A Pending CN106371281A (zh) 2016-11-02 2016-11-02 基于结构光多模块360度空间扫描和定位的3d相机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106371281A (zh)

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107517366A (zh) * 2017-08-23 2017-12-26 上海喵呜信息科技有限公司 基于rgbd的投影机画面信息自动测量方法
CN107543531A (zh) * 2017-08-13 2018-01-05 天津职业技术师范大学 一种机器人视觉定位系统
CN107622526A (zh) * 2017-10-19 2018-01-23 张津瑞 一种基于手机面部识别组件进行三维扫描建模的方法
CN107860315A (zh) * 2017-11-17 2018-03-30 浙江大学城市学院 一种结构光全向光场视觉系统组合结构
CN108008838A (zh) * 2017-11-28 2018-05-08 西南民族大学 阵列式结构光大空间动作识别系统
CN108474658A (zh) * 2017-06-16 2018-08-31 深圳市大疆创新科技有限公司 地面形态检测方法及系统、无人机降落方法和无人机
CN109298724A (zh) * 2017-07-24 2019-02-01 黄韦绮 无人机搜寻救援系统及其方法
CN109343030A (zh) * 2018-12-10 2019-02-15 江苏慧光电子科技有限公司 扫描结构与激光雷达及交通工具
EP3462128A1 (en) * 2017-09-27 2019-04-03 Facebook Technologies, LLC 3-d 360 degree depth projector
CN109587304A (zh) * 2019-01-04 2019-04-05 Oppo广东移动通信有限公司 电子设备和移动平台
CN109660731A (zh) * 2019-01-04 2019-04-19 Oppo广东移动通信有限公司 电子设备和移动平台
CN109756660A (zh) * 2019-01-04 2019-05-14 Oppo广东移动通信有限公司 电子设备和移动平台
CN109788195A (zh) * 2019-01-04 2019-05-21 Oppo广东移动通信有限公司 电子设备和移动平台
CN109803089A (zh) * 2019-01-04 2019-05-24 Oppo广东移动通信有限公司 电子设备和移动平台
WO2019113869A1 (zh) * 2017-12-14 2019-06-20 中国电子科技集团公司电子科学研究院 基于相机阵列的全景光场采集装置、处理方法和计算设备
CN110031830A (zh) * 2019-04-29 2019-07-19 清华大学深圳研究生院 一种基于激光线扫描成像的测距方法
US10440349B2 (en) 2017-09-27 2019-10-08 Facebook Technologies, Llc 3-D 360 degrees depth projector
CN110999267A (zh) * 2017-08-07 2020-04-10 苹果公司 便携式电子设备
CN111965259A (zh) * 2020-08-19 2020-11-20 深圳职业技术学院 基于声波的故障检测及巡检系统
CN112364766A (zh) * 2020-11-11 2021-02-12 南京音飞储存设备（集团）股份有限公司 一种基于结构光与AprilTag的位姿识别方法及系统
CN113014754A (zh) * 2017-02-23 2021-06-22 钰立微电子股份有限公司 产生全景深度图像的图像装置及相关图像装置
EP3915247A4 (en) * 2019-03-27 2022-04-20 Guangdong Oppo Mobile Telecommunications Corp., Ltd. THREE-DIMENSIONAL TRACKING USING HEMISPHERIC OR SPHERICAL VISIBLE LIGHT DEPTH IMAGES
CN117636698A (zh) * 2023-12-28 2024-03-01 北京奥康达体育科技有限公司 一种学生考试用数字化引体向上辅助训练系统
CN117636698B (zh) * 2023-12-28 2024-06-07 北京奥康达体育科技有限公司 一种学生考试用数字化引体向上辅助训练系统

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050041300A1 (en) * 2003-08-21 2005-02-24 Arc Design, Inc. Multifocal lens system for digital cameras
CN102222347A (zh) * 2010-06-16 2011-10-19 微软公司 使用波阵面编码来创建深度图像
CN102438111A (zh) * 2011-09-20 2012-05-02 天津大学 一种基于双阵列图像传感器的三维测量芯片及系统
US20120105574A1 (en) * 2010-10-28 2012-05-03 Henry Harlyn Baker Panoramic stereoscopic camera
CN105120257A (zh) * 2015-08-18 2015-12-02 宁波盈芯信息科技有限公司 一种基于结构光编码的垂直深度感知装置
CN105578173A (zh) * 2016-02-20 2016-05-11 深圳市晶源动力科技有限公司 一种快速三维空间投影摄像视觉识别系统
CN105980928A (zh) * 2014-10-28 2016-09-28 深圳市大疆创新科技有限公司 使用超声波深度感测的rgb-d成像系统和方法
CN106060523A (zh) * 2016-06-29 2016-10-26 北京奇虎科技有限公司 全景立体图像采集、显示方法及相应的装置
CN206378680U (zh) * 2016-11-02 2017-08-04 辽宁中蓝电子科技有限公司 基于结构光多模块360度空间扫描和定位的3d相机

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050041300A1 (en) * 2003-08-21 2005-02-24 Arc Design, Inc. Multifocal lens system for digital cameras
CN102222347A (zh) * 2010-06-16 2011-10-19 微软公司 使用波阵面编码来创建深度图像
US20120105574A1 (en) * 2010-10-28 2012-05-03 Henry Harlyn Baker Panoramic stereoscopic camera
CN102438111A (zh) * 2011-09-20 2012-05-02 天津大学 一种基于双阵列图像传感器的三维测量芯片及系统
CN105980928A (zh) * 2014-10-28 2016-09-28 深圳市大疆创新科技有限公司 使用超声波深度感测的rgb-d成像系统和方法
CN105120257A (zh) * 2015-08-18 2015-12-02 宁波盈芯信息科技有限公司 一种基于结构光编码的垂直深度感知装置
CN105578173A (zh) * 2016-02-20 2016-05-11 深圳市晶源动力科技有限公司 一种快速三维空间投影摄像视觉识别系统
CN106060523A (zh) * 2016-06-29 2016-10-26 北京奇虎科技有限公司 全景立体图像采集、显示方法及相应的装置
CN206378680U (zh) * 2016-11-02 2017-08-04 辽宁中蓝电子科技有限公司 基于结构光多模块360度空间扫描和定位的3d相机

Cited By (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113014754B (zh) * 2017-02-23 2024-01-12 钰立微电子股份有限公司 用于产生图像的图像装置
CN113014754A (zh) * 2017-02-23 2021-06-22 钰立微电子股份有限公司 产生全景深度图像的图像装置及相关图像装置
CN108474658A (zh) * 2017-06-16 2018-08-31 深圳市大疆创新科技有限公司 地面形态检测方法及系统、无人机降落方法和无人机
CN112710284A (zh) * 2017-06-16 2021-04-27 深圳市大疆创新科技有限公司 地面形态检测方法、系统和无人机
CN109298724A (zh) * 2017-07-24 2019-02-01 黄韦绮 无人机搜寻救援系统及其方法
US11662772B2 (en) 2017-08-07 2023-05-30 Apple Inc. Portable electronic device
CN110999267A (zh) * 2017-08-07 2020-04-10 苹果公司 便携式电子设备
CN107543531B (zh) * 2017-08-13 2019-10-11 天津职业技术师范大学 一种机器人视觉定位系统
CN107543531A (zh) * 2017-08-13 2018-01-05 天津职业技术师范大学 一种机器人视觉定位系统
CN107517366A (zh) * 2017-08-23 2017-12-26 上海喵呜信息科技有限公司 基于rgbd的投影机画面信息自动测量方法
EP3462128A1 (en) * 2017-09-27 2019-04-03 Facebook Technologies, LLC 3-d 360 degree depth projector
US10440349B2 (en) 2017-09-27 2019-10-08 Facebook Technologies, Llc 3-D 360 degrees depth projector
CN111149357A (zh) * 2017-09-27 2020-05-12 脸谱科技有限责任公司 3d 360度深度投影仪
CN107622526A (zh) * 2017-10-19 2018-01-23 张津瑞 一种基于手机面部识别组件进行三维扫描建模的方法
CN107860315A (zh) * 2017-11-17 2018-03-30 浙江大学城市学院 一种结构光全向光场视觉系统组合结构
CN108008838A (zh) * 2017-11-28 2018-05-08 西南民族大学 阵列式结构光大空间动作识别系统
WO2019113869A1 (zh) * 2017-12-14 2019-06-20 中国电子科技集团公司电子科学研究院 基于相机阵列的全景光场采集装置、处理方法和计算设备
CN109343030A (zh) * 2018-12-10 2019-02-15 江苏慧光电子科技有限公司 扫描结构与激光雷达及交通工具
CN109660731A (zh) * 2019-01-04 2019-04-19 Oppo广东移动通信有限公司 电子设备和移动平台
CN109587304A (zh) * 2019-01-04 2019-04-05 Oppo广东移动通信有限公司 电子设备和移动平台
CN109803089A (zh) * 2019-01-04 2019-05-24 Oppo广东移动通信有限公司 电子设备和移动平台
CN109788195A (zh) * 2019-01-04 2019-05-21 Oppo广东移动通信有限公司 电子设备和移动平台
CN109756660A (zh) * 2019-01-04 2019-05-14 Oppo广东移动通信有限公司 电子设备和移动平台
EP3915247A4 (en) * 2019-03-27 2022-04-20 Guangdong Oppo Mobile Telecommunications Corp., Ltd. THREE-DIMENSIONAL TRACKING USING HEMISPHERIC OR SPHERICAL VISIBLE LIGHT DEPTH IMAGES
US11620760B2 (en) 2019-04-29 2023-04-04 Tsinghua Shenzhen International Graduate School Ranging method based on laser-line scanning imaging
CN110031830A (zh) * 2019-04-29 2019-07-19 清华大学深圳研究生院 一种基于激光线扫描成像的测距方法
CN111965259B (zh) * 2020-08-19 2021-05-07 深圳职业技术学院 基于声波的故障检测及巡检系统
CN111965259A (zh) * 2020-08-19 2020-11-20 深圳职业技术学院 基于声波的故障检测及巡检系统
CN112364766A (zh) * 2020-11-11 2021-02-12 南京音飞储存设备（集团）股份有限公司 一种基于结构光与AprilTag的位姿识别方法及系统
CN112364766B (zh) * 2020-11-11 2023-10-24 南京音飞储存设备（集团）股份有限公司 一种基于结构光与AprilTag的位姿识别方法及系统
CN117636698A (zh) * 2023-12-28 2024-03-01 北京奥康达体育科技有限公司 一种学生考试用数字化引体向上辅助训练系统
CN117636698B (zh) * 2023-12-28 2024-06-07 北京奥康达体育科技有限公司 一种学生考试用数字化引体向上辅助训练系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106371281A (zh) 基于结构光多模块360度空间扫描和定位的3d相机
CN109584295B (zh) 对图像内目标物体进行自动标注的方法、装置及系统
US7554575B2 (en) Fast imaging system calibration
US9704265B2 (en) Optical-flow imaging system and method using ultrasonic depth sensing
CN110572630B (zh) 三维图像拍摄系统、方法、装置、设备以及存储介质
US20110249117A1 (en) Imaging device, distance measuring method, and non-transitory computer-readable recording medium storing a program
US11354810B2 (en) Methods and systems for imaging a scene, such as a medical scene, and tracking objects within the scene
TW201709718A (zh) 在使用者裝置上顯示光場為基影像之方法及裝置，及對應之電腦程式產品
CN104079916A (zh) 一种全景三维视觉传感器及使用方法
CN206378680U (zh) 基于结构光多模块360度空间扫描和定位的3d相机
CN110213491B (zh) 一种对焦方法、装置及存储介质
CN112258574A (zh) 标注位姿信息的方法、装置及计算机可读存储介质
US20120127302A1 (en) Mixed reality display
CN111399634B (zh) 一种手势引导物体识别的方法及装置
WO2023280082A1 (zh) 一种手柄inside-out视觉6自由度定位方法及系统
CN117422858A (zh) 一种双光图像目标检测方法、系统、设备和介质
CN116506731A (zh) 跟焦拍摄方法、装置和存储介质及电子设备
CN112330747A (zh) 基于无人机平台的多传感器联合探测和显示方法
CN109587304B (zh) 电子设备和移动平台
CN109803089A (zh) 电子设备和移动平台
CN110210322A (zh) 一种通过3d原理进行人脸识别的方法
JPH1023465A (ja) 撮像方法及び装置
CN109788172A (zh) 电子设备和移动平台
CN112750157B (zh) 一种深度图像生成方法及装置
CN117078762A (zh) 一种虚拟现实设备、相机标定装置及方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20201123

Address after: 124000 No. 388 North China Road, Xinglongtai District, Panjin City, Liaoning Province

Applicant after: Liaoning Zhonglan Photoelectric Technology Co.,Ltd.

Address before: 124010 Zhonghua Road East, Longhua District, Liaoning, Panjin

Applicant before: LIAONING ZHONGLAN ELECTRONIC TECHNOLOGY Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170201

RJ01 Rejection of invention patent application after publication