CN106245960B - 一种升降机构水平运行的控制结构及其方法 - Google Patents
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Abstract
一种升降机构水平运行的控制结构及其方法。本发明的通过设有所述主站与所述副站，所述主站与所述副站之间相互通信，当所述升降机构移动到所述井道顶层时，所述第一控制器控制所述第一电机停止转动，所述第一无线通讯模块发射信号给所述第二无线通讯模块，使得所述第二控制器控制所述第二电机转动使得所述升降机构在所述横移机构上水平移动以使得所述升降机构进入所述收容机构中。
Description
技术领域
本发明涉及立体车库领域，尤其涉及一种升降机构水平运行的控制结构及其方法。
背景技术
随着城市中机动车保有量的持续增加，停车难问题日益突显，藉此出现的立体车库受到越来越广泛的关注。
现有技术中，立体车库中一般通过固定在地面上的车库支撑梁构成整体的车库框架，车库框架中设置多个驻车位，通过搬运器将汽车运送至不同的驻车位，搬运器上铺设载车板，汽车行驶至载车板上后，由立体车库中的升降以及平移装置实现载车板的搬运。
但是，当升降机构到达车库顶层待机时，所述升降机构容易发生意外。
因此，有必要设计一种避免升降机构在车库顶层发生意外的结构，以克服上述问题。
发明内容
针对背景技术所面临的问题，本发明的目的在于提供一种安全且外观美观的升降机构水平运行的控制结构及其方法。
为实现上述目的，本发明采用以下技术手段：一种升降机构水平运行的控制结构，其包括：一升降机构，所述升降机构在一井道中移动；所述井道顶层设有一横移机构使得所述升降机构在所述横移机构上移动；所述井道顶层设有一收容机构用于收容所述升降机构；一主站，所述主站包括一第一无线通讯模块及一第一控制器，所述第一控制器与所述第一无线通讯模块电性连接，所述第一无线通讯模块用于发射信号；一第一电机与所述第一控制器电性连接，所述第一电机用于带动所述升降机构上下移动；一副站安装于所述升降机构上，所述副站包括一第二控制器及一第二无线通讯模块，所述第二控制器与所述第二无线通讯模块电性连接，所述第二无线通讯模块与所述第一无线通讯模块相互通信，所述第二无线通讯模块用于接收来自所述第一无线通讯模块发射的信号；一第二电机与所述第二控制器电性连接，所述第二电机用于带动所述升降机构水平移动；当所述升降机构移动到井道顶层时，所述第一控制器控制所述第一电机停止转动，所述第一无线通讯模块发射信号给所述第二无线通讯模块，使得所述第二控制器控制所述第二电机转动使得所述升降机构在所述横移机构上水平移动以使得所述升降机构进入所述收容机构中。
作为上述方案的进一步改进，进一步包括一激光测距仪安装于所述井道顶层用于测量所述升降机构在所述横移机构水平方向移动的距离，所述激光测距仪与所述第一控制器电性连接，所述激光测距仪输出测距信息给所述第一控制器；一反光板安装于所述升降机构上用于反射所述激光测距仪发射的激光。进一步包括一第一光电开关与所述第一控制器电性连接，所述第一光电开关安装于所述井道顶层；及一第二光电开关与所述第一光电开关形成一对射光电开关，所述第二光电开关安装于所述升降机构上，所述第二光电开关与所述第二控制器电性连接，当所述升降机构到达井道顶层时，所述第一光电开关接收到所述第二光电开关发射的光信号，从而将所述第二光电开关发射的信号反馈给所述第一控制器，使得所述第一控制器控制所述第一电机停止转动。进一步包括一第一编码器安装在所述第一电机输出轴端上，用于计算所述升降机构上下移动的位移，所述第一编码器与所述第一控制器电性连接。所述第一编码器测量所述第一电机的转速，所述第一电机与一第一变频器电性连接，以使所述第一编码器测量所述第一电机转速信息，输出给所述第一变频器，所述第一编码器、所述第一电机及所述第一变频器所述组成一个闭环控制，使得所述第一变频器能够平稳的运行。所述第二电机与一旋转臂电性连接，所述旋转臂安装在所述升降机构上，用于勾拉所述升降机构，所述第二电机转动带动所述旋转臂勾拉所述升降机构进入所述收容机构中。进一步包括一第二编码器安装在所述第二电机输出轴端上，用于计算所述升降机构水平移动的位移，所述第二编码器与所述第二控制器电性连接。所述第二编码器测量所述第二电机的转速，所述第二电机与一第二变频器电性连接，以使所述第二编码器测量所述第二电机转速信息，输出给所述第二变频器，所述第二编码器、所述第二电机及所述第二变频器所述组成一个闭环控制，使得所述第二变频器能够平稳的运行。进一步包括一限位开关安装在所述升降机构上，所述限位开关用于定位所述旋转臂，所述限位开关与所述第二控制器电性连接。
为实现上述目的，本发明还可以采用以下技术手段：一种升降机构水平运行的控制方法，其包括：以下步骤：S1、所述第一控制器输出指令给所述第一电机，使得所述第一电机转动以带动所述升降机构在所述井道中向上移动，所述第二编码器测量所述第二电机的转速，所述第一控制器控制所述第一光电开关开始工作；此时所述第二控制器输出指令给所述第二光电开关，使得所述第二光电开关开始工作；S2、当所述升降机构运行到所述井道顶层时，所述第一光电开关接收到所述第二光电开关的光信号，所述第一光电开关将所述第二光电开关发射的光信号反馈给所述第一控制器，使得所述第一控制器输出指令给所述第一电机，从而控制所述第一电机停止转动；此时所述第一控制器输出指令给所述第一无线通讯模块，所述第一无线通讯模块发送信号给所述第二无线通讯模块，此时所述激光测距仪与所述反光板分别位于所述井道的左右相对两侧，所述激光测距仪测出所述升降机构与所述收容机构之间的距离；S3、所述第二无线通讯模块将接收到所述第一无线通讯模块发送的信号输出给所述第二控制器，所述第二控制器输出指令给所述插销结构使得所述插销结构伸出所述升降机构左右两侧，与所述横移机构平层定位；S4、所述激光测距仪将检测到所述升降机构与所述收容机构之间的距离反馈给所述第一控制器；S5、所述第一控制器根据所述激光测距仪反馈得到的距离，所述第一控制器再次输出指令给所述第一电机，使得所述第一电机开始转动，此时所述升降机构定位在所述横移机构上静止不动，从而使得所述第一电机的链条处于松弛状态，此时所述第二控制器输出指令给第二电机，从而所述第二电机转动带动所述旋转臂运行，所述旋转臂钩住所述升降机构在所述横移机构上向所述收容机构方向靠近。
进一步，所述第一编码器不断计算所述第一电机的链条的松弛程度，所述激光测距仪不断的检测所述激光测距仪与所述反光板之间的距离，所述第一控制器根据所述第一编码器的数据与所述激光测距仪测出的距离比较，以计算出所述升降机构在所述横移机构上所需的所述第一电机的链条的长度。同时所述第一编码器的数据和激光测距仪的数据分别控制所述第一电机运行的速度和所述第二电机的速度，保证所述第一电机链条松弛的程度大于升降机构横移时链条所需的行程。
与现有技术相比，本发明的通过设有所述主站与所述副站，所述主站与所述副站之间相互通信，当所述升降机构移动到所述井道顶层时，所述第一控制器控制所述第一电机停止转动，所述第一无线通讯模块发射信号给所述第二无线通讯模块，使得所述第二控制器控制所述第二电机转动使得所述升降机构在所述横移机构上水平移动以使得所述升降机构进入所述收容机构中。
附图说明
图1为本发明的升降机构水平运行的控制结构的示意图；
图2为本发明的主站的框图；
图3为本发明的副站的框图。
具体实施方式的附图标号说明：
具体实施方式
为便于更好的理解本发明的目的、结构、特征以及功效等，结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。
如图1、图2及图3所示，本发明的升降机构水平运行的控制结构，其包括：一升降机构1，所述升降机构1在一井道2中移动；所述井道2顶层设有一横移机构21使得所述升降机构1在所述横移机构21上移动；所述井道2顶层设有一收容机构22用于收容所述升降机构1，所述升降机构1设有一插销结构11与所述横移机构21平层定位。
如图1及图2所示，一主站3，所述主站3包括一第一无线通讯模块31及一第一控制器32，所述第一控制器32与所述第一无线通讯模块31电性连接，所述第一无线通讯模块31用于发射信号。所述主站3还包括一第一电机33与所述第一控制器32电性连接，所述第一电机33用于带动所述升降机构1上下移动。一第一编码器34安装在所述第一电机33输出轴端上，用于计算所述升降机构1上下移动的位移，所述第一编码器34与所述第一控制器32电性连接。所述第一编码器34测量所述第一电机33的转速，所述第一电机33与一第一变频器35电性连接，以使所述第一编码器34测量所述第一电机33转速信息，输出给所述第一变频器35，所述第一编码器34、所述第一电机33及所述第一变频器35所述组成一个闭环控制，使得所述第一变频器35能够平稳的运行。一激光测距仪4安装于所述井道2顶层的收容机构22上用于测量所述升降机构1在所述横移机构21水平方向移动的距离，所述激光测距仪4与所述第一控制器32电性连接，所述激光测距仪4输出测距信息给所述第一控制器32，所述激光测距仪4安装在所述井道2顶层。一反光板12安装于所述升降机构1上用于反射所述激光测距仪4发射的激光，当所述升降机构1位于所述井道2顶层时，所述反光板12与所述激光测距仪4在水平方向左右相对应。
如图1、图2及图3所示，一副站5安装于所述升降机构1上，所述副站5包括一第二控制器51及一第二无线通讯模块52，所述第二控制器51与所述第二无线通讯52模块电性连接，所述第二无线通讯模块52与所述第一无线通讯模块31相互通信，所述第二无线通讯模块52用于接收来自所述第一无线通讯模块31发射的信号。一第二电机53与所述第二控制器51电性连接，所述第二电机53用于带动所述升降机构1水平移动；所述第二电机53与一旋转臂54电性连接，所述旋转臂54安装在所述升降机构1上，用于勾拉所述升降机构1，所述第二电机53转动带动所述旋转臂54勾拉所述升降机构1进入所述收容机构22中。一限位开关13安装在所述升降机构1上，所述限位开关13用于定位所述旋转臂54，所述限位开关13与所述第二控制器51电性连接。一第二编码器55安装在所述第二电机53输出轴端上，用于计算所述升降机构1水平移动的位移，所述第二编码器55与所述第二控制器51电性连接。所述第二编码器55测量所述第二电机53的转速，所述第二电机53与一第二变频器56电性连接，以使所述第二编码器55测量所述第二电机53转速信息，输出给所述第二变频器56，所述第二编码器55、所述第二电机53及所述第二变频器56所述组成一个闭环控制，使得所述第二变频器56能够平稳的运行。当所述升降机构1移动到井道2顶层时，所述第一控制器32控制所述第一电机33停止转动，所述第一无线通讯模块31发射信号给所述第二无线通讯模块52，使得所述第二控制器51控制所述第二电机53转动使得所述升降机构1在所述横移机构21上水平移动以使得所述升降机构1进入所述收容机构22中。
如图1、图2及图3，一第一光电开关6与所述第一控制器32电性连接，所述第一光电开关6安装于所述井道2顶层；及一第二光电开关7与所述第一光电开关6形成一对射光电开关用来精确检测所述升降机构1是否定位在所述井道2顶层，所述第二光电开关7安装于所述升降机构1上，所述第二光电开关7与所述第二控制器51电性连接，当所述升降机构1到达井道2顶层时，所述第一光电开关6接收到所述第二光电开关7发射的光信号，从而将所述第二光电开关7发射的信号反馈给所述第一控制器32，使得所述第一控制器32控制所述第一电机33停止转动。
如图1、图2及图3，需要说明的是，所述第一变频器35与所述第一编码器34，组成一个闭环控制，使得变频器能够平稳的运行。当第一控制器32输出指令给第一变频器35，所述第一变频器35输出相应的电压/电流给所述第一电机33，驱动所述第一电机33运转，带动所述升降机构1向上移动或者向下移动，当所述升降机构1到达井道2顶层，所述激光测距仪4开始测距，即测量所述升降机构1与所述收容机构22之间的距离。所述激光测距仪4输出测距信息给所述第一控制器32，所述第一控制器32借由该测距信息，来判断所述升降机构1是否已经到达顶层。当所述第一控制器32判断所述升降机构1已经到达井道2顶层时，其会输出指令给所述第一变频器35，所述第一变频器35则相应地输出对应该指令的电压/电流给所述第一电机33，以使得所述第一电机33转速发生变化以使得所述第一电机33停止转动，从而调整使得所述升降机构1定位在所述井道2顶层。然后，所述第一控制器32输出指令给所述第一无线通讯模块31，所述第一无线通讯模块31发射信号给所述第二无线通讯模块52，所述第二控制器51跟据所述第二无线通讯模块52接收到的信号，控制所述第二电机53转动以带动所述旋转臂54钩住所述升降机构1向所述收容机构22移动，从而使得所述升降机构1收容在所述收容机构22中，避免了当升降机构1到达车库顶层待机时，所述升降机构1发生意外。
如图1、图2及图3所示，本发明的升降机构1水平运行的控制结构是如何使得所述升降机构1收容于所述收容机构22中的，包括：以下步骤：
S1、所述第一控制器32输出指令给所述第一电机33，使得所述第一电机33转动以带动所述升降机构1在所述井道2中向上移动，所述第二编码器55测量所述第二电机53的转速，所述第一控制器32控制所述第一光电开关6开始工作；此时所述第二控制器51输出指令给所述第二光电开关7，使得所述第二光电开关7开始工作。
S2、当所述升降机构1运行到所述井道2顶层时，所述第一光电开关6接收到所述第二光电开关7的光信号，所述第一光电开关6将所述第二光电开关7发射的光信号反馈给所述第一控制器32，使得所述第一控制器32输出指令给所述第一电机33，从而控制所述第一电机33停止转动；此时所述第一控制器32输出指令给所述第一无线通讯模块31，所述第一无线通讯模块31发送信号给所述第二无线通讯模块52，此时所述激光测距仪4与所述反光板12分别位于所述井道2的左右相对两侧，所述激光测距仪4测出所述升降机构1与所述收容机构22之间的距离。
S3、所述第二无线通讯模块52将接收到所述第一无线通讯模块31发送的信号输出给所述第二控制器51，所述第二控制器51输出指令给所述插销结构11使得所述插销结构11伸出所述升降机构1左右两侧，与所述横移机构21平层定位。
S4、所述激光测距仪4将检测到所述升降机构1与所述收容机构22之间的距离反馈给所述第一控制器32。
S5、所述第一控制器32根据所述激光测距仪4反馈得到的距离，所述第一控制器32再次输出指令给所述第一电机33，使得所述第一电机33开始转动，此时所述升降机构1定位在所述横移机构21上静止不动，从而使得所述第一电机33的链条处于松弛状态，此时所述第二控制器51输出指令给第二电机53，从而所述第二电机53转动带动所述旋转臂54运行，所述旋转臂54钩住所述升降机构1在所述横移机构21上向所述收容机构22方向靠近。
S6、所述第一编码器34不断计算所述第一电机33的链条的松弛程度，所述激光测距仪4不断的检测所述激光测距仪4与所述反光板12之间的距离，所述第一控制器32根据所述第一编码器34的数据与所述激光测距仪4测出的距离比较，以计算出所述升降机构1在所述横移机构21上所需的所述第一电机33的链条的长度。同时所述第一编码器34的数据和激光测距仪4的数据分别控制所述第一电机运行33的速度和所述第二电机53的速度，保证所述第一电机33链条松弛的程度大于升降机构1横移时链条所需的行程，确保系统运行安全可靠。
发明的通过设有所述主站3与所述副站5，所述主站3与所述副站5之间相互通信，当所述升降机构1移动到井道2顶层时，所述第一控制器32控制所述第一电机33停止转动，所述第一无线通讯模块31发射信号给所述第二无线通讯模块52，使得所述第二控制器51控制所述第二电机53转动使得所述升降机构1在所述横移机构21上水平移动以使得所述升降机构1进入所述收容机构22中。
以上详细说明仅为本发明之较佳实施例的说明，非因此局限本发明的专利范围，所以，凡运用本创作说明书及图示内容所为的等效技术变化，均包含于本发明的专利范围内。
Claims (12)
1.一种升降机构水平运行的控制结构，其特征在于，包括：
一升降机构，所述升降机构在一井道中移动；
所述井道顶层设有一横移机构使得所述升降机构在所述横移机构上移动；
所述井道顶层设有一收容机构用于收容所述升降机构；
一主站，所述主站包括一第一无线通讯模块及一第一控制器，所述第一控制器与所述第一无线通讯模块电性连接，所述第一无线通讯模块用于发射信号；
一第一电机与所述第一控制器电性连接，所述第一电机用于带动所述升降机构上下移动；
一副站安装于所述升降机构上，所述副站包括一第二控制器及一第二无线通讯模块，所述第二控制器与所述第二无线通讯模块电性连接，所述第二无线通讯模块与所述第一无线通讯模块相互通信，所述第二无线通讯模块用于接收来自所述第一无线通讯模块发射的信号；
一第二电机与所述第二控制器电性连接，所述第二电机用于带动所述升降机构水平移动；
当所述升降机构移动到井道顶层时，所述第一控制器控制所述第一电机停止转动，所述第一无线通讯模块发射信号给所述第二无线通讯模块，使得所述第二控制器控制所述第二电机转动使得所述升降机构在所述横移机构上水平移动以使得所述升降机构进入所述收容机构中。
2.根据权利要求1所述的一种升降机构水平运行的控制结构，其特征在于：进一步包括一激光测距仪安装于所述井道顶层用于测量所述升降机构在所述横移机构水平方向移动的距离，所述激光测距仪与所述第一控制器电性连接，所述激光测距仪输出测距信息给所述第一控制器；一反光板安装于所述升降机构上用于反射所述激光测距仪发射的激光。
3.根据权利要求2所述的一种升降机构水平运行的控制结构，其特征在于：进一步包括一第一光电开关与所述第一控制器电性连接，所述第一光电开关安装于所述井道顶层；及一第二光电开关与所述第一光电开关形成一对射光电开关，所述第二光电开关安装于所述升降机构上，所述第二光电开关与所述第二控制器电性连接，当所述升降机构到达井道顶层时，所述第一光电开关接收到所述第二光电开关发射的光信号，从而将所述第二光电开关发射的信号反馈给所述第一控制器，使得所述第一控制器控制所述第一电机停止转动。
4.根据权利要求3所述的一种升降机构水平运行的控制结构，其特征在于：进一步包括一第一编码器安装在所述第一电机输出轴端上，用于计算所述升降机构上下移动的位移，所述第一编码器与所述第一控制器电性连接。
5.根据权利要求4所述的一种升降机构水平运行的控制结构，其特征在于：所述第一编码器测量所述第一电机的转速，所述第一电机与一第一变频器电性连接，以使所述第一编码器测量所述第一电机转速信息，输出给所述第一变频器，所述第一编码器、所述第一电机及所述第一变频器组成一个闭环控制，使得所述第一变频器能够平稳的运行。
6.根据权利要求4所述的一种升降机构水平运行的控制结构，其特征在于：所述第二电机与一旋转臂电性连接，所述旋转臂安装在所述升降机构上，用于勾拉所述升降机构，所述第二电机转动带动所述旋转臂勾拉所述升降机构进入所述收容机构中。
7.根据权利要求6所述的一种升降机构水平运行的控制结构，其特征在于：进一步包括一第二编码器安装在所述第二电机输出轴端上，用于计算所述升降机构水平移动的位移，所述第二编码器与所述第二控制器电性连接。
8.根据权利要求7所述的一种升降机构水平运行的控制结构，其特征在于：所述第二编码器测量所述第二电机的转速，所述第二电机与一第二变频器电性连接，以使所述第二编码器测量所述第二电机转速信息，输出给所述第二变频器，所述第二编码器、所述第二电机及所述第二变频器组成一个闭环控制，使得所述第二变频器能够平稳的运行。
9.根据权利要求6所述的一种升降机构水平运行的控制结构，其特征在于：进一步包括一限位开关安装在所述升降机构上，所述限位开关用于定位所述旋转臂，所述限位开关与所述第二控制器电性连接。
10.根据权利要求7所述的一种升降机构水平运行的控制结构，其特征在于：进一步包括插销结构，所述插销结构设置在所述升降机构。
11.权利要求10所述的升降机构水平运行的控制结构的控制方法，其特征在于，包括：以下步骤：S1、所述第一控制器输出指令给所述第一电机，使得所述第一电机转动以带动所述升降机构在所述井道中向上移动，所述第二编码器测量所述第二电机的转速，所述第一控制器控制所述第一光电开关开始工作；此时所述第二控制器输出指令给所述第二光电开关，使得所述第二光电开关开始工作；
S2、当所述升降机构运行到所述井道顶层时，所述第一光电开关接收到所述第二光电开关的光信号，所述第一光电开关将所述第二光电开关发射的光信号反馈给所述第一控制器，使得所述第一控制器输出指令给所述第一电机，从而控制所述第一电机停止转动；此时所述第一控制器输出指令给所述第一无线通讯模块，所述第一无线通讯模块发送信号给所述第二无线通讯模块，此时所述激光测距仪与所述反光板分别位于所述井道的左右相对两侧，所述激光测距仪测出所述升降机构与所述收容机构之间的距离；
S3、所述第二无线通讯模块将接收到所述第一无线通讯模块发送的信号输出给所述第二控制器，所述第二控制器输出指令给所述插销结构使得所述插销结构伸出所述升降机构左右两侧，与所述横移机构平层定位；
S4、所述激光测距仪将检测到所述升降机构与所述收容机构之间的距离反馈给所述第一控制器；
S5、所述第一控制器根据所述激光测距仪反馈得到的距离，所述第一控制器再次输出指令给所述第一电机，使得所述第一电机开始转动，此时所述升降机构定位在所述横移机构上静止不动，从而使得所述第一电机的链条处于松弛状态，此时所述第二控制器输出指令给第二电机，从而所述第二电机转动带动所述旋转臂运行，所述旋转臂钩住所述升降机构在所述横移机构上向所述收容机构方向靠近。
12.根据权利要求11所述的升降机构水平运行的控制结构的控制方法，其特征在于：所述第一编码器不断计算所述第一电机的链条的松弛程度，所述激光测距仪不断的检测所述激光测距仪与所述反光板之间的距离，所述第一控制器根据所述第一编码器的数据与所述激光测距仪测出的距离比较，以计算出所述升降机构在所述横移机构上所需的所述第一电机的链条的长度，同时所述第一编码器的数据和激光测距仪的数据分别控制所述第一电机运行的速度和所述第二电机的速度，保证所述第一电机链条松弛的程度大于升降机构横移时链条所需的行程。
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