CN106236159B - 一种可经尿道的手动器械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种可经尿道的手动器械，包括柔性连续体结构和驱动单元；柔性连续体结构包括远端结构体、近端结构体和中部连接体；远端结构体包括第一远端构节和第二远端构节，近端结构体包括近端构节，位于近端构节上的第二构节结构骨与位于第二远端构节上的第二构节结构骨一一对应紧固连接或为同一根结构骨；中部连接体包括通道固定板、通道固定块、第一结构骨引导通道和第二结构骨引导通道；驱动单元包括近端构节驱动手柄和第一远端构节驱动组件，近端构节驱动手柄与近端固定盘紧固连接；第一远端构节驱动组件位于两个通道固定板之间且输出端为两个沿直线做反向运动的滑块；第一构节结构骨的一端与滑块紧固连接，另一端依次穿过通道固定块、第一结构骨引导通道、第一远端间隔盘后与第一远端固定盘紧固连接。

Description

一种可经尿道的手动器械

技术领域

本发明涉及一种可经尿道的手动器械，属于医疗器械领域。

背景技术

现代医疗领域中，手动多孔腹腔镜微创手术已被广泛应用于临床。此类微创手术成功降低了病人的术后疼痛、并发症、康复住院时间以及改善了术后疤痕外观。为了进一步减小手术创伤，减少患者病痛，研究者提出了单孔腹腔镜微创手术。

相较于多孔腹腔镜微创手术需要多个体表切口，单孔腹腔镜微创手术中所有手术工具均由一个体表切口(通常是肚脐)进入腹腔，进一步减小了对患者的创伤。然而，此类单一入口的构型无论对手术器械的设计还是手术时医生的操作均提出了更高的要求。

传统的刚性手术工具多为细长的杆状结构，在工具的末端设置有手术执行器，通过钢丝或绳索的推拉或牵拉或进行机械控制。手术器械的近端设置有驱动单元，用以操作远端的手术执行器。基于传统刚性手术工具的手动单孔腹腔镜手术由于存在复杂的手眼协同操作需求，加之手术工具的灵活度有限、工作范围较小等困难，手动单孔腹腔镜手术尚未广泛应用于临床。

发明内容

针对上述问题，本发明的一个目的是提供一种可经尿道的手动器械，该手动器械能够经尿道实施手术。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种可经尿道的手动器械，其特征在于：它包括柔性连续体结构和驱动单元；所述柔性连续体结构包括远端结构体、近端结构体和中部连接体；所述远端结构体包括第一远端构节和第二远端构节，所述第一远端构节包括第一远端间隔盘、第一远端固定盘和第一构节结构骨；所述第二远端构节包括第二远端间隔盘、第二远端固定盘和第二构节结构骨；所述近端结构体包括近端构节，所述近端构节包括近端间隔盘、近端固定盘和第二构节结构骨；位于所述近端构节上的第二构节结构骨与位于第二远端构节上的第二构节结构骨一一对应紧固连接或为同一根结构骨；所述中部连接体包括通道固定板、通道固定块、第一结构骨引导通道和第二结构骨引导通道，所述通道固定板为两个，靠近所述远端结构体一侧的通道固定板为紧固连接在手术工具固定板后侧的长条形的板件，两个所述通道固定块位于两个所述通道固定板之间，所述第一结构骨引导通道紧固连接在所述通道固定块与靠近所述远端结构体的所述通道固定板之间，所述第二结构骨引导通道紧固连接在两个所述通道固定板之间；所述第二构节结构骨的一端与所述近端固定盘紧固连接，另一端依次穿过所述近端间隔盘、第二结构骨引导通道、第一远端构节、第二远端间隔盘后与第二远端固定盘紧固连接；所述驱动单元包括近端构节驱动手柄和第一远端构节驱动组件，其中，所述近端构节驱动手柄与所述近端固定盘紧固连接；所述第一远端构节驱动组件设置于两个所述通道固定板之间，所述第一远端构节驱动组件包括驱动组件固定板、旋钮、蜗杆固定座、蜗杆、蜗轮、传动轴、连杆、滑块和导杆；所述驱动组件固定板为两个且均紧固连接在靠近所述近端结构体一侧的通道固定板与所述手术工具固定板之间，两个所述驱动组件固定板呈上、下相对布置；所述蜗杆通过所述蜗杆固定座转动支撑在靠近所述近端结构体一侧的通道固定板上，所述旋钮紧固连接在所述蜗杆的一端，所述蜗杆与所述蜗轮啮合，所述蜗轮紧固套设在所述传动轴上，所述传动轴转动支撑在两个所述驱动组件固定板之间，所述传动轴与所述连杆的中部紧固连接；所述滑块为两个，位于所述传动轴的左、右两侧且分别滑动连接在所述导杆上，所述导杆紧固连接在两个所述通道固定板之间；所述连杆的两端分别与一个所述滑块连接；所述通道固定块紧固连接在所述导杆上；所述第一构节结构骨的一端与所述滑块紧固连接，另一端依次穿过所述通道固定块、第一结构骨引导通道、第一远端间隔盘后与第一远端固定盘紧固连接。

在所述远端结构体的前端设置有手术执行器，所述手术执行器的控线从所述远端结构体、中部连接体和近端结构体中穿过，另一端与设置在所述近端构节驱动手柄中的手术执行器驱动机构连接；手术执行器驱动机构包括驱动滑块、第二导杆、驱动杆、连杆和驱动机构固定板；所述驱动机构固定板与所述近端构节驱动手柄紧固连接，所述第二导杆设置在所述近端构节驱动手柄的后端与所述驱动机构固定板之间；所述驱动滑块滑动连接在所述第二导杆上，所述驱动滑块与所述控线紧固连接；所述驱动杆的一端与所述近端构节驱动手柄转动连接，所述驱动杆的中部通过所述连杆与所述驱动滑块连接。

在靠近所述远端结构体的所述通道固定板与所述驱动机构固定板之间设置有控线引导通道，所述控线从所述控线引导通道中穿过。

在所述连杆的两端分别设置有一个滑动槽；在每一个所述滑块的一端设置有圆柱形突起，所述滑块的圆柱形突起限制在所述连杆的滑动槽中；两个所述滑块的运动平面到所述连杆转动中心的距离相等。

还包括近端构节驱动手柄外套管；所述近端构节驱动手柄外套管紧固套设在所述近端构节驱动手柄的外部。

还包括连接机构，所述连接机构包括外套管引导座、连接体外套管和外套管夹头；所述外套管夹头与所述手术工具固定板紧固连接，所述外套管夹头与所述连接体外套管紧固连接，所述连接体外套管与所述外套管引导座可滑动地连接，所述外套管引导座与外部支架紧固连接。

本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：1、本发明采用包括近端结构体、中部连接体和远端结构体的柔性连续体结构为主体，其中，远端结构体由具有串联关系的第一远端构节和第二远端构节构成，近端结构体由一个近端构节构成，近端构节与第二远端构节关联，并且，近端构节还与近端构节驱动手柄关联，第一远端构节与第一远端构节驱动组件关联，因此，通过第一远端构节驱动组件可以控制第一远端构节在水平面内的弯转运动，通过近端构节驱动手柄可以控制第二远端构节在任意方向上的弯转运动。2、本发明远端结构体、中部连接体和近端结构体采用冗余的结构骨布置(结构骨的数量大于三根)，可提高系统的稳定性和负载能力。3、本发明在远端结构体的前端设置有手术执行器，手术执行器的控线穿过远端结构体，与位于近端构节驱动手柄中的手术执行器驱动机构连接，手术执行器驱动机构通过对控线的推拉可以实现对手术执行器的动作控制。4、本发明由于第一远端构节和第二远端构节分别由旋钮和近端构节驱动手柄进行驱动，手术执行器通过位于驱动手柄上的手术执行器驱动机构进行驱动，因此，本发明极为灵活，可以满足经尿道的手术需要。5、本发明手术工具固定板的前端设置有连接机构，且连接机构可以和外部支架进行连接起到固定和限位的作用，以便于辅助进行手术操作。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明远端结构体的结构示意图；

图3是本发明中部连接体和近端结构体的结构示意图；

图4是本发明第一远端构节驱动组件和连接机构的结构示意图；

图5是本发明第一远端构节驱动组件的结构示意图；

图6是本发明手术执行器驱动机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述。

如图1所示，本发明包括柔性连续体结构和驱动单元，柔性连续体结构包括远端结构体11(如图2所示)、近端结构体16(如图3所示)和中部连接体15。远端结构体11包括具有串联连接关系的第一远端构节12和第二远端构节13；近端结构体包括一个近端构节，近端构节通过中部连接体15与第二远端构节13关联，当近端构节向任意方向弯转时，第二远端构节13相应地向相反的方向弯转。驱动单元包括近端构节驱动手柄21(如图6所示)和第一远端构节驱动组件22，其中，近端构节驱动手柄21与近端构节关联，用于驱动近端构节向任意方向的弯转，此外，近端构节还能够在保持其弯转形状和长度不变的前提下，传递来自于近端构节驱动手柄21的整体进给运动和整体旋转运动，进而实现柔性手术工具的整体进给运动和绕自身轴线的整体旋转运动。第一远端构节驱动组件22与第一远端构节12关联，用于驱动第一远端构节12在水平方向上的弯转运动。

如图2所示，第一远端构节12包括第一远端间隔盘121、第一远端固定盘122和第一构节结构骨123；第二远端构节13包括第二远端间隔盘131、第二远端固定盘132和第二构节结构骨132。其中，第一远端间隔盘121和第二远端间隔盘131分别间隔分布于第一远端构节12和第二远端构节13中，作用是防止第一构节结构骨123和第二构节结构骨133在受推时失稳。

如图3所示，近端构节包括近端间隔盘161、近端固定盘162和第二构节结构骨163，其中，近端间隔盘161间隔分布于近端构节中，作用是防止第二构节结构骨163在受推时失稳。位于近端构节上的第二构节结构骨163与位于第二远端构节13上的第二构节结构骨133一一对应紧固连接或为同一根结构骨。第一远端构节12上的第一构节结构骨123以及第二远端构节13上的第二构节结构骨133的数量均为三根以上。

中部连接体15包括通道固定板152、通道固定块153、第一结构骨引导通道151和第二结构骨引导通道154，其中，通道固定板152为两个，靠近远端结构体11一侧的通道固定板152为长条形的板件，其紧固连接在手术工具固定板304的后侧。两个通道固定块153左右间隔布置且固定连接在位于两个通道固定板152之间的导杆229上，第一结构骨引导通道151紧固连接在通道固定板152与通道固定块153之间，第二结构骨引导通道154紧固连接在两个通道固定板152之间。第一构节结构骨123的一端与第一远端构节驱动组件22的输出端滑块228紧固连接，另一端依次穿过通道固定块153、第一结构骨引导通道151、第一远端间隔盘121后与第一远端固定盘122紧固连接。第二构节结构骨163(133)的一端与近端固定盘162紧固连接，另一端依次穿过近端间隔盘161、第二结构骨引导通道154、第一远端构节12、第二远端间隔盘131后与第二远端固定盘132紧固连接。第一结构骨引导通道151的作用是保持第一构节结构骨123在受推、拉力时形状不变；第二结构骨引导通道154的作用是保持第二构节结构骨163(133)在受推、拉力时形状不变。

如图4、图5所示，第一远端构节驱动组件22设置于两个通道固定板152之间，其包括驱动组件固定板221、旋钮222、蜗杆固定座223、蜗杆224、蜗轮225、传动轴226、连杆227、滑块228和导杆229。其中，驱动组件固定板221为两个，均紧固连接在靠近近端结构体16一侧的通道固定板152与手术工具固定板304之间，并且呈上、下相对布置。蜗杆224通过蜗杆固定座223转动支撑在靠近近端结构体16一侧的通道固定板152上，旋钮222紧固连接在蜗杆224的一端，蜗杆224与蜗轮225啮合，蜗轮225紧固套设在传动轴226上，传动轴226转动支撑在两个驱动组件固定板221之间，传动轴226与连杆227的中部紧固连接。滑块228为两个，位于传动轴226的左、右两侧且分别滑动连接在导杆229上，导杆229紧固连接在两个通道固定板152之间。连杆227的两端分别与一个滑块228连接，两个滑块228作为第一远端构节驱动组件22的输出端。旋钮222的旋转可以通过蜗杆224、蜗轮225传递给传动轴226，从而驱动连杆227转动，连杆227的转动转化为滑块228沿导杆229的直线运动，进而形成对第一构节结构骨123的协同推拉运动，驱使第一构节12在水平方向上弯转。

如图4、图6所示，近端构节驱动手柄21与近端固定盘162紧固连接，对近端构节驱动手柄21施加弯转力矩可以控制近端结构体16的弯转，并且近端结构体16在近端构节驱动手柄21驱动下的弯转形状为近似圆弧形。在近端构节驱动手柄21中设置有手术执行器驱动机构25，在远端结构体11的前端设置有手术执行器101(如图2所示)，手术执行器101的控线102从远端结构体11、中部连接体15和近端结构体16中穿过，另一端与手术执行器驱动机构25连接。手术执行器驱动机构25包括驱动滑块251、导杆254、驱动杆255、连杆256和驱动机构固定板257。其中，驱动机构固定板257与近端构节驱动手柄21紧固连接，导杆254紧固设置在近端构节驱动手柄21的后端与驱动机构固定板257之间。驱动滑块251滑动连接在导杆254上，驱动滑块251与控线102紧固连接。驱动杆255的一端通过销钉与近端构节驱动手柄21转动连接，驱动杆255的中部通过连杆256与驱动滑块251连接。驱动杆255的转动可以推拉驱动滑块251沿导杆254进行前后滑动，从而形成对控线102的推拉运动，以实现对手术执行器101(如手术钳)的动作控制。手术执行器101的控线102同样也可以传递如电能、高频振动等各种形式的能量从而实现手术执行器101的特定手术功能。

上述实施例中，在靠近远端结构体11的通道固定板152与驱动机构固定板257之间设置有控线引导通道258，控线102从控线引导通道258中穿过，其作用是保持控线102受推、拉力时形状不变。

上述实施例中，在连杆227的两端分别设置有一个滑动槽；在每一个滑块228的一端设置有圆柱形突起，滑块228的圆柱形突起限制在连杆227的滑动槽中。此外，两个滑块228的运动平面到连杆227转动中心的距离相等，因此，连杆227能够驱动两个滑块228以相同的运动速度向相反的方向沿导杆229滑动，进而协同推拉第一构节结构骨123。

上述实施例中，如图6所示，近端固定盘162为一厚圆盘，在其后侧紧固连接有一个方形凸台，方形凸台的四个侧面分别通过一组螺栓连接一个第二构节结构骨固定块164；第二构节结构骨163从近端固定盘162中穿过后延伸至方形凸台的侧壁，并且端部夹在第二构节结构骨固定块164与方形凸台的侧壁之间，从而实现第二构节结构骨163与近端固定盘162的紧固连接。

上述实施例中，如图3所示，滑块228的一侧通过螺栓与一个结构骨压紧块231紧固连接；第一构节结构骨123夹在结构骨压紧块231与滑块228之间，从而实现第一构节结构骨123与滑块228的紧固连接。

上述实施例中，如图1所示，本发明还包括近端构节驱动手柄外套管107，其紧固套设在近端构节驱动手柄21的外部。

上述实施例中，如图4所示，本发明还包括连接机构30，连接机构30包括外套管引导座302、连接体外套管301和外套管夹头303，其中，外套管夹头303与手术工具固定板304紧固连接，外套管夹头303与连接体外套管301紧固连接，连接体外套管301与外套管引导座302可滑动地连接，外套管引导座302与外部支架(图中未示出)紧固连接。本发明通过连接机构30可以沿外套管引导座302的轴向方向前后滑动，并绕自身的轴线转动，辅助完成手术操作。

本发明为可消毒的纯机械机构，在手术使用之前可进行无菌消毒处理以确保手术的有效性。

本发明仅以上述实施例进行说明，各部件的结构、设置位置及其连接都是可以有所变化的。在本发明技术方案的基础上，凡根据本发明原理对个别部件进行的改进或等同变换，均不应排除在本发明的保护范围之外。

Claims (6)

1.一种可经尿道的手动器械，其特征在于：它包括柔性连续体结构和驱动单元；

所述柔性连续体结构包括远端结构体、近端结构体和中部连接体；

所述远端结构体包括第一远端构节和第二远端构节，所述第一远端构节包括第一远端间隔盘、第一远端固定盘和第一构节结构骨；所述第二远端构节包括第二远端间隔盘、第二远端固定盘和第二构节结构骨；

所述近端结构体包括近端构节，所述近端构节包括近端间隔盘、近端固定盘和第二构节结构骨；位于所述近端构节上的第二构节结构骨与位于第二远端构节上的第二构节结构骨一一对应紧固连接或为同一根结构骨；

所述中部连接体包括通道固定板、通道固定块、第一结构骨引导通道和第二结构骨引导通道，所述通道固定板为两个，靠近所述远端结构体一侧的通道固定板为紧固连接在手术工具固定板后侧的长条形的板件，两个所述通道固定块位于两个所述通道固定板之间，所述第一结构骨引导通道紧固连接在所述通道固定块与靠近所述远端结构体的所述通道固定板之间，所述第二结构骨引导通道紧固连接在两个所述通道固定板之间；所述第二构节结构骨的一端与所述近端固定盘紧固连接，另一端依次穿过所述近端间隔盘、第二结构骨引导通道、第一远端构节、第二远端间隔盘后与第二远端固定盘紧固连接；

所述驱动单元包括近端构节驱动手柄和第一远端构节驱动组件，其中，所述近端构节驱动手柄与所述近端固定盘紧固连接；所述第一远端构节驱动组件设置于两个所述通道固定板之间，所述第一远端构节驱动组件包括驱动组件固定板、旋钮、蜗杆固定座、蜗杆、蜗轮、传动轴、连杆、滑块和导杆；所述驱动组件固定板为两个且均紧固连接在靠近所述近端结构体一侧的通道固定板与所述手术工具固定板之间，两个所述驱动组件固定板呈上、下相对布置；所述蜗杆通过所述蜗杆固定座转动支撑在靠近所述近端结构体一侧的通道固定板上，所述旋钮紧固连接在所述蜗杆的一端，所述蜗杆与所述蜗轮啮合，所述蜗轮紧固套设在所述传动轴上，所述传动轴转动支撑在两个所述驱动组件固定板之间，所述传动轴与所述连杆的中部紧固连接；所述滑块为两个，位于所述传动轴的左、右两侧且分别滑动连接在所述导杆上，所述导杆紧固连接在两个所述通道固定板之间；所述连杆的两端分别与一个所述滑块连接；

所述通道固定块紧固连接在所述导杆上；所述第一构节结构骨的一端与所述滑块紧固连接，另一端依次穿过所述通道固定块、第一结构骨引导通道、第一远端间隔盘后与第一远端固定盘紧固连接。

2.如权利要求1所述的一种可经尿道的手动器械，其特征在于：在所述远端结构体的前端设置有手术执行器，所述手术执行器的控线从所述远端结构体、中部连接体和近端结构体中穿过，另一端与设置在所述近端构节驱动手柄中的手术执行器驱动机构连接；手术执行器驱动机构包括驱动滑块、第二导杆、驱动杆、连杆和驱动机构固定板；所述驱动机构固定板与所述近端构节驱动手柄紧固连接，所述第二导杆设置在所述近端构节驱动手柄的后端与所述驱动机构固定板之间；所述驱动滑块滑动连接在所述第二导杆上，所述驱动滑块与所述控线紧固连接；所述驱动杆的一端与所述近端构节驱动手柄转动连接，所述驱动杆的中部通过所述连杆与所述驱动滑块连接。

3.如权利要求2所述的一种可经尿道的手动器械，其特征在于：在靠近所述远端结构体的所述通道固定板与所述驱动机构固定板之间设置有控线引导通道，所述控线从所述控线引导通道中穿过。

4.如权利要求2所述的一种可经尿道的手动器械，其特征在于：在所述连杆的两端分别设置有一个滑动槽；在每一个所述滑块的一端设置有圆柱形突起，所述滑块的圆柱形突起限制在所述连杆的滑动槽中；两个所述滑块的运动平面到所述连杆转动中心的距离相等。

5.如权利要求1所述的一种可经尿道的手动器械，其特征在于：还包括近端构节驱动手柄外套管；所述近端构节驱动手柄外套管紧固套设在所述近端构节驱动手柄的外部。

6.如权利要求1所述的一种可经尿道的手动器械，其特征在于：还包括连接机构，所述连接机构包括外套管引导座、连接体外套管和外套管夹头；所述外套管夹头与所述手术工具固定板紧固连接，所述外套管夹头与所述连接体外套管紧固连接，所述连接体外套管与所述外套管引导座可滑动地连接，所述外套管引导座与外部支架紧固连接。