CN106353784A - 一种电力物资实时定位装置 - Google Patents

一种电力物资实时定位装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106353784A
CN106353784A CN201610765725.9A CN201610765725A CN106353784A CN 106353784 A CN106353784 A CN 106353784A CN 201610765725 A CN201610765725 A CN 201610765725A CN 106353784 A CN106353784 A CN 106353784A
Authority
CN
China
Prior art keywords
power material
node
real
localizer
remote monitoring
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610765725.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106353784B (zh
Inventor
胡同普
谢芳
李艮岭
吴�琳
李瑞国
秦超
岳远方
李哲
张海萍
毕菡枢
房保平
秦建华
王国栋
侯建国
谢锋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Heze Power Supply Co of State Grid Shandong Electric Power Co Ltd
Original Assignee
Heze Power Supply Co of State Grid Shandong Electric Power Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Heze Power Supply Co of State Grid Shandong Electric Power Co Ltd filed Critical Heze Power Supply Co of State Grid Shandong Electric Power Co Ltd
Priority to CN201610765725.9A priority Critical patent/CN106353784B/zh
Publication of CN106353784A publication Critical patent/CN106353784A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106353784B publication Critical patent/CN106353784B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system

Abstract

一种电力物资实时定位装置，包括节点S1‑S5，定位器和远程监控中心，S1‑S5的位置坐标已知，节点S1‑S4分别依次位于长边和短边分别为a，b的长方形的四个顶点，S5位于经过长方形对角线交点且与长方形长边平行的沿线上，能够实现室内快速准确定位，并且能够实时掌握电力物资位置，从而可以实时监控电力物资的实时情况，合理调配人手，有效调配，提高工作效率。

Description

一种电力物资实时定位装置
技术领域
本发明涉及无线定位领域，具体涉及一种电力物资实时定位装置。
背景技术
目前，电力公司在国家政策的指导下，进行积极的相应，积极构建智能科学的电力物资存储和配送体系，从而使得电力物资得到科学有效的管理，对于物资保障进行了强化。电力物资科学有效的管理使得物资在查询、调配的效率得到了大幅度的提高。
然而，随着人类社会的发展，电力物资数量也越加庞大，大部分电力物资的处理处理都需要人工来完成，如此数量庞大的电力物资在进行查询、调配的过程中，如果能够实时的准确定位其位置，则可以提高工作效率。目前，电力物资数目大，并且有的体积很小，无法精确定位则很难准确对物资进行快速查找和有效调配，而定位装置大多采用GPS，但是对于物流仓储室内定位精度低，而简单的室内RSSI、TOA单独定位或简单组合的方式实现定位过于简单，定位精度低，可靠性差，并且现有技术中没有专门针对电力物资设置的实时定位装置。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种能够实现室内快速准确定位、并且能够实时掌握电力物资位置，从而可以实时监控电力物资的实时情况，合理调配人手，有效调配，提高工作效率的电力物资实时定位装置。
本发明提供了一种电力物资实时定位装置，包括节点S1-S5，定位器和远程监控中心，S1-S5的位置坐标已知，分别记为(x1,y1,z1),(x2,y2,z2),(x3,y3,z3),(x3,y3,z3),(x4,y4,z4),(x5,y5,z5),其中节点S1-S4分别依次位于长边和短边分别为a，b的长方形的四个顶点，a和b的值分别小于仓储空间中长边和短边的长度值2m，S5位于经过长方形对角线交点且与长方形长边平行的沿线上，并且S5的位置与方形对角线交点的距离长度为定位器设置于电力物资上，远程监控中心发送定位请求至定位器，定位器接收到定位请求后发送反馈信号至远程监控中心同时发射定位信号至节点S1-S5，节点S1-S5接收定位器发射的定位信号,其中节点S1和S2通过RSSI的方式计算获取定位器与节点之间的距离L1和L2，S5通过RSSI和DOA的方式分别计算获取定位器至S5的距离L51和L52，节点S3和S4通过TOA的方式计算获取定位器与节点之间的距离L3和L4；节点S1-S4将获得的距离L1，L2，L3和L4分别发送至节点S5处；节点S5包括发射器、接收器和处理控制器，处理控制器分别与发射器和接收器连接，节点S5通过接收器接收到距离L1，L2，L3和L4数据后，处理控制器利用节点S1、S2、S5的位置坐标和计算获取的距离L1，L2和L52计算得到电力物资的位置P1(X1,Y1,Z1),再利用S3、S4、S5的位置坐标和计算获取的距离L3，L4和L51计算得到电力物资的位置P2(X2,Y2,Z2),再节点S1、S4、S5的位置坐标和计算获取的距离L1，L4和L51计算得到电力物资的位置P3(X3,Y3,Z3)，再利用节点S2、S3、S5的位置坐标和计算获取的距离L2，L3和L52计算得到电力物资的位置P4(X4,Y4,Z4)；处理控制器计算得到电力物资的最终位置为P(X,Y,Z),其中X＝(X1+X2+X3+X4)/4，X＝(Y1+Y2+Y3+Y4)/4,Z＝(Z1+Z2+Z3+Z4)/4；处理控制器将最终位置P(X,Y,Z)传输至发射器后发射至远程监控中心。
进一步地，节点S1-S4分别包括子发射器、子接收器和子处理控制器，子处理控制器分别与子发射器和子接收器连接。
进一步地，定位器和远程监控中心以无线的形式进行通讯。
进一步地，所述无线的形式进行通讯是通过WIFI，2G，3G或4G的方式。
进一步地，远程监控中心包括服务存储器，用于存储电力物资位置数据。
进一步地，远程监控中心还包括显示装置，用于实时显示电力物资的实时位置。
进一步地，远程监控中心还包括无线通讯模块，用于实现与仓储工作人员进行远程通讯。
本发明的电力物资实时定位装置，可以实现：
1)快速准确定位、并且能够实时掌握电力物资位置，从而可以实时监控电力物资的实时情况，合理调配人手，有效调配，提高工作效率的电力物资实时定位装置；
2)结合RSSI和TOA定位方式，结合不同的定位节点，将出错率降到最低，并且各个处理数据间紧密联系，使得最后的计算结果更加准确，最终得到的定位结果也更加可靠；
3)设计专门针对电力物资实的定位装置的结构，防止将节点设置于房屋四个顶点时产生信号反射和散射时造成的干扰，但是同时保证了定位范围，从而减小误差，提高测量精度值。
附图说明
图1电力物资实时定位装置节点结构示意图
具体实施方式
下面详细说明本发明的具体实施，有必要在此指出的是，以下实施只是用于本发明的进一步说明，不能理解为对本发明保护范围的限制，该领域技术熟练人员根据上述本发明内容对本发明做出的一些非本质的改进和调整，仍然属于本发明的保护范围。
本发明提供了一种电力物资实时定位装置，如图1所示，包括节点S1-S5，定位器和远程监控中心，S1-S5的坐标位置已知，分别记为(x1,y1,z1),(x2,y2,z2),(x3,y3,z3),(x3,y3,z3),(x4,y4,z4),(x5,y5,z5),其中节点S1-S4分别依次位于长边和短边分别为a，b的长方形的四个顶点，其中a和b的值分别小于仓储空间中长边和短边的长度值2m，这样可以防止将节点设置于房屋四个顶点时产生信号反射和散射时造成的干扰，但是同时保证了定位范围，从而减小误差，提高测量精度值。S5位于经过长方形对角线交点且与长方形长边平行的沿线上，并且S5的位置与方形对角线交点的距离为将S5的位置设置于非中心位置，有利于利用其他几个节点的配合，从而避免对称式设置时数据测量的一致性偏差，减小了误差，使得数据测量更加可靠；
定位器设置于电力物资上，远程监控中心发送定位请求至定位器，定位器接收到定位请求后发送反馈信号至远程监控中心同时发射定位信号至节点S1-S5，节点S1-S5接收定位器发射的定位信号，其中节点S1和S2通过RSSI的方式计算获取定位器与节点之间的距离L1和L2，S5通过RSSI和DOA的方式分别计算获取定位器至S5的距离L51和L52，节点S3和S4通过TOA的方式计算获取定位器与节点之间的距离L3和L4；节点S1-S4将获得的距离L1，L2，L3和L4分别发送至节点S5处，节点S5包括发射器、接收器和处理控制器，处理控制器分别与发射器和接收器连接，节点S1-S4分别包括子发射器、子接收器和子处理控制器，子处理控制器分别与子发射器和子接收器连接节点S5通过接收器接收到距离L1，L2，L3和L4数据后，处理控制器利用节点S1、S2、S5的位置坐标和计算获取的距离L1，L2和L52计算得到电力物资的位置P1(X1,Y1,Z1),再利用S3、S4、S5的位置坐标和计算获取的距离L3，L4和L51计算得到电力物资的位置P2(X2,Y2,Z2),再节点S1、S4、S5的位置坐标和计算获取的距离L1，L4和L51计算得到电力物资的位置P3(X3,Y3,Z3)，再利用节点S2、S3、S5的位置坐标和计算获取的距离L2，L3和L52计算得到电力物资的位置P4(X4,Y4,Z4)；处理控制器计算得到电力物资的最终位置为P(X,Y,Z),其中X＝(X1+X2+X3+X4)/4，X＝(Y1+Y2+Y3+Y4)/4,Z＝(Z1+Z2+Z3+Z4)/4，经过这样的计算，结合了RSSI和TOA两种定位方式，结合不同的定位节点，将出错率降到最低，并且各个处理数据间紧密联系，使得最后的计算结果更加准确，最终得到的定位结果也更加可靠。
当得到电力物资的最终位置时，从节点S5处将最终位置P(X,Y,Z)通过发射器后传输至远程监控中心，远程监控中心收到后，可以将电力物资在仓储中的位置实时的显示出来，从而可以实时的监控电力物资的掌握电力物资位置，从而可以实时监控电力物资的实时情况，也可以通过远程监控中心向设置于电力物资上的定位器发送信息，例如调配信息、警告信息等，从而更加灵活的调配和管理，提高了工作效率。
应当理解的是，本发明的技术方案，以及技术方案中的公式及参数，都是在合理的预期和合理的应用情况下使用，极端或者不满足技术方案，以及技术方案中的公式及参数的情况，本领域技术人员能够合理的剔除。
尽管为了说明的目的，已描述了本发明的示例性实施方式，但是本领域的技术人员将理解，不脱离所附权利要求中公开的发明的范围和精神的情况下，可以在形式和细节上进行各种修改、添加和替换等的改变，而所有这些改变都应属于本发明所附权利要求的保护范围，并且本发明要求保护的产品各个部门和方法中的各个步骤，可以以任意组合的形式组合在一起。因此，对本发明中所公开的实施方式的描述并非为了限制本发明的范围，而是用于描述本发明。相应地，本发明的范围不受以上实施方式的限制，而是由权利要求或其等同物进行限定。

Claims (7)

1.一种电力物资实时定位装置，其特征在于：包括节点S1-S5，定位器和远程监控中心，S1-S5的位置坐标已知，分别记为(x1,y1,z1),(x2,y2,z2),(x3,y3,z3),(x3,y3,z3),(x4,y4,z4),(x5,y5,z5),其中节点S1-S4分别依次位于长边和短边分别为a，b的长方形的四个顶点，a和b的值分别小于仓储空间中长边和短边的长度值2m，S5位于经过长方形对角线交点且与长方形长边平行的沿线上，并且S5的位置与方形对角线交点的距离长度为定位器设置于电力物资上，远程监控中心发送定位请求至定位器，定位器接收到定位请求后发送反馈信号至远程监控中心同时发射定位信号至节点S1-S5，节点S1-S5接收定位器发射的定位信号,其中节点S1和S2通过RSSI的方式计算获取定位器与节点之间的距离L1和L2，S5通过RSSI和DOA的方式分别计算获取定位器至S5的距离L51和L52，节点S3和S4通过TOA的方式计算获取定位器与节点之间的距离L3和L4；节点S1-S4将获得的距离L1，L2，L3和L4分别发送至节点S5处；节点S5包括发射器、接收器和处理控制器，处理控制器分别与发射器和接收器连接，节点S5通过接收器接收到距离L1，L2，L3和L4数据后，处理控制器利用节点S1、S2、S5的位置坐标和计算获取的距离L1，L2和L52计算得到电力物资的位置P1(X1,Y1,Z1),再利用S3、S4、S5的位置坐标和计算获取的距离L3，L4和L51计算得到电力物资的位置P2(X2,Y2,Z2),再节点S1、S4、S5的位置坐标和计算获取的距离L1，L4和L51计算得到电力物资的位置P3(X3,Y3,Z3)，再利用节点S2、S3、S5的位置坐标和计算获取的距离L2，L3和L52计算得到电力物资的位置P4(X4,Y4,Z4)；处理控制器计算得到电力物资的最终位置为P(X,Y,Z),其中X＝(X1+X2+X3+X4)/4，X＝(Y1+Y2+Y3+Y4)/4,Z＝(Z1+Z2+Z3+Z4)/4；处理控制器将最终位置P(X,Y,Z)传输至发射器后发射至远程监控中心。
2.如权利要求1所述的电力物资实时定位装置，其特征在于：节点S1-S4分别包括子发射器、子接收器和子处理控制器，子处理控制器分别与子发射器和子接收器连接。
3.如权利要求1或2所述的电力物资实时定位装置，其特征在于：定位器和远程监控中心以无线的形式进行通讯。
4.如权利要求3所述的电力物资实时定位装置，其特征在于：所述无线的形式进行通讯是通过WIFI，2G，3G或4G的方式。
5.如权利要求1所述的电力物资实时定位装置，其特征在于：远程监控中心包括服务存储器，用于存储电力物资位置数据。
6.如权利要求1所述的电力物资实时定位装置，其特征在于：远程监控中心还包括显示装置，用于实时显示电力物资的实时位置。
7.如权利要求7所述的电力物资实时定位装置，其特征在于：远程监控中心还包括无线通讯模块，用于实现与仓储工作人员进行远程通讯。
CN201610765725.9A 2016-08-30 2016-08-30 一种电力物资实时定位装置 Active CN106353784B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610765725.9A CN106353784B (zh) 2016-08-30 2016-08-30 一种电力物资实时定位装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610765725.9A CN106353784B (zh) 2016-08-30 2016-08-30 一种电力物资实时定位装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106353784A true CN106353784A (zh) 2017-01-25
CN106353784B CN106353784B (zh) 2018-11-23

Family

ID=57856470

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610765725.9A Active CN106353784B (zh) 2016-08-30 2016-08-30 一种电力物资实时定位装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106353784B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109009012A (zh) * 2018-06-11 2018-12-18 深圳市宝安区人民医院 一种监护控制系统及方法
CN112327249A (zh) * 2020-10-26 2021-02-05 广东电网有限责任公司广州供电局 一种线缆物资定位方法和装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006010429A1 (de) * 2004-07-22 2006-02-02 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Vorrichtung und verfahren zum ermitteln einer aktuellen position eines mobilen gerätes
CN102883434A (zh) * 2012-10-31 2013-01-16 河南省电力公司电力科学研究院 一种变电站中对定位移动终端定位和导航的系统
CN104093205A (zh) * 2014-07-14 2014-10-08 国家电网公司 基于接收信号强度指示的无线定位系统锚节点部署方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006010429A1 (de) * 2004-07-22 2006-02-02 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Vorrichtung und verfahren zum ermitteln einer aktuellen position eines mobilen gerätes
CN102883434A (zh) * 2012-10-31 2013-01-16 河南省电力公司电力科学研究院 一种变电站中对定位移动终端定位和导航的系统
CN104093205A (zh) * 2014-07-14 2014-10-08 国家电网公司 基于接收信号强度指示的无线定位系统锚节点部署方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
KYLE A. LUTHY ET AL.: "Leveraging RSSI for Robotic Repair of Disconnected Wireless Sensor Networks", 《ROBOTICS AND AUTOMATION, 2007 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE》 *
史洪华 等: "基于RSSI的无线传感器网络圆环质心定位算法", 《计算机系统应用》 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109009012A (zh) * 2018-06-11 2018-12-18 深圳市宝安区人民医院 一种监护控制系统及方法
CN112327249A (zh) * 2020-10-26 2021-02-05 广东电网有限责任公司广州供电局 一种线缆物资定位方法和装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN106353784B (zh) 2018-11-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103997781B (zh) 区域定位基站系统及其区域定位方法
CN105911578A (zh) 超低功耗室内外混合定位系统
CN107295457B (zh) 一种室分天馈监控及定位方法、系统
CN104355233A (zh) 一种基于无线定位的塔吊吊装系统
CN113607145A (zh) 一种测距系统及测距方法
CN104661308A (zh) 一种腰带式可穿戴室内移动定位终端
CN104202728A (zh) 一种基于rssi的室内导航装置及方法
CN109413584B (zh) 客流轨迹追踪方法、装置和系统
Lemic et al. Infrastructure for benchmarking rf-based indoor localization under controlled interference
CN107064868A (zh) 铁路作业人员无线定位防护方法
CN112689235A (zh) 一种基于蓝牙信号的定位方法及装置
CN103994767A (zh) 一种救援人员室内协同定位装置及方法
CN110244770A (zh) 一种基于uwb定位的无人机精准降落系统
CN112423225B (zh) 基于uwb技术的铁路客站内目标对象的定位方法
CN104507161A (zh) 一种基于zigbee网络的室内楼道定位方法
CN103543434A (zh) 室内定位系统、手机及定位方法
CN108363035A (zh) 一种施工现场人员定位系统及其使用方法
CN109254262A (zh) 一种智能矿灯的定位方法及系统
CN106353784A (zh) 一种电力物资实时定位装置
CN106658712A (zh) 一种通信终端定位方法及系统
CN111007459A (zh) 一种动态拓扑定位方法
CN106569174A (zh) 一种多移动机器人室内无线定位系统
CN109064084A (zh) 基于物联网的行李管控方法和系统
CN206057553U (zh) 一种基于双向测距室内精确定位系统
CN105025443B (zh) 一种基于无线局域网的定位方法、相关设备及系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant