CN106291465B - 定位控制方法、定位方法、及其装置 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种定位控制方法、定位方法、及其装置。所述定位控制方法包括：确定至少两个反射面对发射单元发射的信号的反射朝向；响应于所述至少两个反射面中的至少两个反射面的所述反射朝向存在交点，通过所述发射单元至少向存在交点的所述至少两个反射面发射与所述交点的位置相关联的信息。本申请实施例的方法及装置通过至少两个反射面扩展辅助定位的发射单元的定位信号的信号覆盖范围，实现方式简单。
Description
技术领域
本申请涉及信息获取技术，尤其涉及一种定位控制方法、定位方法、及其装置。
背景技术
终端设备可能随时存定位自身的需求，例如，在存在导航、获取与位置相关的服务等的需求时，终端设备希望能够实现定位。但是，阻挡、信号强度等问题，终端设备往往会出于定位信号无法直接到达的位置，从而影响终端的定位。
发明内容
本申请实施例可能的目的是：提供一种定位方案。
第一方面，本申请实施例提供了一种定位控制方法，所述方法包括：
确定至少两个反射面对发射单元发射的信号的反射朝向；
响应于所述至少两个反射面中的至少两个反射面的所述反射朝向存在交点，通过所述发射单元至少向存在交点的所述至少两个反射面发射与所述交点的位置相关联的信息。
结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，所述确定至少两个反射面对发射单元发射的信号的反射朝向包括：
获取与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息；
至少根据与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息，确定所述至少两个反射面的所述反射朝向。
结合第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述通过所述发射单元至少向存在交点的所述至少两个反射面发射与所述交点的位置相关联的信息包括：
获取与所述发射单元、以及所述至少两个反射面的相对位置关系相关联的信息；
至少根据所述存在交点的所述至少两个反射面的所述反射朝向、所述存在交点的所述至少两个反射面与所述发射单元之间的相对位置关系，确定所述交点的位置。
结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述与所述发射单元、以及所述至少两个反射面的相对位置关系相关联的信息包括：与所述至少两个反射面的位置相关联的信息。
结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息包括：与所述至少两个反射面的位置相关联的信息所述至少两个反射面的形状、和/或与所述至少两个反射面的调节进程相关联的信息。
结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，所述获取与所述发射单元、以及所述至少两个反射面的相对位置关系相关联的信息包括：
发送至少一第一信号，所述至少一第一信号用于询问与所述相对位置关系相关联的信息；
根据响应所述至少一信号的至少一第二信号，确定所述相对位置关系。
结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第六种可能的实现方式中，所述至少一第二信号为至少一回射面按照所述至少一第一信号的入射方向返回的信号；
其中，每个所述回射面与所述至少两个反射面中的至少一个具有相同的位置。
结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第七种可能的实现方式中，所述至少一第二信号为调制了与所述发射单元、以及所述至少两个反射面的相对位置关系相关联的信息的信号。
结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第八种可能的实现方式中，所述至少一第二信号为调制了与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息的信号。
结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第九种可能的实现方式中，与所述交点的位置相关联的信息包括：所述交点的位置信息、所述交点预设距离范围内的位置信息。
第二方面，本申请实施例提供了一种定位控制方法，所述方法包括：
确定至少两个反射面对发射单元发射的信号的反射朝向；
响应于所述至少两个反射面中的至少两个反射面的所述反射朝向存在交点，至少向存在交点的所述至少两个反射面发射与所述交点的位置相关联的信息。
结合第二方面，在第一种可能的实现方式中，所述确定至少两个反射面对发射单元发射的信号的反射朝向包括：
获取与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息；
至少根据与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息，确定所述至少两个反射面的所述反射朝向。
结合第二方面或第二方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述至少向存在交点的所述至少两个反射面发射与所述交点的位置相关联的信息包括：
获取与所述发射单元、以及所述至少两个反射面的相对位置关系相关联的信息；
至少根据所述存在交点的所述至少两个反射面的所述反射朝向、所述存在交点的所述至少两个反射面与所述发射单元之间的相对位置关系，确定所述交点的位置。
结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述与所述发射单元、以及所述至少两个反射面的相对位置关系相关联的信息包括：与所述至少两个反射面的位置相关联的信息。
结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息包括：与所述至少两个反射面的位置相关联的信息所述至少两个反射面的形状、和/或与所述至少两个反射面的调节进程相关联的信息。
结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，所述获取与所述发射单元、以及所述至少两个反射面的相对位置关系相关联的信息包括：
发送至少一第一信号，所述至少一第一信号用于询问与所述相对位置关系相关联的信息；
根据响应所述至少一信号的至少一第二信号，确定所述相对位置关系。
结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第六种可能的实现方式中，所述至少一第二信号为至少一回射面按照所述至少一第一信号的入射方向返回的信号；
其中，每个所述回射面与所述至少两个反射面中的至少一个具有相同的位置。
结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第七种可能的实现方式中，所述至少一第二信号为调制了与所述发射单元、以及所述至少两个反射面的相对位置关系相关联的信息的信号。
结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第八种可能的实现方式中，所述至少一第二信号为调制了与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息的信号。
结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第九种可能的实现方式中，与所述交点的位置相关联的信息包括：所述交点的位置信息、所述交点预设距离范围内的位置信息。
第三方面，本申请实施例提供了一种定位方法，所述方法包括：
获取接收单元接收到的由至少两个反射面反射的信息；
响应于所述接收单元同时接收到的由所述至少两个反射面中的至少两个反射面反射的信息中包含相同的位置信息，确定所述接收单元的位置。
第四方面，本申请实施例提供了一种定位控制装置，所述装置包括：
一第一确定模块，用于确定至少两个反射面对发射单元发射的信号的反射朝向；
一第一确定模块，用于响应于所述至少两个反射面中的至少两个反射面的所述反射朝向存在交点，通过所述发射单元至少向存在交点的所述至少两个反射面发射与所述交点的位置相关联的信息。
结合第四方面，在第一种可能的实现方式中，所述第一确定模块包括：
一第一获取单元，用于获取与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息；
一第一确定单元，用于至少根据与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息，确定所述至少两个反射面的所述反射朝向。
结合第四方面或第四方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述控制模块包括：
一第二获取单元，用于获取与所述发射单元、以及所述至少两个反射面的相对位置关系相关联的信息；
一第二确定单元，用于至少根据所述存在交点的所述至少两个反射面的所述反射朝向、所述存在交点的所述至少两个反射面与所述发射单元之间的相对位置关系，确定所述交点的位置。
结合第四方面或第四方面的上述任一种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述第二获取单元包括：
一第一发送子单元，用于发送至少一第一信号，所述至少一第一信号用于询问与所述相对位置关系相关联的信息；
一第一确定子单元，用于根据响应所述至少一信号的至少一第二信号，确定所述相对位置关系。
结合第四方面或第四方面的上述任一种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述至少一第二信号为至少一回射面按照所述至少一第一信号的入射方向返回的信号；
其中，每个所述回射面与所述至少两个反射面中的至少一个具有相同的位置。
第五方面，本申请实施例提供了一种定位控制装置，所述装置包括：
一第二确定模块，用于确定至少两个反射面对发射单元发射的信号的反射朝向；
一发射模块，用于响应于所述至少两个反射面中的至少两个反射面的所述反射朝向存在交点，至少向存在交点的所述至少两个反射面发射与所述交点的位置相关联的信息。
结合第五方面，在第一种可能的实现方式中，所述第二确定模块包括：
一第三获取单元，用于获取与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息；
一第三确定单元，用于至少根据与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息，确定所述至少两个反射面的所述反射朝向。
结合第五方面或第五方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述发射模块包括：
一第四获取单元，用于获取与所述发射单元、以及所述至少两个反射面的相对位置关系相关联的信息；
一第四确定单元，用于至少根据所述存在交点的所述至少两个反射面的所述反射朝向、所述存在交点的所述至少两个反射面与所述发射单元之间的相对位置关系，确定所述交点的位置。
结合第五方面或第五方面的上述任一种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述第四获取单元包括：
一第二发送子单元，用于发送至少一第一信号，所述至少一第一信号用于询问与所述相对位置关系相关联的信息；
一第二确定子单元，用于根据响应所述至少一信号的至少一第二信号，确定所述相对位置关系。
结合第五方面或第五方面的上述任一种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述至少一第二信号为至少一回射面按照所述至少一第一信号的入射方向返回的信号；
其中，每个所述回射面与所述至少两个反射面中的至少一个具有相同的位置。
第六方面，本申请实施例提供了一种定位装置，所述装置包括：
一第一获取模块，用于获取接收单元接收到的由至少两个反射面反射的信息；
一定位模块，用于响应于所述接收单元同时接收到的由所述至少两个反射面中的至少两个反射面反射的信息中包含相同的位置信息，确定所述接收单元的位置。
第七方面，本申请实施例提供了一种可见光收发器，所述可见光收发器包括：
可见光光源；
存储器，用于存放指令；
处理器，用于执行所述存储器存储的指令，所述指令使得所述处理器执行以下步骤：
确定至少两个反射面对发射单元发射的信号的反射朝向；
响应于所述至少两个反射面中的至少两个反射面的所述反射朝向存在交点，通过所述可见光光源至少向存在交点的所述至少两个反射面发射与所述交点的位置相关联的信息。
第八方面，本申请实施例提供了一种可见光收发器，所述可见光收发器包括：
感光元件；
存储器，用于存放指令；
处理器，用于执行所述存储器存储的指令，所述指令使得所述处理器执行以下步骤：
获取所述感光元件接收到的由至少两个反射面反射的可见光信号；
响应于所述感光元件同时接收到的由所述至少两个反射面中的至少两个反射面反射的可将光信号中包含相同的位置信息，确定所述可见光收发器的位置。
本申请实施例的方法及装置通过至少两个反射面扩展辅助定位的发射单元的定位信号的信号覆盖范围，实现方式简单。
附图说明
图1为本申请第一种实施例的定位控制方法的一种示例的流程图；
图2(a)为根据本申请一种示例的反射面反射朝向的示意图；
图2(b)为根据本申请一种示例的通过反射面扩展发射单元的信号覆盖范围的应用场景示意图；
图2(c)为放大了图2(b)中调节后的反射装置的示意图；
图3为本申请第二种实施例的定位控制方法的一种示例的流程图；
图4为本申请一种实施例的定位方法的一种示例的流程图；
图5(a)至图5(d)为本申请第一种实施例的定位控制装置的多种示例的结构图；
图6(a)至图6(d)为本申请第二种实施例的定位控制装置的多种示例的结构图；
图7为本申请一种实施例的定位装置的一种示例的结构图；
图8为本申请第一种实施例的定位控制装置的又一种示例的结构图；
图9为本申请第二种实施例的定位控制装置的又一种示例的结构图；
图10为本申请实施例的定位装置的又一种示例的结构图。
具体实施方式
下面结合附图(若干附图中相同的标号表示相同的元素)和实施例，对本申请的具体实现方式作进一步详细说明。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。
本领域技术人员可以理解，本申请中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。
为了更好的理解本申请，现对本申请各实施例所用的术语进行说明。“发射单元”指的是用于以某种形式的信号作为载体发射信息的装置或装置的一部分，且在本申请各实施例的定位场景下，发射单元已知或能够获取与特定位置相关联的地理位置信息，用于辅助有定位需求的接收单元实现定位。在以光作为载体发射待发送信息时，发射单元可为可见光发射设备或可见光发射设备的一部分，例如，可见光光源。“接收单元”指的是用于接收以某种形式的信号作为载体发送的信息的装置或装置的一部分，在本申请各实施例的定位场景中，接收单元可为存在定位需求的终端设备或终端设备的一部分，且相对于能够辅助其实现定位的发射单元来说，其位于所述发射单元的信号覆盖范围意外。在信息是以光作为载体发送的时，接收单元为可见光发射设备或可见光发射设备的一部分，例如，感光元件。“反射面”为用于反射发射单元发射的信号的装置或装置的表面，本申请各实施例中可通过一个或多个这样的装置，或者一个或多个这样的表面来反射发射单元发射的信号，且在本申请各实施例中，反射面的反射朝向可为固定，优选地，所述反射面的反射朝向是可调节的。“回射面”为用于将接收到的信号按接收路径原路返回的装置或装置的表面，这样的装置或装置的表面例如HotMobile2015第21-26页的文献“Retro-VLC:Enabling Battery-free Duplex Visible Light Communication for Mobile and IoT Applications”所公开的回射单元(retro-reflector)，用例如球面透镜或利用角反射器形成，包括一组立方体，每个立方体具有三个互相垂直的反射面，还可使用结合许多较小的角反射器的方式构成这样的能够按接收路径原路返回信号的回射单元。本申请实施例的方法针对接收定位信号方面受限的接收单元，通过至少两个反射面扩展辅助定位的发射单元的定位信号的信号覆盖范围，从而实现定位。
图1是本申请第一种实施例的定位控制方法的流程图，该方法可由发射单元执行，由任一反射面执行，也可由独立的装置执行。如图1所示，该方法包括：
S120.确定至少两个反射面对发射单元发射的信号的反射朝向。
在本实施例的方法中，所述至少两个反射面对发射单元发射的信号的反射朝向可为已知的，例如，本实施例方法的执行主体可能存储有所述至少两个反射面的所述反射朝向；可周期性、实时、或响应于任一反射面的反射朝向发生了变化，通过与所述至少两个反射面或所述至少两个反射面的控制装置通信的方式确定所述至少两个反射面的反射朝向。
S140.响应于所述至少两个反射面中的至少两个反射面的所述反射朝向存在交点，通过所述发射单元至少向存在交点的所述至少两个反射面发射与所述交点的位置相关联的信息。
在本实施例的方法中，所述反射朝向存在交点的至少两个反射面为反射朝向不同的反射面，且任意两个或多个反射面的反射朝向存在交点也即意味着：在该交点处的接收单元能够接收到所述两个或多个反射朝向不同的反射面反射的信息。以如图2(a)所示场景为例，反射面201对于发射单元(未示出)发射的信号具有实线箭头a所示的反射朝向，在该反射朝向a上的任意位置处的接收单元均能够接收到反射面201反射的信号。反射面202对于发射单元发射的信号具有实线箭头b所示的反射朝向，在该反射朝向b上的任意位置处的接收单元均能够接收到反射面202反射的信号。反射面203对于发射单元发射的信号具有实线箭头c所示的反射朝向，在该反射朝向c上的任意位置处的接收单元均能够接收到反射面203反射的信号。在反射朝向a和反射朝向c的交点A位置的接收单元能够接收到来反射面201,203反射的信号。在反射朝向b和反射朝向c的交点B位置的接收单元能够接收到来反射面202,203反射的信号。以交点A为例，通过发射单元向处于所述反射朝向存在交点的状态下的反射面201,203发射同样的承载定位信息的定位信号，使得在交点A位置处的接收单元能够同时或大致同时接收到由这两个反射面反射的信号，从而实现定位。换句话说，一旦接收单元同时或大致同时接收到来自不同的反射面反射的同样的信息，即可认为其位于所述不同的反射面的反射朝向的交点处，所述定位信号即可为与交点A处的位置相关联的信息。其中，通过所述发射单元至少向存在交点的所述至少两个反射面发射与所述交点的位置相关联的信息包括：通过所述发射单元向所有反射面均发射同样的信息；还包括在可能的情况下，向多组存在交点的反射面发射对应的不同的信息。
综上，本申请实施例的方法通过至少两个反射面扩展辅助定位的发射单元的定位信号的信号覆盖范围，实现方式简单。
需要说明的是，在本实施例的方法中，每个反射面均能够用于反射所述发射单元发射的信号，因此，每执行一次S120可确定所有反射面的反射朝向，相应地，在可能的情况下，在步骤S140中可确定不止一组存在交点的至少两个反射面并向不止一组存在交点的两个反射面发送相应的定位信息，也即，能够辅助尽可能多的接收单元的定位，从而具有较高的定位效率。
如上所述的，在步骤S120中，可通过与所述至少两个反射面或所述至少两个反射面的控制装置通信的方式确定所述至少两个反射面的反射朝向，在这样的实现方式中，步骤S120可进一步包括：
S122.获取与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息。
这里，所述至少两个反射面指所有可能的反射面。与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息指能够用于确定所述至少两个反射面的反射朝向的任意信息，包括但不限于：所述至少两个反射面对所述发射单元发射的信号的反射朝向；与所述至少两个反射面的形状相关联的信息，所述至少两个反射面的形状将对其反射朝向造成影响，因此，一定程度上反映所述反射朝向；和/或，在所述至少两个反射面的反射朝向可调的情况下，为与所述至少两个反射面的反射朝向的调节进程相关联的信息，这样的信息包括但不限于：何时完成什么样的反射朝向的调节，和/或在调节的任意时刻，被调节的反射面的反射朝向和/或形状是怎样的，等等。
S124.至少根据与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息，确定所述至少两个反射面的所述反射朝向。
此外，为了实现定位，在一种可能的实现方式中，步骤S140具体地可进一步包括：
S142.获取与所述发射单元、以及所述至少两个反射面的相对位置关系相关联的信息。
其中，所述相对位置关系可为已知的，或为根据发射单元、所述至少两个反射面各自的位置所确定的，所述发射单元以及所述至少两个反射面各自的位置可为已知的，也可为与外部设备通信获取的。
S144.至少根据所述存在交点的所述至少两个反射面的所述反射朝向、所述存在交点的所述至少两个反射面与所述发射单元之间的相对位置关系，确定所述交点的位置。
基于所述反射朝向、所述相对位置关系来确定所述交点的位置为几何问题。以如图2(b)所示场景为例，已知发射单元220、两个存在交点的反射面242,244各自的位置坐标(x1,y1)、(x3,y3)、(x4,y4)，两个反射面242,244对发射单元220发射的信号的反射朝向分别为s1,s2，图2(b)中可以看出，根据反射关系，能够确定对于每个反射面242,244，反射单元220的发射的定位信号的入射方向以及反射朝向之间的夹角分别为α1,α2，根据上述位置，能够确定发射单元220与两个反射面242,244之间的距离，从而推断二者的交点260的位置(x2,y2)。
仍如上所述的，所述发射单元以及所述至少两个反射面各自的位置可为已知的，也可为通过与外部设备(例如，发射单元或发射单元的控制装置，所述至少两个反射面或所述至少两个反射面各自的控制装置)通信获取与所述至少两个反射面的位置相关联的信息来确定的。除此之外，还可为通过以下方式所确定的，下面的描述以反射面为例，发射单元的位置也可以同样的方式同样确定：
在一种可能的实现方式中，步骤S144可进一步包括：
S1442.发送至少一第一信号，所述至少一第一信号用于询问与所述相对位置关系相关联的信息，如上所述的，该相关联的信息包括各反射面的位置。
在一种可能的实现方式中，所述第一信号为调制了询问信息的载体信号(例如，可见光信号)，可通过发射单元以广播的方式发送该第一信号，发射单元信号覆盖范围内的任意反射面或反射面的控制装置可接收到该询问信息。
S1444.根据响应所述至少一信号的至少一第二信号，确定所述相对位置关系。
在一种可能的实现方式中，所述至少一第二信号也可为调制了与所述相对位置关系相关联的信息的载体信号(例如，可见光信号)。在另一种可能的实现方式中，所述至少一第二信号为由至少一回射面按照所述至少一第一信号的入射方向返回的信号，根据信号的返回时间等可确定至少一回射面的位置，或者所述至少一回射面返回的信号中即可包含所述至少一反射面的位置信息。在本实施例的方法中，每个所述回射面与所述至少两个反射面中的至少一个具有相同的位置，也即，一个回射面与所述至少两个反射面中的一个或多个反射面的位置相同或接近相同。在这样的实现方式中，反射面与回射面的构成方式可为紧邻的结构。如图2(c)所示的，为图2(b)中反射面242的一种示例的放大的结构示意图。其中，多个反射面2442以及多个回射面2421共同构成反射面242，且多个回射面2421可返回同样的位置信息(x3,y3)。图2(c)仅为示例，反射面242也可为其他构成形式，也即，各反射面及回射面均可具有其他规则的形状(例如，矩形、圆形、多边形，等)或不规则的形状，反射面及回射面的排列方式也可为任意合适的排列方式。
需要说明的是，所述至少一回射面可为无源的，能够通过收集例如来自发射单元(例如，发光单元)的能量运行，通过能够沿信号接收方向原路返回应答信号的回射面协助位置关系的确定，使得本实施例方法中所述使用的反射面结构简单，且回射面可为有源或无源的，有利于大规模长期部署。
还需要说明的是，在一种可能的实现方式中，所述至少一第二信号上还可调制与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息，以供确定所述至少两个反射面的反射朝向。
再有，在本实施例的方法中，考虑到信号可能的辐射特性或反射面的形状可能造成反射信号具有一定的宽度(例如，具有一定宽度的波束)，所述交点可能并非一个点，而是一个区域范围；或者，在本实施例的方法中，考虑到一定的容忍误差范围，与所述交点的位置相关联的信息包括：所述焦点的位置信息、所述交点预设距离范围内的位置信息，等等，如图2(c)中所示的，与所述交点260的位置相关联的信息包括：以所述交点为圆心一定距离为半径的圆形范围(虚线圆所示)内的位置信息。
综上，本实施例的方法使用通过至少两个反射面扩展信号范围的发射单元发射的信号进行定位，实现了受阻挡范围内的接收单元的定位，且控制方法简单，计算复杂度低，定位效率较高。
本申请实施例还提供了另一种定位控制方法，该方法可由发射单元执行。如图3所示的，所述方法包括步骤：
S320.确定至少两个反射面对发射单元发射的信号的反射朝向。
在本实施例的方法中，所述至少两个反射面对发射单元发射的信号的反射朝向可为已知的，例如，发射单元可能存储有其信号覆盖范围内的所述至少两个反射面的所述反射朝向；可周期性、实时、或响应于任一反射面的反射朝向发生了变化，通过与所述至少两个反射面或所述至少两个反射面的控制装置通信的方式确定所述至少两个反射面的反射朝向。
S340.响应于所述至少两个反射面中的至少两个反射面的所述反射朝向存在交点，至少向存在交点的所述至少两个反射面发射与所述交点的位置相关联的信息。
在本实施例的方法中，所述反射朝向存在交点的至少两个反射面为反射朝向不同的反射面，且任意两个或多个反射面的反射朝向存在交点也即意味着：在该交点处的接收单元能够接收到所述两个或多个反射朝向不同的反射面反射的信息。如结合图1描述的方法，在图2(a)所示场景中，发射单元220通过向处于所述反射朝向存在交点的状态下的反射面201,203发射同样的承载定位信息的定位信号，使得在交点A位置处的接收单元能够同时或大致同时接收到由这两个反射面反射的信号，从而实现定位。换句话说，一旦接收单元同时或大致同时接收到来自不同的反射面反射的同样的信息，即可认为其位于所述不同的反射面的反射朝向的交点处，所述定位信号即可为与交点A处的位置相关联的信息。其中，至少向存在交点的所述至少两个反射面发射与所述交点的位置相关联的信息包括：向所有反射面均发射同样的信息；还包括在可能的情况下，向多组存在交点的反射面发射对应的不同的信息。
综上，本申请实施例的方法通过至少两个反射面扩展辅助定位的发射单元的定位信号的信号覆盖范围，实现方式简单。
需要说明的是，在本实施例的方法中，每个反射面均能够用于反射所述发射单元发射的信号，因此，每执行一次S320可确定所有反射面的反射朝向，相应地，在可能的情况下，在步骤S340中可确定不止一组存在交点的至少两个反射面并向不止一组存在交点的两个反射面发送相应的定位信息，也即，能够辅助尽可能多的接收单元的定位，从而具有较高的定位效率。
如上所述的，在步骤S320中，可通过与所述至少两个反射面或所述至少两个反射面的控制装置通信的方式确定所述至少两个反射面的反射朝向，在这样的实现方式中，步骤S320可进一步包括：
S322.获取与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息。
这里，所述至少两个反射面指所有可能的反射面。与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息指能够用于确定所述至少两个反射面的反射朝向的任意信息，包括但不限于：所述至少两个反射面对所述发射单元发射的信号的所述反射朝向；与所述至少两个反射面的形状相关联的信息，所述至少两个反射面的形状将对其反射朝向造成影响，因此，一定程度上反映反射朝向；和/或，在所述至少两个反射面的反射朝向可调的情况下，为与所述至少两个反射面的反射朝向的调节进程相关联的信息，这样的信息包括但不限于：何时完成什么样的反射朝向的调节，和/或在调节的任意时刻，被调节的反射面的反射朝向和/或形状是怎样的，等等。
S324.至少根据与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息，确定所述至少两个反射面的所述反射朝向。
此外，为了实现定位，在一种可能的实现方式中，步骤S340具体地可进一步包括：
S342.获取与所述发射单元、以及所述至少两个反射面的相对位置关系相关联的信息；
其中，所述相对位置关系可为已知的，或为根据发射单元、所述至少两个反射面各自的位置所确定的，所述发射单元的位置是已知的所述至少两个反射面各自的位置可为已知的，也可为与外部设备通信获取的。
S344.至少根据所述存在交点的所述至少两个反射面的所述反射朝向、所述存在交点的所述至少两个反射面与所述发射单元之间的相对位置关系，确定所述交点的位置。
基于所述反射朝向、所述相对位置关系来确定所述交点的位置为几何问题。仍以如图2(b)所示场景为例，已知发射单元220、两个存在交点的反射面242,244各自的位置坐标(x1,y1)、(x3,y3)、(x4,y4)，两个反射面242,244对发射单元220发射的信号的反射朝向分别为s1,s2，图2(b)中可以看出，根据反射关系，能够确定对于每个反射面242,244，反射单元220的发射的定位信号的入射方向以及反射朝向之间的夹角分别为α1,α2，根据上述位置，能够确定发射单元220与两个反射面242,244之间的距离，从而推断二者的交点260的位置(x2,y2)。
仍如上所述的，所述至少两个反射面各自的位置可为已知的，也可为通过与外部设备(例如，所述至少两个反射面或所述至少两个反射面各自的控制装置)通信获取与所述至少两个反射面的位置相关联的信息来确定的。除此之外，还可为通过以下方式所确定的：
在一种可能的实现方式中，步骤S344可进一步包括：
S3442.发送至少一第一信号，所述至少一第一信号用于询问与所述相对位置关系相关联的信息，如上所述的，该相关联的信息包括各反射面的位置。
在一种可能的实现方式中，所述第一信号为调制了询问信息的载体信号(例如，可见光信号)，发射单元可通过广播的方式发送该第一信号，其信号覆盖范围内的任意反射面或反射面的控制装置可接收到该询问信息。
S3444.根据响应所述至少一信号的至少一第二信号，确定所述相对位置关系。
在一种可能的实现方式中，所述至少一第二信号也可为调制了与所述相对位置关系相关联的信息的载体信号(例如，可见光信号)。在另一种可能的实现方式中，所述至少一第二信号为由至少一回射面按照所述至少一第一信号的入射方向返回的信号，根据信号的返回时间等可确定至少一回射面的位置，或者所述至少一回射面返回的信号中即可包含所述至少一反射面的位置信息。在本实施例的方法中，每个所述回射面与所述至少两个反射面中的至少一个具有相同的位置，也即，一个回射面与所述至少两个反射面中的一个或多个反射面的位置相同或接近相同。在这样的实现方式中，反射面与回射面的构成方式可为紧邻的结构，一种示例的结构仍如图2(c)所示且参照结合图1所描述的方法中对图2(c)示出的结构的描述。
需要说明的是，所述至少一回射面可为无源的，能够通过收集例如来自发射单元(例如，发光单元)的能量运行，通过能够沿信号接收方向原路返回应答信号的回射面协助位置关系的确定，使得本实施例方法中所述使用的反射面结构简单，且回射面可为有源或无源的，有利于大规模长期部署。
还需要说明的是，在一种可能的实现方式中，所述至少一第二信号上还可调制与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息，以供确定所述至少两个反射面的反射朝向。
再有，在本实施例的方法中，考虑到信号可能的辐射特性或反射面的形状可能造成反射信号具有一定的宽度(例如，具有一定宽度的波束)，所述交点可能并非一个点，而是一个区域范围；或者，在本实施例的方法中，考虑到一定的容忍误差范围，与所述交点的位置相关联的信息包括：所述焦点的位置信息、所述交点预设距离范围内的位置信息，等等，如图2(c)中所示的，与所述交点260的位置相关联的信息包括：以所述交点为圆心一定距离为半径的圆形范围(虚线圆所示)内的位置信息。
综上，本实施例的方法使用通过至少两个反射面扩展信号范围的发射单元发射的信号进行定位，实现了受阻挡范围内的接收单元的定位，且控制方法简单，计算复杂度低，定位效率较高。
本申请实施例还提供了一种定位方法，该方法可由任一接收单元执行。在本实施例的方法中，接收单元可为任意存在定位需求的终端设备或为终端设备的一部分，这样的终端设备包括但不限于：手机、车载设备、可穿戴设备，等等。如图4所示，所述方法包括步骤：
S420.获取接收单元接收到的由至少两个反射面反射的信息。
如结合图1和图3所描述的，接收单元位于至少两个反射面的反射信号覆盖范围内，其将接收到来自所述至少两个反射面反射的信息。
S440.响应于所述接收单元同时接收到的由所述至少两个反射面中的至少两个反射面反射的信息中包含相同的位置信息，确定所述接收单元的位置。
仍如结合图1和图3所描述的，发射单元将通过至少两个反射朝向存在交点的反射面来辅助接收单元进行定位，并通过向处于所述反射朝向存在交点的状态下的至少两个反射面发射同样的承载定位信息的定位信号，使得在交点位置处的接收单元能够同时或大致同时接收到由这两个反射面反射的信号，从而实现定位。换句话说，一旦接收单元同时或大致同时接收到来自不同的反射面反射的同样的信息，即可认为其位于所述不同的反射面的反射朝向的交点处，所述定位信号即可为与交点处的位置相关联的信息。
综上，本实例的方法能够借助通过至少两个反射面扩展了覆盖范围的定位信号来实现定位，实现方式简单。
本领域技术人员可以理解，在本申请具体实现方式的上述方法中，各步骤的序号大小并不意味着执行顺序的先后，各步骤的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请具体实现方式的实施过程构成任何限定。
此外，本申请实施例还提供了一种计算机可读介质，包括在被执行时进行以下操作的计算机可读指令：执行上述图1所示实现方式中的方法的各步骤的操作。
此外，本申请实施例还提供了一种计算机可读介质，包括在被执行时进行以下操作的计算机可读指令：执行上述图3所示实现方式中的方法的各步骤的操作。
此外，本申请实施例还提供了一种计算机可读介质，包括在被执行时进行以下操作的计算机可读指令：执行上述图4所示实现方式中的方法的各步骤的操作。
本申请实施例还提供了一种执行上面结合图1所描述的定位控制方法的定位控制装置，该装置可为独立的装置，也可为属于发射单元的装置。除下面将描述的各组成部分外，所述装置还包括可根据需要实现与装置外部任意设备通信的通信模块。如图5(a)所示，本申请第一种实施例的定位控制装置500包括：
第一确定模块520，用于确定至少两个反射面对发射单元发射的信号的反射朝向。
在本实施例的装置中，所述至少两个反射面对发射单元发射的信号的反射朝向可为已知的，例如，本实施例的装置500可能存储有所述至少两个反射面的所述反射朝向；可周期性、实时、或响应于任一反射面的反射朝向发生了变化，通过与所述至少两个反射面或所述至少两个反射面的控制装置通信的方式确定所述至少两个反射面的反射朝向。
控制模块540，用于响应于所述至少两个反射面中的至少两个反射面的所述反射朝向存在交点，通过所述发射单元至少向存在交点的所述至少两个反射面发射与所述交点的位置相关联的信息。
在本实施例的装置中，所述反射朝向存在交点的至少两个反射面为反射朝向不同的反射面，且任意两个或多个反射面的反射朝向存在交点也即意味着：在该交点处的接收单元能够接收到所述两个或多个反射朝向不同的反射面反射的信息。以如图2(a)所示场景为例，反射面201对于发射单元(未示出)发射的信号具有实线箭头a所示的反射朝向，在该反射朝向a上的任意位置处的接收单元均能够接收到反射面201反射的信号。反射面202对于发射单元发射的信号具有实线箭头b所示的反射朝向，在该反射朝向b上的任意位置处的接收单元均能够接收到反射面202反射的信号。反射面203对于发射单元发射的信号具有实线箭头c所示的反射朝向，在该反射朝向c上的任意位置处的接收单元均能够接收到反射面203反射的信号。在反射朝向a和反射朝向c的交点A位置的接收单元能够接收到来反射面201,203反射的信号。在反射朝向b和反射朝向c的交点B位置的接收单元能够接收到来反射面202,203反射的信号。以交点A为例，通过发射单元向处于所述反射朝向存在交点的状态下的反射面201,203发射同样的承载定位信息的定位信号，使得在交点A位置处的接收单元能够同时或大致同时接收到由这两个反射面反射的信号，从而实现定位。换句话说，一旦接收单元同时或大致同时接收到来自不同的反射面反射的同样的信息，即可认为其位于所述不同的反射面的反射朝向的交点处，所述定位信号即可为与交点A处的位置相关联的信息。其中，控制模块540通过所述发射单元至少向存在交点的所述至少两个反射面发射与所述交点的位置相关联的信息包括：通过所述发射单元向所有反射面均发射同样的信息；还包括在可能的情况下，向多组存在交点的反射面发射对应的不同的信息。
综上，本申请实施例的装置通过至少两个反射面扩展辅助定位的发射单元的定位信号的信号覆盖范围，实现方式简单。
需要说明的是，在本实施例的装置中，每个反射面均能够用于反射所述发射单元发射的信号，因此，第一确定模块520每次可确定所有反射面的反射朝向，相应地，控制模块540可确定不止一组存在交点的至少两个反射面，也即，能够辅助尽可能多的接收单元的定位，从而具有较高的定位效率。
如上所述的，第一确定模块520可通过与所述至少两个反射面或所述至少两个反射面的控制装置通信的方式确定所述至少两个反射面的反射朝向，在这样的实现方式中，如图5(b)所示，第一确定模块520可进一步包括：
第一获取单元522，用于获取与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息。
这里，所述至少两个反射面指所有可能的反射面。与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息指能够用于确定所述至少两个反射面的反射朝向的任意信息，包括但不限于：所述至少两个反射面对所述发射单元发射的信号的反射朝向；与所述至少两个反射面的形状相关联的信息，所述至少两个反射面的形状将对其反射朝向造成影响，因此，一定程度上反映所述反射朝向；和/或，在所述至少两个反射面的反射朝向可调的情况下，为与所述至少两个反射面的反射朝向的调节进程相关联的信息，这样的信息包括但不限于：何时完成什么样的反射朝向的调节，和/或在调节的任意时刻，被调节的反射面的反射朝向和/或形状是怎样的，等等。
第一确定单元524，用于至少根据与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息，确定所述至少两个反射面的所述反射朝向。
此外，为了实现定位，在一种可能的实现方式中，如图5(c)所示，控制模块540具体地可进一步包括：
第二获取单元542，用于获取与所述发射单元、以及所述至少两个反射面的相对位置关系相关联的信息。
其中，所述相对位置关系可为已知的，或为根据发射单元、所述至少两个反射面各自的位置所确定的，所述发射单元以及所述至少两个反射面各自的位置可为已知的，也可为与外部设备通信获取的。
第二确定单元544，用于至少根据所述存在交点的所述至少两个反射面的所述反射朝向、所述存在交点的所述至少两个反射面与所述发射单元之间的相对位置关系，确定所述交点的位置。
基于所述反射朝向、所述相对位置关系来确定所述交点的位置为几何问题。以如图2(b)所示场景为例，已知发射单元220、两个存在交点的反射面242,244各自的位置坐标(x1,y1)、(x3,y3)、(x4,y4)，两个反射面242,244对发射单元220发射的信号的反射朝向分别为s1,s2，图2(b)中可以看出，根据反射关系，能够确定对于每个反射面242,244，反射单元220的发射的定位信号的入射方向以及反射朝向之间的夹角分别为α1,α2，根据上述位置，能够确定发射单元220与两个反射面242,244之间的距离，从而推断二者的交点260的位置(x2,y2)。
仍如上所述的，所述发射单元以及所述至少两个反射面各自的位置可为已知的，也可为通过与外部设备(例如，发射单元或发射单元的控制装置，所述至少两个反射面或所述至少两个反射面各自的控制装置)通信获取与所述至少两个反射面的位置相关联的信息来确定的。除此之外，还可为通过以下方式所确定的，下面的描述以反射面为例，发射单元的位置也可以同样的方式同样确定：
在一种可能的实现方式中，如图5(d)所示，第二确定单元544可进一步包括：
第一发送子单元5442，用于发送至少一第一信号，所述至少一第一信号用于询问与所述相对位置关系相关联的信息，如上所述的，该相关联的信息包括各反射面的位置。
在一种可能的实现方式中，所述第一信号为调制了询问信息的载体信号(例如，可见光信号)，可通过发射单元以广播的方式发送该第一信号，发射单元信号覆盖范围内的任意反射面或反射面的控制装置可接收到该询问信息。
第一确定子单元5444，用于根据响应所述至少一信号的至少一第二信号，确定所述相对位置关系。
在一种可能的实现方式中，所述至少一第二信号也可为调制了与所述相对位置关系相关联的信息的载体信号(例如，可见光信号)。在另一种可能的实现方式中，所述至少一第二信号为由至少一回射面按照所述至少一第一信号的入射方向返回的信号，根据信号的返回时间等可确定至少一回射面的位置，或者所述至少一回射面返回的信号中即可包含所述至少一反射面的位置信息。在本实施例的装置中，每个所述回射面与所述至少两个反射面中的至少一个具有相同的位置，也即，一个回射面与所述至少两个反射面中的一个或多个反射面的位置相同或接近相同。在这样的实现方式中，反射面与回射面的构成方式可为紧邻的结构。如图2(c)所示的，为图2(b)中反射面242的一种示例的放大的结构示意图。其中，多个反射面2442以及多个回射面2421共同构成反射面242，且多个回射面2421可返回同样的位置信息(x3,y3)。图2(c)仅为示例，反射面242也可为其他构成形式，也即，各反射面及回射面均可具有其他规则的形状(例如，矩形、圆形、多边形，等)或不规则的形状，反射面及回射面的排列方式也可为任意合适的排列方式。
需要说明的是，所述至少一回射面可为无源的，能够通过收集例如来自发射单元(例如，发光单元)的能量运行，通过能够沿信号接收方向原路返回应答信号的回射面协助位置关系的确定，使得本实施例方法中所述使用的反射面结构简单，且回射面可为有源或无源的，有利于大规模长期部署。
还需要说明的是，在一种可能的实现方式中，所述至少一第二信号上还可调制与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息，以供确定所述至少两个反射面的反射朝向。
再有，在本实施例的装置中，考虑到信号可能的辐射特性或反射面的形状可能造成反射信号具有一定的宽度(例如，具有一定宽度的波束)，所述交点可能并非一个点，而是一个区域范围；或者，在本实施例的方法中，考虑到一定的容忍误差范围，与所述交点的位置相关联的信息包括：所述焦点的位置信息、所述交点预设距离范围内的位置信息，等等，如图2(c)中所示的，与所述交点260的位置相关联的信息包括：以所述交点为圆心一定距离为半径的圆形范围(虚线圆所示)内的位置信息。
综上，本实施例的装置使用通过至少两个反射面扩展信号范围的发射单元发射的信号进行定位，实现了受阻挡范围内的接收单元的定位，且控制方法简单，计算复杂度低，定位效率较高。
本申请实施例还提供了一种执行上面结合图3所描述的定位控制方法的定位控制装置，该装置可为发射单元，或为属于或包括发射单元的装置。除将在下面描述的各组成部分外，所述装置还包括可根据需要实现与装置外部任意设备通信的通信模块。如图6(a)所示，本申请第二种实施例的定位控制装置600包括：
第二确定模块620，用于确定至少两个反射面对发射单元发射的信号的反射朝向。
在本实施例的装置中，所述至少两个反射面对发射单元发射的信号的反射朝向可为已知的，例如，装置600可能存储有其信号覆盖范围内的所述至少两个反射面的所述反射朝向；可周期性、实时、或响应于任一反射面的反射朝向发生了变化，通过与所述至少两个反射面或所述至少两个反射面的控制装置通信的方式确定所述至少两个反射面的反射朝向。
发射模块640，用于响应于所述至少两个反射面中的至少两个反射面的所述反射朝向存在交点，至少向存在交点的所述至少两个反射面发射与所述交点的位置相关联的信息。
在本实施例的装置中，所述反射朝向存在交点的至少两个反射面为反射朝向不同的反射面，且任意两个或多个反射面的反射朝向存在交点也即意味着：在该交点处的接收单元能够接收到所述两个或多个反射朝向不同的反射面反射的信息。如结合图1描述的方法，在图2(a)所示场景中，发射单元220通过向处于所述反射朝向存在交点的状态下的反射面201,203发射同样的承载定位信息的定位信号，使得在交点A位置处的接收单元能够同时或大致同时接收到由这两个反射面反射的信号，从而实现定位。换句话说，一旦接收单元同时或大致同时接收到来自不同的反射面反射的同样的信息，即可认为其位于所述不同的反射面的反射朝向的交点处，所述定位信号即可为与交点A处的位置相关联的信息。其中，发射模块640至少向存在交点的所述至少两个反射面发射与所述交点的位置相关联的信息包括：向所有反射面均发射同样的信息；还包括在可能的情况下，向多组存在交点的反射面发射对应的不同的信息。
综上，本申请实施例的装置通过至少两个反射面扩展辅助定位的发射单元的定位信号的信号覆盖范围，实现方式简单。
需要说明的是，在本实施例的装置中，每个反射面均能够用于反射所述发射单元发射的信号，因此，第二确定模块620可确定所有反射面的反射朝向，相应地，在可能的情况下，发射模块640可确定不止一组存在交点的至少两个反射面并向不止一组存在交点的两个反射面发送相应的定位信息，也即，能够辅助尽可能多的接收单元的定位，从而具有较高的定位效率。
如上所述的，第二确定模块620可通过与所述至少两个反射面或所述至少两个反射面的控制装置通信的方式确定所述至少两个反射面的反射朝向，在这样的实现方式中，如图6(b)所示，第二确定模块620可进一步包括：
第三获取单元622，用于获取与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息。
这里，所述至少两个反射面指所有可能的反射面。与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息指能够用于确定所述至少两个反射面的反射朝向的任意信息，包括但不限于：所述至少两个反射面对所述发射单元发射的信号的反射朝向；与所述至少两个反射面的形状相关联的信息，所述至少两个反射面的形状将对其反射朝向造成影响，因此，一定程度上反映所述反射朝向；和/或，在所述至少两个反射面的反射朝向可调的情况下，为与所述至少两个反射面的反射朝向的调节进程相关联的信息，这样的信息包括但不限于：何时完成什么样的反射朝向的调节，和/或在调节的任意时刻，被调节的反射面的反射朝向和/或形状是怎样的，等等。
第三确定单元624，用于至少根据与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息，确定所述至少两个反射面的所述反射朝向。
此外，为了实现定位，在一种可能的实现方式中，如图6(c)所示的，发射模块640具体地可进一步包括：
第四获取单元642，用于获取与所述发射单元、以及所述至少两个反射面的相对位置关系相关联的信息；
其中，所述相对位置关系可为已知的，或为根据发射单元、所述至少两个反射面各自的位置所确定的，所述发射单元的位置是已知的所述至少两个反射面各自的位置可为已知的，也可为与外部设备通信获取的。
第四确定单元644，用于至少根据所述存在交点的所述至少两个反射面的所述反射朝向、所述存在交点的所述至少两个反射面与所述发射单元之间的相对位置关系，确定所述交点的位置。
基于所述反射朝向、所述相对位置关系来确定所述交点的位置为几何问题。仍以如图2(b)所示场景为例，已知发射单元220、两个存在交点的反射面242,244各自的位置坐标(x1,y1)、(x3,y3)、(x4,y4)，两个反射面242,244对发射单元220发射的信号的反射朝向分别为s1,s2，图2(b)中可以看出，根据反射关系，能够确定对于每个反射面242,244，反射单元220的发射的定位信号的入射方向以及反射朝向之间的夹角分别为α1,α2，根据上述位置，能够确定发射单元220与两个反射面242,244之间的距离，从而推断二者的交点260的位置(x2,y2)。
仍如上所述的，所述至少两个反射面各自的位置可为已知的，也可为通过与外部设备(例如，所述至少两个反射面或所述至少两个反射面各自的控制装置)通信获取与所述至少两个反射面的位置相关联的信息来确定的。除此之外，还可为通过以下方式所确定的：
在一种可能的实现方式中，如图6(d)所示的，第四确定单元644可进一步包括：
第二发送子单元6442，用于发送至少一第一信号，所述至少一第一信号用于询问与所述相对位置关系相关联的信息，如上所述的，该相关联的信息包括各反射面的位置。
在一种可能的实现方式中，所述第一信号为调制了询问信息的载体信号(例如，可见光信号)，发射单元可通过广播的方式发送该第一信号，其信号覆盖范围内的任意反射面或反射面的控制装置可接收到该询问信息。
第二确定子单元6444，用于根据响应所述至少一信号的至少一第二信号，确定所述相对位置关系。
在一种可能的实现方式中，所述至少一第二信号也可为调制了与所述相对位置关系相关联的信息的载体信号(例如，可见光信号)。在另一种可能的实现方式中，所述至少一第二信号为由至少一回射面按照所述至少一第一信号的入射方向返回的信号，根据信号的返回时间等可确定至少一回射面的位置，或者所述至少一回射面返回的信号中即可包含所述至少一反射面的位置信息。在本实施例的装置中，每个所述回射面与所述至少两个反射面中的至少一个具有相同的位置，也即，一个回射面与所述至少两个反射面中的一个或多个反射面的位置相同或接近相同。在这样的实现方式中，反射面与回射面的构成方式可为紧邻的结构，一种示例的结构仍如图2(c)所示且参照结合图1所描述的方法中对图2(c)示出的结构的描述。
需要说明的是，所述至少一回射面可为无源的，能够通过收集例如来自发射单元(例如，发光单元)的能量运行，通过能够沿信号接收方向原路返回应答信号的回射面协助位置关系的确定，使得本实施例方法中所述使用的反射面结构简单，且回射面可为有源或无源的，有利于大规模长期部署。
还需要说明的是，在一种可能的实现方式中，所述至少一第二信号上还可调制与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息，以供确定所述至少两个反射面的反射朝向。
再有，在本实施例的装置中，考虑到信号可能的辐射特性或反射面的形状可能造成反射信号具有一定的宽度(例如，具有一定宽度的波束)，所述交点可能并非一个点，而是一个区域范围；或者，在本实施例的装置中，考虑到一定的容忍误差范围，与所述交点的位置相关联的信息包括：所述焦点的位置信息、所述交点预设距离范围内的位置信息，等等，如图2(c)中所示的，与所述交点260的位置相关联的信息包括：以所述交点为圆心一定距离为半径的圆形范围(虚线圆所示)内的位置信息。
综上，本实施例的装置使用通过至少两个反射面扩展信号范围的发射单元发射的信号进行定位，实现了受阻挡范围内的接收单元的定位，且控制方法简单，计算复杂度低，定位效率较高。
本申请实施例还提供了一种执行上面结合图4所描述的定位方法的装置，该装置可为属于接收单元的装置。接收端元可为任意存在定位需求的终端设备或为终端设备的一部分。这样的终端设备包括但不限于：手机、车载设备、可穿戴设备，等等。如图7所示，本实施例的定位装置700包括：
第一获取模块740，用于获取接收单元接收到的由至少两个反射面反射的信息。
如结合图1和图3所描述的，接收单元位于至少两个反射面的反射信号覆盖范围内，其将接收到来自所述至少两个反射面反射的信息。
定位模块740，用于响应于所述接收单元同时接收到的由所述至少两个反射面中的至少两个反射面反射的信息中包含相同的位置信息，确定所述接收单元的位置。
仍如结合图1和图3所描述的，发射单元将通过至少两个反射朝向存在交点的反射面来辅助接收单元进行定位，并通过向处于所述反射朝向存在交点的状态下的至少两个反射面发射同样的承载定位信息的定位信号，使得在交点位置处的接收单元能够同时或大致同时接收到由这两个反射面反射的信号，从而实现定位。换句话说，一旦接收单元同时或大致同时接收到来自不同的反射面反射的同样的信息，即可认为其位于所述不同的反射面的反射朝向的交点处，所述定位信号即可为与交点处的位置相关联的信息。
综上，本实例的装置能够借助通过至少两个反射面扩展了覆盖范围的定位信号来实现定位，实现方式简单。
图8为本申请第一种实施例提供的定位控制装置800的又一种结构示意图，本申请具体实施例并不对定位控制装置800的具体实现做限定。如图8所示，该定位控制装置800可以包括：
处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(memory)830、以及通信总线840。其中：
处理器810、通信接口820、以及存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。
通信接口820，用于与比如客户端等的网元通信。
处理器810，用于执行程序832，具体可以执行上述方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序832可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。
处理器810可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
存储器830，用于存放程序832。存储器830可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。程序832具体可以用于使得所述定位控制装置800执行以下步骤：
确定至少两个反射面对发射单元发射的信号的反射朝向；
响应于所述至少两个反射面中的至少两个反射面的所述反射朝向存在交点，通过所述发射单元至少向存在交点的所述至少两个反射面发射与所述交点的位置相关联的信息。
程序832中各步骤的具体实现可以参见上述实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。
图9为本申请第二种实施例提供的定位控制装置900的又一种结构示意图，本申请具体实施例并不对定位控制装置900的具体实现做限定。如图9所示，该定位控制装置900可以包括：
处理器(processor)910、通信接口(Communications Interface)920、存储器(memory)930、以及通信总线940。其中：
处理器910、通信接口920、以及存储器930通过通信总线940完成相互间的通信。
通信接口920，用于与比如客户端等的网元通信。
处理器910，用于执行程序932，具体可以执行上述方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序932可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。
处理器910可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
存储器930，用于存放程序932。存储器930可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。程序932具体可以用于使得所述定位控制装置900执行以下步骤：
确定至少两个反射面对发射单元发射的信号的反射朝向；
响应于所述至少两个反射面中的至少两个反射面的所述反射朝向存在交点，至少向存在交点的所述至少两个反射面发射与所述交点的位置相关联的信息。
程序932中各步骤的具体实现可以参见上述实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。
图10为本申请一种实施例提供的定位装置1000的又一种结构示意图，本申请具体实施例并不对定位装置1000的具体实现做限定。如图10所示，该定位装置1000可以包括：
处理器(processor)1010、通信接口(Communications Interface)1020、存储器(memory)1030、以及通信总线1040。其中：
处理器1010、通信接口1020、以及存储器1030通过通信总线1040完成相互间的通信。
通信接口1020，用于与比如客户端等的网元通信。
处理器1010，用于执行程序1032，具体可以执行上述方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序1032可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。
处理器1010可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
存储器1030，用于存放程序1032。存储器1030可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。程序1032具体可以用于使得所述定位装置1000执行以下步骤：
获取接收单元接收到的由至少两个反射面反射的信息；
响应于所述接收单元同时接收到的由所述至少两个反射面中的至少两个反射面反射的信息中包含相同的位置信息，确定所述接收单元的位置。
程序1032中各步骤的具体实现可以参见上述实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上实现方式仅用于说明本申请，而并非对本申请的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本申请的范畴，本申请的专利保护范围应由权利要求限定。
Claims (9)
1.一种定位控制方法，其特征在于，所述方法包括：
确定至少两个反射面对发射单元发射的信号的反射朝向；
响应于所述至少两个反射面中的至少两个反射面的所述反射朝向存在交点，通过所述发射单元至少向存在交点的所述至少两个反射面发射与所述交点的位置相关联的信息；
所述确定至少两个反射面对发射单元发射的信号的反射朝向，包括：
获取与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息；
至少根据与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息，确定所述至少两个反射面的所述反射朝向。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述发射单元至少向存在交点的所述至少两个反射面发射与所述交点的位置相关联的信息包括：
获取与所述发射单元、以及所述至少两个反射面的相对位置关系相关联的信息；
至少根据所述存在交点的所述至少两个反射面的所述反射朝向、所述存在交点的所述至少两个反射面与所述发射单元之间的相对位置关系，确定所述交点的位置。
3.一种定位控制方法，其特征在于，所述方法包括：
确定至少两个反射面对发射单元发射的信号的反射朝向；
响应于所述至少两个反射面中的至少两个反射面的所述反射朝向存在交点，至少向存在交点的所述至少两个反射面发射与所述交点的位置相关联的信息；
所述确定至少两个反射面对发射单元发射的信号的反射朝向，包括：
获取与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息；
至少根据与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息，确定所述至少两个反射面的所述反射朝向。
4.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括:
获取接收单元接收到的由至少两个反射面反射的信息；
响应于所述接收单元同时接收到的由所述至少两个反射面中的至少两个反射面反射的信息中包含相同的位置信息，确定所述接收单元的位置。
5.一种定位控制装置，其特征在于，所述装置包括：
一第一确定模块，用于确定至少两个反射面对发射单元发射的信号的反射朝向；
一第一确定模块，用于响应于所述至少两个反射面中的至少两个反射面的所述反射朝向存在交点，通过所述发射单元至少向存在交点的所述至少两个反射面发射与所述交点的位置相关联的信息；
所述一第一确定模块，具体用于获取与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息，并且至少根据与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息，确定所述至少两个反射面的所述反射朝向。
6.一种定位控制装置，其特征在于，所述装置包括：
一第二确定模块，用于确定至少两个反射面对发射单元发射的信号的反射朝向；
一发射模块，用于响应于所述至少两个反射面中的至少两个反射面的所述反射朝向存在交点，至少向存在交点的所述至少两个反射面发射与所述交点的位置相关联的信息；
所述一第二确定模块，具体用于获取与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息，并且至少根据与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息，确定所述至少两个反射面的所述反射朝向。
7.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括:
一第一获取模块，用于获取接收单元接收到的由至少两个反射面反射的信息；
一定位模块，用于响应于所述接收单元同时接收到的由所述至少两个反射面中的至少两个反射面反射的信息中包含相同的位置信息，确定所述接收单元的位置。
8.一种可见光收发器，其特征在于，所述可见光收发器包括：
可见光光源；
存储器，用于存放指令；
处理器，用于执行所述存储器存储的指令，所述指令使得所述处理器执行以下步骤：
确定至少两个反射面对发射单元发射的信号的反射朝向；
响应于所述至少两个反射面中的至少两个反射面的所述反射朝向存在交点，通过所述可见光光源至少向存在交点的所述至少两个反射面发射与所述交点的位置相关联的信息；
所述确定至少两个反射面对发射单元发射的信号的反射朝向，包括：
获取与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息；
至少根据与所述至少两个反射面的所述反射朝向相关联的信息，确定所述至少两个反射面的所述反射朝向。
9.一种可见光收发器，其特征在于，所述可见光收发器包括：
感光元件；
存储器，用于存放指令；
处理器，用于执行所述存储器存储的指令，所述指令使得所述处理器执行以下步骤：
获取所述感光元件接收到的由至少两个反射面反射的可见光信号；
响应于所述感光元件同时接收到的由所述至少两个反射面中的至少两个反射面反射的可见光信号中包含相同的位置信息，确定所述可见光收发器的位置。
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|---|---|---|---|
| CN201510341089.2A CN106291465B (zh) | 2015-06-18 | 2015-06-18 | 定位控制方法、定位方法、及其装置 |
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| CN201510341089.2A CN106291465B (zh) | 2015-06-18 | 2015-06-18 | 定位控制方法、定位方法、及其装置 |
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Citations (1)
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| CN103679695A (zh) * | 2013-07-04 | 2014-03-26 | 深圳市圳天元科技开发有限责任公司 | 一种3d四轮定位仪反射标靶及图像识别方法 |
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