CN106291631B - 一种定位数据的校准方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种定位数据的校准方法、装置及系统，其中，方法包括：根据上一采样周期采集的定位数据，确定当前采样周期采集的定位数据的数据特征；所述数据特征用于表征当前采样周期采集的定位数据的各个数据字段的数据变化情况；判断所述数据特征是否与预先建立的偏差数据特征集合中某一个偏差数据特征相同；如果是，从预先建立的偏差数据校准映射方式集合中，调用与所述某一个偏差数据特征对应的偏差数据校准映射方式对所述当前采样周期采集的定位数据进行校准。本发明实施例提供的技术方案可以准确、全面地识别存在偏差的定位数据，并对存在偏差的定位数据进行校准，且该技术方案具有较好的可扩展性。

Description

一种定位数据的校准方法、装置及系统

技术领域

本发明实施例涉及定位技术领域，具体涉及一种定位数据的校准方法、装置及系统。

背景技术

定位数据是指定位系统下发给接收端的数据。以GPS(Global PositiongingSystem,全球定位系统)为例对定位数据进行说明。GPS中用于导航的卫星发送用于导航定位的信号，GPS接收机用于接收GPS卫星所发出的信号，利用这些信号进行导航定位等工作。在GPS中，定位数据就是用于导航定位的信号。

现在市面上有许多产品(如行车记录仪、导航、飞行器等)，其产品性能主要依赖于所使用的定位数据的准确性。因此，定位数据的准确性是所有基于定位数据研究的根本，如果，定位数据出现偏差，则会直接影响后续研究结果的可靠性。

目前市面上已有的产品很少在意定位数据的准确性，默认采集到的定位数据是准确的。但，实际上，卫星下发的用于导航的信号，在空间传播过程中很容易受到无线空间环境的影响，发生偏差；另外，有时候，由于GPS接收机自身硬件元件的问题，也会导致接收到的信号发生偏差。可见：如果采用现有方式默认这些定位数据是准确的，很显然，利用这些定位数据所做的任何处理，其结果都是不可靠的。

发明内容

本发明实施例提供了一种定位数据的校准方法，可以在一定程度上解决现有技术中无法准确全面地识别并校准存在偏差的定位数据的缺陷，并且针对实际的偏差场景该方法具有较好的可拓展性。

另外，本发明实施例还提供了一种定位数据的校准装置和系统，以保证上述方法在实际中的应用及实现。

为此，本发明实施例提供如下技术方案：

在本发明第一方面，提供了一种定位数据的校准方法，所述方法包括：

根据上一采样周期采集的定位数据，确定当前采样周期采集的定位数据的数据特征；所述数据特征用于表征当前采样周期采集的定位数据的各个数据字段的数据变化情况；

判断所述数据特征是否与预先建立的偏差数据特征集合中某一个偏差数据特征相同；

如果是，从预先建立的偏差数据校准映射方式集合中，调用与所述某一个偏差数据特征对应的偏差数据校准映射方式对所述当前采样周期采集的定位数据进行校准。

在本发明第二方面，提供了一种定位数据的校准装置，所述装置包括：

数据特征确定模块，用于根据上一采样周期采集的定位数据，确定当前采样周期采集的定位数据的数据特征；所述数据特征用于表征当前采样周期采集的定位数据的各个数据字段的数据变化情况；

数据特征判断模块，用于判断所述数据特征是否与预先建立的偏差数据特征集合中某一个偏差数据特征相同；如果是，进入校准模块；

校准模块，用于从预先建立的偏差数据校准映射方式集合中，调用与所述某一个偏差数据特征对应的偏差数据校准映射方式对所述当前采样周期采集的定位数据进行校准。

在本发明第三方面，提供了一种定位数据的校准系统，所述系统包括：

分析设备和校准设备；

所述分析设备，用于分析采集到的定位数据，识别出存在偏差的定位数据，将所述存在偏差的定位数据描述为偏差数据特征，将所有的偏差数据特征保存为集合，记录为偏差数据特征集合；

所述分析设备，还用于针对偏差数据特征集合中的偏差数据特征，建立对应的偏差数据校准映射方式，将所有的偏差数据校准映射方式保存为集合，记录为偏差数据校准映射方式集合；

所述校准设备，用于采集终端的定位数据，根据所述分析设备分析的偏差数据特征集合判断该定位数据是否存在偏差，如果是，再根据偏差数据校准映射方式集合中对应的偏差数据特征校准映射方式对该定位数据进行校准。

与现有技术相比，本发明提供的技术方案具有如下优点：

本发明实施例提供的技术方案，通过预先建立的偏差数据特征集合和对应的偏差数据校准映射方式集合，先判断实际采集到的定位数据是否存在偏差，如果存在偏差，再从偏差数据校准映射方式集合中直接调用与该定位数据的数据特征对应的校准映射方式，利用该校准映射方式对该定位数据进行校准。该方法不仅解决了解决现有技术中无法准确全面地识别并校准存在偏差的定位数据的缺陷；而且，该方法提出了偏差数据特征集合和对应的偏差数据校准映射方式集合，能够方便新的偏差数据特征和新的校准映射方式的添加，使得该方法具有较好的可拓展性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种定位数据的校准方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种偏差数据特征集合的建立方法流程图；

图3为本发明实施例提供的一种偏差数据校准映射方式结合的建立方法流程图；

图4为本发明实施例提供的一种偏差数据校准映射方式的原理示意图；

图5是本发明实施例提供的一种偏差数据校准装置的结构图；

图6为本发明实施例提供的一种偏差数据校准系统的结构图。

具体实施方式

首先对本发明的思想进行阐述。现有技术中还未存在关于如何发现存在偏差的定位数据，以及对存在偏差的定位数据进行校准的方案。而发明人发现在现有的应用定位数据的产品中，常会出现由于定位数据不准确，出现偏差的问题，导致产品性能较差，甚至无法正常工作的问题。因此，为了从根本上解决这些产品所采用的定位数据的偏差问题，即，为了解决现有技术中所忽略的关于定位数据的偏差问题，发明人经过研究提出了一种定位数据的校准方案，发明人在研究该方案时，既考虑到目前常出现的几种偏差场景，还考虑到不同的应用场景可能会出现不同的偏差情况，因此，为了适应于不同的场景下，为了提高该方案的可适用性以及可扩展性，发明人提出了以“预先建立的偏差数据特征集合和对应的偏差数据校准映射方式集合”的方式，为后期的定位数据校准打好基础，可支持实时性的校准处理。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

本发明提供的定位数据的校准装置可以适用于任何一个需要定位数据校准电子设备。所述电子设备可以是现有的、正在研发的或将来研发的任何电子设备，包括但不限于：现有的、正在研发的或将来研发的台式计算机、膝上型计算机、移动终端(包括智能手机、非智能手机、各种平板电脑)、行车记录仪、导航仪等。特别地，由于手机等智能终端具有使用方便、成本低的特点，本发明提供的方法可以应用于手机等智能终端中，所述智能终端具有传感器器件或者模块。此外，本发明提供的方法和装置也可以应用于车辆中，只需所述车辆集成了传感器即可。当然，以上仅是本发明应用场景的若干举例，本发明提供的方法和装置还可以应用到其他场景中，在此不进行限制。

参见图1，图1是本发明实施例提供的一种定位数据的校准方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括：步骤101至步骤103。

步骤101：根据上一采样周期采集的定位数据，确定当前采样周期采集的定位数据的数据特征；所述数据特征用于表征当前采样周期采集的定位数据的各个数据字段的数据变化情况。

一般的能够实现定位功能的设备都会配置有定位数据接收器，该接收器能够实时接收定位系统发送的定位数据。许多设备中都配置有GPS接收器，GPS接收器用于接收GPS发送的定位数据。本发明实施例在实现时，就是采集这些接收器接收到的定位数据，可以实时采集，也可以按照预先设定的采样周期进行采集。针对每个采样周期采集的定位数据，都需要依赖于上一采样周期采集的定位数据，来确定出当前采样周期采集的定位数据的数据特征；这里的数据特征主要是用于表征当前采样周期采集的定位数据的各个数据字段的数据变化情况。

一般情况下，定位数据至少包括四个数据字段，分别是：经度、纬度、速度、方位角；有的时候，定位数据也还会包括一个数据字段：水平定位精度。当然，不同的定位系统发送的定位数据具备包含的字段可能不同，但至少都会包含上述几个数据字段的内容。定位数据在空间传播时发生漂移，出现数据偏差的表现形式就是相邻两个数据的变化量较大。这本发明实施例中，将这种数据变化的情况以数据特征的形式来表征。

为了便于本领域技术人员对数据特征的理解，下面通过一个实际数据示例进行说明。

示例1：

第一个采样周期采集的定位数据为[经度116.33，纬度39.92，速度0，方位角45度]；第二个采样周期采集的定位数据为[经度130，纬度50，速度0，方位角45度]；

若，终端当前的状态为静止状态，则可以确定出第二个采样周期采集的定位数据的数据特征为[00,1,1,0,0]，其中，数据特征中第一位“00”标识终端处于静止状态，第二位“1”标识经度变化超过预设的经度变化阈值，第三位“1”标识纬度变化超过预设的纬度变化阈值，第四位“0”标识速度未发生变化，第五位“0”标识方位角未发生变化。

通过上述步骤101可以针对采集到的每个定位数据确定出该定位数据对应的数据特征。在确定出数据特征之后，进入步骤102。

步骤102：判断所述数据特征是否与预先建立的偏差数据特征集合中某一个偏差数据特征相同。

本发明实施例的实现依赖于预先建立好的偏差数据特征集合，在该偏差数据特征集合中存储有各种不同的偏差场景下的偏差数据的数据特征，在实现时，可以采用人工的方式预先建立偏差数据特征集合，而本发明实施例在实现时，直接调用建立好的偏差数据特征集合即可。但，为了提高本发明实施例实现的高效率，本发明实施例关于如何建立偏差数据特征集合，还提出了一种自动建立方法，接下来对该建立方法进行解释说明。

参见图2，图2示出了一种偏差数据特征集合的建立方法，如图2所示，该方法包括：步骤201至步骤204：

步骤201：按照预设的采样周期采集终端的定位数据；

步骤202：根据上一采样周期的定位数据，判断当前采样周期的定位数据是否存在偏差；如果是，进入步骤203；

步骤203：根据当前采样周期的定位数据相对上一采样周期的各个数据字段的数据变化情况，确定偏差数据特征；

步骤204：将所有的偏差数据特征保存成一个数据集合，并记录为偏差数据特征集合。

发明人通过分析不同的定位产品的定位数据，总结出一个规律，几乎大部分产品在不同的状态下，其定位数据发生偏差的特点都是相同的/相似的，因此，发明人基于该规律针对上述步骤202的实现，提供了以下可实现方式：

第一种方式是，针对终端状态为静止状态下的定位数据是否存在偏差的判断方式：

当终端的状态为静止时，判断当前采样周期的定位数据与上一采样周期的定位数据中的经度、纬度的变化是否超过阈值，或者，判断当前采样周期的定位数据中的速度是否大于零；如果是，则判断出所述当前采样周期的定位数据存在偏差。

由于终端处于静止状态时，理论上其经纬度是不变的，速度应该为零；因此，基于终端处于静止状态时，这些定位数据的变化情况所表征的物理含义，就可以判断出当前的定位数据是否存在偏差。

第二种方式是，针对终端状态为启动状态下的定位数据是否存在偏差的判断方式：

当终端的状态为启动时，判断当前采样周期的定位数据与上一采样周期的定位数据中的方位角的变化是否超过阈值，如果是，则判断出所述当前采样周期的定位数据存在偏差。

由于终端处于启动状态时，方位角是不会发现较大变化，基本处于稳定，如果在启动状态下，定位数据的方位角发现较大变化，则可以判断出该定位数据一定出现了偏差。因此，基于终端在启动状态下，定位数据的变化情况所表征的物理含义，就可以判断出当前的定位数据是否存在偏差。

这里需要说明的是，其中，启动状态是指终端从静止状态向运动状态转换的过程。例如：车辆的启动过程，例如：手机从静止状态向移动状态转换的过程等。

第三种方式是，针对终端状态为运动状态下的定位数据是否存在偏差的判断方式：

当终端的状态为运动时，判断当前采样周期的定位数据与上一采样周期的定位数据中的经度、纬度的变化是否超过阈值，或者，判断当前采样周期的定位数据中的速度是否为零；如果是，则判断出所述当前采样周期的定位数据存在偏差。

由于终端处于运动状态时，其移动轨迹会有一定的规律，可以理解的时相邻时刻的定位数据不会出现较大的突变，速度也不会突变为零。如果，在运动状态下，定位数据的经纬度发生较大突变，或者速度突变为零，则可以确定出定位数据发生偏差。因此，基于终端在运动状态下，定位数据的变化情况所表征的物理含义，就可以判断出当前的定位数据是否存在偏差。

这里需要说明的是，在实现上述三种方式时，可以利用传感器采集终端的状态。其中，传感器可以包括但不限于加速度传感器、陀螺仪传感器、方向传感器、磁力传感器等。

除了上述三种方式之外，发明人还发现：由于不同的定位产品配置的接收器自身的硬件原因导致其性能出现问题，引起无法正常接收定位数据的问题，基于该问题，发明人还提出了通过以下方式来判断定位数据是否出现偏差：

第四种方式，判断当前采样周期的定位数据与上一采样周期的定位数据的条数是否相同，如果否，则判断出所述当前采样周期的定位数据存在偏差。

在实现时，可以通过上述一种或者多种方式组合来判断出存在偏差的定位数据，进而收集得到这些偏差数据的数据特征集合。

基于预先建立的偏差数据特征集合，通过步骤102就可以判断出当前采集的定位数据的数据特征是否是一个偏差数据特征，如果，当前采集的定位数据的数据特征与某一个偏差数据特征相同，则就表明该数据特征是一个偏差数据特征，也就是说明，当前采集的定位数据存在偏差。

在经过步骤102的判断处理，如果判断结果为是，则进入步骤103，对当前采集的定位数据进行校准处理。

步骤103：从预先建立的偏差数据校准映射方式集合中，调用与所述某一个偏差数据特征对应的偏差数据校准映射方式对所述当前采样周期采集的定位数据进行校准。

本发明实施例的实现依赖于预先建立的偏差数据校准映射方式集合，而偏差数据校准映射方式集合中包含有针对预先建立的偏差数据特征建立的对应的校准映射方式；本发明实施例针对如何建立偏差数据校准映射方式集合，提供了对应的建立方法，接下来，对该建立方法进行解释说明。

参见图3，图3示出了本发明实施例提供的一种偏差数据校准映射方式集合的建立方法流程图，如图3所示，该方法包括步骤301和步骤302。

步骤301：针对所述偏差数据特征集合中的每一个偏差数据特征，建立与该偏差数据特征对应的偏差数据校准映射方式；以及，

步骤302：将所有的偏差数据校准映射方式保存成一个集合，并记录为偏差数据校准映射方式集合。

接下来对步骤301的具体实现进行解释说明。

针对不同的偏差数据特征，建立不同的偏差数据校准映射方式：

第一种校准映射方式是，针对终端处于静止状态的偏差数据特征，建立与该静止状态对应的偏差数据校准映射方式为：将定位数据包含的速度校准为0，经度和纬度校准为上一采样周期的经度和纬度，方位角校准为0。

由于，终端处于静止状态时，其定位数据的速度应该为0，经纬度应该与前一时刻保持一致，因此，按照上述校准映射方式就能够实现对偏差数据的校准。

第二种校准映射方式是，针对终端处于启动状态的偏差数据特征，建立与该启动状态对应的偏差数据校准映射方式为：将定位数据包括的方位角校准为0。

第三种校准映射方式是，针对终端处于运动状态的偏差数据特征，建立与该运动状态对应的偏差数据校准映射方式为：将定位数据包含的经度和纬度校准为利用上一采样周期的定位数据计算得到的经度和纬度。

接下来对第三种校准映射方式作详细解释说明。

由于终端在运动(行驶、行走、奔跑等状态)定位数据会发生一定程度的漂移，另外，在运动过程中，也可以出现速度突变为零的点，针对这种偏差场景的校准映射方式的原理可以参照图4所示。

按照如下公式，根据上一采样周期采集到的定位数据中估计当前周期采集的定位数据：

将上一采样周期采集到的定位数据作为起点，将预估计的当前采样周期的定位数据作为终点，则起点和终点满足如下关系式：

其中，elng表示终点经度，elat表示终点纬度，slng表示起点经度，slat表示起点纬度(弧度制)，α表示起点的方位角，α1表示对起点方位角变换角度后的方位角，Radius表示地球半径，v表示起点的速度，t表示起点和终点的采样周期时间差。

如图4所示，如果，当前采样周期采集得到的定位数据中的经纬度值落在按照上述公式计算得到的经纬度为圆心的邻域半径区域内，则可以确定当前采样周期采集的定位数据未发生漂移，是正确的；但如果落在邻域半径区域外，则可以确定当前采样周期采集的定位数据存在漂移，发生偏差，则就直接采用按照上述公式计算得到的经纬度值代替当前采样周期采集的定位数据中的经纬度值。其中，领域半径的大小可以根据实际应用场景而设定。

另外，针对上述采样数据条数不一致的偏差数据特征，本发明实施例还提供了对应的偏差数据校准映射方式，如下描述的第四种校准映射方式。

第四种校准映射方式是，针对采样数据条数不一致的偏差数据特征，建立对应的偏差数据校准映射方式为：将定位数据校准为利用上一采样周期的定位数据进行插值运算后所得的数据。

第四种校准映射方式，主要是针对由于不同设备的性能和定位信号接收器的差异，出现的无法按照设置的采样周期返回数据的现象，即在相同的采样时间内采集的数据条数不一致。针对该场景的校正方法的技术思想的作插值处理，更具体的，当在方位角变化小于预设阈值时，则表明终端的运动为线性运动，选择采用线性插值；当在方位角变化大于阈值时，则表明终端的运动状态为非线性运动，则选择采用三次非线性插值。

通过步骤103，可以直接调用预先建立的偏差数据校准映射方式集合中的一种校准映射方式对定位数据进行校准。

本发明实施例提供的技术方案，通过预先建立的偏差数据特征集合和对应的偏差数据校准映射方式集合，先判断实际采集到的定位数据是否存在偏差，如果存在偏差，再从偏差数据校准映射方式集合中直接调用与该定位数据的数据特征对应的校准映射方式，利用该校准映射方式对该定位数据进行校准。该方法不仅解决了解决现有技术中无法准确全面地识别并校准存在偏差的定位数据的缺陷；而且，该方法提出了偏差数据特征集合和对应的偏差数据校准映射方式集合，能够方便新的偏差数据特征和新的校准映射方式的添加，使得该方法具有较好的可拓展性。

与上述方法相对应的，本发明实施例还提供了一种定位数据的校准装置，下面结合图5对该装置进行解释说明。

参见图5，图5是本发明实施例提供的一种定位数据的校准装置的结构图，如图5所示，该装置包括：数据特征确定模块501，数据特征判断模块502，校准模块503，下面基于该装置的工作原理对该装置内部各个模块的功能和连接关系进行解释说明。

数据特征确定模块501，用于根据上一采样周期采集的定位数据，确定当前采样周期采集的定位数据的数据特征；所述数据特征用于表征当前采样周期采集的定位数据的各个数据字段的数据变化情况；

数据特征判断模块502，用于判断所述数据特征是否与预先建立的偏差数据特征集合中某一个偏差数据特征相同；如果是，进入校准模块；

校准模块503，用于从预先建立的偏差数据校准映射方式集合中，调用与所述某一个偏差数据特征对应的偏差数据校准映射方式对所述当前采样周期采集的定位数据进行校准。

在实现时，所述装置还可以包括：

采集模块，用于按照预设的采样周期采集终端的定位数据；

偏差判断模块，用于根据上一采样周期的定位数据，判断当前采样周期的定位数据是否存在偏差；如果是，进入偏差数据特征确定模块；

偏差数据特征确定模块，用于根据当前采样周期的定位数据相对上一采样周期的各个数据字段的数据变化情况，确定偏差数据特征；

记录模块，用于将所有的偏差数据特征保存成一个数据集合，并记录为偏差数据特征集合。

在实现时，所述偏差判断模块，可以包括：

第一偏差判断子模块，用于当终端的状态为静止时，判断当前采样周期的定位数据与上一采样周期的定位数据中的经度、纬度的变化是否超过阈值，或者，判断当前采样周期的定位数据中的速度是否大于零；如果是，则判断出所述当前采样周期的定位数据存在偏差；

第二偏差判断子模块，用于当终端的状态为启动时，判断当前采样周期的定位数据域上一采样周期的定位数据中的方位角的变化是否超过阈值，如果是，则判断出所述当前采样周期的定位数据存在偏差；

第三偏差判断子模块，用于当终端的状态为运动时，判断当前采样周期的定位数据与上一采样周期的定位数据中的经度、纬度的变化是否超过阈值，或者，判断当前采样周期的定位数据中的速度是否为零；如果是，则判断出所述当前采样周期的定位数据存在偏差。

在实现时，所述偏差判断模块，也可以包括：

第四偏差判断子模块，用于判断当前采样周期的定位数据与上一采样周期的定位数据的条数是否相同，如果否，则判断出所述当前采样周期的定位数据存在偏差。

在实现时，所述装置还可以包括：

偏差数据校准映射方式建立模块，用于针对所述偏差数据特征集合中的每一个偏差数据特征，建立与该偏差数据特征对应的偏差数据校准映射方式；

偏差数据校准映射方式集合建立模块，用于将所有的偏差数据校准映射方式保存成一个集合，并记录为偏差数据校准映射方式集合。

在实现时，所述偏差数据校准映射方式建立模块，可以包括：

第一映射方式建立子模块，用于针对终端处于静止状态的偏差数据特征，建立与该静止状态对应的偏差数据校准映射方式为：将定位数据包含的速度校准为0，经度和纬度校准为上一采样周期的经度和纬度，方位角校准为0；

第二映射方式建立子模块，用于针对终端处于启动状态的偏差数据特征，建立与该启动状态对应的偏差数据校准映射方式为：将定位数据保护的方位角校准为0；

第三映射方式建立子模块，用于针对终端处于运动状态的偏差数据特征，建立与该运动状态对应的偏差数据校准映射方式为：将定位数据包含的经度和纬度校准为利用上一采样周期的定位数据计算得到的经度和纬度。

在实现时，所述所述偏差数据校准映射方式建立模块，也可以包括：

第四映射方式建立子模块，用于针对采样数据条数不一致的偏差数据特征，建立对应的偏差数据校准映射方式为：将定位数据校准为利用上一采样周期的定位数据进行插值运算后所得的数据。

进一步地，本发明实施例还提供了一种定位数据的校准系统，下面结合图6对该系统进行解释说明。

参见图6，图6是本发明实施例提供一种定位数据的校准系统，如图6所示，该系统可以包括：分析设备601和校准设备602；

所述分析设备，用于分析采集到的定位数据，识别出存在偏差的定位数据，将所述存在偏差的定位数据描述为偏差数据特征，将所有的偏差数据特征保存为集合，记录为偏差数据特征集合；

所述分析设备，还用于针对偏差数据特征集合中的偏差数据特征，建立对应的偏差数据校准映射方式，将所有的偏差数据校准映射方式保存为集合，记录为偏差数据校准映射方式集合；

所述校准设备，用于采集终端的定位数据，根据所述分析设备分析的偏差数据特征集合判断该定位数据是否存在偏差，如果是，再根据偏差数据校准映射方式集合中对应的偏差数据特征校准映射方式对该定位数据进行校准。

在实现时，所述系统还可以包括：

优化设备603，用于向所述偏差数据特征集合中添加新的偏差数据特征，并向所述偏差数据校准映射方式集合中添加与该偏差数据特征对应的校准映射方式。

这里需要说明的是，在实现时，上述分析设备601、校准设备602、优化设备603可以集成在同一硬件设备上，也可以分别独立存在于不同的硬件设备上。

利用本发明实施例提供的一种定位数据的校准系统，通过预先建立的偏差数据特征集合和对应的偏差数据校准映射方式集合，先判断实际采集到的定位数据是否存在偏差，如果存在偏差，再从偏差数据校准映射方式集合中直接调用与该定位数据的数据特征对应的校准映射方式，利用该校准映射方式对该定位数据进行校准。该方法不仅解决了解决现有技术中无法准确全面地识别并校准存在偏差的定位数据的缺陷；而且，该系统提出了偏差数据特征集合和对应的偏差数据校准映射方式集合，能够方便新的偏差数据特征和新的校准映射方式的添加，使得该方法具有较好的可拓展性。

该系统可以适用于任何一种需要使用定位数据的产品中，能够实时地发现出现偏差的定位数据并对该定位数据进行校准，为产品的其他功能提供准确的定位数据。

本领域技术人员可以理解的是，以上对一种定位数据的校准方法、装置、系统实施例进行了示例性说明，以上不视为对本发明的限制，本领域技术人员在不付出创造性劳动下获得的其他实现方式均属于本发明的保护范围。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。本发明可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本发明，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。以上所述仅是本发明的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (16)

1.一种定位数据的校准方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备中配置有定位数据接收器，所述方法包括：

所述电子设备通过所述定位数据接收器接收定位数据，根据上一采样周期采集的定位数据，确定当前采样周期采集的定位数据的数据特征；所述数据特征用于表征当前采样周期采集的定位数据的各个数据字段的数据变化情况；所述数据特征包括所述电子设备的状态标识、经度变化标识、纬度变化标识、速度变化标识以及方位角变化标识；所述状态标识用于标识电子设备处于静止、启动或运动；所述经度变化标识用于标识经度变化是否超过预设的经度变化阈值；所述纬度变化标识用于标识纬度变化是否超过预设的纬度变化阈值；所述速度变化标识用于标识速度是否发生变化；所述方位角变化标识用于标识所述方位角是否发生变化；

判断所述数据特征是否与预先建立的偏差数据特征集合中某一个偏差数据特征相同；

如果是，从预先建立的偏差数据校准映射方式集合中，调用与所述某一个偏差数据特征对应的偏差数据校准映射方式对所述当前采样周期采集的定位数据进行校准。

2.根据权利要求1所述的定位数据的校准方法，其特征在于，通过以下方法建立所述偏差数据特征集合：

按照预设的采样周期采集终端的定位数据；

根据上一采样周期的定位数据，判断当前采样周期的定位数据是否存在偏差；

如果是，则根据当前采样周期的定位数据相对上一采样周期的各个数据字段的数据变化情况，确定偏差数据特征；

将所有的偏差数据特征保存成一个数据集合，并记录为偏差数据特征集合。

3.根据权利要求2所述的定位数据的校准方法，其特征在于，所述根据上一采样周期的定位数据，判断当前采样周期的定位数据是否存在偏差，包括：

当终端的状态为静止时，判断当前采样周期的定位数据与上一采样周期的定位数据中的经度、纬度的变化是否超过阈值，或者，判断当前采样周期的定位数据中的速度是否大于零；如果是，则判断出所述当前采样周期的定位数据存在偏差；

当终端的状态为启动时，判断当前采样周期的定位数据与上一采样周期的定位数据中的方位角的变化是否超过阈值，如果是，则判断出所述当前采样周期的定位数据存在偏差；

当终端的状态为运动时，判断当前采样周期的定位数据与上一采样周期的定位数据中的经度、纬度的变化是否超过阈值，或者，判断当前采样周期的定位数据中的速度是否为零；如果是，则判断出所述当前采样周期的定位数据存在偏差。

4.根据权利要求2所述的定位数据的校准方法，其特征在于，所述根据上一采样周期的定位数据，判断当前采样周期的定位数据是否存在偏差，包括：

判断当前采样周期的定位数据与上一采样周期的定位数据的条数是否相同，如果否，则判断出所述当前采样周期的定位数据存在偏差。

5.根据权利要求1所述的定位数据的校准方法，其特征在于，通过以下方法建立所述偏差数据校准映射方式集合：

针对所述偏差数据特征集合中的每一个偏差数据特征，建立与该偏差数据特征对应的偏差数据校准映射方式；

将所有的偏差数据校准映射方式保存成一个集合，并记录为偏差数据校准映射方式集合。

6.根据权利要求5所述的定位数据的校准方法，其特征在于，所述针对所述偏差数据特征集合中的每一个偏差数据特征，建立与该偏差数据特征对应的偏差数据校准映射方式，包括：

针对终端处于静止状态的偏差数据特征，建立与该静止状态对应的偏差数据校准映射方式为：将定位数据包含的速度校准为0，经度和纬度校准为上一采样周期的经度和纬度，方位角校准为0；

针对终端处于启动状态的偏差数据特征，建立与该启动状态对应的偏差数据校准映射方式为：将定位数据保护的方位角校准为0；

针对终端处于运动状态的偏差数据特征，建立与该运动状态对应的偏差数据校准映射方式为：将定位数据包含的经度和纬度校准为利用上一采样周期的定位数据计算得到的经度和纬度。

7.根据权利要求5所述的定位数据的校准方法，其特征在于，所述针对所述偏差数据特征集合中的每一个偏差数据特征，建立与该偏差数据特征对应的偏差数据校准映射方式，包括：

针对采样数据条数不一致的偏差数据特征，建立对应的偏差数据校准映射方式为：将定位数据校准为利用上一采样周期的定位数据进行插值运算后所得的数据。

8.一种定位数据的校准装置，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备配置有定位数据接收器，所述装置包括：

数据特征确定模块，用于通过所述定位数据接收器接收定位数据，根据上一采样周期采集的定位数据，确定当前采样周期采集的定位数据的数据特征；所述数据特征用于表征当前采样周期采集的定位数据的各个数据字段的数据变化情况；所述数据特征包括所述电子设备的状态标识、经度变化标识、纬度变化标识、速度变化标识以及方位角变化标识；所述状态标识用于标识电子设备处于静止、启动或运动；所述经度变化标识用于标识经度变化是否超过预设的经度变化阈值；所述纬度变化标识用于标识纬度变化是否超过预设的纬度变化阈值；所述速度变化标识用于标识速度是否发生变化；所述方位角变化标识用于标识所述方位角是否发生变化；

数据特征判断模块，用于判断所述数据特征是否与预先建立的偏差数据特征集合中某一个偏差数据特征相同；如果是，进入校准模块；

校准模块，用于从预先建立的偏差数据校准映射方式集合中，调用与所述某一个偏差数据特征对应的偏差数据校准映射方式对所述当前采样周期采集的定位数据进行校准。

9.根据权利要求8所述的定位数据的校准装置，其特征在于，所述装置还包括：

采集模块，用于按照预设的采样周期采集终端的定位数据；

偏差判断模块，用于根据上一采样周期的定位数据，判断当前采样周期的定位数据是否存在偏差；如果是，进入偏差数据特征确定模块；

偏差数据特征确定模块，用于根据当前采样周期的定位数据相对上一采样周期的各个数据字段的数据变化情况，确定偏差数据特征；

记录模块，用于将所有的偏差数据特征保存成一个数据集合，并记录为偏差数据特征集合。

10.根据权利要求9所述的定位数据的校准装置，其特征在于，所述偏差判断模块，包括：

第一偏差判断子模块，用于当终端的状态为静止时，判断当前采样周期的定位数据与上一采样周期的定位数据中的经度、纬度的变化是否超过阈值，或者，判断当前采样周期的定位数据中的速度是否大于零；如果是，则判断出所述当前采样周期的定位数据存在偏差；

第二偏差判断子模块，用于当终端的状态为启动时，判断当前采样周期的定位数据与上一采样周期的定位数据中的方位角的变化是否超过阈值，如果是，则判断出所述当前采样周期的定位数据存在偏差；

第三偏差判断子模块，用于当终端的状态为运动时，判断当前采样周期的定位数据与上一采样周期的定位数据中的经度、纬度的变化是否超过阈值，或者，判断当前采样周期的定位数据中的速度是否为零；如果是，则判断出所述当前采样周期的定位数据存在偏差。

11.根据权利要求9所述的定位数据的校准装置，其特征在于，所述偏差判断模块，包括：

第四偏差判断子模块，用于判断当前采样周期的定位数据与上一采样周期的定位数据的条数是否相同，如果否，则判断出所述当前采样周期的定位数据存在偏差。

12.根据权利要求8所述的定位数据的校准装置，其特征在于，所述装置还包括：

偏差数据校准映射方式建立模块，用于针对所述偏差数据特征集合中的每一个偏差数据特征，建立与该偏差数据特征对应的偏差数据校准映射方式；

偏差数据校准映射方式集合建立模块，用于将所有的偏差数据校准映射方式保存成一个集合，并记录为偏差数据校准映射方式集合。

13.根据权利要求12所述的定位数据的校准装置，其特征在于，所述偏差数据校准映射方式建立模块，包括：

第一映射方式建立子模块，用于针对终端处于静止状态的偏差数据特征，建立与该静止状态对应的偏差数据校准映射方式为：将定位数据包含的速度校准为0，经度和纬度校准为上一采样周期的经度和纬度，方位角校准为0；

第二映射方式建立子模块，用于针对终端处于启动状态的偏差数据特征，建立与该启动状态对应的偏差数据校准映射方式为：将定位数据保护的方位角校准为0；

第三映射方式建立子模块，用于针对终端处于运动状态的偏差数据特征，建立与该运动状态对应的偏差数据校准映射方式为：将定位数据包含的经度和纬度校准为利用上一采样周期的定位数据计算得到的经度和纬度。

14.根据权利要求12所述的定位数据的校准装置，其特征在于，所述偏差数据校准映射方式建立模块，包括：

第四映射方式建立子模块，用于针对采样数据条数不一致的偏差数据特征，建立对应的偏差数据校准映射方式为：将定位数据校准为利用上一采样周期的定位数据进行插值运算后所得的数据。

15.一种定位数据的校准系统，其特征在于，用于对电子设备的定位数据进行校准，所述电子设备中配置有定位数据接收器，所述系统包括：

分析设备和校准设备；

所述分析设备，用于分析采集到的定位数据，识别出存在偏差的定位数据，将所述存在偏差的定位数据描述为偏差数据特征，将所有的偏差数据特征保存为集合，记录为偏差数据特征集合；

所述分析设备，还用于针对偏差数据特征集合中的偏差数据特征，建立对应的偏差数据校准映射方式，将所有的偏差数据校准映射方式保存为集合，记录为偏差数据校准映射方式集合；

所述校准设备，用于通过所述定位数据接收器接收定位数据，根据上一采样周期采集的定位数据，确定当前采样周期采集的定位数据的数据特征；所述数据特征用于表征当前采样周期采集的定位数据的各个数据字段的数据变化情况；所述数据特征包括所述电子设备的状态标识、经度变化标识、纬度变化标识、速度变化标识以及方位角变化标识；所述状态标识用于标识电子设备处于静止、启动或运动；所述经度变化标识用于标识经度变化是否超过预设的经度变化阈值；所述纬度变化标识用于标识纬度变化是否超过预设的纬度变化阈值；所述速度变化标识用于标识速度是否发生变化；所述方位角变化标识用于标识所述方位角是否发生变化；根据所述分析设备分析的偏差数据特征集合判断该定位数据是否存在偏差，如果是，再根据偏差数据校准映射方式集合中对应的偏差数据特征校准映射方式对该定位数据进行校准。

16.根据权利要求15所述的定位数据的校准系统，其特征在于，所述系统还包括：

优化设备，用于向所述偏差数据特征集合中添加新的偏差数据特征，并向所述偏差数据校准映射方式集合中添加与该偏差数据特征对应的校准映射方式。