CN106341838A - 发射功率确定方法、装置及车载设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种发射功率确定方法、装置及车载设备。方法包括：一节点对一对象进行检测，确定所述对象的第一检测状态；所述节点获取所述节点所在的一区域内的多个其它节点确定的所述对象的多个第二检测状态和所述多个其它节点的多个位置；至少根据所述第一检测状态、所述多个第二检测状态、所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述节点的目标发射功率。本申请实施例提供了一种确定发射功率的方案。

Description

发射功率确定方法、装置及车载设备

技术领域

本申请实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种发射功率确定方法、装置及车载设备。

背景技术

位于一通信网络，比如车联网中的各节点之间需要经常通信，然而，对于每个节点来说，采用多大的发射功率来与其它节点进行通信，是一个需要考虑的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的一个目的在于提供一种确定发射功率的方案。

为实现上述目的，根据本申请实施例的第一方面，提供一种发射功率确定方法，包括：

一节点对一对象进行检测，确定所述对象的第一检测状态；

所述节点获取所述节点所在的一区域内的多个其它节点确定的所述对象的多个第二检测状态和所述多个其它节点的多个位置；

至少根据所述第一检测状态、所述多个第二检测状态、所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述节点的目标发射功率。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述至少根据所述第一检测状态、所述多个第二检测状态、所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述节点的目标发射功率， 包括：

至少根据所述第一检测状态、所述多个第二检测状态、所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述节点在多个可用发射功率下的多个性能参数；

至少根据所述节点在多个可用发射功率下的多个性能参数和所述节点的性能要求，确定所述目标发射功率。

结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，与所述节点的位置越接近的其它节点确定的第二检测状态与所述第一检测状态的状态差异对性能参数的影响越大。

结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述性能参数为一致性参数，所述性能要求包括：一致性参数的上限值。

结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述至少根据所述第一检测状态、所述多个第二检测状态、所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述节点在多个可用发射功率下的多个性能参数，包括：

根据所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述多个其它节点与所述节点的多个距离；

针对所述多个可用发射功率中的每个可用发射功率，至少根据所述多个距离，确定所述多个其它节点中与所述可用发射功率对应的至少一个其它节点；至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的一致性参数。

结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个 其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的一致性参数，包括：

至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离以及一致性距离系数，确定所述节点在所述可用发射功率下的一致性参数。

结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述一致性距离系数与所述节点的目标应用有关。

结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第一方面的第七种可能的实现方式中，所述至少根据所述节点在多个可用发射功率下的多个性能参数和所述节点的性能要求，确定所述目标发射功率，包括：

确定所述目标发射功率为所述多个可用发射功率中对应的一致性参数不高于所述上限值且最大的可用发射功率。

结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第一方面的第八种可能的实现方式中，所述上限值与所述节点的目标应用有关。

结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第一方面的第九种可能的实现方式中，所述性能参数为通信净效益，所述性能要求为要求通信净效益最高。

结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第一方面的第十种可能的实现方式中，所述至少根据所述第一检测状态、所述多个第二检测状态、所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述节点在多个可用发射功率下的多个性能参数，包括：

根据所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述多个其它节点与所述节点的多个距离；

针对所述多个可用发射功率中的每个可用发射功率，至少根据所 述多个距离，确定所述多个其它节点中与所述可用发射功率对应的至少一个其它节点；至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信净效益。

结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第一方面的第十一种可能的实现方式中，所述至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信净效益，包括：

至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信效益；

确定所述可用发射功率对应的通信开销；

确定所述节点在所述可用发射功率下的通信净效益为所述节点在所述可用发射功率下的通信效益与所述可用发射功率对应的通信开销之差。

结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第一方面的第十二种可能的实现方式中，所述至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信效益，包括：

至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离以及所述节点的效益系数，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信效益。

结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第一方面的第十三种可能的实现方式中，所述效益系数与所述节点的目标应用有关。

结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第一方面的第十四种可能的实现方式中，所述至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信效益，包括：

至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的一致性参数；

至少根据所述节点在所述可用发射功率下的一致性参数，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信效益。

结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第一方面的第十五种可能的实现方式中，所述至少根据所述节点在多个可用发射功率下的多个性能参数和所述节点的性能要求，确定所述目标发射功率，包括：

确定所述目标发射功率为所述多个可用发射功率中对应的通信净效益最高的可用发射功率。

结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第一方面的第十六种可能的实现方式中，所述一节点对一对象进行检测，确定所述对象的第一检测状态，包括：

响应于所述节点上的所述目标应用被启动，所述节点对一对象进行检测，确定所述对象的第一检测状态。

结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第一方面的第十七种可能的实现方式中，所述节点获取所述节点所在的一区域内的多个其它节点确定的所述对象的多个第二检测状态和所述多个其它节点的多个位置，包括：

所述节点以最大发射功率广播针对所述对象的检测请求；

接收所述多个其它节点各自返回的所述多个第二检测状态和所 述多个其它节点的多个位置。

结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第一方面的第十八种可能的实现方式中，所述节点获取所述节点所在的一区域内的多个其它节点确定的所述对象的多个第二检测状态和所述多个其它节点的多个位置，包括：

所述节点向一服务器订阅所述区域中所有其它节点的状态信息；

接收所述服务器返回的所述多个其它节点确定的所述对象的多个第二检测状态和所述多个其它节点的多个位置。

结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第一方面的第十九种可能的实现方式中，所述方法还包括：

所述节点将所述节点的发射功率设置为所述目标发射功率。

结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第一方面的第二十种可能的实现方式中，所述节点和所述多个其它节点均位于车联网中。

结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第一方面的第二十一种可能的实现方式中，所述区域以所述节点的位置为中心。

结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第一方面的第二十二种可能的实现方式中，所述第一检测状态包括以下至少一个：位置、速度、运动方向。

为实现上述目的，根据本申请实施例的第二方面，提供一种发射功率确定装置，包括：

检测模块，用于对一对象进行检测，确定所述对象的第一检测状态；

获取模块，用于获取所述节点所在的一区域内的多个其它节点确定的所述对象的多个第二检测状态和所述多个其它节点的多个位置；

确定模块，用于至少根据所述第一检测状态、所述多个第二检测 状态、所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述节点的目标发射功率。

结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述确定模块包括：

第一子模块，用于至少根据所述第一检测状态、所述多个第二检测状态、所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述节点在多个可用发射功率下的多个性能参数；

第二子模块，用于至少根据所述节点在多个可用发射功率下的多个性能参数和所述节点的性能要求，确定所述目标发射功率。

结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第二方面的第二种可能的实现方式中，与所述节点的位置越接近的其它节点确定的第二检测状态与所述第一检测状态的状态差异对性能参数的影响越大。

结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第二方面的第三种可能的实现方式中，所述性能参数为一致性参数，所述性能要求包括：一致性参数的上限值。

结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第二方面的第四种可能的实现方式中，所述第一子模块包括：

第一单元，用于根据所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述多个其它节点与所述节点的多个距离；

第二单元，用于针对所述多个可用发射功率中的每个可用发射功率，至少根据所述多个距离，确定所述多个其它节点中与所述可用发射功率对应的至少一个其它节点；

第三单元，用于至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的一致性参数。

结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第二 方面的第五种可能的实现方式中，所述第三单元具体用于：

至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离以及一致性距离系数，确定所述节点在所述可用发射功率下的一致性参数。

结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第二方面的第六种可能的实现方式中，所述一致性距离系数与所述节点的目标应用有关。

结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第二方面的第七种可能的实现方式中，所述第二子模块具体用于：

确定所述目标发射功率为所述多个可用发射功率中对应的一致性参数不高于所述上限值且最大的可用发射功率。

结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第二方面的第八种可能的实现方式中，所述上限值与所述节点的目标应用有关。

结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第二方面的第九种可能的实现方式中，所述性能参数为通信净效益，所述性能要求为要求通信净效益最高。

结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第二方面的第十种可能的实现方式中，所述第一子模块包括：

第一单元，用于根据所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述多个其它节点与所述节点的多个距离；

第二单元，用于针对所述多个可用发射功率中的每个可用发射功率，至少根据所述多个距离，确定所述多个其它节点中与所述可用发射功率对应的至少一个其它节点；

第四单元，用于至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信净效益。

结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第二方面的第十一种可能的实现方式中，所述第四单元包括：

第一子单元，用于至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信效益；

第二子单元，用于确定所述可用发射功率对应的通信开销；

第三子单元，用于确定所述节点在所述可用发射功率下的通信净效益为所述节点在所述可用发射功率下的通信效益与所述可用发射功率对应的通信开销之差。

结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第二方面的第十二种可能的实现方式中，所述第一子单元具体用于：

至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离以及所述节点的效益系数，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信效益。

结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第二方面的第十三种可能的实现方式中，所述效益系数与所述节点的目标应用有关。

结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第二方面的第十四种可能的实现方式中，所述第一子单元具体用于：

至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的一致性参数；

至少根据所述节点在所述可用发射功率下的一致性参数，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信效益。

结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第二方面的第十五种可能的实现方式中，所述第二子模块具体用于：

确定所述目标发射功率为所述多个可用发射功率中对应的通信 净效益最高的可用发射功率。

结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第二方面的第十六种可能的实现方式中，所述检测模块具体用于：

响应于所述节点上的所述目标应用被启动，对一对象进行检测，确定所述对象的第一检测状态。

结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第二方面的第十七种可能的实现方式中，所述获取模块具体用于：

以最大发射功率广播针对所述对象的检测请求；

接收所述多个其它节点各自返回的所述多个第二检测状态和所述多个其它节点的多个位置。

结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第二方面的第十八种可能的实现方式中，所述获取模块具体用于：

向一服务器订阅所述区域中所有其它节点的状态信息；

接收所述服务器返回的所述多个其它节点确定的所述对象的多个第二检测状态和所述多个其它节点的多个位置。

结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第二方面的第十九种可能的实现方式中，所述装置还包括：设置模块，用于将所述节点的发射功率设置为所述目标发射功率。

结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第二方面的第二十种可能的实现方式中，所述节点和所述多个其它节点均位于车联网中。

结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第二方面的第二十一种可能的实现方式中，所述区域以所述节点的位置为中心。

结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第二方面的第二十二种可能的实现方式中，所述第一检测状态包括以下至少一个：位置、速度、运动方向。

为实现上述目的，根据本申请实施例的第三方面，提供一种车载设备，包括：

检测模组，用于对一对象进行检测，确定所述对象的第一检测状态；

存储器，用于存储指令；

处理器，用于执行所述存储器存储的指令，所述指令使得所述处理器执行以下操作：

获取所述车载设备所在的一区域内的多个其它设备确定的所述对象的多个第二检测状态和所述多个其它设备的多个位置；

至少根据所述第一检测状态、所述多个第二检测状态、所述多个其它设备的多个位置以及所述车载设备的位置，确定所述车载设备的目标发射功率。

结合第三方面，在第三方面的第一种可能的实现方式中，所述车载设备还包括：发射器；

所述指令使得所述处理器还执行以下操作：将所述发射器的发射功率设置为所述目标发射功率。

结合第三方面或第三方面的上述任一种可能的实现方式，在第三方面的第二种可能的实现方式中，所述车载设备还包括：定位模组，用于检测所述车载设备的位置。

以上多个技术方案中的至少一个技术方案具有如下有益效果：

本申请实施例通过对一对象进行检测确定所述对象的第一检测状态，获取所述节点所在的一区域内的多个其它节点确定的所述对象的多个第二检测状态和所述多个其它节点的多个位置，至少根据所述第一检测状态、所述多个第二检测状态、所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置确定所述节点的目标发射功率，提供了一种确定发射功率的方案。

附图说明

图1为本申请提供的一种发射功率确定方法实施例的流程示意图；

图2为本申请提供的一种发射功率确定装置实施例的结构示意图；

图3A～3E分别为图2所示实施例的一种实现方式的结构示意图；

图4为本申请提供的一种车载终端实施例的结构示意图；

图5A～5C分别为图4所示实施例的一种实现方式的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细说明。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

图1为本申请提供的一种发射功率确定方法实施例的流程示意图。如图1所示，本实施例包括：

110、一节点对一对象进行检测，确定所述对象的第一检测状态。

本实施例中，所述节点与下述所述多个其它节点中的任一其它节点均可以软件和/或硬件的形式位于一通信网络中，所述通信网络具体为物联网，可选地为车联网。相应地，在所述通信网络为车联网的场景中，所述节点包括但不限于以下任一种：车载设备、道路设施。

本实施例中，所述对象可以是任意对象。具体地，所述对象可以是一个实体，或者，多个实体。以车联网的场景为例，所述对象可以是一辆车，一个障碍物，或者，多辆车，等。

本实施例中，所述第一检测状态为所述节点检测到的所述对象的状态，“第一”仅是为了区分检测的主体。以车联网的场景为例，所述第一检测状态包括但不限于以下至少一个：位置、速度、运动方向；进一步地，若所述对象包括多个实体，则所述第一检测状态可选地包括所述多个实体中每个实体的位置、速度、运动方向。

120、所述节点获取所述节点所在的一区域内的多个其它节点确定的所述对象的多个第二检测状态和所述多个其它节点的多个位置。

本实施例中，所述多个第二检测状态与所述多个其它节点一一对应，具体地，每个第二检测状态由对应的其它节点检测得到。另外，每个第二检测状态的内容与所述第一检测状态的内容是匹配的，比如，所述第一检测状态包括所述对象的第一位置和第一速度，任一第二检测状态相应地包括所述对象的第二位置和第二速度，并且，每个第二检测状态与所述第一检测状态对应的对所述对象的检测时间是相同或者相近的，比如，每个第二检测状态与所述第一检测状态对应的对所述对象的检测时间之差不超过1分钟。

本实施例中，所述多个位置与所述多个其它节点一一对应，具体地，所述多个其它节点中每个其它节点均有自己的位置。

本实施例中，所述区域可选地以所述节点的位置为中心，或者，近似地以所述节点的位置为中心。举例来说，所述区域是以所述节点的位置为中心、以一定距离(如200米)为半径的圆形区域。

需要说明的是，所述节点确定所述第一检测状态的步骤和所述节点获取所述多个第二检测状态和所述多个位置的步骤之间无一定的顺序关系，即这两个步骤的执行顺序可以是执行任一步骤在先、执行另一步骤在后，或者，同时执行这两个步骤，比如，在执行任一步骤的过程中执行另一步骤。

130、至少根据所述第一检测状态、所述多个第二检测状态、所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述节点的目标发射功率。

本实施例中，所述节点的位置可以由所述节点自身检测得到，或者，从服务器获取。

本实施例通过对一对象进行检测确定所述对象的第一检测状态，获取所述节点所在的一区域内的多个其它节点确定的所述对象的多 个第二检测状态和所述多个其它节点的多个位置，至少根据所述第一检测状态、所述多个第二检测状态、所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置确定所述节点的目标发射功率，提供了一种确定发射功率的方案。

以下通过一些可选的实现方式进一步地描述本实施例的方法。

本实施例中，130有多种实现方式。

在一种可选的实现方式中，所述至少根据所述第一检测状态、所述多个第二检测状态、所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述节点的目标发射功率，包括：

至少根据所述第一检测状态、所述多个第二检测状态、所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述节点在多个可用发射功率下的多个性能参数；

至少根据所述节点在多个可用发射功率下的多个性能参数和所述节点的性能要求，确定所述目标发射功率。

其中，所述多个可用发射功率为所述节点可用的多个发射功率。

其中，所述多个性能参数与所述多个可用发射功率一一对应，具体地，每个性能参数为所述节点在对应的一可用发射功率下的性能参数。

其中，在确定所述节点在每个可用发射功率下的性能参数的过程中，可选地，与所述节点的位置越接近的其它节点确定的第二检测状态与所述第一检测状态的状态差异对性能参数的影响越大。具体地，本申请发明在实现本发明的过程中发现：多智能体系统，如多机器人系统、多自主车辆系统，在执行协作式任务(如协作式轨迹规划)时，有一个重要的前提就是多智能体需要具有一致的外界环境状态的感知，例如两辆车需要对前方障碍车辆的位置具有相同的位置感知，才能进行协同式轨迹规划和避障，但是由于各自传感器的测量误差和信号传输延迟和丢包等，100％的一致性是很难达到的。另外，想达到 100％的一致性需要很大的资源开销，但实际上一致性的需求是依赖于协作式任务的性能要求的，很多任务并不要求所有的智能体都有100％的一致性感知。例如，一辆车更希望与近的邻居车辆保持更高的一致性，而与远一些的车辆并不要求很高的一致性，甚至可以忽略与其距离足够远的一些车辆的一致性，因为它们之间的一致性对协作式任务的执行并无作用。基于上述发现，本实现方式在确定性能参数时采取这样的原则，即与所述节点的位置越接近的其它节点确定的第二检测状态与所述第一检测状态的状态差异对性能参数的影响越大，使得可以在保证性能的同时不浪费资源。

在此实现方式中，所述性能参数有多种可能，相应地，所述性能要求也有多种可能。

在一种可能的场景中，所述性能参数为一致性参数，所述性能要求包括：一致性参数的上限值。其中，所述一致性参数表征了一致性的程度，且，一致性越好一致性参数越小。

在此场景中，可选地，所述至少根据所述第一检测状态、所述多个第二检测状态、所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述节点在多个可用发射功率下的多个性能参数，包括：

根据所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述多个其它节点与所述节点的多个距离；

针对所述多个可用发射功率中的每个可用发射功率，至少根据所述多个距离，确定所述多个其它节点中与所述可用发射功率对应的至少一个其它节点；至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的一致性参数。

其中，所述多个距离与所述多个其它节点一一对应，具体地，所述多个其它节点中的每个其它节点与所述节点之间存在一个距离。

其中，与所述可用发射功率对应的至少一个其它节点是指，所述 节点以所述可用发射功率发送信息时能够接收到该信息的至少一个其它节点。通常，较大的可用发射功率对应的至少一个其它节点通常覆盖较小的可用发射功率对应的至少一个其它节点，相应地，越大的可用发射功率对应的至少一个其它节点的数量越多。

其中，所述至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的一致性参数，可以有多种实现方式。可选地，所述至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的一致性参数，包括：至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离以及一致性距离系数，确定所述节点在所述可用发射功率下的一致性参数。

确定所述一致性参数的一种可能的算法如公式(1)～(4)所示。

${\mathrm{\μ}}_{ij}\left(t\right)=e^{-\mathrm{\δ}\×d_{ij}^2\left(t\right)}---\left(2\right)$

$\dim \left(x_{ik}\left(t\right)-x_{jk}\left(t\right)\right)=\frac{x_{ik}\left(t\right)-x_{jk}\left(t\right)}{\max \left\{x_{lk}\right\}-\min \left\{x_{lk}\right\}},l=1,2,\mathrm{...},n,k=0,1,\mathrm{...},m---\left(4\right)$

其中，x_i(t)表示t时刻节点v_i(即本实施例中的所述节点)检测得到的所述对象的检测状态(即本实施例中的所述第一检测状态)，假设x_i(t)包含m个子状态信息，相应地，将x_i(t)定义为一个m维的行向量，表示为x_i(t)＝[x_i1(t),x_i2(t),...,x_im(t)]，其中，x_ik(t),k＝1,2,...,m为t时刻节点v_i检测得到的第k个子状态信息。为基于x_i(t)得到的节点v_i在t时刻的一致性参数。n为节点个数，即本实施例中所述节点与所述至少一个其它节点加起来的节点个数。为t时刻节点v_i与节点v_j (即本实施例中的一个其它节点)的检测状态的状态差异，μ_ij(t)为该状态差异的权重系数。d_ij(t)为节点v_i与节点v_j在t时刻的距离。Dim(x_i(t)-x_j(t))为一个m维的行向量，dim(x_ik(t)-x_jk(t))表示该行向量中第k个元素的值，||Dim(x_i(t)-x_j(t))||₂的值等于行向量Dim(x_i(t)-x_j(t))中各个元素的值的平方和的平方根。由于各检测状态中各个子状态信息可能为异量纲的数值，为了消除异量纲的影响，便于对不同的子状态信息进行加权比较，可以看出，在公式(4)中对两个子状态信息做差时进行了无量纲化。

其中，δ为一致性距离系数，决定了两个节点之间的距离对两个节点的检测状态之间的状态差异的权重的影响，其可选地为一常量或变量。当所述一致性距离系数为一变量时，其可选地与所述节点的目标应用有关，即，对于不同的目标应用，所述一致性距离系数可能不同，通常，当目标应用对一致性的要求越高时，所述一致性距离系数越大。相应地，所述一节点对一对象进行检测，确定所述对象的第一检测状态，包括：响应于所述节点上的所述目标应用被启动，所述节点对一对象进行检测，确定所述对象的第一检测状态。

其中，所述目标应用是指与所述目标发射功率对应的应用，也就是说，所述节点上与所述目标应用相关的通信理论上应当采用所述目标发射功率作为发射功率。可选地，每当所述节点上启动一个应用时，将该应用作为目标应用，执行本实施例的方法。

需要说明的是，按照上述算法确定所述一致性参数时，可选地，先按照公式(2)计算得到μ_ij(t)，以及按照公式(3)、(4)计算得到再将上述计算得到的μ_ij(t)、代入公式(1)得到所述一致性参数，或者，直接按照由将公式(2)～(4)代入公式(1)得到的综合公式计算得到所述一致性参数。

确定所述一致性参数的又一种可能的算法如公式(5)～(9)所示。

$\stackrel{\‾}{{\mathrm{\μ}}_{ij}\left(t\right)}=e^{-\mathrm{\δ}\×{\left(\stackrel{\‾}{d_{ij}\left(t\right)}\right)}^2}---\left(6\right)$

$\stackrel{\‾}{d_{ij}\left(t\right)}=\frac{1}{n-1}\underset{j=1,j\≠i}{\overset{n}{\Σ}}{d}_{ij}\left(t\right)---\left(7\right)$

$\dim \left(x_{ik}\left(t\right)-\stackrel{\‾}{x_{jk}\left(t\right)}\right)=\frac{x_{ik}\left(t\right)-\frac{1}{n-1}\underset{j=1,j\≠i}{\overset{n}{\Σ}}{x}_{jk}\left(t\right)}{\max \left\{x_{lk}\right\}-\min \left\{x_{lk}\right\}},l=1,2,\mathrm{...},n,k=0,1,\mathrm{...},m---\left(9\right)$

其中，为t时刻节点v_i与所有其它节点v_j(即本实施例中的所述至少一个其它节点)的检测状态的平均状态差异，为该平均状态差异的平均权重系数。为节点v_i与所有其它节点v_j在t时刻的平均距离。为一个m维的行向量，表示该行向量中第k个元素的值，的值等于行向量中各个元素的值的平方和的平方根。另外，公式(5)～(9)中与公式(1)～(4)中相同的参数表示相同的含义。

需要说明的是，按照上述算法确定所述一致性参数时，可选地，先按照公式(6)、(7)计算得到以及按照公式(8)、(9)计算得到再将上述计算得到的代入公式(5)得到所述一致性参数，或者，直接按照由将公式(6)～(9)代入公式(5)得到的综合公式计算所述一致性参数。另外，上述公式(3)中x_i(t)与x_j(t)的自变量t的取值是相同，以及公式(8)中x_i(t)与的自变量t的取值是相同，意味着在确定所述一致性参数中所用到的各节点的 检测状态的检测时间是相同的；作为另一种可选的方式，在确定所述一致性参数中所用到的各节点的检测状态的检测时间可以存在一定的差异，相应地，将上述公式(3)中的x_j(t)替换为x_j(t')，公式(8)中的替换为t与t'的取值可以存在一定的差异，比如取值的差值在1分钟以内，以替换后的公式(3)为例，相当于在确定所述一致性参数时将节点v_i在t时刻针对一对象检测得到的第一检测状态与节点v_j在t'时刻针对所述对象检测到的第二检测状态进行比较，t'在(t-1分钟)到(t+1分钟)的范围内，进一步地，针对不同的其它节点v_i，t'的取值也可能互不相同。

还需要说明的是，上述两种算法均满足：与所述节点的距离越小的其它节点确定的第二检测状态与所述第一检测状态的状态差异对一致性参数的影响越大，即与所述节点的位置越接近的其它节点确定的第二检测状态与所述第一检测状态的状态差异对性能参数的影响越大。

在此场景中，可选地，所述至少根据所述节点在多个可用发射功率下的多个性能参数和所述节点的性能要求，确定所述目标发射功率，包括：

确定所述目标发射功率为所述多个可用发射功率中对应的一致性参数不高于所述上限值且最大的可用发射功率。

具体地，当所述节点的可用发射功率的个数较多时，可选地，按照一定的顺序确定所述多个可用发射功率中每个可用发射功率对应地一致性参数，进一步地，可以结合上述计算一致性参数的算法的特性来加快确定所述目标发射功率的速度。以公式(1)～(4)所示的算法为例，当采用该算法来计算各可用发射功率对应的一致性参数时，一致性参数通常随着可用发射功率的增大而单调递减，相应地，在每计算出一个可用发射功率对应的一致性参数后，可以基于这个特 性结合已经得到的至少一个一致性参数与所述上限值的大小关系，以及该至少一个一致性参数对应的至少一个可用发射功率的大小，来选取下一个可用发射功率，并计算该下一个可用发射功率对应的一致性参数，比如，在计算出可用发射功率P₁对应的一致性参数Ω₁后，若Ω₁大于所述上限值Ω_max，则选取一个比P₁大的可用发射功率P₂，计算对应的一致性参数Ω₂，若Ω₂＜Ω_max＜Ω₁，则选取一个比P₁大且比P₂小的可用发射功率，计算其对应的一致性参数。

在此场景中，可选地，所述上限值与所述节点的目标应用有关。也就是说，对于不同的目标应用，所述上限值可能不同，通常，当目标应用对一致性的要求越高时，所述上限值越小。相应地，所述一节点对一对象进行检测，确定所述对象的第一检测状态，包括：响应于所述节点上的所述目标应用被启动，所述节点对一对象进行检测，确定所述对象的第一检测状态。

其中，所述目标应用是指与所述目标发射功率对应的应用，也就是说，所述节点上与所述目标应用相关的通信理论上应当采用所述目标发射功率作为发射功率。可选地，每当所述节点上启动一个应用时，将该应用作为目标应用，执行本实施例的方法。

需要说明的是，在此场景中，状态差异越大一致性参数越大，即，一致性越差一致性参数越大。当然，也可以在本实施例的其它场景中定义另一种一致性参数，使得状态差异越大该另一种一致性参数越小，即，一致性越好一致性参数越大，在该其它场景中所述性能要求包括所述一致性参数的下限值，相应地，确定所述目标发射功率为所述多个可用发射功率中对应的一致性参数不低于所述下限值且最小的可用发射功率。

在又一种可能的场景中，所述性能参数为通信净效益，所述性能要求为要求通信净效益最高。

在此场景中，可选地，所述至少根据所述第一检测状态、所述多 个第二检测状态、所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述节点在多个可用发射功率下的多个性能参数，包括：

根据所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述多个其它节点与所述节点的多个距离；

针对所述多个可用发射功率中的每个可用发射功率，至少根据所述多个距离，确定所述多个其它节点中与所述可用发射功率对应的至少一个其它节点；至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信净效益。

其中，所述多个距离与所述多个其它节点一一对应，具体地，所述多个其它节点中的每个其它节点与所述节点之间存在一个距离。

其中，与所述可用发射功率对应的至少一个其它节点是指，所述节点以所述可用发射功率发送信息时能够接收到该信息的至少一个其它节点。通常，较大的可用发射功率对应的至少一个其它节点通常覆盖较小的可用发射功率对应的至少一个其它节点，相应地，越大的可用发射功率对应的至少一个其它节点的数量越多。

其中，所述至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信净效益，有多种实现方式。

可选地，所述至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信净效益，包括：

至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信效益；

确定所述可用发射功率对应的通信开销；

确定所述节点在所述可用发射功率下的通信净效益为所述节点在所述可用发射功率下的通信效益与所述可用发射功率对应的通信开销之差。

其中，所述确定所述可用发射功率对应的通信开销，有多种实现方式。可选地，确定所述可用发射功率对应的通信开销的一种可能的算法如公式(10)所示。

$C\left(P_i\left(t\right)\right)=1-e^{-\mathrm{\φ}\×P_i\left(t\right)}---\left(10\right)$

其中，φ表示用户对通信开销的在乎程度，用户对通信开销越在乎，φ越大，反之φ越小。P_i(t)表示t时刻节点v_i的发射功率，即所述可用发射功率。C(P_i(t))表示节点v_i在发射功率为P_i(t)时的通信开销。

其中，上述确定所述节点在所述可用发射功率下的通信净效益为所述节点在所述可用发射功率下的通信效益与所述可用发射功率对应的通信开销之差，可表示为公式(11)。

NU(P_i(t))＝U(P_i(t))-C(P_i(t)) (11)

其中，NU(P_i(t))表示节点v_i在发射功率为P_i(t)时的通信净效益，U(P_i(t))表示节点v_i在发射功率为P_i(t)时的通信效益。

其中，所述至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信效益，有多种实现方式。

可选地，所述至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信效益，包括：

至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离以及所述节点的效益系数，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信效益。

其中，所述效益系数决定了所述第一检测状态、所述至少一个其 它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离对所述通信效益的影响的大小，其可选地为一常量或变量。当所述效益系数为一变量时，其可选地与所述节点的目标应用有关，即，对于不同的目标应用，所述效益系数可能不同，通常，当目标应用对一致性的要求越高时，所述效益系数越大。相应地，所述一节点对一对象进行检测，确定所述对象的第一检测状态，包括：响应于所述节点上的所述目标应用被启动，所述节点对一对象进行检测，确定所述对象的第一检测状态。

其中，所述目标应用是指与所述目标发射功率对应的应用，也就是说，所述节点上与所述目标应用相关的通信理论上应当采用所述目标发射功率作为发射功率。可选地，每当所述节点上启动一个应用时，将该应用作为目标应用，执行本实施例的方法。

可选地，所述至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信效益，包括：

至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的一致性参数；

至少根据所述节点在所述可用发射功率下的一致性参数，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信效益。

其中，所述至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的一致性参数，有多种实现方式，具体可以参照上一场景中的相应描述。需要说明的是，确定所述一致性参数的各算法均满足：与所述节点的距离越小的其它节点确定的第二检测状态与所述第一检测状态的状态差异对一致性参数的影响越大，相应地，对通信净效益的影响越大，即与所述节点的位置 越接近的其它节点确定的第二检测状态与所述第一检测状态的状态差异对性能参数的影响越大。

其中，所述至少根据所述节点在所述可用发射功率下的一致性参数，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信效益，有多种实现方式，可选地，确定所述通信效益的一种可能的算法如公式(12)所示。

$U\left({\mathrm{\Ω}}_{x_i\left(t\right)}\right)=e^{-\mathrm{\λ}\×{\left({\mathrm{\Ω}}_{x_i\left(t\right)}\right)}^2}---\left(12\right)$

其中，λ为所述效益系数，需要说明的是，当λ取值为1时，相当于确定所述通信效益时不考虑所述效益系数。表示节点v_i在发射功率为P_i(t)下的一致性系数。表示根据一致性参数确定的通信效益，相当于公式(11)中的U(P_i(t))。另外，上述算法是一致性参数越大通信效益越小，这是基于在确定所述一致性参数的算法中状态差异越大一致性参数越大，即一致性越差一致性参数越大，设计的；当然，若在确定所述一致性参数的算法中状态差异越大一致性参数越小，则本实施例在根据一致性参数确定通信效益的过程中也可以采用一致性参数越小通信效益越小的其它算法，对此不作限定。

需要说明的是，按照上述算法确定所述通信净效益时，可选地，先按照公式(12)计算得到以及按照公式(10)计算得到C(P_i(t))，再将上述计算得到的C(P_i(t))代入公式(11)得到所述通信净效益，或者，直接按照由将公式(10)、(12)代入公式(11)得到的一综合公式计算所述通信净效益。

在此场景中，可选地，所述至少根据所述节点在多个可用发射功率下的多个性能参数和所述节点的性能要求，确定所述目标发射功率，包括：

确定所述目标发射功率为所述多个可用发射功率中对应的通信净效益最高的可用发射功率。

具体地，当所述节点的可用发射功率的个数较多时，可选地，按照一定的顺序确定所述多个可用发射功率中每个可用发射功率对应 的通信净效益，进一步地，可以结合上述计算通信净效益的算法的特性来加快确定所述目标发射功率的速度。以公式(1)～(4)结合公式(10)～(12)所示的算法为例，当采用该算法来计算各可用发射功率对应的通信效益时，通信效益随着可用发射功率的增大而增大，而通信开销也随着可用发射功率的增大而增大，但是，当可用发射功率超过一定值后，通信开销随可用发射功率增大的增大速度要超过通信效益随可用发射功率增大的增大速度，因此，通信净效益随可用发射功率变化的曲线中存在一个峰值，相应地，在每计算出一个可用发射功率对应的通信净效益后，可以基于这个特性结合已经得到的至少一个通信净效益之间的大小关系，以及该至少一个通信净效益对应的至少一个可用发射功率的大小，来选取可能对应的通信净效益更接近所述峰值的下一个可用发射功率，并计算该下一个可用发射功率对应的通信净效益。

本实施例中，120有多种实现方式。

在一种可选的实现方式中，所述节点获取所述节点所在的一区域内的多个其它节点确定的所述对象的多个第二检测状态和所述多个其它节点的多个位置，包括：

所述节点以最大发射功率广播针对所述对象的检测请求；

接收所述多个其它节点各自返回的所述多个第二检测状态和所述多个其它节点的多个位置。

在此实现方式中，所述区域为或近似为以所述节点的位置为中心、以所述最大发射功率对应的通信距离为半径的圆形区域。

其中，所述最大发射功率是所述节点的多个可用发射功率中的最大的一个。

其中，所述检测请求可选地携带有指定检测时间，所述检测请求用于请求各其它节点在所述指定检测时间对所述对象进行检测，相应地，110中的检测也是在所述指定检测时间进行的。

其中，所述多个其它节点中的每个其它节点返回自己对所述对象进行检测确定的所述对象的一个第二检测状态以及自己的位置。

在一种可能的场景中，所述节点确定一指定检测时间，比如，在当前时间的10分钟之后，以最大发射功率广播携带所述指定检测时间的检测请求，并在所述指定检测时间执行110，在所述指定检测时间之后陆续接收所述多个其它节点各自返回的所述多个第二检测状态和所述多个其它节点的多个位置。进一步地，考虑到通信的延迟，对于接收可以设定一个延迟时间，比如，只在指定检测时间之后的1分钟内接收所述多个其它节点各自返回的所述多个第二检测状态和所述多个其它节点的多个位置，超过这个延迟时间接收到的直接丢弃。

在又一种可选的实现方式中，所述节点获取所述节点所在的一区域内的多个其它节点确定的所述对象的多个第二检测状态和所述多个其它节点的多个位置，包括：

所述节点向一服务器订阅所述区域中所有其它节点的状态信息；

接收所述服务器返回的所述区域中的所述多个其它节点确定的所述对象的多个第二检测状态和所述多个其它节点的多个位置。

其中，所述订阅可选地是针对所述对象的检测的，即，所述节点向所述服务器订阅一区域中所有其它节点针对所述对象检测得到的状态信息，相应地，所述服务器可以仅向所述节点返回所述多个第二检测状态和所述多个其它节点的多个位置。或者，所述订阅可选地是不针对特定对象的，比如，所述节点向所述服务器订阅一区域中所有其它节点的所有状态信息，相应地，所述服务器可以向所述节点返回该区域中所有其它节点的所有状态信息，所述节点再从这些状态信息中提取出所述多个第二检测状态和所述多个其它节点的多个位置。

本实施例中，130中确定的所述目标发射功率通常是设置或调整所述节点的发射功率的目标。可选地，本实施例还包括：所述节点将 所述节点的发射功率设置为所述目标发射功率。

图2为本申请提供的一种发射功率确定装置实施例的结构示意图。本实施例的发射功率确定装置(以下简称：装置)200设置在一节点中，如图2所示，装置200包括：

检测模块21，用于对一对象进行检测，确定所述对象的第一检测状态；

获取模块22，用于获取所述节点所在的一区域内的多个其它节点确定的所述对象的多个第二检测状态和所述多个其它节点的多个位置；

确定模块23，用于至少根据所述第一检测状态、所述多个第二检测状态、所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述节点的目标发射功率。

本实施例中，所述节点与所述多个其它节点中的任一其它节点均可以软件和/或硬件的形式位于一通信网络中，所述通信网络具体为物联网，可选地为车联网。相应地，在所述通信网络为车联网的场景中，所述节点包括但不限于以下任一种：车载设备、道路设施。

本实施例中，所述对象可以是任意对象。具体地，所述对象可以是一个实体，或者，多个实体。以车联网的场景为例，所述对象可以是一辆车，一个障碍物，或者，多辆车，等。

本实施例中，所述第一检测状态为装置200检测到的所述对象的状态，“第一”仅是为了区分检测的主体。以车联网的场景为例，所述第一检测状态包括但不限于以下至少一个：位置、速度、运动方向；进一步地，若所述对象包括多个实体，则所述第一检测状态可选地包括所述多个实体中每个实体的位置、速度、运动方向。

本实施例中，所述多个第二检测状态与所述多个其它节点一一对应，具体地，每个第二检测状态由对应的其它节点检测得到。另外， 每个第二检测状态的内容与所述第一检测状态的内容是匹配的，比如，所述第一检测状态包括所述对象的第一位置和第一速度，任一第二检测状态相应地包括所述对象的第二位置和第二速度，并且，每个第二检测状态与所述第一检测状态对应的对所述对象的检测时间是相同或者相近的，比如，每个第二检测状态与所述第一检测状态对应的对所述对象的检测时间之差不超过1分钟。

本实施例中，所述多个位置与所述多个其它节点一一对应，具体地，所述多个其它节点中每个其它节点均有自己的位置。

本实施例中，所述区域可选地以所述节点的位置为中心，或者，近似地以所述节点的位置为中心。举例来说，所述区域是以所述节点的位置为中心、以一定距离(如200米)为半径的圆形区域。

本实施例中，所述节点的位置可以由检测模块21检测得到，或者，所述节点中的其它模块检测得到，或者，从服务器获取。

本实施例的发射功率确定装置通过检测模块对一对象进行检测确定所述对象的第一检测状态，获取模块获取所述节点所在的一区域内的多个其它节点确定的所述对象的多个第二检测状态和所述多个其它节点的多个位置，确定模块至少根据所述第一检测状态、所述多个第二检测状态、所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置确定所述节点的目标发射功率，提供了一种确定发射功率的方案。

以下通过一些可选的实现方式进一步地描述本实施例的装置200。

本实施例中，确定模块23有多种实现方式。

在一种可选的实现方式中，如图3A所示，确定模块23包括：

第一子模块231，用于至少根据所述第一检测状态、所述多个第二检测状态、所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述节点在多个可用发射功率下的多个性能参数；

第二子模块232，用于至少根据所述节点在多个可用发射功率下 的多个性能参数和所述节点的性能要求，确定所述目标发射功率。

其中，在第一子模块231确定所述节点在每个可用发射功率下的性能参数的过程中，可选地，与所述节点的位置越接近的其它节点确定的第二检测状态与所述第一检测状态的状态差异对性能参数的影响越大。

在此实现方式中，所述性能参数有多种可能，相应地，所述性能要求也有多种可能。

在一种可能的场景中，所述性能参数为一致性参数，所述性能要求包括：一致性参数的上限值。

在此场景中，可选地，如图3B所示，第一子模块231包括：

第一单元2311，用于根据所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述多个其它节点与所述节点的多个距离；

第二单元2312，用于针对所述多个可用发射功率中的每个可用发射功率，至少根据所述多个距离，确定所述多个其它节点中与所述可用发射功率对应的至少一个其它节点；

第三单元2313，用于至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的一致性参数。

其中，第三单元2313可以有多种实现方式。可选地，第三单元2313具体用于：

至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离以及一致性距离系数，确定所述节点在所述可用发射功率下的一致性参数。

其中，所述一致性距离系数决定了两个节点之间的距离对两个节点的检测状态之间的状态差异的权重的影响，其可选地为一常量或变量。当所述一致性距离系数为一变量时，其可选地与所述节点的目标应用有关，即，对于不同的目标应用，所述一致性距离系数可能不同， 通常，当目标应用对一致性的要求越高时，所述一致性距离系数越大。相应地，检测模块21具体用于：响应于所述节点上的所述目标应用被启动，所述节点对一对象进行检测，确定所述对象的第一检测状态。

在此场景中，可选地，第二子模块232具体用于：

确定所述目标发射功率为所述多个可用发射功率中对应的一致性参数不高于所述上限值且最大的可用发射功率。

在此场景中，可选地，所述上限值与所述节点的目标应用有关。也就是说，对于不同的目标应用，所述上限值可能不同，通常，当目标应用对一致性的要求越高时，所述上限值越小。相应地，检测模块21具体用于：响应于所述节点上的所述目标应用被启动，所述节点对一对象进行检测，确定所述对象的第一检测状态。

在又一种可能的场景中，所述性能参数为通信净效益，所述性能要求为要求通信净效益最高。

在此场景中，可选地，如图3C所示，第一子模块231包括：

第一单元2311，用于根据所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述多个其它节点与所述节点的多个距离；

第二单元2312，用于针对所述多个可用发射功率中的每个可用发射功率，至少根据所述多个距离，确定所述多个其它节点中与所述可用发射功率对应的至少一个其它节点；

第四单元2314，用于至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信净效益。

其中，第四单元2314有多种实现方式。

可选地，如图3D所示，第四单元2314包括：

第一子单元23141，用于至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信效益；

第二子单元23142，用于确定所述可用发射功率对应的通信开销；

第三子单元23143，用于确定所述节点在所述可用发射功率下的通信净效益为所述节点在所述可用发射功率下的通信效益与所述可用发射功率对应的通信开销之差。

其中，第一子单元23141有多种实现方式。

可选地，第一子单元23141具体用于：

至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离以及所述节点的效益系数，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信效益。

其中，所述效益系数决定了所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离对所述通信效益的影响的大小，其可选地为一常量或变量。当所述效益系数为一变量时，其可选地与所述节点的目标应用有关，即，对于不同的目标应用，所述效益系数可能不同，通常，当目标应用对一致性的要求越高时，所述效益系数越大。相应地，检测模块21具体用于：响应于所述节点上的所述目标应用被启动，所述节点对一对象进行检测，确定所述对象的第一检测状态。

可选地，第一子单元23141具体用于：

至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的一致性参数；

至少根据所述节点在所述可用发射功率下的一致性参数，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信效益。

其中，第一子单元23141确定所述节点在所述可用发射功率下的一致性参数，有多种实现方式，具体可以参照上一场景中的相应描述。

其中，第一子单元23141确定所述节点在所述可用发射功率下的通信效益，也有多种实现方式。

在此场景中，可选地，第二子模块232具体用于：确定所述目标发射功率为所述多个可用发射功率中对应的通信净效益最高的可用发射功率。

本实施例中，获取模块22有多种实现方式。

在一种可选的实现方式中，获取模块22具体用于：

以最大发射功率广播针对所述对象的检测请求；

接收所述多个其它节点各自返回的所述多个第二检测状态和所述多个其它节点的多个位置。

在又一种可选的实现方式中，获取模块22具体用于：

向一服务器订阅所述区域中所有其它节点的状态信息；

接收所述服务器返回的所述多个其它节点确定的所述对象的多个第二检测状态和所述多个其它节点的多个位置。

本实施例中，确定模块23确定的所述目标发射功率通常是设置或调整所述节点的发射功率的目标。可选地，如图3E所示，装置200还包括：设置模块24，用于将所述节点的发射功率设置为所述目标发射功率。

本实施例的各实现方式或场景的具体描述可参照本申请提供的一种发射功率确定方法实施例中的相应描述。

图4为本申请提供的一种车载设备实施例的结构示意图。如图4所示，车载设备400包括：

检测模组41，用于对一对象进行检测，确定所述对象的第一检测状态；

存储器42，用于存储指令；

处理器43，用于执行所述存储器存储的指令，所述指令使得所述处理器执行以下操作：

获取所述车载设备400所在的一区域内的多个其它设备确定的 所述对象的多个第二检测状态和所述多个其它设备的多个位置；

至少根据所述第一检测状态、所述多个第二检测状态、所述多个其它设备的多个位置以及所述车载设备的位置，确定所述车载设备400的目标发射功率。

本实施例中，检测模组41可选地包括至少一个传感器，包括但不限于以下至少一种：距离传感器、图像传感器、速度传感器、陀螺仪、重力传感器。

本实施例中，存储器42可选地包括高速随机存储器(Random-Access Memory，简称RAM)，可选地还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

本实施例中，所述指令可选地以一个程序的形式存储在存储器42中。

本实施例中，处理器43可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或者是被配置成执行上述操作的一个或多个集成电路。所述指令使得处理器43执行的上述操作可以参照上述发射功率确定方法实施例中的相应描述，在此不赘述。需要说明的是，车载设备400作为上述发射功率确定方法实施例的所述节点，所述多个其它设备作为上述发射功率确定方法实施例的所述多个其它节点。

本实施例中，处理器43确定的所述目标发射功率通常是设置或调整车载设备400的发射功率的目标。可选地，如图5A所示，车载设备400还包括：发射器44，所述指令使得所述处理器还执行以下操作：将所述发射器44的发射功率设置为所述目标发射功率。

本实施例中，车载设备400的位置可以由车载设备400自身检测得到，或者，从服务器获取。可选地，如图5B所示，车载设备400还包括：定位模组45，用于检测所述车载设备的位置。

其中，定位模组45可选地包括一全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)定位仪。

在一种可选的实现方式中，如图5C所示，车载设备400还包括：通信接口46和通信总线47。其中，通信接口46用于与外部设备，比如所述多个其它设备的通信，通信接口46包括发射器44；检测模组41、存储器42、处理器43、定位模组45、通信接口46通过通信总线47完成相互间的通信和控制。

本实施例的有效效果参照本申请提供的一种发射功率确定方法实施例中的相应描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对原有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关 技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的专利保护范围应由权利要求限定。

Claims (10)

1.一种发射功率确定方法，其特征在于，所述方法包括：

一节点对一对象进行检测，确定所述对象的第一检测状态；

所述节点获取所述节点所在的一区域内的多个其它节点确定的所述对象的多个第二检测状态和所述多个其它节点的多个位置；

至少根据所述第一检测状态、所述多个第二检测状态、所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述节点的目标发射功率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述第一检测状态、所述多个第二检测状态、所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述节点的目标发射功率，包括：

至少根据所述第一检测状态、所述多个第二检测状态、所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述节点在多个可用发射功率下的多个性能参数；

至少根据所述节点在多个可用发射功率下的多个性能参数和所述节点的性能要求，确定所述目标发射功率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，与所述节点的位置越接近的其它节点确定的第二检测状态与所述第一检测状态的状态差异对性能参数的影响越大。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述性能参数为通信净效益，所述性能要求为要求通信净效益最高；

所述至少根据所述第一检测状态、所述多个第二检测状态、所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述节点在多个可用发射功率下的多个性能参数，包括：

根据所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述多个其它节点与所述节点的多个距离；

针对所述多个可用发射功率中的每个可用发射功率，至少根据所述多个距离，确定所述多个其它节点中与所述可用发射功率对应的至少一个其它节点；至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信净效益。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信净效益，包括：

至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信效益；

确定所述可用发射功率对应的通信开销；

确定所述节点在所述可用发射功率下的通信净效益为所述节点在所述可用发射功率下的通信效益与所述可用发射功率对应的通信开销之差。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信效益，包括：

至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的一致性参数；

至少根据所述节点在所述可用发射功率下的一致性参数，确定所述节点在所述可用发射功率下的通信效益。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离，确定所述节点在所述可用发射功率下的一致性参数，包括：

至少根据所述第一检测状态、所述至少一个其它节点确定的至少一个第二检测状态、所述至少一个其它节点的至少一个距离以及一致性距离系数，确定所述节点在所述可用发射功率下的一致性参数。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述一致性距离系数与所述节点的目标应用有关；

所述一节点对一对象进行检测，确定所述对象的第一检测状态，包括：响应于所述节点上的所述目标应用被启动，所述节点对一对象进行检测，确定所述对象的第一检测状态。

9.一种发射功率确定装置，设置在一节点中，其特征在于，所述装置包括：

检测模块，用于对一对象进行检测，确定所述对象的第一检测状态；

获取模块，用于获取所述节点所在的一区域内的多个其它节点确定的所述对象的多个第二检测状态和所述多个其它节点的多个位置；

确定模块，用于至少根据所述第一检测状态、所述多个第二检测状态、所述多个其它节点的多个位置以及所述节点的位置，确定所述节点的目标发射功率。

10.一种车载设备，其特征在于，所述车载设备包括：

检测模组，用于对一对象进行检测，确定所述对象的第一检测状态；

存储器，用于存储指令；

处理器，用于执行所述存储器存储的指令，所述指令使得所述处理器执行以下操作：

获取所述车载设备所在的一区域内的多个其它设备确定的所述对象的多个第二检测状态和所述多个其它设备的多个位置；

至少根据所述第一检测状态、所述多个第二检测状态、所述多个其它设备的多个位置以及所述车载设备的位置，确定所述车载设备的目标发射功率。