CN106272374A - 机械手 - Google Patents

Abstract

本申请公开了机械手，属于机械手技术领域，其解决了目前机械手运行不稳定的问题。机械手，包括小臂，小臂上设有竖直设置的丝杆和与丝杆平行设置的工作轴，小臂上固定设有罩盖，丝杆和工作轴位于罩盖内侧；工作轴与丝杆之间设有连接件，工作轴轴向固定在连接件上，连接件连接在丝杆上且在丝杆的带动下连接件能够带动工作轴沿工作轴轴向移动，其特征在于，机械手包括相对于连接件固定设置的磁铁一，机械手还包括与磁铁一相对应且相对于小臂固定设置的霍尔传感器一。与现有技术相比，本机械手通过设置具有相对位移且对应设置的磁铁和霍尔传感器来实现工作轴的位移检测，此位移检测的结果可用于工作轴的位移校准及限位作用，使得机械手工作较为稳定和安全。

Description

机械手

技术领域

本发明属于机械手技术领域，涉及一种机械手。

背景技术

水平关节机械手在运行过程中，其末端的工作轴旋转及上下移动。一般情况下，为了保证工作轴动作顺畅，在工作轴涂有润滑油。但在工作过程中，由于工作轴进行旋转动作，涂抹在工作轴上的润滑油有可能被甩出，导致润滑油污染机械手的其它零部件，造成被污染的零部件运行不稳定或其它影响。

发明内容

本发明针对上述问题，提出了一种防油效果较好的工作轴，其目的可通过下述方案实现：

机械手，包括小臂和设置在小臂上的工作轴，其特征在于，所述的小臂上设有电机和减速器，电机的转子与减速器的输入端相连，所述减速器的输出端与工作轴相连，所述的工作轴上周向相对固定有支架一，所述的转子上周向固定有支架二，所述支架一和支架二均套设在工作轴上，且所述的支架一位于支架二上方，所述的支架一的下端处具有呈筒状的部位一，所述的支架二的上端处具有呈筒状的部位二，所述部位一与部位二均与工作轴同轴设置，所述的部位二的内径大于部位一的外径且部位一的下端位于部位二内，所述的支架二上固定有与工作轴同轴设置的码盘二。

工作轴上周向相对固定有支架一的意思是，支架一与工作轴同步旋转。设置在支架二上的码盘二用于读取电机旋转的参数。

为了保障机械手中工作轴的顺畅运行，一般在工作轴上润滑油。在机械手运行过程中，工作轴在机械手中其它部件的作用下上下移动，以及在电机和减速器的共同作用下旋转动作。在工作轴转动过程中，部位一相对于部位二旋转。

在本机械手中，由于支架一的部位一位于支架二的部位二内，在机械手运行过程中，部位一与工作轴一同旋转，在旋转过程中，工作轴上部分润滑油进入部位一内部，即使部位一内部的润滑油由于离心作用力和重力被甩出，被甩出的润滑油也只能落入部位二的内部，此部分润滑油沿着部位二的内部转移。因此，设置在支架二上的码盘二也不易被润滑油污染，从而使得码盘二在运行过程中结构较为稳定，使得机械手内部的防油效果较好，保障机械手运行稳定。

在上述的机械手中，包括套设在工作轴上的花键衬套，所述的花键衬套相对于小臂轴向固定，所述支架上还固定有码盘一，所述的支架一沿工作轴轴向可调的固定在花键衬套上，所述的部位一相对于部位二具有沿工作轴轴向移动的余量。

设置码盘一用于读取工作轴转动参数。在部位一和部位二之间留有移动余量，方便对码盘一的位置进行调整。

在上述的机械手中，所述的支架一上固定有螺钉一，所述螺钉一沿垂直于工作轴轴线方向抵靠在花键衬套外侧。

当需要调整码盘一的位置时，松开螺钉一，按照需要调节码盘一的位置，然后将螺钉一固定，从而固定码盘一的位置。

在上述的机械手中，所述的支架二沿工作轴轴向可调的固定在转子上，所述的部位二相对于部位一具有沿工作轴轴向移动的余量。

同样的，在部位二和部位一之间留有移动余量，方便对码盘二的位置进行调整。

在上述的机械手中，所述的支架二上固定有螺钉二，所述的螺钉二沿着垂直于工作轴轴线的方向抵靠在转子的外侧。

当需要调节码盘二的位置时，松开螺钉二，按照需要调节支架二的位置，然后将螺钉二固定在转子的外侧上，从而固定码盘二的位置。

在本机械手中，通过在支架一上设置部位一，并在支架二上设置于部位一配合的部位二，使得机械手的防油效果较好，从而使得润滑油不易对机械手内的其它部件造成影响，使得机械手运行更稳定。

附图说明

图1是机械手一种实施方式的结构示意图；

图2是机械手一种实施方式的部分剖视图；

图3是图2中A处的放大图；

图中，1、小臂；2、工作轴；3、电机；3a、转子；4、减速器；5、支架一；5a、部位一；6、支架二；6a、部位二；7、码盘二；8、花键衬套；9、码盘一；10、底座；11、大臂；12、丝杆；13、连接件；14、螺钉一；15、螺钉二；16、连接架；17、轴承。

具体实施方式

如图1至图3所示，本机械手包括底座10、和底座10旋转相连的大臂11和与大臂11旋转相连的小臂1。小臂1上设置有工作轴2，小臂1上还设有电机3和减速器4，电机3的转子3a与减速器4的输入端相连，减速器4的输出端与工作轴2相连。

小臂1上还设有丝杆12，丝杆12和工作轴2之间设有连接件13，当丝杆12转动时，丝杆12通过连接件13带动工作轴2上下移动。

工作轴2上周向相对固定有支架一5。具体的，工作轴2上套设有花键衬套8，小臂1上固定设有连接架16，连接架16套设在花键衬套8上，连接架16和花键衬套8之间设有轴承17，轴承17轴向固定在花键衬套8上，支架一5套设并固定在花键衬套8上。

支架上还固定有码盘一9，支架一5沿工作轴2轴向可调的固定在花键衬套8上，部位一5a相对于部位二6a具有沿工作轴2轴向移动的余量。设置码盘一9用于读取工作轴2转动参数。在部位一5a和部位二6a之间留有移动余量，方便对码盘一9的位置进行调整。支架一5上固定有螺钉一14，螺钉一14沿垂直于工作轴2轴线方向抵靠在花键衬套8外侧。当需要调整码盘一9的位置时，松开螺钉一14，按照需要调节码盘一9的位置，然后将螺钉一14固定，从而固定码盘一9的位置。

转子3a上周向固定有支架二6，支架二6套设在工作轴2上。

支架二6沿工作轴2轴向可调的固定在转子3a上，部位二6a相对于部位一5a具有沿工作轴2轴向移动的余量。同样的，在部位二6a和部位一5a之间留有移动余量，方便对码盘二7的位置进行调整。支架二6上固定有螺钉二15，螺钉二15沿着垂直于工作轴2轴线的方向抵靠在转子3a的外侧。当需要调节码盘二7的位置时，松开螺钉二15，按照需要调节支架二6的位置，然后将螺钉二15固定在转子3a的外侧上，从而固定码盘二7的位置。

支架一5位于支架二6上方，支架一5的下端处具有呈筒状的部位一5a，支架二6的上端处具有呈筒状的部位二6a，部位一5a与部位二6a均与工作轴2同轴设置，部位二6a的内径大于部位一5a的外径且部位一5a的下端位于部位二6a内，支架二6上固定有与工作轴2同轴设置的码盘二7。

工作轴2上周向相对固定有支架一5的意思是，支架一5与工作轴2同步旋转。设置在支架二6上的码盘二7用于读取电机3旋转的参数。

为了保障机械手中工作轴2的顺畅运行，一般在工作轴2上润滑油。在机械手运行过程中，工作轴2在机械手中其它部件的作用下上下移动，以及在电机3和减速器4的共同作用下旋转动作。在工作轴2转动过程中，部位一5a相对于部位二6a旋转。

在本机械手中，由于支架一5的部位一5a位于支架二6的部位二6a内，在机械手运行过程中，部位一5a与工作轴2一同旋转，在旋转过程中，工作轴2上部分润滑油进入部位一5a内部，即使部位一5a内部的润滑油由于离心作用力和重力被甩出，被甩出的润滑油也只能落入部位二6a的内部，此部分润滑油沿着部位二6a的内部转移。因此，设置在支架二6上的码盘二7也不易被润滑油污染，从而使得码盘二7在运行过程中结构较为稳定，使得机械手内部的防油效果较好，保障机械手运行稳定。

Claims (5)

1.机械手，包括小臂(1)和设置在小臂(1)上的工作轴(2)，其特征在于，所述的小臂(1)上设有电机(3)和减速器(4)，电机(3)的转子(3a)与减速器(4)的输入端相连，所述减速器(4)的输出端与工作轴(2)相连，所述的工作轴(2)上周向相对固定有支架一(5)，所述的转子(3a)上周向固定有支架二(6)，所述支架一(5)和支架二(6)均套设在工作轴(2)上，且所述的支架一(5)位于支架二(6)上方，所述的支架一(5)的下端处具有呈筒状的部位一(5a)，所述的支架二(6)的上端处具有呈筒状的部位二(6a)，所述部位一(5a)与部位二(6a)均与工作轴(2)同轴设置，所述的部位二(6a)的内径大于部位一(5a)的外径且部位一(5a)的下端位于部位二(6a)内，所述的支架二(6)上固定有与工作轴(2)同轴设置的码盘二(7)。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，包括套设在工作轴(2)上的花键衬套(8)，所述的花键衬套(8)相对于小臂(1)轴向固定，所述支架上还固定有码盘一(9)，所述的支架一(5)沿工作轴(2)轴向可调的固定在花键衬套(8)上，所述的部位一(5a)相对于部位二(6a)具有沿工作轴(2)轴向移动的余量。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述的支架一(5)上固定有螺钉一(14)，所述螺钉一(14)沿垂直于工作轴(2)轴线方向抵靠在花键衬套(8)外侧。

4.根据权利要求1或2或3所述的机械手，其特征在于，所述的支架二(6)沿工作轴(2)轴向可调的固定在转子(3a)上，所述的部位二(6a)相对于部位一(5a)具有沿工作轴(2)轴向移动的余量。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述的支架二(6)上固定有螺钉二(15)，所述的螺钉二(15)沿着垂直于工作轴(2)轴线的方向抵靠在转子(3a)的外侧。