CN106357198A - 一种通用于舵机与电机的控制方法 - Google Patents

一种通用于舵机与电机的控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106357198A
CN106357198A CN201610802552.3A CN201610802552A CN106357198A CN 106357198 A CN106357198 A CN 106357198A CN 201610802552 A CN201610802552 A CN 201610802552A CN 106357198 A CN106357198 A CN 106357198A
Authority
CN
China
Prior art keywords
signal end
motor
output
magnitude
voltage
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610802552.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106357198B (zh
Inventor
钟志锋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Tudao Information Technolony Co ltd
Original Assignee
Guangzhou Tudao Information Technolony Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Tudao Information Technolony Co ltd filed Critical Guangzhou Tudao Information Technolony Co ltd
Priority to CN201610802552.3A priority Critical patent/CN106357198B/zh
Publication of CN106357198A publication Critical patent/CN106357198A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106357198B publication Critical patent/CN106357198B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Direct Current Motors (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)

Abstract

一种通用于舵机与电机的控制方法，该方法包括以下步骤：①、控制器输出端子经线缆连接舵机输入端或电机输入端；②、当控制器输出端连接舵机时，控制器输出端的接地信号端连接舵机的接地端，第一信号端连接舵机的电源端，第二信号端连接舵机的控制信号端，接地信号端输出接地信号，第一信号端输出高电平，第二信号端输出控制信号；当控制器输出端连接电机时，第一信号端连接电机的“+”端子，第二信号端连接电机的“‑”端子，当第一信号端输出的电压值与第二信号端输出不同的电压信号，实现电机的正转、反转或停转。本发明将现有技术中用于控制舵机的接线方法和控制方法基础上，作出改进，利用同样的接线结构，控制电机。

Description

一种通用于舵机与电机的控制方法
技术领域
本发明涉及一种控制方法，特别涉及一种通用于舵机与电机的控制方法。
背景技术
现有技术中，控制舵机和控制电机的方式是不同的，舵机一般应用pwm调速原理进行控制。舵机的pwm调速原理，包括三个输入端，分别为接地端、电源端、信号端。电机的控制包括两个输入端，分别为电源端，接地端。为了既可以控制舵机又可以控制电机，需要在控制器上设置不同的输出端子，不同的连接线。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种通用于舵机与电机的控制方法，用以解决现有技术中的舵机和电机的输出端子和连接线无法通用的技术问题。
本发明提供了一种通用于舵机与电机的控制方法，该方法包括以下步骤：
①、控制器包括控制器数个输出端子，所述控制器输出端子具有相同的结构，控制器输出端子经线缆连接舵机输入端或电机输入端；
②、当控制器输出端子连接舵机时，控制器输出端子的接地信号端连接舵机的接地端，第一信号端连接舵机的电源端，第二信号端连接舵机的控制信号端，接地信号端接地，第一信号端输出高电平，第二信号端输出控制信号，从而使控制器产生一个PWM信号对舵机进行控制；
当控制器输出端子连接电机时，第一信号端连接电机的“+”端子，第二信号端连接电机的“-”端子，当第一信号端输出的电压值与第二信号端输出的电压值之差为正值时，电机正转；当第一信号端输出的电压值与第二信号端输出的电压值之差为负值时，电机反转；当第一信号端输出的电压值与第二信号端输出的电压值之差为零或者电压值之差不足以使电机转动或者第一信号端和第二信号端的其中之一没有输出信号时，电机停转；
或者当控制器输出端子连接电机时，第二信号端连接电机的“+”端子，第一信号端连接电机的“-”端子，当第二信号端输出的电压值与第一信号端输出的电压值之差为正值时，电机正转；当第二信号端输出的电压值与第一信号端输出的电压值之差为负值时，电机反转；当第二信号端输出的电压值与第一信号端输出的电压值之差为零或者电压值之差不足以使电机转动或者第二信号端和第一信号端的其中之一没有输出信号时，电机停转。
优选地，所述步骤②中，当控制器输出端子连接电机时，第一信号端连接电机的“+”端子，第二信号端连接电机的“-”端子，当第一信号端输出的高电平，第二信号端输出低电平时，电机正转；当第一信号端输出低电平，第二信号端输出高电平时，电机反转；当第一信号端和第二信号端都输出的低电平或者第一信号端和第二信号端的其中之一没有输出信号时，电机停转；
或者当控制器输出端子连接电机时，第二信号端连接电机的“+”端子，第一信号端连接电机的“-”端子，当第二信号端输出高电平，第一信号端输出低电平时，电机正转；当第二信号端输出低电平，第一信号端输出高电平时，电机反转；当第二信号端和第一信号端都输出低电平或者第二信号端和第一信号端的其中之一没有输出信号时，电机停转。
通过本发明的一种通用于舵机与电机的控制方法，旨在提高控制器端舵机与电机输出端子的通用性，减少控制器上设置的输出端口类型，节约控制器端子、连接线。本发明将现有技术中用于控制舵机的接线方法和控制方法基础上，作出改进，利用同样的接线结构，控制电机。
附图说明
图1是本发明中的舵机输入端。
图2是本发明中的电机输入端。
具体实施方式
下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行描述，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术普通技术人员在没有付出创造性劳动而获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
一种通用于舵机与电机的控制方法，该方法包括以下步骤：
①、控制器包括控制器数个输出端子，所述控制器输出端子具有相同的结构，控制器输出端子经线缆连接舵机输入端或电机输入端；
②、当控制器输出端子连接舵机时，控制器输出端子的接地信号端连接舵机的接地端，第一信号端连接舵机的电源端，第二信号端连接舵机的控制信号端，接地信号端接地，第一信号端输出高电平，第二信号端输出控制信号，从而使控制器产生一个PWM信号对舵机进行控制；
当控制器输出端子连接电机时，第一信号端连接电机的“+”端子，第二信号端连接电机的“-”端子，当第一信号端输出的电压值与第二信号端输出的电压值之差为正值时，电机正转；当第一信号端输出的电压值与第二信号端输出的电压值之差为负值时，电机反转；当第一信号端输出的电压值与第二信号端输出的电压值之差为零或者电压值之差不足以使电机转动或者第一信号端和第二信号端的其中之一没有输出信号时，电机停转；
或者当控制器输出端子连接电机时，第二信号端连接电机的“+”端子，第一信号端连接电机的“-”端子，当第二信号端输出的电压值与第一信号端输出的电压值之差为正值时，电机正转；当第二信号端输出的电压值与第一信号端输出的电压值之差为负值时，电机反转；当第二信号端输出的电压值与第一信号端输出的电压值之差为零或者电压值之差不足以使电机转动或者第二信号端和第一信号端的其中之一没有输出信号时，电机停转。
优选地，所述步骤②中，当控制器输出端子连接电机时，第一信号端连接电机的“+”端子，第二信号端连接电机的“-”端子，当第一信号端输出的高电平，第二信号端输出低电平时，电机正转；当第一信号端输出低电平，第二信号端输出高电平时，电机反转；当第一信号端和第二信号端都输出的低电平或者第一信号端和第二信号端的其中之一没有输出信号时，电机停转；
或者当控制器输出端子连接电机时，第二信号端连接电机的“+”端子，第一信号端连接电机的“-”端子，当第二信号端输出高电平，第一信号端输出低电平时，电机正转；当第二信号端输出低电平，第一信号端输出高电平时，电机反转；当第二信号端和第一信号端都输出低电平或者第二信号端和第一信号端的其中之一没有输出信号时，电机停转。
本发明中所声称的舵机，是一种伺服电机，包括电机、齿轮组、控制电路、传感器、外壳等部件组成，常用于机器人的关节部位，实现对机器人动作的控制，本发明的控制方法也可以用于对伺服电机的控制；舵机的PWM控制方式包括“G”、“+”、“S”三个端子，分别为接地端、电源端、控制信号端。
本发明中所声称的电机，指的是非伺服电机，其包括“﹢(正)”、“-(负)”两个端子，即正端子、负端子，当“+”端子输入的电压值与“-”端子输入的电压值之差为正值时，电机正转；当“+”端子输入的电压值与“-”端子输入的电压值之差为负值时，电机反转；当“+”端子输入的电压值与“-”端子输入的电压值之差为零(或工程上认为的约等于零的值或电压值之差不足以使电机转动)或者“+”端子与“-”端子的其中之一没有输入信号时，电机停转。
优选地，当“+”端子输入的高电平、“-”端子输入低电平时，电机正转；当当“+”端子输入的低电平、“-”端子输入高电平时，电机反转；当“+”端子与“-”端子的其中之一没有输入信号时，电机停转。
本发明中的控制器输出端子，其包括接地信号端，第一信号端，第二信号端。
本发明旨在提高连接端口的通用性，节约控制器端子、连接线。本发明将现有技术中用于控制舵机的接线方法和控制方法基础上，作出改进，利用同样的接线结构，控制电机。将原本连接舵机“+”端子的连接端子用于连接电机的“+”端子，将原本连接舵机“S”端子的连接端子用于连接电机的“-”端子。控制器输出端方面，根据电机“+”端子或“-”端子的特性，如上所述，可以通过不同的控制需要，输出不同的信号，使电机正转、反转或停转。

Claims (2)

1.一种通用于舵机与电机的控制方法，该方法包括以下步骤：
①、控制器包括控制器数个输出端子，所述控制器输出端子具有相同的结构，控制器输出端子经线缆连接舵机输入端或电机输入端；
②、当控制器输出端子连接舵机时，控制器输出端子的接地信号端连接舵机的接地端，第一信号端连接舵机的电源端，第二信号端连接舵机的控制信号端，接地信号端接地，第一信号端输出高电平，第二信号端输出控制信号，从而使控制器产生一个PWM信号对舵机进行控制；
当控制器输出端连接电机时，第一信号端连接电机的“+”端子，第二信号端连接电机的“-”端子，当第一信号端输出的电压值与第二信号端输出的电压值之差为正值时，电机正转；当第一信号端输出的电压值与第二信号端输出的电压值之差为负值时，电机反转；当第一信号端输出的电压值与第二信号端输出的电压值之差为零或者电压值之差不足以使电机转动或者第一信号端和第二信号端的其中之一没有输出信号时，电机停转；
或者当控制器输出端连接电机时，第二信号端连接电机的“+”端子，第一信号端连接电机的“-”端子，当第二信号端输出的电压值与第一信号端输出的电压值之差为正值时，电机正转；当第二信号端输出的电压值与第一信号端输出的电压值之差为负值时，电机反转；当第二信号端输出的电压值与第一信号端输出的电压值之差为零或者电压值之差不足以使电机转动或者第二信号端和第一信号端的其中之一没有输出信号时，电机停转。
2.根据权利要求1所述的一种通用于舵机与电机的控制方法，其特征在于，所述步骤②中，当控制器输出端连接电机时，第一信号端连接电机的“+”端子，第二信号端连接电机的“-”端子，当第一信号端输出的高电平，第二信号端输出低电平时，电机正转；当第一信号端输出低电平，第二信号端输出高电平时，电机反转；当第一信号端和第二信号端都输出的低电平或者第一信号端和第二信号端的其中之一没有输出信号时，电机停转；
或者当控制器输出端连接电机时，第二信号端连接电机的“+”端子，第一信号端连接电机的“-”端子，当第二信号端输出高电平，第一信号端输出低电平时，电机正转；当第二信号端输出低电平，第一信号端输出高电平时，电机反转；当第二信号端和第一信号端都输出低电平或者第二信号端和第一信号端的其中之一没有输出信号时，电机停转。
CN201610802552.3A 2016-09-05 2016-09-05 一种通用于舵机与电机的控制方法 Active CN106357198B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610802552.3A CN106357198B (zh) 2016-09-05 2016-09-05 一种通用于舵机与电机的控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610802552.3A CN106357198B (zh) 2016-09-05 2016-09-05 一种通用于舵机与电机的控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106357198A true CN106357198A (zh) 2017-01-25
CN106357198B CN106357198B (zh) 2018-10-16

Family

ID=57859352

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610802552.3A Active CN106357198B (zh) 2016-09-05 2016-09-05 一种通用于舵机与电机的控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106357198B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109696910A (zh) * 2017-10-23 2019-04-30 深圳市优必选科技有限公司 一种舵机运动控制方法及装置、计算机可读存储介质

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2620902Y (zh) * 2003-01-11 2004-06-16 云南铜业技工学校 可编程训练装置
CN1731457A (zh) * 2004-08-04 2006-02-08 谢江山 摇奖器
CN101083422A (zh) * 2007-08-03 2007-12-05 冯鲁民 单刷换向器在磁阻电机和直流永磁转子电机中的应用
CN101290524A (zh) * 2007-04-20 2008-10-22 富准精密工业(深圳)有限公司 风扇电路
CN101737346A (zh) * 2008-11-13 2010-06-16 英业达股份有限公司 风扇控速装置
US20120249040A1 (en) * 2011-03-28 2012-10-04 Kuan-Kai Juan Controller chip with signal swapping capability for controlling motor device and related method thereof
CN102954019A (zh) * 2011-08-17 2013-03-06 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 风扇转速调节装置
CN202798537U (zh) * 2012-08-20 2013-03-13 深圳市振华微电子有限公司 一种电机驱动电路
CN103148871A (zh) * 2013-03-27 2013-06-12 中国地震局地震研究所 倾斜仪现场标定的微倾斜产生装置
CN203465561U (zh) * 2013-08-16 2014-03-05 河南八方自动化设备有限公司 触摸屏操作的和面机控制系统
CN104692262A (zh) * 2015-03-20 2015-06-10 武汉理工大学 平面三自由度连杆闭链式可控集装箱正面吊运起重机
CN204613321U (zh) * 2015-03-31 2015-09-02 马立法 一种用于电机控制器综合测试的检测平台
CN104929967A (zh) * 2015-06-30 2015-09-23 青岛海尔股份有限公司 一种用于冰箱的pwm风机控制电路及控制方法
CN104950257A (zh) * 2015-06-29 2015-09-30 吉林大学 开放式绕组永磁同步电机测试系统及测试方法
CN204832877U (zh) * 2015-08-10 2015-12-02 国家电网公司 自动装夹机器平台

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2620902Y (zh) * 2003-01-11 2004-06-16 云南铜业技工学校 可编程训练装置
CN1731457A (zh) * 2004-08-04 2006-02-08 谢江山 摇奖器
CN101290524A (zh) * 2007-04-20 2008-10-22 富准精密工业(深圳)有限公司 风扇电路
CN101083422A (zh) * 2007-08-03 2007-12-05 冯鲁民 单刷换向器在磁阻电机和直流永磁转子电机中的应用
CN101737346A (zh) * 2008-11-13 2010-06-16 英业达股份有限公司 风扇控速装置
US20120249040A1 (en) * 2011-03-28 2012-10-04 Kuan-Kai Juan Controller chip with signal swapping capability for controlling motor device and related method thereof
CN102954019A (zh) * 2011-08-17 2013-03-06 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 风扇转速调节装置
CN202798537U (zh) * 2012-08-20 2013-03-13 深圳市振华微电子有限公司 一种电机驱动电路
CN103148871A (zh) * 2013-03-27 2013-06-12 中国地震局地震研究所 倾斜仪现场标定的微倾斜产生装置
CN203465561U (zh) * 2013-08-16 2014-03-05 河南八方自动化设备有限公司 触摸屏操作的和面机控制系统
CN104692262A (zh) * 2015-03-20 2015-06-10 武汉理工大学 平面三自由度连杆闭链式可控集装箱正面吊运起重机
CN204613321U (zh) * 2015-03-31 2015-09-02 马立法 一种用于电机控制器综合测试的检测平台
CN104950257A (zh) * 2015-06-29 2015-09-30 吉林大学 开放式绕组永磁同步电机测试系统及测试方法
CN104929967A (zh) * 2015-06-30 2015-09-23 青岛海尔股份有限公司 一种用于冰箱的pwm风机控制电路及控制方法
CN204832877U (zh) * 2015-08-10 2015-12-02 国家电网公司 自动装夹机器平台

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109696910A (zh) * 2017-10-23 2019-04-30 深圳市优必选科技有限公司 一种舵机运动控制方法及装置、计算机可读存储介质
CN109696910B (zh) * 2017-10-23 2022-04-15 深圳市优必选科技有限公司 一种舵机运动控制方法及装置、计算机可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN106357198B (zh) 2018-10-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102005023400B4 (de) Steuermotorsystem
CN104443008B (zh) 电动助力转向系统
CN105388793A (zh) 车辆整车控制器
CN105223870A (zh) 一种基于dsp与cpld的电动舵机控制系统
CN105523077A (zh) 旋转电机控制装置和使用其的电动助力转向装置
CN208196846U (zh) 一种扩展型数码舵机
CN106357198A (zh) 一种通用于舵机与电机的控制方法
CN204203771U (zh) 一种电动伺服机构
CN108710380A (zh) 一种双轮自平衡小车的控制系统
CN206926717U (zh) 一种可切换转向助力模式的eps系统
CN203984286U (zh) 一种电机位置传感器零位自动学习系统
CN110119117A (zh) 电机电路及包括电机电路的无人机
CN107340472A (zh) 一种步进电机运动状态的检测装置及方法
CN105197102B (zh) 转向控制方法及装置
CN107298128A (zh) 一种可切换转向助力模式的eps系统及其模式切换方法
CN206807331U (zh) 一种用于多路无刷电机的舵机控制电路
CN106787996B (zh) 一种无刷直流电机换相偏差实时校正方法
CN206158979U (zh) 基于直流电机的油泵控制系统
SE1451299A1 (en) Method and system for switching from a first power supply path to a second power supply path
CN107241032A (zh) 基于无刷电机的多路电动舵机控制系统
CN108111068B (zh) 一种通用型舵机驱控一体装置
CN106856385A (zh) 一种基于cpld的无刷电机电子换相方法
CN206455668U (zh) 舵机主板及机器人
CN203283285U (zh) 用于电动助力转向系统的网关车速信号调理电路
CN111399416A (zh) 一种基于mcu处理器的双轴舵机控制器

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: General control method for steering engine and motor

Effective date of registration: 20200331

Granted publication date: 20181016

Pledgee: Bank of China Limited by Share Ltd Guangzhou Tianhe branch

Pledgor: GUANGZHOU TUDAO INFORMATION TECHNOLONY Co.,Ltd.

Registration number: Y2020440000034