CN106330057B - 一种电机装置、机器人及控制电机装置运行的方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及自动化领域，尤其涉及一种电机装置、机器人及控制电机装置运行的方法，用于对电机进行控制。本发明实施例中，一种电机控制电路，包括：控制器，依次串联连接的系统电源、第一开关元件、电机驱动器及电机；控制器，用于在检测系统电源上电时间不小于第一阈值时，输出第一信号控制第一开关元件为闭合状态；其中，第一开关元件在系统电源未上电时处于断开状态，以使控制器在系统电源上电时对电机进行控制。

Description

一种电机装置、机器人及控制电机装置运行的方法

技术领域

本发明实施例涉及自动化领域，尤其涉及一种电机装置、机器人及控制电机装置运行的方法。

背景技术

现在机器人行业越来越热门，移动机器人的运动所依赖的基本都是电机，根据电机功率大小不同，电机所耗费的电能不同。那么，在多数情况下，会碰到这样一个问题：电机工作所耗费的电能一般会占整个系统电能的大部分。

现有技术中，电机多数是基于电磁感应工作原理的一种器件。以机器人为例，在机器人的系统电源关闭时如果有外力导致电机转动产生感应电动势，使电机上的感应电动势会直接施加到系统电源上，这时机器人中由系统电源的供电电路上又重新得到了电能，机器人开始工作，显然，这并不是设计者希望看到的结果；当电机的感应电动势的电压大于系统总电源电压时，电路上的一些器件很可能会损坏。另外，当系统电源上电时，多个电机驱动器电容同时充电，对于系统电源瞬间对电流的抽载非常大，一般系统电源很容易在上电瞬间保护掉导致无法开机。

综上所述，现有技术中存在系统电源处于关闭状态时电机处于工作状态甚至烧毁器件的问题以及系统电源上电的瞬间容易导致无法开机的问题。因此，需要有效的方案来解决上述问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种电机装置、机器人及控制电机装置运行的方法，用以解决现有技术中存在系统电源处于关闭状态时电机处于工作状态甚至烧毁器件的问题以及系统电源上电的瞬间容易导致无法开机的问题。

本发明实施例提供一种电机装置，包括：控制器，依次串联连接的系统电源、第一开关元件、电机驱动器及电机；

控制器，用于在检测系统电源上电时间不小于第一阈值时，输出第一信号控制第一开关元件为闭合状态；其中，第一开关元件在系统电源未上电时处于断开状态。

可选地，电机装置还包括升压电路和第二开关元件；

升压电路的输入端与系统电源连接，升压电路的输出端与第二开关元件连接；

第二开关元件的输出端与第一开关元件的控制端连接，第二开关元件的控制端与控制器连接；

控制器，用于在系统电源上电时间小于第一阈值时输出第二信号，第二信号用于控制第二开关元件断开，从而断开升压电路向第一开关元件输出的高压信号；

控制器，还用于在输出第一信号时控制第二开关元件闭合，从而向第一开关元件输出升压电路产生的高压信号；

第一开关元件在接收到高压信号时闭合。

可选地，电机装置还包括第三开关元件；

第三开关元件串联于系统电源和第一开关元件之间，或第三开关元件串联于第一开关元件与电机驱动器之间；

控制器，用于在检测到急停信号时，控制第三开关元件断开。

可选地，电机装置还包括第三开关元件和升压电路控制单元；

第三开关元件串联于系统电源和第一开关元件之间，或第三开关元件串联于第一开关元件与电机驱动器之间，其中，第三开关元件的控制端与升压电路的输出端相连，第三开关元件在接收到高压信号时闭合；

升压电路控制单元的输入端与急停按钮连接，升压电路控制单元的输出端与升压电路连接；

升压电路控制单元，用于在检测急停按钮被按下时控制升压电路控制单元输出第三信号，第三信号用于控制升压电路停止工作；在检测急停按钮未被按下时控制升压电路控制单元输出第四信号，第四信号用于控制升压电路启动工作。

可选地，第一开关元件、第三开关元件均为金属氧化物半导体场效应晶体MOSFET管。

可选地，电机装置还包括第一保护元件；

第一保护元件并联连接在第一开关元件的源极与控制端之间；

第一保护元件，用于在检测到第一开关元件源极与控制端之间的电压大于第一设定电压时，将第一开关元件源极与控制端之间的电压钳位至第二设定电压。

可选地，电机装置还包括第二保护元件；

第二保护元件并联连接在第三开关元件的源极与控制端之间；

第二保护元件，用于在检测到第三开关元件源极与控制端之间的电压大于第三设定电压时，将所述第三开关元件源极与控制端之间的电压钳位至第四设定电压。

本发明实施例还提供一种机器人，机器人包括上述任一电机装置。

本发明实施例还提供一种控制电机装置运行的方法，包括：

控制器在检测系统电源上电时间不小于第一阈值时，输出第一信号控制第一开关元件为闭合状态。

可选地，第一开关元件在接收到高压信号时闭合，方法还包括：

控制器在检测系统电源上电时间小于第一阈值时，输出第二信号，第二信号用于控制第二开关元件断开，从而断开升压电路向第一开关元件输出的高压信号；

控制器在检测系统电源上电时间不小于第一阈值时，输出第一信号控制第一开关元件为闭合状态，包括：

控制器在输出第一信号时控制第二开关元件闭合，从而向第一开关元件输出升压电路产生的高压信号。

可选地，还包括：

升压电路控制单元在检测急停按钮被按下时控制升压电路控制单元输出第三信号，第三信号控制升压电路停止工作；

升压电路控制单元在检测急停按钮未被按下时控制升压电路控制单元输出第四信号，第四信号控制升压电路启动工作。

本发明实施例表明，一种电机装置，包括：控制器，依次串联连接的系统电源、第一开关元件、电机驱动器及电机；控制器，用于在检测系统电源上电时间不小于第一阈值时，输出第一信号控制第一开关元件为闭合状态；其中，第一开关元件在系统电源未上电时处于断开状态，本发明实施例中通过在系统电源与电机驱动器之间增加第一开关元件，一方面，当系统电源未上电时，第一开关元件是断开的，即使有外力推动使电机转动产生感应电动势，或者电机驱动器电压大于系统电源电压时，也不会出现像现有技术中，有外力推动时使系统电源网络的电路出现重新得到电能或者损坏电路器件的问题；另一方面，在系统电源上电时间超过第一阈值时，控制第一开关元件闭合，避免了在系统电源上电瞬间，电机驱动器的输入电容同时充电，造成系统电源在上电瞬间抽载的电流非常大，从而使系统电源在上电瞬间很容易保护掉、无法开机的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍。

图1为本发明实施例提供了一种电机装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供了另一种电机装置的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种电机装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供了另一种电机装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供了另一种电机装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种电机装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供了另一种电机装置的结构示意图；

图8为本发明实施例提供了另一种电机装置的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的另一种电机装置的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的另一种电机装置的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图12为本发明实施例提供的一种控制电机装置运行的方法整体流程示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明一种电机装置及控制电机装置运行的方法应用很广泛，不仅应用到机器人电路或者机器人行业，其它应用到电机的产品均可以采用此电路。本发明实施例以机器人电路为例，本发明实施例中第一开关元件和第三开关元件可以是多种类型的MOSFET(Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect-Transistor，金属氧化物半导体型场效应)管，本发明实施例以增强型N-MOSFET管为例，本发明实施例中控制器可以是接到系统主芯片的一个控制信号。

图1示例性示出了本发明实施例提供的一种电机装置的结构示意图，如图1所示，该电机装置包括：控制器101，依次串联连接的系统电源102、第一开关元件103、电机驱动器104及电机105；

控制器101，用于在检测系统电源102上电时间不小于第一阈值时，输出第一信号控制第一开关元件103为闭合状态；其中，第一开关元件103在系统电源102未上电时处于断开状态。

上述实施中，系统电源未上电时，第一开关元件是断开的：第一，使得即使有人去推动机器人转动产生感应电动势，由于第一开关元件是断开的，所以不会使电机驱动器产生的感应电动势接入到系统电源使其有电，解决了现有技术中如果有人推动机器人产生的感应电动势接入到系统电源中，使电路重新得到电能，机器人重新工作的问题；第二，当有人推机器人时，因为第一开关元件是断开的，所以产生的感应电动势电压即使大于系统电源电压，也不会损坏电路中的器件。

在系统电源102上电的瞬间，控制器101控制第一开关元件103断开，使系统电源102给连接的其它电路供电，让其它电路先给电机驱动器104部分电容充电，等过了系统电源102瞬间的时间段之后，控制第一开关元件103闭合，使系统电源102直接给剩下的电机驱动器104电容充电。避免现有技术中系统电源102在上电瞬间直接给所有电容充电，导致系统电源102瞬间保护掉，无法开机的问题。其中，第一阈值可以是系统电源102上电瞬间的时间段。

本实施例也可以通过软件来控制第一开关元件103闭合，即通过单片机的一个GPIO(General Purpose Input/Output，数字信号的输入/输出端口)控制来实现。在系统电源102上电之前，单片机的GPIO口的默认状态可使第一开关元件103处于断开的状态，当过了系统电源102上电的瞬间的时间段，单片机的GPIO的输出可以转变，控制第一开关元件103闭合，这时才使电机驱动器104开始上电。

为实现开关效果，第一开关元件可以是增强型N-MOSFET管，因为增强型N-MOSFET管在市场上很容易找到，耐电流大，可达百安级别，漏源阻抗小，通常小于10毫欧姆，是非常好理想的开关元件。由于第一开关元件串接在系统电源和负载之间，第一开关元件控制信号的电压要比系统电源电压还高，所以电机装置还包括升压电路，但升压电路的输出需要设定，要满足第一开关元件的额定参数。

图2示例性示出了本发明实施例提供的另一种电机装置的结构示意图，如图2所示，该电机装置还包括：升压电路106和第二开关元件107；

升压电路106的输入端1060与系统电源102连接，升压电路106的输出端1061与第二开关元件107连接；第二开关元件107的输出端1070与第一开关元件103的控制端1030连接，第二开关元件107的控制端1071与控制器101连接；控制器101，用于在系统电源102上电时间小于第一阈值时输出第二信号，第二信号用于控制第二开关元件107断开，从而断开升压电路106向第一开关元件103输出的高压信号；控制器101，还用于在输出第一信号时控制第二开关元件107闭合，从而向第一开关元件103输出升压电路106产生的高压信号；第一开关元件103在接收到高压信号时闭合。

上述实施中，在系统电源上电瞬间的时间段，控制器控制第二开关元件断开，等过了系统电源上电瞬间的时间段之后，控制器控制第二开关元件闭合，从而使升压电路输出的高压经过第二开关元件使第一开关元件闭合，系统电源给电机驱动器供电。本实施例通过对电机驱动器分时上电，避免了在系统电源上电瞬间电容同时充电使系统电源抽载的电流非常大容易造成在上电瞬间使系统电源保护掉无法开机的现象。

为解决现有技术中由于各种原因导致出现上位机软件跑飞或者电机驱动器软件跑飞，又无法切断电机电源，造成电机不受控制的问题，可以以下面几种方式解决：

方式1：如图3所示。

图3示例性示出了本发明实施例提供的另一种电机装置的结构示意图，如图3所示，该电机装置还包括：第三开关元件108；

第三开关元件108串联于系统电源102和第一开关元件103之间，或第三开关元件108串联于第一开关元件103与电机驱动器104之间；控制器101，用于在检测急停按钮被按下时，控制第三开关元件108断开。

具体来说，即当控制器检测到急停信号时，可以直接控制第三开关元件断开，也可以直接控制第一开关元件断开，还可以控制第一开关元件和第三开关元件同时断开，防止出现电机不受控制。可选的，急停信号可以是急停按钮被按下时产生的。

方式2：如图4所示。

图4示例性示出了本发明实施例提供的另一种电机装置的结构示意图，如图4所示，该电机装置还包括：升压电路106、第二开关元件107和第三开关元件108；

具体来说，当控制器检测到急停信号时，控制器控制第二开关元件断开，从而断开升压电路向第一开关元件输出高压信号。另外，当没有检测到急停信号时，控制器控制第二开关元件闭合，升压电路可以向第一开关元件输出高压信号。

其中，上述的急停信号是当有人按下机器人外部的急停按钮时，由急停按钮触发的。另外，由于第三开关元件既可以串联于系统电源和第一开关元件之间，也可以串联于第一开关元件与电机驱动器之间，所以此处只给出了第三开关元件串联于第一开关元件与电机驱动器之间的结构示意图，图3另外还有一个第三开关元件既可以串联于系统电源和第一开关元件之间的结构示意图，与此图类似，图4另外还有一个第三开关元件既可以串联于系统电源和第一开关元件之间的结构示意图，与此图类似，在此不再赘述。

方式3：如图5所示。

图5示例性示出了本发明实施例提供的另一种电机装置的结构示意图，如图5所示，该电机装置还包括：第三开关元件108和升压电路控制单元109；

第三开关元件108串联于系统电源和第一开关元件103之间，或第三开关元件108串联于第一开关元件103与电机驱动器104之间，其中，第三开关元件108的控制端1080与升压电路106的输出端1061相连，第三开关元件108在接收到高压信号时闭合；升压电路控制单元109的输入端1090与急停按钮110连接，升压电路控制单元109的输出端1091与升压电路106连接；

升压电路控制单元109，用于在检测急停按钮110被按下时控制升压电路控制单元109输出第三信号，第三信号用于控制升压电路106停止工作；在检测急停按钮110未被按下时控制升压电路控制单元109输出第四信号，第四信号用于控制升压电路106启动工作。

具体来说，当升压电路控制单元检测到有人按下急停按钮时，输出第三信号，控制升压电路停止工作，即升压电路不会输出高压信号，从而控制第三开关元件断开，切断系统电源与电机部分的电源，控制上位机软件跑飞或者电机驱动器软件跑飞时带来的不利影响；当升压电路控制单元检测到没有人按下急停按钮时，升压电路控制单元输出第四信号，控制升压电路启动工作，即升压电路输出高压信号。

方式4：如图6所示。

图6示例性示出了本发明实施例提供的另一种电机装置的结构示意图，如图6所示，该电机装置还包括：第二开关元件107、第三开关元件108和升压电路控制单元109；

具体来说，当升压电路控制单元检测到有人按下急停按钮时，输出第三信号，控制升压电路停止工作，即升压电路不会输出高压信号，这时控制器控制第二开关元件断开，从而控制第一开关元件和第三开关元件与升压电路断开，因此，能够切断系统电源与电机部分的电源；当升压电路控制单元检测到没有人按下急停按钮时，升压电路控制单元输出第四信号，控制升压电路启动工作，即升压电路输出高压信号，这时控制器控制第二开关元件闭合，从而能够使升压电路输出高压信号给第一开关元件和第三开关元件，即第一开关元件和第三开关元件这时候闭合。

其中，图5另外还有一个第三开关元件既可以串联于系统电源和第一开关元件之间的结构示意图，与此图类似，图6另外还有一个第三开关元件既可以串联于系统电源和第一开关元件之间的结构示意图，与此图类似，在此不再赘述。

从上述实施例，可以看出，第一开关元件既可以直接由控制器来控制，也可以由控制器控制第二开关元件的闭合与断开，从而可以决定升压电路的高压信号是否能够输出给第一开关元件，进而决定第一开关元件的闭合与断开，另外，当升压电路控制单元检测到按下急停按钮时，控制升压电路不工作，能有效控制第三开关元件断开，或者当升压电路控制单元检测到按下急停按钮时，控制升压电路不工作，这时控制器控制第二开关元件断开，同时使第一开关元件和第三开关元件断开，以上方式都能够控制当出现电机不受控制，人为去按下急停按钮时，能够有效切断系统电源与电机部分的电源，防止电机不受控制出现机器人横冲直撞的现象。

可选地，第一开关元件、第三开关元件均为金属氧化物半导体场效应晶体MOSFET管。具体实施中，第一开关元件和第三开关元件均可以是增强型N-MOSFET管。

图7和图8示例性示出了本发明实施例提供的另外两种电机装置的结构示意图，如图7和图8所示，电机装置还包括：第一保护元件111；其中，图7是在图5的基础上加了第一保护元件，图8是在图6的基础上加了第一保护元件；

第一保护元件111并联连接在第一开关元件的源极1031与控制端1030之间；第一保护元件111，用于在检测到第一开关元件源极1031与控制端1030之间的电压大于第一设定电压时，将第一开关元件源极1031与控制端1030之间的电压钳位至第二设定电压。具体来说，第一保护元件并联连接在第一开关元件的源极与控制端两端，用来在升压电路无输出而系统电源存在的时候，在第一开关元件的源极与控制端之间的电压超过第一开关源极与控制端之间的最大电压时，将其两端的电压钳位至低于第一开关源极与控制端之间的最大电压，有效避免升压电路不工作，但系统电源仍然存在时可能造成的在第一开关元件的源极与控制端之间的电压过大而损坏第一开关元件的问题。其中，第一保护元件可以是二极管，第一开关元件的控制端可以是栅极。

图9和图10示例性示出了本发明实施例提供的另外两种电机装置的结构示意图，如图9和图10所示，电机装置还包括：第二保护元件112；其中，图9和图10分别是在图7和图8的基础上加了第二开关元件；

第二保护元件112并联连接在第三开关元件108的源极1081与控制端1080之间；第二保护元件112，用于在检测到第三开关元件108源极1081与控制端1080之间的电压大于第三设定电压时，将所述第三开关元件源极1081与控制端1080之间的电压钳位至第四设定电压。具体来说，第二保护元件并联连接在第三开关元件的源极与控制端两端，用来在升压电路无输出而恰好因电机转动产生感应电动势的时候，在第三开关元件的源极与控制端之间的电压超过第三开关源极与控制端之间的最大电压时，将其两端的电压钳位至低于第三开关源极与控制端之间的最大电压，有效避免升压电路不工作，但因电机转动产生感应电动势时可能造成的在第三开关元件的源极与控制端之间的电压过大而损坏第三开关元件的问题。其中，第二保护元件可以是二极管，第三开关元件的控制端可以是栅极。

可选地，图11为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图，如图11所示，该机器人包括上述任意实施例中的电机装置201、传动模块202、处理模块203、通讯模块204。其中，

电机装置201用于在出现软件跑飞或者在系统电源关闭但因外力推动而使机器人转动等异常情况时，及时地解决机器人出现的横冲直撞的现象；控制器101控制电机装置的第一开关元件、第二开关元件以及第三开关元件的闭合，通讯模块204获取控制器的控制信号并将控制信号发送给处理模块203，由处理模块203进行对数据的处理，通讯模块204还用于接收到控制信号后，触发急停信号；在电机装置201出现的各种情况的驱动下，比如出现软件跑飞或者需要发送控制信号以及处理数据的情况时，驱动传动模块使电机装置201传动。

可选的，该机器人还包括一急停按钮其用以触发上文所述急停信号；或者，通讯模块可以通过有线/无线网络与其他终端进行连接，例如，通过蓝牙与智能手机连接，用户通过智能手机中加载的程序/应用，触发急停操作；该智能手机通过蓝牙网络向该机器人发送控制信号，通讯模块接收到该控制信号后，触发上文所述急停信号。

本发明实施例还提供一种控制电机装置运行的方法，该方法包括以下步骤：

控制器在检测系统电源上电时间不小于第一阈值时，输出第一信号控制第一开关元件为闭合状态。

可选地，第一开关元件在接收到高压信号时闭合，方法还包括：

控制器在检测系统电源上电时间小于第一阈值时，输出第二信号，第二信号用于控制第二开关元件断开，从而断开升压电路向第一开关元件输出的高压信号；控制器在检测系统电源上电时间不小于第一阈值时，输出第一信号控制第一开关元件为闭合状态，包括：控制器在输出第一信号时控制第二开关元件闭合，从而向第一开关元件输出升压电路产生的高压信号。

可选地，还包括：升压电路控制单元在检测急停按钮被按下时控制升压电路控制单元输出第三信号，第三信号控制升压电路停止工作；升压电路控制单元在检测急停按钮未被按下时控制升压电路控制单元输出第四信号，第四信号控制升压电路启动工作。

在上述实施中，为了更好的理解该方法的整体流程，基于图10介绍本方案的整体流程，如图12所示：

包括以下步骤：

步骤S301：系统电源上电；

步骤S302：判断系统电源上电的时间是否不小于第一阈值，若是，则转入步骤S303，若否，则转入步骤S304；

步骤S303：控制器输出第一信号控制第二开关元件闭合；

步骤S304：控制器输出第二信号控制第二开关元件断开；

步骤S305：升压电路向第一开关元件输出高压信号，第一开关元件闭合；

步骤S306：检测到急停按钮被按下；

步骤S307：升压电路控制单元输出第三信号控制升压电路停止工作；

步骤S308：第一开关元件和第三开关元件断开。

从上述内容可看出：本发明实施例中提供一种控制电机装置运行的方法，控制器在检测系统电源上电时间不小于第一阈值时，输出第一信号控制第一开关元件为闭合状态，本发明实施例中通过在系统电源与电机驱动器之间加了第一开关元件，一方面，当系统电源未上电时，第一开关元件是断开的，即使有外力推动使电机转动产生感应电动势，或者电机驱动器电压大于系统电源电压时，也不会出现像现有技术中，有外力推动时使系统电源网络的电路出现重新得到电能或者损坏电路器件的问题；另一方面，在系统电源上电时间超过第一阈值时，输出第一信号控制第一开关元件闭合，避免了在系统电源上电瞬间，电机驱动器的输入电容同时充电，造成系统电源在上电瞬间抽载的电流非常大，从而使系统电源在上电瞬间很容易保护掉、无法开机的问题。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种电机装置，其特征在于，包括：控制器，升压电路，第二开关元件，依次串联连接的系统电源、第一开关元件、电机驱动器及电机；

所述升压电路的输入端与所述系统电源连接，所述升压电路的输出端与所述第二开关元件连接；

所述第二开关元件的输出端与所述第一开关元件的控制端连接，所述第二开关元件的控制端与所述控制器连接；

所述控制器，用于在所述系统电源上电时间小于第一阈值时输出第二信号，所述第二信号用于控制所述第二开关元件断开，从而断开所述升压电路向所述第一开关元件输出的高压信号；

所述控制器，还用于在检测所述系统电源上电时间不小于所述第一阈值时，输出第一信号时控制所述第二开关元件闭合，从而向所述第一开关元件输出所述升压电路产生的高压信号；

所述第一开关元件在接收到高压信号时闭合；其中，所述第一开关元件在系统电源未上电时处于断开状态。

2.如权利要求1所述的电机装置，其特征在于，所述电机装置还包括第三开关元件，所述第三开关元件串联于所述系统电源和所述第一开关元件之间，或所述第三开关元件串联于所述第一开关元件与所述电机驱动器之间；

所述控制器，用于在检测到急停信号时，控制所述第三开关元件断开。

3.如权利要求1所述的电机装置，其特征在于，所述电机装置还包括第三开关元件和升压电路控制单元；

所述第三开关元件串联于所述系统电源和所述第一开关元件之间，或所述第三开关元件串联于所述第一开关元件与所述电机驱动器之间，其中，所述第三开关元件的控制端与所述升压电路的输出端相连，所述第三开关元件在接收到高压信号时闭合；

所述升压电路控制单元的输入端与急停按钮连接，所述升压电路控制单元的输出端与所述升压电路连接；

所述升压电路控制单元，用于在检测所述急停按钮被按下时控制所述升压电路控制单元输出第三信号，所述第三信号用于控制所述升压电路停止工作；在检测所述急停按钮未被按下时控制所述升压电路控制单元输出第四信号，所述第四信号用于控制所述升压电路启动工作。

4.如权利要求3所述的电机装置，其特征在于，所述第一开关元件、所述第三开关元件均为金属氧化物半导体场效应晶体MOSFET管。

5.如权利要求4所述的电机装置，其特征在于，所述电机装置还包括第一保护元件，所述第一保护元件并联连接在所述第一开关元件的源极与控制端之间；

所述第一保护元件，用于在检测到所述第一开关元件输入端与控制端之间的电压大于第一设定电压时，将所述第一开关元件输入端与控制端之间的电压钳位至第二设定电压。

6.如权利要求5所述的电机装置，其特征在于，所述电机装置还包括第二保护元件，所述第二保护元件并联连接在所述第三开关元件的源极与控制端之间；

所述第二保护元件，用于在检测到所述第三开关元件输入端与控制端之间的电压大于第三设定电压时，将所述第三开关元件输入端与控制端之间的电压钳位至第四设定电压。

7.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1至6任一项所述的电机装置。

8.一种控制电机装置运行的方法，其特征在于，适用于权利要求1至6任一项所述的电机装置，包括：

所述控制器在检测所述系统电源上电时间小于所述第一阈值时，输出第二信号，所述第二信号用于控制第二开关元件断开，从而断开升压电路向所述第一开关元件输出的高压信号；

所述控制器在检测所述系统电源上电时间不小于所述第一阈值时，输出所述第一信号时控制所述第二开关元件闭合，从而向所述第一开关元件输出所述升压电路产生的高压信号；

所述第一开关元件在接收到高压信号时闭合；其中，所述第一开关元件在系统电源未上电时处于断开状态。

9.如权利要求8所述的控制电机装置运行的方法，其特征在于，还包括：

升压电路控制单元在检测急停按钮被按下时控制所述升压电路控制单元输出第三信号，所述第三信号控制所述升压电路停止工作；

所述升压电路控制单元在检测所述急停按钮未被按下时控制所述升压电路控制单元输出第四信号，所述第四信号控制所述升压电路启动工作。