CN106324082A - 一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法 - Google Patents

一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，方法包括：通过设在管道机器人上的视觉传感器及位姿传感器识别管道环境，接近检测目标；根据超声波传感器及漏磁通传感器，获取管壁的漏磁信息，及管内漏点或凸出；根据所述漏磁信息及缺陷的对应关系，获取管壁的受损厚度。本发明中通过管道机器人实现了对城镇燃气聚乙烯管道的检测，获取管壁的受损厚、度管内漏点或凸出，还可通过管道机器人进行管道维护与维修，提高了燃气聚乙烯管道检测效率。

Description

一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法
技术领域
本发明涉及燃气管道技术领域，尤其涉及的是一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法。
背景技术
城市燃气钢质管道检测技术日益成熟，但目前聚乙烯管线的检测仍是一个技术难题，因为聚乙烯管线不导电也不导磁，基本绝缘，常用的金属管线检测方法无法对其检测，甚至在很多情况下尚不能确定地下聚乙烯管线的位置和埋深。
因此，现有技术还有待于改进和发展。
发明内容
鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，旨在解决现有技术中常用的金属管线检测方法无法对其检测，甚至在很多情况下尚不能确定地下聚乙烯管线的位置和埋深的缺陷。
本发明的技术方案如下：
一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其中，所述方法包括以下步骤：
A、通过设在在管道机器人上的视觉传感器及位姿传感器识别管道环境，接近检测目标；
B、根据超声波传感器及漏磁通传感器，获取管壁的漏磁信息，及管内漏点或凸出；
C、根据所述漏磁信息及缺陷的对应关系，获取管壁的受损厚度。
所述城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其中，所述管道机器人为流动式机器人、轮式机器人、履带式机器人、腹壁式机器人、行走式机器人、蠕动式机器人、螺旋驱动式机器人或蛇型机器人中的一种。
所述城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其中，所述步骤B中管壁的漏磁信息为通过螺旋磁场检测获取的漏磁信息。
所述城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其中，所述视觉传感器的型号为欧姆龙视觉传感器FZ3。
所述城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其中，所述位姿传感器的型号为STK3420。
所述城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其中，所述超声波传感器的型号为HT23A25T/R。
所述城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其中，所述漏磁通传感器为马鞍式漏磁检测仪。
本发明所提供的城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，方法包括：通过设在在管道机器人上的视觉传感器及位姿传感器识别管道环境，接近检测目标；根据超声波传感器及漏磁通传感器，获取管壁的漏磁信息，及管内漏点或凸出；根据所述漏磁信息及缺陷的对应关系，获取管壁的受损厚度。本发明中通过管道机器人实现了对城镇燃气聚乙烯管道的检测，获取管壁的受损厚、度管内漏点或凸出，还可通过管道机器人进行管道维护与维修，提高了燃气聚乙烯管道检测效率。
附图说明
图1为本发明所述城镇燃气聚乙烯管道的检测方法较佳实施例的流程图。
具体实施方式
本发明提供一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，为本发明所述城镇燃气聚乙烯管道的检测方法较佳实施例的流程图，所述方法包括以下步骤：
步骤S100、通过设在在管道机器人上的视觉传感器及位姿传感器识别管道环境，接近检测目标；
步骤S200、根据超声波传感器及漏磁通传感器，获取管壁的漏磁信息，及管内漏点或凸出；
步骤S300、根据所述漏磁信息及缺陷的对应关系，获取管壁的受损厚度。
本发明的实施例中，管道机器人是一种可在管道内行走的机械，可以携带一种或多种传感器，在操作人员的远端控制下进行一系列的管道检测维修作业，是一种理想的管道自动化检测装置。一个完整的管道检测机器人应当包括移动载体、视觉系统、信号传送系统、动力系统和控制系统。
具体实施时，所述管道机器人为以下种类的机器人中的一种：
第一种是流动式机器人，这类机器人没有驱动装置，只是随着管内流体流动，属于不需要消耗能源的被动型机器人，但是其运动模式相当有限。
第二种是轮式机器人，这一类机器人广泛运用于管道检查工作，许多的商业机器人就是这一类型。
第三种是履带式机器人，即用履带代替轮子。
第四种是腹壁式机器人，这类机器人通过可以伸张的机械臂紧贴管道内壁，推动机器人前进。
第五种是行走式机器人，这类机器人通过机械足运动，但是这类机器人需要大量驱动器，并且难以控制。
第六种是蠕动式机器人，这类机器人像蚯蚓一样通过身体的伸缩前进。
第七种是螺旋驱动式机器人，即驱动机构做旋转运动，螺旋前进。
第八种是蛇型机器人，这类机器人有许多关节，像蛇一样前行。
管道机器人的主要工作方式为：在视觉、位姿等传感器系统的引导下，对管道环境进行识别，接近检测目标，利用超声波传感器、漏磁通传感器等多种检测传感器进行信息检测和识别，自动完成检测任务。其核心组成为管道环境识别系统(视觉系统)和移动载体。
具体的，所述步骤S200中管壁的漏磁信息为通过螺旋磁场检测获取的漏磁信息。螺旋磁场检测技术正好是轴向和周向磁场检测技术的有机结合。漏磁通检测法是将管壁磁化，然后让磁力线通过管壁，由于管壁缺陷处磁通量发生变化，这样由磁敏探头采集管壁的漏磁信号，根据信号与缺陷之间的对应关系确定管壁的受损状况。
具体的，在所述城镇燃气聚乙烯管道的检测方法中，所述视觉传感器的型号为欧姆龙视觉传感器FZ3；所述位姿传感器的型号为STK3420；所述超声波传感器的型号为HT23A25T/R；所述漏磁通传感器为马鞍式漏磁检测仪。
超声波传感器在具体实施时，可采用超声波管道检测仪。超声波管道检测仪通过发射和接受超声波信号，进而分析可以实现精确定位管道内的缺陷、漏点或者凸出等，还可以预测将来一段时间内存在隐患部位管道发展及变化状况。超声波检测技术具有直观性的特点，而且检测误差很小，因此，该技术在燃气管道检测中应用很广。
综上所述，本发明所提供的城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，方法包括：通过设在在管道机器人上的视觉传感器及位姿传感器识别管道环境，接近检测目标；根据超声波传感器及漏磁通传感器，获取管壁的漏磁信息，及管内漏点或凸出；根据所述漏磁信息及缺陷的对应关系，获取管壁的受损厚度。本发明中通过管道机器人实现了对城镇燃气聚乙烯管道的检测，获取管壁的受损厚、度管内漏点或凸出，还可通过管道机器人进行管道维护与维修，提高了燃气聚乙烯管道检测效率。
应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (7)

1.一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
A、通过设在在管道机器人上的视觉传感器及位姿传感器识别管道环境，接近检测目标；
B、根据超声波传感器及漏磁通传感器，获取管壁的漏磁信息，及管内漏点或凸出；
C、根据所述漏磁信息及缺陷的对应关系，获取管壁的受损厚度。
2.根据权利要求1所述城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其特征在于，所述管道机器人为流动式机器人、轮式机器人、履带式机器人、腹壁式机器人、行走式机器人、蠕动式机器人、螺旋驱动式机器人或蛇型机器人中的一种。
3.根据权利要求1所述城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其特征在于，所述步骤B中管壁的漏磁信息为通过螺旋磁场检测获取的漏磁信息。
4.根据权利要求1所述城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其特征在于，所述视觉传感器的型号为欧姆龙视觉传感器FZ3。
5.根据权利要求1所述城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其特征在于，所述位姿传感器的型号为STK3420。
6.根据权利要求1所述城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其特征在于，所述超声波传感器的型号为HT23A25T/R。
7.根据权利要求1所述城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，其特征在于，所述漏磁通传感器为马鞍式漏磁检测仪。
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