CN106327944A - 一种城市轨道交通中的车辆仿真控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种城市轨道交通中的车辆仿真控制方法及系统，方法将第一控制命令及当前沙盘中的列车信息发送至仿真操作台；在仿真操作台确认通信连接后更新控制状态信息，并向沙盘发送第二控制信息；在沙盘确认通信连接后再次更新控制状态信息，完成双向控制连接；在仿真操作台接收到控制开启命令及沙盘中列车的实时信息后将仿真操作台发回的操作指令转发至沙盘，控制列车在沙盘中运行；系统包括列车信息获取模块、仿真操作台控制模块、沙盘控制模块及双向控制模块；能够有效模拟真实线路上列车的实际运营过程和CBTC追踪过程，将实际列车在真实线路上的运行过程准确且可靠的演示出来，有效减小了仿真控制的操作误差。

Description

一种城市轨道交通中的车辆仿真控制方法及系统

技术领域

本发明涉及列车仿真控制领域，具体涉及一种城市轨道交通中的车辆仿真控制方法及系统。

背景技术

CBTC系统的用于实现城市轨道交通的车—地之间的双向通信，并且传输信息量大，传输速度快，很容易实现移动自动闭塞系统，大量减少区间敷设电缆，减少一次性投资及减少日常维护工作，可以大幅度提高区间通过能力，灵活组织双向运行和单向连续发车，容易适应不同车速、不同运量、不同类型牵引的列车运行控制等等。在CBTC中不仅可以实现列车运行控制，而且可以综合成为运行管理，因为双向通信系统，既可以有安全类信息双向传输，也可以双向传输非安全类信息。

为了保证在CBTC系统中的城市轨道交通的安全运行，列车驾驶员需要进行有效的仿真控制练习，以保证在实际驾驶列车时的列车运行安全性，并提高驾驶员的操作准确度。

然而目前的仿真驾驶台的控制主要为虚拟一些视景，通过控制仿真驾驶台的按钮来进行列车的控制和操作，会导致产生的误差大及无法满足CBTC的追踪需求的问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种城市轨道交通中的车辆仿真控制方法及系统，能够有效模拟真实线路上列车的实际运营过程和CBTC追踪过程，能够将实际列车在真实线路上的运行过程准确且可靠的演示出来，同时有效减小了仿真控制的操作误差。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

一方面，本发明提供了一种城市轨道交通中的车辆仿真控制方法，包括：

将第一控制命令及当前沙盘中的列车信息发送至仿真操作台，其中，第一控制命令中包括与所述仿真操作台建立通信连接的指令；

在仿真操作台接收所述第一控制命令后，更新当前控制状态信息为第一控制状态信息，并将第一控制状态信息发送至所述仿真操作台，将第一控制状态信息及第二控制命令发送至所述沙盘，其中，第二控制命令包括与沙盘建立通信连接的指令；在所述沙盘接收所述第二控制命令后，更新当前控制状态信息为第二控制状态信息，并将第二控制状态信息发送给所述仿真操作台和所述沙盘，完成对所述沙盘及仿真操作台的双向控制连接；

在所述仿真操作台接收到控制开启命令及沙盘中列车的实时信息后，将所述仿真操作台发回的操作指令转发至所述沙盘，控制所述列车在沙盘中运行。

进一步的，所述将第一控制命令及当前沙盘中的列车信息发送至仿真操作台，包括：

获取当前沙盘中的列车信息，其中，所述列车信息包括列车当前的数量、位置及类型；

将所述列车信息及第一控制命令发送至仿真操作台，其中，第一控制命令中包括与所述仿真操作台建立通信连接的指令及列车控制信息。

进一步的，所述在仿真操作台接收所述第一控制命令后，更新当前控制状态信息为第一控制状态信息，并将第一控制状态信息发送至所述仿真操作台，将第一控制状态信息及第二控制命令发送至所述沙盘，包括：

在所述仿真操作台接收所述列车信息及第一控制命令、并发出确认信息后，接收所述仿真操作台的确认信息，其中，所述仿真操作台的确认信息包括控制确认信息、仿真操作台的硬件状态及容量信息；

根据所述仿真操作台的确认信息，将当前的控制状态信息更新为对仿真操作台进行控制的第一控制状态信息；

将更新后的所述第一控制状态信息发送至所述仿真操作台，及将更新后的所述第一控制状态信息及第二控制命令发送至所述沙盘。

进一步的，所述在所述沙盘接收所述第二控制命令后，更新当前控制状态信息为第二控制状态信息，并将第二控制状态信息发送给所述仿真操作台和所述沙盘，完成对所述沙盘及仿真操作台的双向控制连接，包括：

在沙盘接收所述第二控制命令、并发出确认信息后，接收所述沙盘的确认信息；

根据所述沙盘返回的确认信息，将当前的控制状态信息更新为对仿真操作台及沙盘进行双向控制的第二控制状态信息，完成对所述沙盘及仿真操作台的控制连接。

进一步的，所述在所述仿真操作台接收到控制开启命令及沙盘中列车的实时信息后，将所述仿真操作台发回的操作指令转发至所述沙盘，控制所述列车在沙盘中运行，包括：

接收控制开启命令，其中，所述控制开启命令中包括：列车驾驶推荐速度、紧急制动触发速度、列车的设备及运行线路信息；

接收沙盘发出的列车实时信息，其中，所述列车实时信息包括：列车、辅助设备及环境的实时状态；

将所述控制开启命令及列车实时信息发送至所述仿真操作台；

在所述仿真操作台根据接收到控制开启命令及沙盘中列车的实时信息发出操作指令后，将所述操作指令转发至所述沙盘，其中，所述操作指令包括所述仿真操作台的显示视景及硬件开关量信息；

实时监测所述沙盘根据所述操作指令控制所述列车运行。

另一方面，本发明还提供了一种城市轨道交通中的车辆仿真控制系统，包括：

列车信息获取模块，用于将第一控制命令及当前沙盘中的列车信息发送至仿真操作台，其中，第一控制命令中包括与所述仿真操作台建立通信连接的指令；

仿真操作台控制模块，用于在仿真操作台接收所述第一控制命令后，更新当前控制状态信息为第一控制状态信息，并将第一控制状态信息发送至所述仿真操作台，将第一控制状态信息及第二控制命令发送至所述沙盘，其中，第二控制命令包括与沙盘建立通信连接的指令；

沙盘控制模块，用于在所述沙盘接收所述第二控制命令后，更新当前控制状态信息为第二控制状态信息，并将第二控制状态信息发送给所述仿真操作台和所述沙盘，完成对所述沙盘及仿真操作台的双向控制连接；

双向控制模块，用于在所述仿真操作台接收到控制开启命令及沙盘中列车的实时信息后，将所述仿真操作台发回的操作指令转发至所述沙盘，控制所述列车在沙盘中运行。

进一步的，所述列车信息获取模块包括：

列车信息获取单元，用于获取当前沙盘中的列车信息，其中，所述列车信息包括列车当前的数量、位置及类型；

列车信息发送单元，用于将所述列车信息和第一控制命令发送至仿真操作台，其中，第一控制命令中包括与所述仿真操作台建立通信连接的指令及列车控制信息。

进一步的，所述仿真操作台控制模块包括：

操作台信息获取单元，用于在所述仿真操作台接收所述列车信息及车辆仿真控制系统的控制命令、并发出确认信息后，接收所述仿真操作台的确认信息，其中，所述仿真操作台的确认信息包括控制确认信息、仿真操作台的硬件状态及容量信息；

操作台控制更新单元，用于根据所述仿真操作台的确认信息，将当前的控制状态信息更新为对仿真操作台进行控制的第一控制状态信息；

控制状态信息发送单元，用于将更新后的所述第一控制状态信息发送至所述仿真操作台，及将更新后的所述第一控制状态信息及第二控制命令发送至所述沙盘。

进一步的，所述沙盘控制模块包括：

沙盘信息接收单元，用于在沙盘接收所述第二控制命令、并发出确认信息后，接收所述沙盘的确认信息；

沙盘控制更新单元，用于根据所述沙盘返回的确认信息，将当前的控制状态信息更新为对仿真操作台及沙盘进行双向控制的第二控制状态信息，完成对所述沙盘及仿真操作台的控制连接。

进一步的，所述双向控制模块包括：

开启命令接收单元，用于接收控制开启命令，其中，所述控制开启命令中包括：列车驾驶推荐速度、紧急制动触发速度、列车的设备及运行线路信息；

实时信息接收单元，用于接收沙盘发出的列车实时信息，其中，所述列车实时信息包括：列车、辅助设备及环境的实时状态；

实时信息发送单元，用于将所述控制开启命令及列车实时信息发送至所述仿真操作台；

操作指令发送单元，用于在所述仿真操作台根据接收到控制开启命令及沙盘中列车的实时信息发出操作指令后，将所述操作指令转发至所述沙盘，其中，所述操作指令包括所述仿真操作台的显示视景及硬件开关量信息；

实时监测单元，用于实时监测所述沙盘根据所述操作指令控制所述列车运行。

由上述技术方案可知，本发明所述的一种城市轨道交通中的车辆仿真控制方法及系统，能够有效模拟真实线路上列车的实际运营过程和CBTC追踪过程，将实际列车在真实线路上的运行过程准确且可靠的演示出来，有效减小了仿真控制的操作误差。

1、本发明的技术方案，能够完全模拟地铁运营场景，同时能够给司机驾驶员提供良好的培训效果，替代了原来自定义视景，解决了定义的视景不能够满足现场实际的各种可能出现的问题，让司机能够有一种在真实驾驶台的感觉，让驾驶员能够更加快速的掌握司机的驾驶技术，给地铁运营输送更多的技术人才。

2、本发明的技术方案，方法根据当前的运行状态和此时线路上额实际情况，调整列车的速度，实现了系统的够稳定的运行。

3、本发明的技术方案，通过车辆仿真控制系统，实现了沙盘、仿真操作台及系统本身三者的一体化后连接，有效减小了仿真控制的操作误差。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的一种城市轨道交通中的车辆仿真控制方法的流程示意图；

图2是本发明的方法中步骤100的流程图；

图3是本发明的方法中步骤200的流程图；

图4是本发明的方法中步骤300的流程图；

图5是本发明的方法中步骤400的流程图

图6是本发明的一种城市轨道交通中的车辆仿真控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

城市轨道交通中的各列车与控制站之间无线通信连接，且各列车上均设有车载系统，在本发明的具体实施例中，实现城市轨道交通中的各列车与控制站之间无线通信连接的为CBTC(Communication Based Train Control System)，即基于通信的列车自动控制系统；也就是说，能够实现跨线运行切换的列车均为在该CBTC中的列车，而这种系统的应用首先带来了不须繁杂的电缆，转而以无线通信系统代替，减少电缆铺设及维护成本；可以实现车辆与控制中心的双向通信，大幅度提高了列车区间通过能力；信息传输流量大、效率高、速度快，容易实现移动自动闭塞系统；容易适应各种车型、不同车速、不同运量、不同牵引方式的列车，兼容性强及可以将信息分类传输，集中发送和集中处理，提高调度中心工作效率等优势。

本发明的实施例一提供了一种城市轨道交通中的车辆仿真控制方法，参见图1，该控制方法具体包括如下步骤：

步骤100：将第一控制命令及当前沙盘中的列车信息发送至仿真操作台，其中，第一控制命令中包括与所述仿真操作台建立通信连接的指令。

在本步骤中，车辆仿真控制系统接收当前沙盘中的列车信息，并将操作台控制开启命令及当前沙盘中的列车信息均发送至仿真操作台，同时仿真操作台通过获得的沙盘列车的位置实时更新列车在视景上的位置。

步骤200：在仿真操作台接收车辆仿真控制系统发出的第一控制命令后，更新当前控制状态信息为第一控制状态信息，并将第一控制状态信息发送至仿真操作台，将第一控制状态信息及第二控制命令发送至沙盘，其中，第二控制命令包括与沙盘建立通信连接的指令。

在本步骤中，仿真操作台先接收并读取车辆仿真控制系统发来的列车信息及仿真操作台控制开启命令，然后将同意控制连接信息、仿真操作台的硬件状态及容量信息编辑为确认信息，将该确认信息发送至车辆仿真控制系统；车辆仿真控制系统接收确认信息，并根据该确认信息将当前的控制状态信息更新为对仿真操作台进行控制的状态；其后，车辆仿真控制系统将更新后的控制状态信息分别发送至仿真操作台及沙盘，一是告知仿真操作台连接已建立，二是再告知沙盘系统已成功连接仿真操作台的同时向沙盘发起控制连接。

步骤300：在沙盘接收第二控制命令后，更新当前控制状态信息为第二控制状态信息，并将第二控制状态信息发送给仿真操作台和沙盘，完成对沙盘及仿真操作台的双向控制连接。

在本步骤中，沙盘首先获知系统已成功连接仿真操作台，并在同意系统向沙盘发起控制连接后，向系统发送发出确认信息，车辆仿真控制系统接收沙盘的确认信息；车辆仿真控制系统根据沙盘返回的确认信息，将当前的控制状态信息更新为对仿真操作台及沙盘进行双向控制的状态，完成对沙盘及仿真操作台的控制连接。

步骤400：在仿真操作台接收到控制开启命令及沙盘中列车的实时信息后，将仿真操作台发回的操作指令转发至沙盘，控制列车在沙盘中运行。

在本步骤中，车辆仿真控制系统接收控制开启命令，其中，控制开启命令中包括：列车驾驶推荐速度、紧急制动触发速度、列车的设备及运行线路信息；车辆仿真控制系统接收沙盘发出的列车实时信息，车辆仿真控制系统将控制开启命令及列车实时信息发送至仿真操作台；在仿真操作台根据接收到控制开启命令及沙盘中列车的实时信息发出操作指令后，车辆仿真控制系统将操作指令转发至沙盘。

从上述描述可知，本发明实施例通过车辆仿真控制系统，将沙盘与仿真操作台进行了有效的通信连接，使得仿真操作台能够控制沙盘中场景列车，实现了对基于现实场景中的实际列车运行的准确仿真控制，进而能够给司机驾驶员提供良好的培训效果，解决了定义的视景不能够满足现场实际的各种可能出现的问题，让司机有真实的驾驶体验，进而能够快速的掌握驾驶技术，为地铁运营输送更多的技术人才。

进一步地，在本发明实施例二中给出上述步骤100的一种具体实现方式。参见图2，上述步骤100具体实现过程如下：

步骤101：获取当前沙盘中的列车信息，其中，列车信息包括列车当前的数量、位置及类型。

步骤102：将列车信息及第一控制命令发送至仿真操作台，，其中，第一控制命令中包括与所述仿真操作台建立通信连接的指令及列车控制信息。

在本实施例中，由于沙盘中的列车信息均为依据列车的时间运行环境及场景模拟得到的，因此实现了实际地铁运营场景的完全模拟。

进一步地，在本发明实施例三中给出上述步骤200的一种具体实现方式。参见图3，上述步骤200具体实现过程如下：

步骤201：在仿真操作台接收列车信息及第一控制命令、并发出确认信息后，接收仿真操作台的确认信息，其中，仿真操作台的确认信息包括控制确认信息、仿真操作台的硬件状态及容量信息。

步骤202：根据仿真操作台的确认信息，将当前的控制状态信息更新为对仿真操作台进行控制的第一控制状态信息。

步骤203：将更新后的第一控制状态信息发送至仿真操作台，及将更新后的第一控制状态信息及第二控制命令发送至沙盘。

可见，本实施例中，方法完成了车辆仿真控制系统与仿真操作台的有效对接，此时，已实现了二者的一体化控制。

进一步地，在本发明实施例三中给出上述步骤300的一种具体实现方式。参见图4，上述步骤300具体实现过程如下：

步骤301：在沙盘接收第二控制命令、并发出确认信息后，接收沙盘的确认信息；

步骤302：根据沙盘返回的确认信息，将当前的控制状态信息更新为对仿真操作台及沙盘进行双向控制的第二控制状态信息，完成对沙盘及仿真操作台的控制连接。

可见，本实施例中，方法完成了车辆仿真控制系统、仿真操作及沙盘的有效对接，完成了三者的一体化控制。

进一步地，在本发明实施例三中给出上述步骤300的一种具体实现方式。参见图5，上述步骤400具体实现过程如下：

步骤401：接收控制开启命令，其中，控制开启命令中包括：列车驾驶推荐速度、紧急制动触发速度、列车的设备及运行线路信息。

步骤402：接收沙盘发出的列车实时信息，其中，列车实时信息包括：列车、辅助设备及环境的实时状态。

步骤403：将控制开启命令及列车实时信息发送至仿真操作台。

步骤404：在仿真操作台根据接收到控制开启命令及沙盘中列车的实时信息发出操作指令后，将操作指令转发至沙盘，其中，操作指令包括仿真操作台的显示视景及硬件开关量信，并实时监测沙盘根据操作指令控制列车运行。

其中，车辆仿真控制系统根据线路状态计算列车下一个目的地的距离并且提供列车驾驶的推荐速度和紧急制动触发速度，并将这些信息转发到仿真操作台的MMI显示屏上，司机根据视景上显示的信号机和线路状态，并且根据提供的推荐速度操作驾驶台来实现控制沙盘中列车的控制。车辆仿真控制系统周期维护三者位置的一致性，确保一体化后的三者位置共享。

当ATO驾驶时，车辆仿真控制系统软件计算出推荐速度和紧急制动触发速度，并且结合沙盘车反馈信息，来实现列车的自动控制。

在三者达到一体化后，加上ATP实时计算得到的目的地位置，可以实现几辆列车之间的实时追踪，达到列车的安全，高效的运行。

可见，本实施例中，通过有效模拟真实线路上列车的实际运营过程和CBTC追踪过程，将实际列车在真实线路上的运行过程准确且可靠的演示出来，有效减小了仿真控制的操作误差。

本发明还提供了一种城市轨道交通中列车跨线运行的切换系系统，参见图6，系统具体如下：

列车信息获取模块1，用于将第一控制命令及当前沙盘中的列车信息发送至仿真操作台，其中，第一控制命令中包括与所述仿真操作台建立通信连接的指令。

仿真操作台控制模块2，用于在仿真操作台接收操作台控制开启命令后，更新当前控制状态信息为第一控制状态信息，并将第一控制状态信息发送至仿真操作台，将第一控制状态信息及第二控制命令发送至沙盘，其中，第二控制命令包括与沙盘建立通信连接的指令。

沙盘控制模块3，用于在沙盘接收第二控制命令后，更新当前控制状态信息为第二控制状态信息，并将第二控制状态信息发送给仿真操作台和沙盘，完成对沙盘及仿真操作台的双向控制连接。

双向控制模块4，用于在仿真操作台接收到控制开启命令及沙盘中列车的实时信息后，将仿真操作台发回的操作指令转发至沙盘，控制列车在沙盘中运行。

其中，列车信息获取模块1中具体包括：

列车信息获取单元，用于获取当前沙盘中的列车信息，其中，列车信息包括列车当前的数量、位置及类型；

列车信息发送单元，用于将列车信息及第一控制命令发送至仿真操作台，其中，第一控制命令中包括与所述仿真操作台建立通信连接的指令及列车控制信息。

其中，仿真操作台控制模块2中具体包括：

操作台信息获取单元，用于在仿真操作台接收列车信息第一控制命令、并发出确认信息后，接收仿真操作台的确认信息，其中，仿真操作台的确认信息包括控制确认信息、仿真操作台的硬件状态及容量信息；

仿真操作台控制更新单元，用于根据仿真操作台的确认信息，将当前的控制状态信息更新为对仿真操作台进行控制的第一控制状态信息；

控制状态信息发送单元，用于将更新后的第一控制状态信息发送至仿真操作台，及将更新后的第一控制状态信息及第二控制命令发送至沙盘。

其中，沙盘控制模块3中具体包括：

沙盘信息接收单元，用于在沙盘接收第二控制命令、并发出确认信息后，接收沙盘的确认信息；

沙盘控制更新单元，用于根据沙盘返回的确认信息，将当前的控制状态信息更新为对仿真操作台及沙盘进行双向控制的第二控制状态信息，完成对沙盘及仿真操作台的控制连接。

其中，双向控制模块4中具体包括：

开启命令接收单元，用于接收控制开启命令，其中，控制开启命令中包括：列车驾驶推荐速度、紧急制动触发速度、列车的设备及运行线路信息；

实时信息接收单元，用于接收沙盘发出的列车实时信息，其中，列车实时信息包括：列车、辅助设备及环境的实时状态；

实时信息发送单元，用于将控制开启命令及列车实时信息发送至仿真操作台；

操作指令发送单元，用于在仿真操作台根据接收到控制开启命令及沙盘中列车的实时信息发出操作指令后，将操作指令转发至沙盘，其中，操作指令包括仿真操作台的显示视景及硬件开关量信息；

实时监测单元，用于实时监测沙盘根据操作指令控制列车运行。

由上述描述可知，该系统实施例为沙盘设备软件要得到沙盘车的准确定位，车辆仿真控制系统得到沙盘车的位置后要及时的反馈到视景，并且根据当前的运行状态和此时线路上额实际情况，调整列车的速度，让三者能够稳定的运行；能够完全模拟地铁运营场景，同时能够给司机驾驶员提供良好的培训效果，替代了原来自定义视景，解决了定义的视景不能够满足现场实际的各种可能出现的问题，让司机能够有一种在真实驾驶台的感觉，让驾驶员能够更加快速的掌握司机的驾驶技术，给地铁运营输送更多的技术人才。

以上实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种城市轨道交通中的车辆仿真控制方法，其特征在于，包括：

将第一控制命令及当前沙盘中的列车信息发送至仿真操作台，其中，第一控制命令中包括与所述仿真操作台建立通信连接的指令；

在仿真操作台接收所述第一控制命令后，更新当前控制状态信息为第一控制状态信息，并将第一控制状态信息发送至所述仿真操作台，将第一控制状态信息及第二控制命令发送至所述沙盘，其中，第二控制命令包括与沙盘建立通信连接的指令；在所述沙盘接收所述第二控制命令后，更新当前控制状态信息为第二控制状态信息，并将第二控制状态信息发送给所述仿真操作台和所述沙盘，完成对所述沙盘及仿真操作台的双向控制连接；

在所述仿真操作台接收到控制开启命令及沙盘中列车的实时信息后，将所述仿真操作台发回的操作指令转发至所述沙盘，控制所述列车在沙盘中运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将第一控制命令及当前沙盘中的列车信息发送至仿真操作台，包括：

获取当前沙盘中的列车信息，其中，所述列车信息包括列车当前的数量、位置及类型；

将所述列车信息及第一控制命令发送至仿真操作台，其中，第一控制命令中包括与所述仿真操作台建立通信连接的指令及列车控制信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在仿真操作台接收所述第一控制命令后，更新当前控制状态信息为第一控制状态信息，并将第一控制状态信息发送至所述仿真操作台，将第一控制状态信息及第二控制命令发送至所述沙盘，包括：

在所述仿真操作台接收所述列车信息及第一控制命令、并发出确认信息后，接收所述仿真操作台的确认信息，其中，所述仿真操作台的确认信息包括控制确认信息、仿真操作台的硬件状态及容量信息；

根据所述仿真操作台的确认信息，将当前的控制状态信息更新为对仿真操作台进行控制的第一控制状态信息；

将更新后的所述第一控制状态信息发送至所述仿真操作台，及将更新后的所述第一控制状态信息及第二控制命令发送至所述沙盘。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述沙盘接收所述第二控制命令后，更新当前控制状态信息为第二控制状态信息，并将第二控制状态信息发送给所述仿真操作台和所述沙盘，完成对所述沙盘及仿真操作台的双向控制连接，包括：

在沙盘接收所述第二控制命令、并发出确认信息后，接收所述沙盘的确认信息；

根据所述沙盘返回的确认信息，将当前的控制状态信息更新为对仿真操作台及沙盘进行双向控制的第二控制状态信息，完成对所述沙盘及仿真操作台的控制连接。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述仿真操作台接收到控制开启命令及沙盘中列车的实时信息后，将所述仿真操作台发回的操作指令转发至所述沙盘，控制所述列车在沙盘中运行，包括：

接收控制开启命令，其中，所述控制开启命令中包括：列车驾驶推荐速度、紧急制动触发速度、列车的设备及运行线路信息；

接收沙盘发出的列车实时信息，其中，所述列车实时信息包括：列车、辅助设备及环境的实时状态；

将所述控制开启命令及列车实时信息发送至所述仿真操作台；

在所述仿真操作台根据接收到控制开启命令及沙盘中列车的实时信息发出操作指令后，将所述操作指令转发至所述沙盘，其中，所述操作指令包括所述仿真操作台的显示视景及硬件开关量信息；

实时监测所述沙盘根据所述操作指令控制所述列车运行。

6.一种城市轨道交通中的车辆仿真控制系统，其特征在于，包括：

列车信息获取模块，用于将第一控制命令及当前沙盘中的列车信息发送至仿真操作台，其中，第一控制命令中包括与所述仿真操作台建立通信连接的指令；

仿真操作台控制模块，用于在仿真操作台接收所述第一控制命令后，更新当前控制状态信息为第一控制状态信息，并将第一控制状态信息发送至所述仿真操作台，将第一控制状态信息及第二控制命令发送至所述沙盘，其中，第二控制命令包括与沙盘建立通信连接的指令；

沙盘控制模块，用于在所述沙盘接收所述第二控制命令后，更新当前控制状态信息为第二控制状态信息，并将第二控制状态信息发送给所述仿真操作台和所述沙盘，完成对所述沙盘及仿真操作台的双向控制连接；

双向控制模块，用于在所述仿真操作台接收到控制开启命令及沙盘中列车的实时信息后，将所述仿真操作台发回的操作指令转发至所述沙盘，控制所述列车在沙盘中运行。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述列车信息获取模块包括：

列车信息获取单元，用于获取当前沙盘中的列车信息，其中，所述列车信息包括列车当前的数量、位置及类型；

列车信息发送单元，用于将所述列车信息和第一控制命令发送至仿真操作台，其中，第一控制命令中包括与所述仿真操作台建立通信连接的指令及列车控制信息。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述仿真操作台控制模块包括：

操作台信息获取单元，用于在所述仿真操作台接收所述列车信息及车辆仿真控制系统的控制命令、并发出确认信息后，接收所述仿真操作台的确认信息，其中，所述仿真操作台的确认信息包括控制确认信息、仿真操作台的硬件状态及容量信息；

操作台控制更新单元，用于根据所述仿真操作台的确认信息，将当前的控制状态信息更新为对仿真操作台进行控制的第一控制状态信息；

控制状态信息发送单元，用于将更新后的所述第一控制状态信息发送至所述仿真操作台，及将更新后的所述第一控制状态信息及第二控制命令发送至所述沙盘。

9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述沙盘控制模块包括：

沙盘信息接收单元，用于在沙盘接收所述第二控制命令、并发出确认信息后，接收所述沙盘的确认信息；

沙盘控制更新单元，用于根据所述沙盘返回的确认信息，将当前的控制状态信息更新为对仿真操作台及沙盘进行双向控制的第二控制状态信息，完成对所述沙盘及仿真操作台的控制连接。

10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述双向控制模块包括：

开启命令接收单元，用于接收控制开启命令，其中，所述控制开启命令中包括：列车驾驶推荐速度、紧急制动触发速度、列车的设备及运行线路信息；

实时信息接收单元，用于接收沙盘发出的列车实时信息，其中，所述列车实时信息包括：列车、辅助设备及环境的实时状态；

实时信息发送单元，用于将所述控制开启命令及列车实时信息发送至所述仿真操作台；

操作指令发送单元，用于在所述仿真操作台根据接收到控制开启命令及沙盘中列车的实时信息发出操作指令后，将所述操作指令转发至所述沙盘，其中，所述操作指令包括所述仿真操作台的显示视景及硬件开关量信息；

实时监测单元，用于实时监测所述沙盘根据所述操作指令控制所述列车运行。