CN106272550A - 构型控制信息处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供的构型控制信息处理方法及装置，属于计算机领域，所述方法包括：获取待匹配模块连接信息，获取目标模块连接信息，以及与目标模块连接信息对应的预设变形控制信息，将待匹配模块连接信息与预设变形转换参数进行匹配，得到当前变形控制信息；将当前变形控制信息发送到待匹配模块连接信息对应的模块机器人，以使当前变形控制信息控制所述待匹配模块连接信息对应的模块机器人变形后的构型，与所述预设变形控制信息控制所述参考模块连接信息对应的模块机器人变形后的构型相同。本方法提升了所组合的模块机器人可操作性以及智能性，提升用户操作时的便利度,并且在模块受到损伤时,允许用户使用不同的接口完成模块机器人的组合。

Description

构型控制信息处理方法及装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种构型控制信息处理方法及装置。

背景技术

模块机器人通常是由主模块以及多个基础模块组合得到的。其中，每个基础模块的外观结构均相同，都各自设置有多个连接面以实现组合。对于组合得到的模块机器人，通过各个基础模块的转动，可以使模块机器人变成各种形状，实现不同的功能，比如可以变成机械臂、遥控汽车甚至是人形机器人。通常，对于组合得到的一个特定结构的模块机器人，可以预定义基础模块的转动角度或者转动方向以实现预设的形态变换。

用户在每次组合模块机器人的过程中，虽然可以基于该特定结构模块机器人的整体结构，组合出整体结构相同的模块机器人，但是，由于每个基础模块的外观结构相同，不易对各个基础模块进行区分，在用户每次组合得到的特定结构模块机器人中各个基础模块的连接位置以及连接面可能不同，造成使用预定义的基础模块的转动角度或者转动方向控制模块机器人时，无法实现上述预设的形态变换，从而使得如果要实现预设的形态变换，必须保证每次组合得到的模块机器人中的基础模块的连接位置以及连接面相同，造成所组合的模块机器人可操作性不强，同时也给用户造成了极大的不便,同时,在某些模块的某些接口损坏时,无法通过更换模块的接口进行即时的修复。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种构型控制信息处理方法及装置，以提升所组合的模块机器人可操作性，提升用户操作时的便利度,并且在模块受到损伤时,允许用户使用不同的接口完成模块机器人的组合。

第一方面，本发明实施例提供了一种构型控制信息处理方法，所述方法包括：获取待匹配模块连接信息，所述待匹配模块连接信息包括对应的模块机器人的多个模块中相邻模块的实际连接信息；获取目标模块连接信息，以及与所述目标模块连接信息对应的预设变形控制信息，所述目标模块连接信息所表征的模块机器人的构型与所述待匹配模块连接信息所表征的模块机器人的构型相同；将所述待匹配模块连接信息与预设变形转换参数进行匹配，得到当前变形控制信息；将所述当前变形控制信息发送到所述待匹配模块连接信息对应的模块机器人，以使所述当前变形控制信息控制所述待匹配模块连接信息对应的模块机器人变形后的构型，与所述预设变形控制信息控制所述参考模块连接信息对应的模块机器人变形后的构型相同。

第二方面，本发明实施例提供了一种构型控制信息处理装置，所述装置包括：第一信息获取单元，用于获取待匹配模块连接信息，所述待匹配模块连接信息包括对应的模块机器人的多个模块中相邻模块的实际连接信息；第二信息获取单元，用于获取目标模块连接信息，以及与所述目标模块连接信息对应的预设变形控制信息，所述目标模块连接信息所表征的模块机器人的构型与所述待匹配模块连接信息所表征的模块机器人的构型相同；信息匹配单元，用于将所述待匹配模块连接信息与预设变形转换参数进行匹配，得到当前变形控制信息；信息发送单元，用于将所述当前变形控制信息发送到所述待匹配模块连接信息对应的模块机器人，以使所述当前变形控制信息控制所述待匹配模块连接信息对应的模块机器人变形后的构型，与所述预设变形控制信息控制所述参考模块连接信息对应的模块机器人变形后的构型相同。

第三方面，本发明实施例提供了一种用户终端，包括处理器以及存储器，所述存储与所述处理器耦接，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时使所述用户终端执行以下操作：获取待匹配模块连接信息，所述待匹配模块连接信息包括对应的模块机器人的多个模块中相邻模块的实际连接信息；获取目标模块连接信息，以及与所述目标模块连接信息对应的预设变形控制信息，所述目标模块连接信息所表征的模块机器人的构型与所述待匹配模块连接信息所表征的模块机器人的构型相同；将所述待匹配模块连接信息与预设变形转换参数进行匹配，得到当前变形控制信息；将所述当前变形控制信息发送到所述待匹配模块连接信息对应的模块机器人，以使所述当前变形控制信息控制所述待匹配模块连接信息对应的模块机器人变形后的构型，与所述预设变形控制信息控制所述参考模块连接信息对应的模块机器人变形后的构型相同。

本发明实施例提供的构型控制信息处理方法及装置，通过获取表征模块机器人的实际连接关系的待匹配模块连接信息，以及获取与该模块机器人相同构型的模块机器人的目标模块连接信息，以及与所述目标模块连接信息对应的预设变形控制信息，并将所述待匹配模块连接信息与预设变形转换参数进行匹配，得到当前变形控制信息的方式，使得将所述当前变形控制信息发送到所述待匹配模块连接信息对应的模块机器人后，所述当前变形控制信息控制所述待匹配模块连接信息对应的模块机器人变形后的构型，与所述预设变形控制信息控制所述参考模块连接信息对应的模块机器人变形后的构型相同。

从而使得用户所拼接的模块机器人与目标模块连接信息对应的模块机器人在构型相同，但是模块之间的连接件不同时，依然可以通过预设变形控制信息来控制用户所拼接的模块机器人做出预设变形控制信息对应的变形，以利于用户在拼接模块机器人的过程中，可以不用去考虑该使用模块的哪个连接件进行连接，提升了所组合的模块机器人可操作性，提升用户操作时的便利度，并且在模块受到损伤时,允许用户使用不同的接口完成模块机器人的组合。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的用户终端的结构框图；

图2为本发明实施例提供的模块机器人的组成模块的拼接示意图；

图3为本发明实施例提供的一种模块机器的构型示意图；

图4为本发明实施例提供的构型控制信息处理方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的构型控制信息处理装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

图1示出了一种可应用于本申请实施例中的用户终端100的结构框图。如图1所示，用户终端100可以包括存储器102、存储控制器103、处理器104、网络模块105以及显示模块106。

存储器102、存储控制器103、处理器104、网络模块105各元件之间直接或间接地电连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件之间可以通过一条或多条通讯总线或信号总线实现电连接。所述构型控制信息处理方法包括至少一个可以以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器102中的软件功能模块，例如所述构型控制信息处理装置包括的软件功能模块或计算机程序。

存储器102可以存储各种软件程序以及模块，如本申请实施例提供的构型控制信息处理方法及装置对应的程序指令/模块。处理器104通过运行存储在存储器102中的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本申请实施例中的构型控制信息处理方法。存储器102可以包括但不限于随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器104可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。其可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

网络模块105用于接收以及发送网络信号。上述网络信号可包括无线信号或者有线信号。

显示模块106，该显示模块106可以在所述用户终端100与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)或用于显示图像数据给用户参考。例如，可以显示用户终端100所接收到的待匹配模块连接信息对应的模块机器人的结构。

模块机器人通常由多个模块相互连接后组成。其中，多个模块可以完全相同，即结构和功能均相同。也可以将多个模块通过体积或者功能区分为主模块以及基础模块。当多个模块包括主模块以及多个基础模块时，基础模块可以直接或者通过其他基础模块间接的连接到主模块上。每个模块均可以设置多个相同的连接件，以实现相互之间的拼接。例如，如图2、3所示，一个主模块110与一个基础模块120可以通过各自的连接件130实现拼接，并组成图3所示的模块机器人。在主模块110内可以设置控制器以及通信装置以实主模块与用户终端之间通信，而基础模块120内也可以设置通信装置以实现与主模块110之间的通信。

对于不同构型的模块机器人，可以预先设置变形控制信息。该变形控制信息可以控制模块机器人中的主模块或者基础模块内的电机以一定的角度转动，实现整体的模块机器人变形。

虽然模块机器人的每个连接件的形状均相同，但是，为了便于模块自身区别连接件，每个连接件均设置有标识信息。例如，在图2中的基础模块120上，可以设置8个连接件130，则可以给这8个连接130依次设置编号1-8，并将编号存储在其自身存储器内，以便于基础模块120自己识别连接件。在主模块110与基础模块120的拼接过程中，虽然用基础模块120中标识信息不同的连接件130与主模块进行拼接，最终得到的多个构型均为图3所示的构型，但是在拼接过程中可能使用了标识信息不同的连接件，则造成多个模块机器人的构型相同，但是各自的模块连接信息不同。例如，基础模块可以用编号为1的连接件与主模块编号为3的连接件连接。当然，基础模块也可以用编号为2的连接件与主模块编号为3的连接件连接。对于这两种构型方式，虽然得到模块机器人的构型相同，但是模块连接信息是不同的。

变形控制信息通常是针对模块机器人的某一种模块连接信息的。如果需要变形控制信息控制模块机器人做出预设的变形，则不仅需要当前拼出的模块机器人与设置变形控制信息时的模块机器人的构型相同，而且相邻模块之间的连接件也需要相同。使得用户在拼接模块机器人的过程中，还得分别识别每个模块的连接件，给用户造成了极大的不便，同时也使得模块机器人的可操作性以及智能化程度不高。

请参阅图4，本发明实施例提供了一种构型控制信息处理方法，所述方法包括：

步骤S210：获取待匹配模块连接信息，所述待匹配模块连接信息包括对应的模块机器人的多个模块中相邻模块的实际连接信息。

模块机器人中的主模块可以通过与用户终端无线通信的方式，将主模块采集的所述模块机器人的多个模块中相邻模块的实际连接信息发送到用户终端。主模块可以主动的将待匹配的模块连接信息发送到用户终端。例如，当主模块监测到预设的时间内没有新的基础模块拼接时，则视为拼接结束，则将当前采集的模块连接信息作为待匹配模块连接信息发送到用户终端。

步骤S220：获取目标模块连接信息，以及与所述目标模块连接信息对应的预设变形控制信息，所述目标模块连接信息所表征的模块机器人的构型与所述待匹配模块连接信息所表征的模块机器人的构型相同。

用户终端在获取到待匹配模块连接信息后，可以直接将待匹配模块连接信息与本地或者远程服务器预先存储的备选模块连接信息进行一一匹配，当匹配到所表征的模块机器人构型相同的备选模块连接信息时，将该备选模块连接信息作为目标模块连接信息。

作为一种匹配方法，可以先检测待匹配模块连接信息对应的构型。当模块机器人有一个主模块以及多个直接以及通过其他基础模块间接连接到主模块的基础模块时，且主模块以及基础模块各自的多个连接件分别设置有标识信息时。主模块可以先依次检测多个连接件，当第一次检测到连接有基础模块的连接件时，记录该连接件的标识信息，并将与该连接件连接的基础模块标记为1号基础模块，然后再基于同样的原理检测1号基础模块的各个连接件，并依次给后面的基础模块编号，直到最后一个基础模块。然后再检测主模块上是否还有其他的连接件连接有基础模块，如果有则按照前述原理检测构型，如果没有则构型检测完成，得到待匹配模块连接信息对应的构型。然后再按照前述原理依次检测多个备选模块连接信息的构型，并与待匹配模块连接信息对应的构型进行对比，将对应的构型与待匹配模块连接信息对应的构型一致的备选模块连接信息作为目标模块连接信息。

此外，目标模块连接信息可以为用户在用户终端显示的多个可选模块机器人的构型图案中选中目标模块机器人的图案后，用户终端基于目标模块机器人的图案获取。用户终端所显示的多个可选模块机器人的构型图案都预先绑定有各自的目标模块连接信息，且可选模块机器人的构型图案与各自的目标模块连接信息可以预先存储于用户终端，也可以存储于远程的服务器。当用户选中目标模块机器人的图案后，用户终端可以从本地或者远程服务器获取对应的目标模块连接信息。

步骤S230：将所述待匹配模块连接信息与预设变形转换参数进行匹配，得到当前变形控制信息。

待匹配模块连接信息与目标模块连接信息各自对应的模块机器人的构型相同，但是各自对应的模块机器人中相邻模块的连接件可能不同。则可以将待匹配模块连接信息与预设变形转换参数进行匹配，以得到当前变形控制信息。即可以根据待匹配模块连接信息生成表征待匹配模块位置的构型树，基于待匹配模块在构型树中的位置，获取待匹配模块对应的目标模块信息，将所述待匹配模块连接信息与目标模块信息进行对比,获得变形控制信息调整参数；使用构型控制信息调整参数调整目标模块变形控制信息。

模块机器人中的每个模块均设置有多个连接件，而每个连接件各自设置有标识信息。当其中一个模块有两个相邻的模块时，可以将与前一个相邻模块连接的连接件的标识信息作为第一连接件标识信息，将与后一个相邻模块连接的连接件的标识信息作为第二连接件标识信息。

则在待匹配模块连接信息与预设变形转换参数进行匹配的过程中，可以将多个模块中的每个模块对应的第一连接件标识信息与所述预设变形转换参数中的第一转换参数进行匹配，得到每个模块的第一目标转换参数，基于所述第一目标转换参数，将所述多个模块中的每个模块对应的第二连接件标识信息与所述预设变形转换参数中的第二转换参数进行匹配，得到每个模块的第二目标转换参数，基于所述每个模块的第二目标转换参数，调整所述预设变形控制信息得到当前变形控制信息。

其中，作为一种实施方式，第一转换参数可以包括多个第一参考标识信息，每个第一参考标识信息均对应有第一角度转换参数。相应的，第二转换参数可以包括多个第二参考标识信息，每个第二参考标识信息均对应有第二角度转换参数。

则可以将所述第一连接件标识信息与多个第一参考标识信息进行匹配，若匹配成功，将匹配成功的第一参考标识信息对应的第一角度转换参数，作为第一目标转换参数。将所述第二连接件标识信息与所述第二转换参数中的多个第二参考标识信息进行匹配，若匹配成功，获取匹配成功的第二参考标识信息对应的第二角度转换参数；基于所述第一目标转换参数的第一角度转换参数以及所述第二角度转换参数，得到第二目标转换参数。

表1

表2

如表1所示，表中第一参考标识信息项中的“1”到“8”为第一参考标识信息，第一角度转换参数项中的“A-B”以及“(A+90°)—(B+90°)”等为对应的第一角度转换参数，表征从角度“A”转动到角度“B”或者从角度“(A+90°)”转动到角度“(B+90°)”。表2中也是如此。

例如，当模块机器人中的模块在备选模块连接信息中的角度转换为“A-B”时。该模块与前一个相邻模块连接的连接件的标识信息为7，与后一个相邻模块连接为2时。先将第一连接件标识信息“7”在表1中进行匹配，得到第一角度转换参数为“(A+270°)—(B+270°)”。再将第一连接件标识信息“2”在表2中进行匹配，得到第二角度转换参数“(A+270°)—(B+270°)”。其中，当“A”为90°，“B”为180°时，可知在预设变形转换参数中的角度转换为90°-180°。在当前变形转换参数中为360°-90°。

可以理解，表1中的第一转化角度参数和表2中的第二转化角度参数均为模块的实际转动参数，即在模块转动时的实际转动范围。当然，也可以将第一转化角度参数和第二转化角度参数设置为中间变化量。

步骤S240：将所述当前变形控制信息发送到所述待匹配模块连接信息对应的模块机器人，以使所述当前变形控制信息控制所述待匹配模块连接信息对应的模块机器人变形后的构型，与所述预设变形控制信息控制所述参考模块连接信息对应的模块机器人变形后的构型相同。

本发明实施例提供的构型控制信息处理方法，通过获取表征模块机器人的实际连接关系的待匹配模块连接信息，以及获取与该模块机器人相同构型的模块机器人的目标模块连接信息，以及与所述目标模块连接信息对应的预设变形控制信息，并将所述待匹配模块连接信息与预设变形转换参数进行匹配，得到当前变形控制信息的方式，使得将所述当前变形控制信息发送到所述待匹配模块连接信息对应的模块机器人后，所述当前变形控制信息控制所述待匹配模块连接信息对应的模块机器人变形后的构型，与所述预设变形控制信息控制所述参考模块连接信息对应的模块机器人变形后的构型相同，并且在模块受到损伤时,允许用户使用不同的接口完成模块机器人的组合。

请参阅图5，本发明实施例提供的一种构型控制信息处理装置300，所述装置300包括：第一信息获取单元310、第二信息获取单元320、信息匹配单元330以及信息发送单元340。

第一信息获取单元310，用于获取待匹配模块连接信息，所述待匹配模块连接信息包括对应的模块机器人的多个模块中相邻模块的实际连接信息。作为一种方式，所述第一信息获取单元310，具体用于接收所述主模块发送的待匹配模块连接信息。

第二信息获取单元320，用于获取目标模块连接信息，以及与所述目标模块连接信息对应的预设变形控制信息，所述目标模块连接信息所表征的模块机器人的构型与所述待匹配模块连接信息所表征的模块机器人的构型相同。

信息匹配单元330，用于将所述待匹配模块连接信息与预设变形转换参数进行匹配，得到当前变形控制信息。

作为一种方式，信息匹配单元330可以包括，第一信息匹配单元331，用于将所述多个模块中的每个模块对应的第一连接件标识信息与所述预设变形转换参数中的第一转换参数进行匹配，得到每个模块的第一目标转换参数，所述多个模块各自设置有多个连接件，每个所述连接件分别设置有标识信息，所述第一连接件标识信息为每个模块与前一个相邻模块连接的连接件的标识信息。

所述第一信息匹配单元331，具体用于将所述第一连接件标识信息与所述第一转换参数中的多个第一参考标识信息进行匹配，所述多个第一参考标识信息各自预先设置有对应的第一角度转换参数；若匹配成功，将匹配成功的第一参考标识信息对应的第一角度转换参数，作为第一目标转换参数。

第二信息匹配单元332，用于基于所述第一目标转换参数，将所述多个模块中的每个模块对应的第二连接件标识信息与所述预设变形转换参数中的第二转换参数进行匹配，得到每个模块的第二目标转换参数，所述第二连接件标识信息为每个模块与后一个相邻模块连接的连接件的标识信息。作为一种方式，所述第二信息匹配单元332，具体用于将所述第二连接件标识信息与所述第二转换参数中的多个第二参考标识信息进行匹配，所述多个第二参考标识信息各自预先设置有对应的第角度二转换参数；若匹配成功，获取匹配成功的第二参考标识信息对应的第二角度转换参数。

当前变形控制信息获得单元333，用于基于所述每个模块的第二目标转换参数，调整所述预设变形控制信息得到当前变形控制信息。作为一种方式，所述当前变形控制信息获得单元333，具体用于基于所述第一目标转换参数以及所述第二角度转换参数，得到第二目标转换参数。

信息发送单元340，用于将所述当前变形控制信息发送到所述待匹配模块连接信息对应的模块机器人，以使所述当前变形控制信息控制所述待匹配模块连接信息对应的模块机器人变形后的构型，与所述预设变形控制信息控制所述参考模块连接信息对应的模块机器人变形后的构型相同。作为一种方式，所述信息发送单元340，具体用于将所述当前变形控制信息发送到所述待匹配模块连接信息对应的模块机器人的主模块。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置实施例的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例提供的构型控制信息处理方法及装置，通过获取表征模块机器人的实际连接关系的待匹配模块连接信息，以及获取与该模块机器人相同构型的模块机器人的目标模块连接信息，以及与所述目标模块连接信息对应的预设变形控制信息，并将所述待匹配模块连接信息与预设变形转换参数进行匹配，得到当前变形控制信息的方式，使得将所述当前变形控制信息发送到所述待匹配模块连接信息对应的模块机器人后，所述当前变形控制信息控制所述待匹配模块连接信息对应的模块机器人变形后的构型，与所述预设变形控制信息控制所述参考模块连接信息对应的模块机器人变形后的构型相同，并且在模块受到损伤时,允许用户使用不同的接口完成模块机器人的组合。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种构型控制信息处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待匹配模块连接信息，所述待匹配模块连接信息包括对应的模块机器人的多个模块中相邻模块的实际连接信息；

获取目标模块连接信息，以及与所述目标模块连接信息对应的预设变形控制信息，所述目标模块连接信息所表征的模块机器人的构型与所述待匹配模块连接信息所表征的模块机器人的构型相同；

将所述待匹配模块连接信息与预设变形转换参数进行匹配，得到当前变形控制信息；

将所述当前变形控制信息发送到所述待匹配模块连接信息对应的模块机器人，以使所述当前变形控制信息控制所述待匹配模块连接信息对应的模块机器人变形后的构型，与所述预设变形控制信息控制所述参考模块连接信息对应的模块机器人变形后的构型相同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述待匹配模块连接信息与预设变形转换参数进行匹配，得到当前变形控制信息，包括：

将所述多个模块中的每个模块对应的第一连接件标识信息与所述预设变形转换参数中的第一转换参数进行匹配，得到每个模块的第一目标转换参数，所述多个模块各自设置有多个连接件，每个所述连接件分别设置有标识信息，所述第一连接件标识信息为每个模块与前一个相邻模块连接的连接件的标识信息；

基于所述第一目标转换参数，将所述多个模块中的每个模块对应的第二连接件标识信息与所述预设变形转换参数中的第二转换参数进行匹配，得到每个模块的第二目标转换参数，所述第二连接件标识信息为每个模块与后一个相邻模块连接的连接件的标识信息；

基于所述每个模块的第二目标转换参数，调整所述预设变形控制信息得到当前变形控制信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述多个模块中的每个模块对应的第一连接件标识信息与第一转换参数进行匹配，得到每个模块的第一目标转换参数，包括:

将所述第一连接件标识信息与所述第一转换参数中的多个第一参考标识信息进行匹配，所述多个第一参考标识信息各自预先设置有对应的第一角度转换参数；

若匹配成功，将匹配成功的第一参考标识信息对应的第一角度转换参数，作为第一目标转换参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述第一目标转换参数，将所述多个模块中的每个模块对应的第二连接件标识信息与第二转换参数进行匹配，得到每个模块的第二目标转换参数，包括：

将所述第二连接件标识信息与所述第二转换参数中的多个第二参考标识信息进行匹配，所述多个第二参考标识信息各自预先设置有对应的第角度二转换参数；

若匹配成功，获取匹配成功的第二参考标识信息对应的第二角度转换参数；

基于所述第一目标转换参数以及所述第二角度转换参数，得到第二目标转换参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个模块包括一个主模块以及多个依次连接的基础模块，所述多个依次连接的基础模块与所述主模块连接，所述获取待匹配模块连接信息，包括：

接收所述主模块发送的待匹配模块连接信息；

所述将所述当前变形控制信息发送到所述待匹配模块连接信息对应的模块机器人，包括：

将所述当前变形控制信息发送到所述待匹配模块连接信息对应的模块机器人的主模块。

6.一种构型控制信息处理装置，其特征在于，所述装置包括：

第一信息获取单元，用于获取待匹配模块连接信息，所述待匹配模块连接信息包括对应的模块机器人的多个模块中相邻模块的实际连接信息；

第二信息获取单元，用于获取目标模块连接信息，以及与所述目标模块连接信息对应的预设变形控制信息，所述目标模块连接信息所表征的模块机器人的构型与所述待匹配模块连接信息所表征的模块机器人的构型相同；

信息匹配单元，用于将所述待匹配模块连接信息与预设变形转换参数进行匹配，得到当前变形控制信息；

信息发送单元，用于将所述当前变形控制信息发送到所述待匹配模块连接信息对应的模块机器人，以使所述当前变形控制信息控制所述待匹配模块连接信息对应的模块机器人变形后的构型，与所述预设变形控制信息控制所述参考模块连接信息对应的模块机器人变形后的构型相同。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，信息匹配单元，包括：

第一信息匹配单元，用于将所述多个模块中的每个模块对应的第一连接件标识信息与所述预设变形转换参数中的第一转换参数进行匹配，得到每个模块的第一目标转换参数，所述多个模块各自设置有多个连接件，每个所述连接件分别设置有标识信息，所述第一连接件标识信息为每个模块与前一个相邻模块连接的连接件的标识信息；

第二信息匹配单元，用于基于所述第一目标转换参数，将所述多个模块中的每个模块对应的第二连接件标识信息与所述预设变形转换参数中的第二转换参数进行匹配，得到每个模块的第二目标转换参数，所述第二连接件标识信息为每个模块与后一个相邻模块连接的连接件的标识信息；

当前变形控制信息获得单元，用于基于所述每个模块的第二目标转换参数，调整所述预设变形控制信息得到当前变形控制信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一信息匹配单元，具体用于将所述第一连接件标识信息与所述第一转换参数中的多个第一参考标识信息进行匹配，所述多个第一参考标识信息各自预先设置有对应的第一角度转换参数；若匹配成功，将匹配成功的第一参考标识信息对应的第一角度转换参数，作为第一目标转换参数。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二信息匹配单元：具体用于将所述第二连接件标识信息与所述第二转换参数中的多个第二参考标识信息进行匹配，所述多个第二参考标识信息各自预先设置有对应的第角度二转换参数；若匹配成功，获取匹配成功的第二参考标识信息对应的第二角度转换参数；

所述当前变形控制信息获得单元，具体用于基于所述第一目标转换参数以及所述第二角度转换参数，得到第二目标转换参数。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述多个模块包括一个主模块以及多个依次连接的基础模块，所述多个依次连接的基础模块与所述主模块连接，所述第一信息获取单元，具体用于接收所述主模块发送的待匹配模块连接信息；

所述信息发送单元，具体用于将所述当前变形控制信息发送到所述待匹配模块连接信息对应的模块机器人的主模块。