CN106354136A - 一种自动导引机器人 - Google Patents
一种自动导引机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106354136A CN106354136A CN201610859678.4A CN201610859678A CN106354136A CN 106354136 A CN106354136 A CN 106354136A CN 201610859678 A CN201610859678 A CN 201610859678A CN 106354136 A CN106354136 A CN 106354136A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- target
- motion
- instantaneous
- constant
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
Abstract
本发明提供了一种自动导引机器人，其具体工作方法为：机器人向瞬时相遇点运动的方向满足:机器人瞬时遭遇点运动的方向,每时刻都按下面条件变化:
Description
技术领域
本发明涉及到机器人技术领域，特别是一种自动导引机器人。
背景技术
从整体上讲,移动机器人的技术并不成熟,但是正在显示出很强的生命力和良好的发展前景。一台完全意义上的自主式移动机器人,除了具备基本的移动功能之外,还要具备移动控制机能、环境感知技能和规划决策技能。只有这样,机器人才有可能在一般的环境中自主的选择行走路线,避开障碍物,利用己有的知识系统进行必要的推理决策,完成从出发地到目的地的自动移动任务或者是对于目标的跟踪。移动机器人要发挥作用,必须具有自主移动的能力。自主移动必须在自动导引下进行,没有导引,任何形式的自主移动都是盲目的、没有实际意义的。移动机器人如果对运动的目标进行跟踪,必须具备一定的导引手段。现有技术目前没有自主移动的技术方案。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供了一种自动导引机器人，其在目标物体做直线运动时，所述机器人的具体工作方法为：
当目标物体机动运动,机器人的速度也变化时,假设目标从时刻t1停止机动运动,然后作匀速直线运动,机器人同时作匀速直线运动,运动方向指向与目标相遇点,该点称为瞬时相遇点；机器人向瞬时相遇点运动的方向满足:
因目标作机动运动,机器人速度也在变化,所以每个瞬时t都有一个瞬时遭遇点,即瞬时遭遇点在空间的位置不断变化，机器人瞬时遭遇点运动的方向,每时刻都按下面条件变化:
机器人速度矢量每时刻都指向瞬时遭遇点；
在每一瞬时,机器人和目标都可以看作是在作匀速直线运动，用上式来进行运算；
保持目标视线与基准线的夹角为常数,所以如果保持机器人速度矢量前置角不变,则机器人的轨线为一直线，满足Vm/Vd和为常数,便为常数；在目标作直线运动的情况下,速度比保持为常数,机器人无论从任何方向跟踪目标,都可以得到直线轨线。
本发明具有以下有益效果：
本发明提供的自动导引机器人可以准确的判断出目标障碍物的位置，并根据目标的运行速度，给出机器人的运动指引。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了本发明提供了一种自动导引机器人，其在目标物体做直线运动时，所述机器人的具体工作方法为：
当目标物体机动运动,机器人的速度也变化时,假设目标从时刻t1停止机动运动,然后作匀速直线运动,机器人同时作匀速直线运动,运动方向指向与目标相遇点,该点称为瞬时相遇点；机器人向瞬时相遇点运动的方向满足:
因目标作机动运动,机器人速度也在变化,所以每个瞬时t都有一个瞬时遭遇点,即瞬时遭遇点在空间的位置不断变化，机器人瞬时遭遇点运动的方向,每时刻都按下面条件变化:
机器人速度矢量每时刻都指向瞬时遭遇点；
在每一瞬时,机器人和目标都可以看作是在作匀速直线运动，用上式来进行运算；
保持目标视线与基准线的夹角为常数，所以如果保持机器人速度矢量前置角不变,则机器人的轨线为一直线，满足Vm/Vd和为常数,便为常数；在目标作直线运动的情况下,速度比保持为常数,机器人无论从任何方向跟踪目标,都可以得到直线轨线。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (1)
1.一种自动导引机器人，其特征在于，其在目标物体做直线运动时，所述机器人的具体工作方法为：
当目标物体机动运动,机器人的速度也变化时,假设目标从时刻t1停止机动运动,然后作匀速直线运动,机器人同时作匀速直线运动,运动方向指向与目标相遇点,该点称为瞬时相遇点；机器人向瞬时相遇点运动的方向满足:
因目标作机动运动,机器人速度也在变化,所以每个瞬时t都有一个瞬时遭遇点,即瞬时遭遇点在空间的位置不断变化，机器人瞬时遭遇点运动的方向,每时刻都按下面条件变化:
机器人速度矢量每时刻都指向瞬时遭遇点；
在每一瞬时,机器人和目标都可以看作是在作匀速直线运动，用上式来进行运算；
保持目标视线与基准线的夹角为常数,所以如果保持机器人速度矢量前置角不变,则机器人的轨线为一直线，满足Vm/Vd和为常数,便为常数；在目标作直线运动的情况下,速度比保持为常数,机器人无论从任何方向跟踪目标,都可以得到直线轨线。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610859678.4A CN106354136A (zh) | 2016-09-28 | 2016-09-28 | 一种自动导引机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610859678.4A CN106354136A (zh) | 2016-09-28 | 2016-09-28 | 一种自动导引机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106354136A true CN106354136A (zh) | 2017-01-25 |
Family
ID=57865377
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610859678.4A Pending CN106354136A (zh) | 2016-09-28 | 2016-09-28 | 一种自动导引机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106354136A (zh) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101299233A (zh) * | 2008-04-08 | 2008-11-05 | 西安交通大学 | 基于fpga实现的运动目标识别与跟踪装置及方法 |
| US20130173096A1 (en) * | 2010-09-11 | 2013-07-04 | Wayne State University | Guidance and control system for under-actuated marine surface ships and other autonomous platforms |
| CN103455034A (zh) * | 2013-09-16 | 2013-12-18 | 苏州大学张家港工业技术研究院 | 一种基于最近距离向量场直方图的避障路径规划方法 |
| CN104077469A (zh) * | 2014-05-28 | 2014-10-01 | 中国人民解放军海军航空工程学院 | 基于速度预测的分段迭代剩余时间估计方法 |
| CN105841550A (zh) * | 2016-04-15 | 2016-08-10 | 哈尔滨工业大学 | 一种具有高度约束的高置修正比例导引律方法 |
-
2016
- 2016-09-28 CN CN201610859678.4A patent/CN106354136A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101299233A (zh) * | 2008-04-08 | 2008-11-05 | 西安交通大学 | 基于fpga实现的运动目标识别与跟踪装置及方法 |
| US20130173096A1 (en) * | 2010-09-11 | 2013-07-04 | Wayne State University | Guidance and control system for under-actuated marine surface ships and other autonomous platforms |
| CN103455034A (zh) * | 2013-09-16 | 2013-12-18 | 苏州大学张家港工业技术研究院 | 一种基于最近距离向量场直方图的避障路径规划方法 |
| CN104077469A (zh) * | 2014-05-28 | 2014-10-01 | 中国人民解放军海军航空工程学院 | 基于速度预测的分段迭代剩余时间估计方法 |
| CN105841550A (zh) * | 2016-04-15 | 2016-08-10 | 哈尔滨工业大学 | 一种具有高度约束的高置修正比例导引律方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 滕克难，等: "《海军舰空导弹武器系统分析与总体设计技术》", 30 November 2015, 兵器工业出版社 * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105223956B (zh) | 一种全向移动机器人的动态避障方法 | |
| CN108762264B (zh) | 基于人工势场与滚动窗口的机器人的动态避障方法 | |
| CN106647769B (zh) | 基于a*提取引导点的agv路径跟踪与避障协调方法 | |
| CN105955268B (zh) | 一种考虑局部避碰的uuv动目标滑模跟踪控制方法 | |
| CN106094835B (zh) | 前轮驱动车式移动机器人的动态编队控制方法 | |
| Saska et al. | Coordination and navigation of heterogeneous UAVs-UGVs teams localized by a hawk-eye approach | |
| CN107544500B (zh) | 一种考虑约束的无人艇靠泊行为轨迹规划方法 | |
| KR101179075B1 (ko) | 자율로봇의 경로계획방법 및 이를 구비한 경로계획장치 | |
| CN110488843B (zh) | 避障方法、移动机器人及计算机可读存储介质 | |
| CN106020188A (zh) | 一种基于激光导航的变电站巡检机器人自主充电方法 | |
| CN109947123A (zh) | 一种基于视线导引律的无人机路径跟踪与自主避障方法 | |
| CN105589464A (zh) | 一种基于速度障碍法的uuv动态避障方法 | |
| CN110502010B (zh) | 一种基于贝塞尔曲线的移动机器人室内自主导航控制方法 | |
| JP6959056B2 (ja) | 移動ロボットの制御装置と制御方法 | |
| CN107560620B (zh) | 一种路径导航方法和芯片及机器人 | |
| CN105043376A (zh) | 一种适用于非全向移动车辆的智能导航方法及系统 | |
| CN109900273B (zh) | 一种室外移动机器人导引方法及导引系统 | |
| CN104360685B (zh) | 一种基于iGPS的全向移动平台自主导航系统 | |
| Zhu et al. | Global dynamic path planning based on fusion of a* algorithm and dynamic window approach | |
| CN114594756A (zh) | 动态障碍环境下的多车协同编队控制方法、终端及介质 | |
| CN114371716A (zh) | 一种用于消防机器人的自动驾驶巡检方法 | |
| KR101440565B1 (ko) | 무인운반차 및 이동로봇의 무선유도 제어방법 | |
| CN106354136A (zh) | 一种自动导引机器人 | |
| Alsaab et al. | Improving velocity obstacle approach for obstacle avoidance in indoor environments | |
| Guan et al. | A dynamic window approach with collision suppression cone for avoidance of moving obstacles |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20170425 Address after: 243000 Ma'anshan Anhui city to undertake industrial transfer demonstration park, international science and Technology Park, No. 21 Applicant after: MA'ANSHAN TIANZHENG INTELLIGENT EQUIPMENT CO., LTD. Address before: 241000 Anhui province Wuhu Xinwu District lion mountain road No. 86 Building 8 4 unit 201 Applicant before: Zhou Hao |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20170125 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |