CN106291579A - 一种有合作目标的激光探测系统 - Google Patents

一种有合作目标的激光探测系统 Download PDF

Info

Publication number
CN106291579A
CN106291579A CN201610783079.9A CN201610783079A CN106291579A CN 106291579 A CN106291579 A CN 106291579A CN 201610783079 A CN201610783079 A CN 201610783079A CN 106291579 A CN106291579 A CN 106291579A
Authority
CN
China
Prior art keywords
circuit
laser
detection system
cooperative target
target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610783079.9A
Other languages
English (en)
Inventor
林承飞
高彦伟
郭良贤
席文强
余龙
刘全强
孙峰
耿安兵
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hubei Jiuzhiyang Infrared System Co Ltd
Original Assignee
Hubei Jiuzhiyang Infrared System Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hubei Jiuzhiyang Infrared System Co Ltd filed Critical Hubei Jiuzhiyang Infrared System Co Ltd
Priority to CN201610783079.9A priority Critical patent/CN106291579A/zh
Publication of CN106291579A publication Critical patent/CN106291579A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/66—Tracking systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)

Abstract

本发明公开了一种有合作目标的激光探测系统，发射光学系统、半导体激光器、调制驱动电路、激光高压生成电路和微控制器处理电路顺序连接后通过RS422总线连接计算机，接收光学系统、光电探测器、前端处理电路、主放大电路、带通滤波电路、A/D采样电路和比较电路顺序连接后再与微控制器处理电路连接，当四路信号放大滤波后，两路信号幅度大于设定的阈值则响应，微控制器处理电路读取四路采样结果算出角度信息和距离信息给计算机；本发明能同时测量移动目标的距离信息和角度信息，可以实现对近距离移动目标高精度定位，受目标背景复杂度影响比较小，抗干扰能力强。

Description

一种有合作目标的激光探测系统
技术领域
本发明属于激光技术领域，是一种以激光角锥反射器为合作目标、以波长为1550nm半导体激光器为光源的激光探测系统，适用于对移动目标的精确定位。
背景技术
用于激光探测的合作目标，应具有较高的激光反射率并在反射时，对激光光束有较小的发散特性，激光角锥反射器是一种特殊的逆向反射器，它是由三个互相垂直的反射面和一个入（出）射面构成的四面体椎状棱镜，其主要光学性质是：在理想情况下，一束激光从角反射器的底面入射，经过三个直角面的反射后，出射光线将与入射光线平行的方向反向射出，基于该特征，用于激光探测的合作目标可以用激光角锥反射器。
目前国内外探测移动目标主要采用图像进行定位，移动目标距离较远时，图像跟踪的定位精度可以满足系统跟踪要求，但当对移动目标上的某一部位进行精跟踪时，受限于移动目标姿态和大气条件对图像跟踪特征点影响较大，使得图像跟踪的定位精度已不能满足系统的跟踪要求。而移动目标上装有激光角锥反射器后，移动目标在近距离时，入射到激光角锥反射器的激光会以很小的发散角，并和入射光保持平行反射到探测系统的接收光学系统中，探测器四个象限上接收到的光强不同而产生不同的电流信号，转换成电压信号后，通过比较四个电压信号，判断光信号的位置，定位精度可达0.1mrad—0.2mrad。
中国北京环境特性研究所在“图像跟踪系统及其图像数据处理方法”专利（公开号CN 103647937 A）中，提出了将采集的图像数据进行灰度变换和中值变化后DSP根据变化的图像数据进行目标搜索与跟踪。中国沈阳飞机工业（集团）有限公司在“图像跟踪测量数据与雷达测量数据互补融合的实现方法”专利（公开号CN 104064057 A）提出了在远距离采用雷达接收目标数据进行跟踪目标，近距离采用图像信息和激光测距仪辅助测距进行跟踪。
上述几种方案的不足在于：当目标距离在3公里外时，定位精度可以满足系统的要求，目标距离较近时，利用上述图像算法定位精度差，并且随着目标背景复杂，图像的识别效果会更差。
发明内容
为了克服上述存在的不足，本发明提供了一种有合作目标的激光探测跟踪系统，具有探测定位精度高、重复频率高、激光人眼安全性等特点。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种有合作目标的激光探测系统，包括发射光学系统和半导体激光器，所述的发射光学系统包括柱面镜和两片透镜组成的透镜组，柱面镜对半导体激光器慢轴方向进行压缩，再采用透镜组对快慢轴两个方向进行压缩；还包括调制驱动电路，控制半导体激光器的发射；接收光学系统，用于收集、汇聚信号光，由接收物镜和窄带滤光片组成；光电探测器，进行光电转换；前端处理电路，将电流信号转换成电压信号；主放大电路，对电压信号进行放大；带通滤波电路，对放大后的信号进行滤波，以提高信噪比；A/D采样电路，对放大后的四路电压信号进行幅度采样；微控制器处理电路（10），用于接收发射激光指令；激光高压生成电路，为半导体激光器放电电容充满高压；比较电路，用于设定阈值；所述的发射光学系统、半导体激光器、调制驱动电路、激光高压生成电路和微控制器处理电路顺序连接后通过RS422总线连接计算机，所述的接收光学系统、光电探测器、前端处理电路、主放大电路、带通滤波电路、A/D采样电路和比较电路顺序连接后再与微控制器处理电路连接；当四路信号放大滤波后，两路信号幅度大于设定的阈值则响应，微控制器处理电路读取四路采样结果算出角度信息和距离信息给计算机。
所述的一种有合作目标的激光探测系统，其半导体激光器为脉冲半导体激光器。
所述的一种有合作目标的激光探测系统，其接收光学系统包括卡式镜头、窄带滤光片和结构件。
所述的一种有合作目标的激光探测系统，其发射光学系统和接收光学系统共窗口。
所述的一种有合作目标的激光探测系统，其光电探测器采用四象限探测器，根据接收到的光强不同而产生不同的电流信号，转换成电压信号后，比较四个电压信号，判断光信号的位置。
所述的一种有合作目标的激光探测系统，其发射光学系统由柱面镜和扩束准直系统、第一卡式镜头透镜、第二卡式镜头透镜和小孔光阑和滤光片组成。
本发明的有益效果是：
1.采用铟镓砷四象限探测器作为光电探测器，同时实现了距离探测器和定位探测器的功能。
2. 采用半导体激光器作为激光发射光源，体积下、效率高、工作稳定、寿命长、发射峰值功率10W左右，激光器波长为1550nm，对人眼安全。
3. 采用发射光学系统和接收光学系统共窗口，解决了近距离跟踪盲区问题。
4.采用激光角反射器作为合作目标，探测距离远，精度高，定位精度0.1mrad—0.2mrad，测距精度1米。
5.采用带有合作目标的激光探测系统抗干扰能力强。
附图说明
图1是本发明系统的组成原理框图；
图2是本发明发射光学系统和接收光学系统共窗口的原理图；
图3是四象限探测器探测区域和激光光斑。
各附图标记为：1—发射光学系统，2—半导体激光器，3—调制驱动电路，4—接收光学系统，5—光电探测器，6—前端处理电路，7—主放大电路，8—带通滤波电路，9—A/D采样电路，10—微控制器处理电路，11—计算机，12—RS422总线，13—激光高压生成电路，14—比较电路，15—柱面镜和扩束准直系统，16—第一卡式镜头透镜，17—第二卡式镜头透镜，18—小孔光阑和滤光片，19—探测器靶面，20—激光光斑。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。
参照图1所示，一种有合作目标的激光探测系统，包括发射光学系统1和半导体激光器2，所述的发射光学系统1包括柱面镜和两片透镜组成的透镜组，柱面镜对半导体激光器2慢轴方向进行压缩，再采用透镜组对快慢轴两个方向进行压缩。
所述的半导体激光器2为脉冲半导体激光器，体积小、效率高、工作稳定、寿命长、发射峰值功率10W左右，激光器波长为1550nm，对人眼安全，半导体激光器2准直后的发散角在3mrad左右。
还包括调制驱动电路3，控制半导体激光器2的发射。
还包括接收光学系统4，用于收集、汇聚信号光，由卡式镜头、窄带滤光片和结构件组成。发射光学系统1和接收光学系统4共窗口，解决了近距离跟踪盲区问题。
还包括光电探测器5，进行光电转换，采用四象限探测器，根据接收到的光强不同而产生不同的电流信号，转换成电压信号后，比较四个电压信号，判断光信号的位置。
还包括前端处理电路6，将电流信号转换成电压信号。
还包括主放大电路7，对电压信号进行放大。
还包括带通滤波电路8，对放大后的信号进行滤波，以提高信噪比。
还包括A/D采样电路9，对放大后的四路电压信号进行幅度采样。
还包括微控制器处理电路10，为整个系统的控制核心，用于接收发射激光指，与外部通信接口为RS422，进行数据信息的传输。
还包括激光高压生成电路13，为半导体激光器2放电电容充满高压。
还包括比较电路14，用于设定阈值。
本系统由9—12V的直流电源供电。
所述的发射光学系统1、半导体激光器2、调制驱动电路3、激光高压生成电路13和微控制器处理电路10顺序连接后通过RS422总线12连接计算机11，所述的接收光学系统4、光电探测器5、前端处理电路6、主放大电路7、带通滤波电路8、A/D采样电路9和比较电路14顺序连接后再与微控制器处理电路10连接；当四路信号放大滤波后，两路信号幅度大于设定的阈值则响应，微控制器处理电路10读取四路采样结果算出角度信息和距离信息给计算机11。
参照图2所示，所述的发射光学系统1由柱面镜和扩束准直系统15、第一卡式镜头透镜16、第二卡式镜头透镜17和小孔光阑和滤光片18组成，柱面镜和扩束系统15压缩半导体激光器2发散角，第二卡式镜头透镜17反射入射光到第一卡式镜头透镜16，第一卡式镜头透镜16将入射的激光发射到第二卡式镜头透镜17中的小孔中并经过小孔光阑和滤光片18聚焦在探测器靶面19上。
本发明系统的工作原理如下：
移动目标上装有激光角锥反射器，半导体激光器2发射激光，经过发射光学系统1整形后以固定的发散角发射激光信号，激光经过大气传播后覆盖到移动目标上，移动目标上的激光角锥反射器也被激光覆盖，同时射入激光角锥反射器的激光经过三个直角面的反射后，出射光线将与入射光线平行的方向反向射出；接收信号时，激光信号被接收光学系统4聚焦，聚焦光斑经后离焦到四象限探测器进行光电转换，四个象限根据接收到的光强不同而产生不同的电流信号，经前端处理电路6和主放大电路7后送入A/D采样电路9，四路不同的采样结果送入微控制器处理电路10进行解算后输出入射光束的偏角信息。
参照图3所示，激光经过角反射器反射后进入接收光学系统4聚焦，激光光斑20经过离焦后到四象限探测器靶面19；假如激光光斑20位置如图3中左所示，表明正好对准移动目标；假如激光光斑20位置如图3中右所示，表明需要进行角度调整，根据四路采样的结果计算出偏角信息输出给计算机。
半导体激光器2可采用铟镓砷脉冲半导体激光器，工作波长为1550nm，该波段人眼安全，出射光束的发散角为3mradx3mrad，光斑形状为正方形，发射口径为20mm，激光峰值功率为10W；接收光学系统4有效通光口径为35mm，接收视场为3mrad，探测器为铟镓砷材料的四象限探测器，光敏面直径为3mm。
试验结果表明：探测定位系统重复频率为40Hz，探测视场为3mrad，探测定位角精度为0.1mrad—0.2mrad，探测距离范围为：50米—3000米。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，以及部分运用的实施例，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种有合作目标的激光探测系统，其特征在于：包括发射光学系统（1）和半导体激光器（2），所述的发射光学系统（1）包括柱面镜和两片透镜组成的透镜组，柱面镜对半导体激光器（2）慢轴方向进行压缩，再采用透镜组对快慢轴两个方向进行压缩；还包括
调制驱动电路（3），控制半导体激光器（2）的发射；
接收光学系统（4），用于收集、汇聚信号光；
光电探测器（5），进行光电转换；
前端处理电路（6），将电流信号转换成电压信号；
主放大电路（7），对电压信号进行放大；
带通滤波电路（8），对放大后的信号进行滤波，以提高信噪比；
A/D采样电路（9），对放大后的四路电压信号进行幅度采样；
微控制器处理电路（10），用于接收发射激光指令；
激光高压生成电路（13），为半导体激光器（2）放电电容充满高压；
比较电路（14），用于设定阈值；
所述的发射光学系统（1）、半导体激光器（2）、调制驱动电路（3）、激光高压生成电路（13）和微控制器处理电路（10）顺序连接后通过RS422总线（12）连接计算机（11），所述的接收光学系统（4）、光电探测器（5）、前端处理电路（6）、主放大电路（7）、带通滤波电路（8）、A/D采样电路（9）和比较电路（14）顺序连接后再与微控制器处理电路（10）连接；当四路信号放大滤波后，两路信号幅度大于设定的阈值则响应，微控制器处理电路（10）读取四路采样结果算出角度信息和距离信息给计算机（11）。
2.根据权利要求1所述的一种有合作目标的激光探测系统，其特征在于，所述的半导体激光器（2）为脉冲半导体激光器。
3.根据权利要求1所述的一种有合作目标的激光探测系统，其特征在于，所述的接收光学系统（4）包括卡式镜头、窄带滤光片和结构件。
4.根据权利要求1所述的一种有合作目标的激光探测系统，其特征在于，所述的发射光学系统（1）和接收光学系统（4）共窗口。
5.根据权利要求1所述的一种有合作目标的激光探测系统，其特征在于，所述的光电探测器（5）采用四象限探测器，根据接收到的光强不同而产生不同的电流信号，转换成电压信号后，比较四个电压信号，判断光信号的位置。
6.根据权利要求1所述的一种有合作目标的激光探测系统，其特征在于，所述的发射光学系统（1）由柱面镜和扩束准直系统（15）、第一卡式镜头透镜（16）、第二卡式镜头透镜（17）和小孔光阑和滤光片（18）组成。
CN201610783079.9A 2016-08-31 2016-08-31 一种有合作目标的激光探测系统 Pending CN106291579A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610783079.9A CN106291579A (zh) 2016-08-31 2016-08-31 一种有合作目标的激光探测系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610783079.9A CN106291579A (zh) 2016-08-31 2016-08-31 一种有合作目标的激光探测系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106291579A true CN106291579A (zh) 2017-01-04

Family

ID=57673696

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610783079.9A Pending CN106291579A (zh) 2016-08-31 2016-08-31 一种有合作目标的激光探测系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106291579A (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107561495A (zh) * 2017-08-28 2018-01-09 成都航天通信设备有限责任公司 一种基于激光跟踪的室内三维定位方法
CN113376646A (zh) * 2021-06-22 2021-09-10 中国科学院光电技术研究所 一种激光测距与通信一体化激光雷达
CN113655487A (zh) * 2021-09-16 2021-11-16 中国电子科技集团公司第四十四研究所 一种连续视场激光近程探测前端装置
CN113721250A (zh) * 2021-08-30 2021-11-30 中国电子科技集团公司第四十四研究所 一种离散视场激光近程探测前端装置
CN114200469A (zh) * 2021-12-10 2022-03-18 湖北久之洋信息科技有限公司 一种基于角锥阵列的激光探测系统
CN117784095A (zh) * 2023-12-26 2024-03-29 自然资源部国土卫星遥感应用中心 基于双级rs485总线通信的分布式矩阵光斑探测系统

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1258842A (zh) * 1998-12-25 2000-07-05 中国科学院沈阳自动化研究所 一种全方位位置传感器
EP1118876A2 (en) * 2000-01-20 2001-07-25 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Coherent laser radar system and target measurement method
CN101158590A (zh) * 2007-11-13 2008-04-09 长春理工大学 全数字化的四象限探测器检测激光光束偏转角的装置及方法
CN101738609A (zh) * 2008-11-11 2010-06-16 亚洲光学股份有限公司 雷射测距装置及其控制方法
CN102096071A (zh) * 2010-12-06 2011-06-15 重庆邮电大学 采用中继光放大的合作目标激光测距方法及装置
CN102435994A (zh) * 2011-11-30 2012-05-02 西安交通大学 一种激光主动探测装置
CN104020474A (zh) * 2014-05-06 2014-09-03 南京大学 一种激光三维成像光学收发系统
CN105137445A (zh) * 2015-04-30 2015-12-09 龚强 一种低成本高效的激光三角测量系统
CN105547174A (zh) * 2015-11-27 2016-05-04 上海无线电设备研究所 分布式高精度激光在线测量系统
CN205453670U (zh) * 2016-02-26 2016-08-10 深圳市乐夷微电子有限公司 一种红外接收电路及红外接收器

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1258842A (zh) * 1998-12-25 2000-07-05 中国科学院沈阳自动化研究所 一种全方位位置传感器
EP1118876A2 (en) * 2000-01-20 2001-07-25 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Coherent laser radar system and target measurement method
CN101158590A (zh) * 2007-11-13 2008-04-09 长春理工大学 全数字化的四象限探测器检测激光光束偏转角的装置及方法
CN101738609A (zh) * 2008-11-11 2010-06-16 亚洲光学股份有限公司 雷射测距装置及其控制方法
CN102096071A (zh) * 2010-12-06 2011-06-15 重庆邮电大学 采用中继光放大的合作目标激光测距方法及装置
CN102435994A (zh) * 2011-11-30 2012-05-02 西安交通大学 一种激光主动探测装置
CN104020474A (zh) * 2014-05-06 2014-09-03 南京大学 一种激光三维成像光学收发系统
CN105137445A (zh) * 2015-04-30 2015-12-09 龚强 一种低成本高效的激光三角测量系统
CN105547174A (zh) * 2015-11-27 2016-05-04 上海无线电设备研究所 分布式高精度激光在线测量系统
CN205453670U (zh) * 2016-02-26 2016-08-10 深圳市乐夷微电子有限公司 一种红外接收电路及红外接收器

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
刘艳等: "基于合作目标的激光水下定位", 《中国光学与应用光学》 *

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107561495A (zh) * 2017-08-28 2018-01-09 成都航天通信设备有限责任公司 一种基于激光跟踪的室内三维定位方法
CN113376646A (zh) * 2021-06-22 2021-09-10 中国科学院光电技术研究所 一种激光测距与通信一体化激光雷达
CN113721250A (zh) * 2021-08-30 2021-11-30 中国电子科技集团公司第四十四研究所 一种离散视场激光近程探测前端装置
CN113655487A (zh) * 2021-09-16 2021-11-16 中国电子科技集团公司第四十四研究所 一种连续视场激光近程探测前端装置
CN114200469A (zh) * 2021-12-10 2022-03-18 湖北久之洋信息科技有限公司 一种基于角锥阵列的激光探测系统
CN117784095A (zh) * 2023-12-26 2024-03-29 自然资源部国土卫星遥感应用中心 基于双级rs485总线通信的分布式矩阵光斑探测系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106291579A (zh) 一种有合作目标的激光探测系统
CN107885223B (zh) 基于激光的无人机回收引导系统
CN204044359U (zh) 一种二维扫描式激光测距装置
CN107703517B (zh) 机载多光束光学相控阵激光三维成像雷达系统
CN103499818B (zh) 一种红外与激光复合探测系统
CN106970391B (zh) 一种基于激光测距的uav地形检测系统
CN109474330A (zh) 用于无人机的激光通信与跟瞄系统
CN100561254C (zh) 基于半导体激光器的大气探测激光雷达
CN104049255B (zh) 一种基于编码调制的激光三维雷达装置
CN105487082A (zh) 一种用于远距离目标探测的激光雷达
CN101776760A (zh) 一种基于单光子探测器的激光三维成像装置
CN101813779A (zh) 基于线阵apd探测器的激光扫描三维成像雷达及方法
CN102707331B (zh) 基于偏振的收发一体化亚纳秒脉冲激光探测系统
CN103344962B (zh) 一种基于光路差分的激光脉冲测距方法
CN109738880A (zh) 一种激光雷达系统及激光测距装置
CN111007527B (zh) 一种红外激光复合快速成像跟踪装置
CN104539372A (zh) 一种快速对准的远距离激光大气通信接收装置及通信方法
CN109341566A (zh) 一种独立式全天候在线二维轮廓形状检测仪
CN204705715U (zh) 一种紧凑的超短脉冲激光远程测距系统
CN206671566U (zh) 一种多波长偏振拉曼激光雷达系统
CN204044362U (zh) 一种多接收的激光车辆检测装置
CN109541545B (zh) 一种多波长激光空间定位系统及方法
CN111693966B (zh) 一种天文定位的激光雷达的视场匹配装置及方法
CN203720351U (zh) 精确测定物体角度和角速度的激光雷达测量仪
CN113376646B (zh) 一种激光测距与通信一体化激光雷达

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 430223 No. 9 Ming Ze street, mien Shan development area, Jiangxia District, Wuhan, Hubei

Applicant after: Jiuzhiyang Infrared System Co., Ltd.

Address before: 430223 Jiangxia City, Wuhan province sunshine road, No. 717,

Applicant before: Jiuzhiyang Infrared System Co., Ltd.

CB02 Change of applicant information
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170104

RJ01 Rejection of invention patent application after publication