KR102587514B1

KR102587514B1 - 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템

Info

Publication number: KR102587514B1
Application number: KR1020217023739A
Authority: KR
Inventors: 카이 쉬; 장란 자오; 린후이 뉴; 이 쑨; 징 주
Original assignee: 베이징 서제리 로보틱스 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2018-12-28
Filing date: 2019-12-27
Publication date: 2023-10-11
Also published as: CA3118940C; CN110037795B; JP7333400B2; WO2020135753A1; JP2022514232A; EP3903711A4; KR20210107819A; EP3903711A1; CN110037795A; CA3118940A1; US20220071611A1; CN109498154A

Abstract

본 발명은 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템에 관한 것이며, 기계 암-기계 암은 제1 연속체 구조 분절, 강성 연결 구조 분절, 제2 연속체 구조 분절 및 제3 연속체 구조 분절을 포함하고, 제1 연속체 구조 분절은 제2 연속체 구조 분절과 연결되어 제1 이중 연속체 메커니즘을 형성함-; 제1 연속체 구조 분절 근위에 배치되며 제2 연속체 구조 분절 원위에 배치된 제3 연속체 구조 분절과 연결되어 제2 이중 연속체 메커니즘을 형성하는 근위 연속체 구조 분절; 및 강성 연결 구조 분절 및 근위 연속체 구조 분절과 각각 연결되어 제1 연속체 구조 분절이 임의 방향으로 선회하고, 나아가 제2 연속체 구조 분절이 반대 방향으로 선회하도록 커플링 구동하며, 근위 연속체 구조 분절이 임의 방향으로 선회하고, 나아가 제3 연속체 구조 분절이 반대 방향으로 선회하도록 커플링 구동하는 데 사용되는 전동 구동 유닛을 포함한다. 본 발명은 인체 자연개구 또는 단일 수술 절개에 비교적 우수하게 응용되어 수술을 구현할 수 있다.

Description

더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템

본 발명은 의료 기기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 이중 연속체 메커니즘 기반의 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템에 관한 것이다.

다공 복강경 최소 침습 수술은 상처가 작고 수술 후 회복이 빨라 외과 수술에서 중요한 입지를 차지하고 있다. 현재 미국 인튜이티브 서지컬(Intuitive Surgical)사의 다빈치(da Vinci) 수술 로봇은 의사가 다공 복강경 최소 침습 수술을 수행하도록 보조하여 큰 상업적 성공을 거두었다.

최소 침습식은 다공성 복강경 수술 후 단일공 복강경 수술과 자연개구 비침습 수술로 발전했으며, 이는 환자의 외상이 더 적고 수술 후 회복이 더욱 높다. 그러나 단일공 복강경 수술과 자연개구 비침습 수술에서 시각 조명 모듈과 수술 조작 암을 포함한 모든 수술 기기는 단일 채널을 통해 수술부에 도달하며, 이 때문에 수술 기기에 대한 요건이 매우 까다롭다. 종래 수술 기기의 원위 구조는 주로 다중 로드 부재의 직렬 힌지 결합 구조이며, 강삭(steel wire rope)의 당기는 힘에 의해 구동되며 수술 기기를 힌지 결합 관절 지점에서 선회시킨다. 강삭은 풀리를 통해 지속적인 긴장 상태를 유지해야 하므로, 이러한 구동 방식으로는 수술 기기의 추가적인 소형화를 구현하기 어렵고, 기기의 운동 성능을 개선하기도 어렵다.
CN 108245254 A은 최소 침습 수술의 플렉시블 수술 도구에 관한 것이다.

종래 수술 기기의 유연성은 강성 구조체와 의 구동 방식에 제한 받으며 부피가 비교적 크다. 인튜이티브 서지컬사는 최근 da Vinci Single-Site(SS형 다빈치) 수술 로봇을 출시했다. 이는 원래의 강성 수술 기기를 반강성 수술 기기로 개조하고 사전 굽힘 슬리브(pre-bent sleeve)를 추가하여 수술 기기의 운동 성능을 어느 정도 향상시켰다. 그러나 종래의 수술 기기가 직면한 문제를 근본적으로 해결하지는 못하였다.

상기 문제점을 감안하여 본 발명의 목적은 이중 연속체 메커니즘 기반의 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템을 제공하는 데에 있다. 상기 플렉시블 수술 도구 시스템은 인체 자연개구 또는 단일 수술 절개에 더욱 잘 적용하여 수술을 실시할 수 있다.

상기 목적을 구현하기 위해, 본 발명은 다음과 같은 기술적 해결책을 채택한다. 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템은 기계 암-상기 기계 암은 제1 연속체 구조 분절, 강성 연결 구조 분절, 제2 연속체 구조 분절 및 제3 연속체 구조 분절을 포함하고, 상기 제1 연속체 구조 분절은 제2 연속체 구조 분절과 연결되어 제1 이중 연속체 메커니즘을 형성함-; 상기 제1 연속체 구조 분절 근위에 배치되며 상기 제2 연속체 구조 분절 원위에 배치된 상기 제3 연속체 구조 분절과 연결되어 제2 이중 연속체 메커니즘을 형성하는 근위 연속체 구조 분절; 및 상기 강성 연결 구조 분절 및 근위 연속체 구조 분절과 각각 연결되어 상기 제1 연속체 구조 분절이 임의 방향으로 선회하고, 나아가 상기 제2 연속체 구조 분절이 반대 방향으로 선회하도록 커플링 구동하며, 상기 근위 연속체 구조 분절이 임의 방향으로 선회하고, 나아가 상기 제3 연속체 구조 분절이 반대 방향으로 선회하도록 커플링 구동하는 데 사용되는 전동 구동 유닛을 포함한다.

더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템은 기계 암-상기 기계 암은 제1 연속체 구조 분절, 강성 연결 구조 분절, 제2 연속체 구조 분절 및 제3 연속체 구조 분절을 포함하고, 상기 제1 연속체 구조 분절은 제2 연속체 구조 분절과 연결되어 제1 이중 연속체 메커니즘을 형성하고, 상기 제3 연속체 구조 분절은 상기 제2 연속체 구조 분절의 원위에 배치됨-; 상기 강성 연결 구조 분절 및 제3 연속체 구조 분절과 각각 연결되고, 상기 제1 연속체 구조 분절이 임의 방향으로 선회하고, 나아가 상기 제2 연속체 구조 분절이 반대 방향으로 선회하도록 커플링 구동하며, 상기 제3 연속체 구조 분절이 임의 방향으로 선회하도록 직접 구동하는 데 사용되는 전동 구동 유닛을 포함한다.

상기 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템에 있어서, 바람직하게는 상기 전동 구동 유닛은 주로 이중 나사, 제1 슬라이딩 블록 및 제2 슬라이딩 블록으로 구성된 복수의 직선 운동 메커니즘을 포함한다. 상기 제1 연속체 구조 분절은 제1 연속체 고정판과 방향 제어 연속체 구조골을 포함하고, 상기 강성 연결 구조 분절은 강성 연결 고정판을 포함한다. 상기 방향 제어 연속체 구조골은 여러 쌍이며, 각 쌍의 상기 방향 제어 연속체 구조골의 원위는 상기 강성 연결 고정판 상에 연결되고, 근위는 상기 제1 연속체 고정판을 관통한 후 각각 상기 제1 슬라이딩 블록 및 제2 슬라이딩 블록과 연결된다.

상기 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템에 있어서, 바람직하게는 상기 기계 암은 강성 공급 구조 분절을 더 포함하며, 상기 강성 공급 구조 분절은 강성 공급 구조 분절 이격판을 포함하고, 복수개의 상기 강성 공급 구조 분절 이격판은 상기 제1 연속체 고정판의 근위측에 이격되어 분포한다. 상기 제1 연속체 구조 분절은 제1 연속체 이격판을 더 포함하고, 복수개의 상기 제1 연속체 이격판은 상기 제1 연속체 고정판의 원위측과 상기 강성 연결 고정판의 근위측 사이에 이격되어 분포한다. 상기 방향 제어 연속체 구조골은 순차적으로 상기 강성 공급 구조 분절 이격판과 상기 제1 연속체 이격판을 관통한다. 상기 제2 연속체 구조 분절은 제2 연속체 고정판과 제1 이중 연속체 구조골을 포함한다. 상기 제1 이중 연속체 구조골은 복수개이며, 각 상기 제1 이중 연속체 구조골의 원위는 상기 제2 연속체 고정판 상에 연결되고, 근위는 상기 강성 연결 고정판을 관통한 후 상기 제1 연속체 고정판 상에 연결된다.

상기 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템에 있어서, 바람직하게는 상기 강성 연결 구조 분절은 강성 연결 이격판을 더 포함하고, 복수개의 상기 강성 연결 이격판은 상기 강성 연결 고정판의 원위측에 이격되어 분포한다. 상기 제2 연속체 구조 분절은 제2 연속체 이격판을 더 포함하고, 복수개의 상기 제2 연속체 이격판은 상기 제2 연속체 고정판의 근위측에 이격되어 분포한다. 상기 제1 이중 연속체 구조골은 순차적으로 상기 제1 연속체 이격판, 강성 연결 이격판 및 제2 연속체 이격판을 관통한다.

상기 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템에 있어서, 바람직하게는 상기 근위 연속체 구조 분절은 근위 연속체 고정판과 근위 연속체 구조골을 포함한다. 상기 근위 연속체 구조골은 적어도 2쌍이고, 각 쌍의 상기 근위 연속체 구조골의 원위는 상기 근위 연속체 고정판 상에 연결된다. 근위는 직접 상기 제1 슬라이딩 블록과 제2 슬라이딩 블록을 연결한다.

상기 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템에 있어서, 바람직하게는 상기 제3 연속체 구조 분절은 제3 연속체 고정판과 제2 이중 연속체 구조골을 포함한다. 상기 제2 이중 연속체 구조골은 복수개이며, 각 상기 제2 이중 연속체 구조골의 원위는 상기 제3 연속체 원위 고정판 상에 연결되고, 근위는 상기 제1 연속체 고정판, 강성 연결 고정판, 제2 연속체 고정판을 관통한 후 상기 근위 연속체 고정판과 연결된다.

상기 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템에 있어서, 바람직하게는 상기 제3 연속체 구조 분절은 제3 연속체 고정판과 제3 연속체 구조골을 포함한다. 상기 제3 연속체 구조골은 적어도 2쌍이며, 각 쌍의 상기 제3 연속체 구조골의 원위는 상기 제3 연속체 원위 고정판 상에 연결되고, 근위는 상기 제1 연속체 고정판, 강성 연결 고정판, 제2 연속체 고정판을 관통한 후 상기 제1 슬라이딩 블록 및 제2 슬라이딩 블록에 연결된다.

상기 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템에 있어서, 바람직하게는 상기 플렉시블 수술 도구 시스템은 수술 집행 메커니즘을 더 포함한다. 상기 수술 집행 메커니즘은 상기 제3 연속체 고정판 상에 장착되는 수술 집행기; 및 그 원위가 상기 수술 집행기와 연결되고 근위가 상기 기계 암을 관통한 후 상기 제1 슬라이딩 블록 또는 제2 슬라이딩 블록과 연결되는 수술 집행기 제어선을 포함한다.

상기 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템에 있어서, 바람직하게는 상기 제3 연속체 구조 분절은 제3 연속체 이격판을 더 포함한다. 복수개의 상기 제3 연속체 이격판은 상기 제3 연속체 고정판의 원위측과 상기 제2 연속체 연결 고정판의 원위측 사이에 이격되어 분포한다. 상기 제2 이중 연속체 구조골과 수술 집행기 제어선은 모두 순차적으로 각 상기 강성 공급 구조 분절 이격판, 제1 연속체 이격판, 강성 연결 이격판, 제2 연속체 이격판 및 제3 연속체 이격판을 관통한다.

상기 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템에 있어서, 바람직하게는 상기 제3 연속체 구조 분절은 제3 연속체 이격판을 더 포함한다. 복수개의 상기 제3 연속체 이격판은 상기 제3 연속체 고정판의 원위측과 상기 제2 연속체 연결 고정판의 원위측 사이에 이격되어 분포한다. 상기 제3 연속체 구조골과 수술 집행기 제어선은 모두 순차적으로 각 상기 강성 공급 구조 분절 이격판, 제1 연속체 이격판, 강성 연결 이격판, 제2 연속체 이격판 및 제3 연속체 이격판을 관통한다.

상기 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템에 있어서, 바람직하게는 상기 직선 운동 메커니즘은 5개이다. 여기에서 제1쌍의 상기 직선 운동 메커니즘은 각각 한 쌍의 상기 방향 제어 연속체 구조골과 연결되어, 2개 방향 상에서 상기 제1 연속체 구조 분절의 선회 자유도를 구현한다. 제2쌍의 상기 직선 운동 메커니즘은 각각 한 쌍의 상기 근위 연속체 구조골과 연결되어, 2개 방향 상에서 상기 제3 연속체 구조 분절의 선회 자유도를 구현한다. 또한 하나의 상기 직선 운동 메커니즘은 상기 수술 집행기 제어선과 연결되어, 수술 집행기의 동작 제어를 구현한다.

상기 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템에 있어서, 바람직하게는 상기 직선 운동 메커니즘은 5개이다. 여기에서 제1쌍의 상기 직선 운동 메커니즘은 각각 한 쌍의 상기 방향 제어 연속체 구조골과 연결되어, 2개 방향 상에서 상기 제1 연속체 구조 분절의 선회 자유도를 구현한다. 제2쌍의 상기 직선 운동 메커니즘은 각각 한 쌍의 상기 제3 연속체 구조골과 연결되어, 2개 방향 상에서 상기 제3 연속체 구조 분절의 선회 자유도를 구현한다. 또한 하나의 상기 직선 운동 메커니즘은 상기 수술 집행기 제어선과 연결되어, 상기 수술 집행기의 동작 제어를 구현한다.

본 발명은 상기 기술적 해결책을 채택함으로써 다음의 장점을 갖는다. 1. 본 발명은 제1 연속체 구조 분절, 강성 연결 구조 분절 및 제2 연속체 구조 분절이 순서대로 연결된 제1 이중 연속체 메커니즘을 설치한다. 동시에 제1 이중 연속체 메커니즘의 원위에 제3 연속체 구조 분절을 설치하고, 제3 연속체 구조 분절의 구조골은 제1 이중 연속체 메커니즘과 근위 연속체 구조 분절 연결을 통해 제2 이중 연속체 메커니즘을 형성하며, 전동 구동 유닛을 매칭한다. 전동 구동 유닛은 각각 강성 연결 구조 분절 및 근위 연속체 구조 분절과 연결되거나, 제3 연속체 구조 분절의 구조골이 직접 전동 구동 유닛에 연결된다. 따라서 전동 구동 유닛을 통해 제1 이중 연속체 메커니즘과 제2 이중 연속체 메커니즘/제3 연속체 구조 분절이 임의 방향으로 선회하도록 구동할 수 있다. 따라서 제1 이중 연속체 메커니즘과 제2 이중 연속체 메커니즘/제3 연속체 구조 분절은 이중 벤딩형 기계 암을 형성하여 수술 도구 운동 유연성을 높이고 수술 도구의 운동 공간을 확장하였으며, 체외에서 기계 암이 고정 위치를 유지하는 상태에서 체내에서 수술 도구의 충분히 큰 커버리지를 제공하고 수술 동작을 정밀하게 제어할 수 있다. 따라서 수술 도구의 운동 성능이 더욱 우수하며, 수술 기기의 운동 성능을 향상시키고 수술 기기의 소형화, 경량화 구현에 도움이 된다. 2. 본 발명의 제1 이중 연속체 메커니즘에서 구조골 양단은 각각 제1 연속체 구조 분절 근위와 제2 연속체 구조 분절 원위에 고정 결합된다. 상기 구조골은 구동 과정에서 길이가 변하지 않고 유지되므로, 제1 연속체 구조 분절, 강성 연결 구조 분절 및 제2 연속체 구조 분절의 총 길이는 변하지 않는다. 전동 구동 유닛이 제1 연속체 구조 분절을 특정 방향으로 선회시키면, 제2 연속체 구조 분절의 커플링 운동도 고유하게 확정된다. 마찬가지로 제2 이중 연속체 메커니즘의 구조골/제3 연속체 구조 분절의 구조골도 구동 과정에서 길이가 변하지 않고 유지되며, 전동 구동 유닛이 근위 연속체 구조 분절을 특정 방향으로 선회시키면, 제3 연속체 구조 분절의 커플링 운동도 고유하게 확정된다. 3. 본 발명의 전동 구동 유닛은 이중 나사, 슬라이딩 블록을 직선 운동 메커니즘으로 채택한다. 이중 나사가 회전하도록 구동시키면, 상기 이중 나사에 매칭되는 2개 슬라이딩 블록이 동일한 속도로 역방향 직선 운동을 수행하여, 슬라이딩 블록과 연결된 방향 제어 연속체 구조골 또는 근위 연속체 구조골이 밀리거나 당겨지도록 만들기 때문에, 제1 또는 제2 이중 연속체 메커니즘/제3 연속체 구조 분절이 임의 방향으로 선회하도록 구현한다.

도 1은 본 발명 실시예 1의 전체 구조도이다.
도 2는 본 발명 실시예 1에서 기계 암의 구조도이다.
도 3은 본 발명 실시예 1에서 전동 구동 유닛의 구조도이다.
도 4는 본 발명 실시예 2의 전체 구조도이다.
도 5는 본 발명 실시예 2에서 기계 암의 구조도이다.
도 6은 본 발명 실시예 2에서 전동 구동 유닛의 구조도이다.
도 7은 본 발명에 따른 직선 운동 메커니즘의 입체도이다.
도 8은 본 발명에 따른 직선 운동 메커니즘의 저면도이다.
도 9는 본 발명에서 하우징, 커버 및 외부 슬리브를 장착한 후의 구조도이다.

본 발명의 목적, 특징 및 장점을 더욱 명확하게 이해할 수 있도록 이하에서는 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 비교적 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다. 도면에 도시된 실시예는 본 발명의 기술적 해결책의 실질적 사상을 설명하기 위한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 제한하지 않음을 이해할 수 있다.

실시예 1:

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에서 제공하는 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템은 기계 암(10), 근위 연속체 구조 분절(17) 및 전동 구동 유닛(20)을 포함한다. 상기 기계 암(10)은 제1 연속체 구조 분절(12), 강성 연결 구조 분절(13), 제2 연속체 구조 분절(14) 및 제3 연속체 구조 분절(15)을 포함하고, 제1 연속체 구조 분절(12), 강성 연결 구조 분절(13) 및 제2 연속체 구조 분절(14)은 순서대로 연결되어 제1 이중 연속체 메커니즘을 형성한다. 제3 연속체 구조 분절(15)은 제2 연속체 구조 분절(14)의 원위에 배치되고, 전동 구동 유닛(20) 중의 근위 연속체 구조 분절(17)과 연결되어 제2 이중 연속체 메커니즘을 형성한다. 전동 구동 유닛(20)은 각각 강성 연결 구조 분절(13) 및 근위 연속체 구조 분절(17)과 연결되어 제1 연속체 구조 분절(12)이 임의 방향으로 선회하고, 나아가 제2 연속체 구조 분절(14)이 반대 방향으로 선회하도록 커플링 구동하며, 근위 연속체 구조 분절(17)이 임의 방향으로 선회하고, 나아가 제3 연속체 구조 분절(15)이 반대 방향으로 선회하도록 커플링 구동하는 데 사용된다.

본 실시예에서 바람직하게는 도 3에 도시된 바와 같이, 전동 구동 유닛(20)은 회전 운동 입력을 직선 운동 출력으로 변환하는 데 사용되는 복수개의 직선 운동 메커니즘(22)을 포함한다. 직선 운동 메커니즘(22)은 이중 나사(221)를 포함하며, 이중 나사(221)는 회전 가능하고 그 위에 2개 나사산 구간의 나사산은 회전 방향이 반대이다. 제1 슬라이딩 블록(224)과 제2 슬라이딩 블록(225)은 각각 이중 나사(221)의 2개 나사산 구간 상에 회전 연결된다. 이중 나사(221)가 회전하면, 제1 슬라이딩 블록(224)과 제2 슬라이딩 블록(225)은 이중 나사(221)를 따라 동일한 속도로 역방향 직선 운동을 수행한다.

본 실시예에서 바람직하게는 도 2에 도시된 바와 같이, 제1 연속체 구조 분절(12)은 제1 연속체 고정판(122)과 방향 제어 연속체 구조골(123)을 포함하고, 강성 연결 구조 분절(13)은 강성 연결 고정판(132)을 포함한다. 제2 연속체 구조 분절(14)은 제2 연속체 고정판(142)과 제1 이중 연속체 구조골(143)을 포함한다. 방향 제어 연속체 구조골(123)은 여러 쌍이며, 각 쌍의 방향 제어 연속체 구조골(123)의 원위는 강성 연결 고정판(132) 상에 연결되고, 근위는 제1 연속체 고정판(122)을 관통한 후 각각 제1 슬라이딩 블록(224) 및 제2 슬라이딩 블록(225)과 연결된다. 제1 이중 연속체 구조골(143)은 복수개이며, 각 쌍의 제1 이중 연속체 구조골(143)의 원위는 제2 연속체 고정판(142) 상에 연결되며, 근위는 강성 연결 고정판(132)를 관통한 후 제1 연속체 고정판(122) 상에 연결된다. 따라서 역방향 직선 운동을 수행하는 제1 슬라이딩 블록(224)과 제2 슬라이딩 블록(225)은 그들과 연결된 한 쌍의 방향 제어 연속체 구조골(123)을 밀고 당겨, 제1 연속체 구조 분절(12)을 특정 방향으로 선회시키고, 나아가 제2 연속체 구조 분절(14)이 일정한 비율 관계에 따라 반대 방향으로 선회하도록 구동한다. 제1 이중 연속체 구조골(143)은 구동 과정에서 길이가 변하지 않고 유지되므로, 제1 연속체 구조 분절(12), 강성 연결 구조 분절(13) 및 제2 연속체 구조 분절(14)이 구성하는 이중 연속체 메커니즘의 총 길이도 변하지 않는다. 따라서 제2 연속체 구조 분절(14)의 커플링 운동도 고유하게 확정된다.

근위 연속체 구조 분절(17)은 근위 연속체 고정판(172)과 근위 연속체 구조골(173)을 포함한다. 제3 연속체 구조 분절(15)은 제3 연속체 고정판(152)과 제2 이중 연속체 구조골(153)을 포함한다. 근위 연속체 구조골(173)은 적어도 2쌍이고, 각 쌍의 근위 연속체 구조골(173)의 원위는 근위 연속체 고정판(172) 상에 연결되며, 근위는 직접 제1 슬라이딩 블록(224)과 제2 슬라이딩 블록(225)을 연결한다. 제2 이중 연속체 구조골(153)은 복수개이며, 각 제2 이중 연속체 구조골(153)의 원위는 제3 연속체 원위 고정판(152) 상에 연결되고, 근위는 제1 연속체 고정판(122), 강성 연결 고정판(132), 제2 연속체 고정판(142)을 관통한 후 근위 연속체 고정판(172)과 연결된다. 따라서 역방향 직선 운동을 수행하는 제1 슬라이딩 블록(224)과 제2 슬라이딩 블록(225)은 그들과 연결된 한 쌍의 근위 연속체 구조골(173)을 밀고 당겨, 근위 연속체 구조 분절(17)을 특정 방향으로 선회시키고, 나아가 제3 연속체 구조 분절(15)이 일정한 비율 관계에 따라 반대 방향으로 선회하도록 구동한다. 제2 이중 연속체 구조골(153)은 구동 과정에서 길이가 변하지 않고 유지되므로, 제3 연속체 구조 분절(15), 근위 연속체 구조 분절(17)이 구성하는 이중 연속체 메커니즘의 총 길이도 변하지 않는다. 따라서 제3 연속체 구조 분절(15)의 커플링 운동도 고유하게 확정된다.

또한 제2 연속체 구조 분절(14) 선회의 비율 관계는 제1 연속체 구조 분절(12)과 제2 연속체 구조 분절(14)에서 제1 이중 연속체 구조골(143)의 분포 반경에 의해 함께 결정되며, 제3 연속체 구조 분절(15) 선회의 제2 이중 연속체 구조골(143)은 제3 연속체 구조 분절(15)과 근위 연속체 구조 분절(17)에서의 분포 반경에 의해 함께 결정된다. 상기 바람직한 실시예에 있어서, 제1 연속체 구조 분절(12)과 제2 연속체 구조 분절(14)의 분포 반경은 동일하다. 따라서 제1 연속체 구조 분절(12)과 제2 연속체 구조 분절(14)은 동일한 비율의 반대 선회를 생성할 수 있으므로, 제1 연속체 고정판(122)과 제2 연속체 고정판(142)은 구동 과정에서 항상 서로 평행을 유지한다.

본 실시예에서 바람직하게는 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 플렉시블 수술 도구 시스템은 수술 집행 메커니즘(16)을 더 포함한다. 상기 수술 집행 메커니즘(16)은 제3 연속체 고정판(152) 상에 장착되는 수술 집행기(50); 및 수술 집행기 제어선(163)을 포함한다. 수술 집행기 제어선(163)의 원위는 수술 집행기(50)와 연결되고, 근위는 기계 암(10)을 관통한 후 제1 슬라이딩 블록(224) 또는 제2 슬라이딩 블록(225)과 연결되며, 직선 운동 메커니즘(22)의 구동 하에서 수술 집행기(50)에 대한 개폐 동작 제어를 구현할 수 있다.

본 실시예에 있어서 바람직하게는, 기계 암(10)은 강성 공급 구조 분절(11)을 더 포함한다. 강성 공급 구조 분절(11)은 강성 공급 구조 분절 이격판(111)을 포함하고, 복수개의 강성 공급 구조 분절 이격판(111)은 제1 연속체 고정판(122)의 근위측에 이격되어 분포한다. 제1 연속체 구조 분절(12)은 제1 연속체 이격판(121)을 더 포함하고, 복수개의 제1 연속체 이격판(121)은 제1 연속체 고정판(122)의 원위측과 강성 연결 고정판(132)의 근위측 사이에 이격되어 분포한다. 방향 제어 연속체 구조골(123)은 순차적으로 각 강성 공급 구조 분절 이격판(111)과 각 제1 연속체 이격판(121)을 관통하여 방향 제어 연속체 구조골(123)이 밀릴 때 안정성을 상실하는 것을 방지한다.

강성 연결 구조 분절(13)은 강성 연결 이격판(131)을 더 포함하며, 복수개의 강성 연결 이격판(131)은 강성 연결 고정판(132)의 원위측에 이격되어 분포한다. 제2 연속체 구조 분절(14)은 제2 연속체 이격판(141)을 더 포함하고, 복수개의 제2 연속체 이격판(141)은 제2 연속체 고정판(142)의 근위측에 이격되어 분포한다. 제1 이중 연속체 구조골(143)은 순차적으로 제1 연속체 이격판(121), 강성 연결 이격판(131) 및 제2 연속체 이격판(141)을 관통하여 제1 이중 연속체 구조골(143)에 대한 위치를 제한한다.

제3 연속체 구조 분절(15)은 제3 연속체 이격판(151)을 더 포함하며, 복수개의 제3 연속체 이격판(151)은 제3 연속체 고정판(152)의 원위측과 제2 연속체 연결 고정판(142)의 원위측 사이에 이격되어 분포한다. 제2 이중 연속체 구조골(153)과 수술 집행기 제어선(163)은 모두 순차적으로 각 강성 공급 구조 분절 이격판(111), 제1 연속체 이격판(121), 강성 연결 이격판(131), 제2 연속체 이격판(141) 및 제3 연속체 이격판(151)을 관통하여, 제2 이중 연속체 구조골(153)에 대해 위치를 제한하며, 동시에 수술 집행기 제어선(163)이 밀릴 때 안정성이 실효되는 것을 방지한다.

본 실시예에서 바람직하게는 도 3, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 전동 구동 유닛(20)은 베이스 프레임(21)을 더 포함한다. 베이스 프레임(21)은 제1 지지판(211)과 제2 지지판(213)-제1 지지판(211)과 제2 지지판(213)은 이격 배치되며, 이중 나사(221)는 축방향을 따라 회전하여 제1 지지판(211)과 제2 지지판(213) 상에 연결됨-;제1 가이드 로드와 제2 가이드 로드(223)-축방향을 따라 제1 지지판(211)과 제2 지지판(213) 사이에 연결되고, 제1 슬라이딩 블록(224)과 제2 슬라이딩 블록(225)가 각각 제1 가이드 로드와 제2 가이드 로드(223) 상에 슬라이딩되도록 연결되며, 제1 가이드 로드와 제2 가이드 로드(223)는 위치 제한 및 안내 역할을 수행하여 제1 슬라이딩 블록(224)과 제2 슬라이딩 블록(225)이 안정적으로 역방향 직선 운동을 수행하도록 함-; 및 압축 블록(226)-방향 제어 연속체 구조골(123), 근위 연속체 구조골(173) 및 수술 집행기 제어선(163)은 모두 압축 블록(226)을 통해 제1 슬라이딩 블록(224)과 제2 슬라이딩 블록(225)과 함께 고정됨-을 포함한다.

본 실시예에 있어서 바람직하게는, 베이스 프레임(21)은 연결판(212)-제1 지지판(211)과 제2 지지판(213) 사이에 설치되어 제2 가이드 로드(223) 상에 연결되고, 이중 나사(221)가 연결판(212) 상으로부터 관통하며 연결판(212)와의 사이에 갭을 남기고, 연결판(212)은 이중 나사(221)의 두 나사산 구간을 분리하는 데 사용됨-; 및 제3 지지판-제1 가이드 로드(222)를 통해 제2 지지판(213) 상에 연결되어 제2 지지판(213)과 제3 지지판(214) 사이에 기타 필요한 전기 요소의 배치 공간을 형성함-을 더 포함한다.

본 실시예에 있어서 바람직하게는, 제1 가이드 로드와 제2 가이드 로드(223) 상에 위치결정 슬리브(401)가 씌우도록 설치되어 연결판(212)과 제3 지지판(214)의 위치를 결정하거나, 또는 제1 지지판(211)과 제2 지지판(213)이 나사산이 있는 지지 로드에 의해 고정 연결될 수도 있다. 이때 제1 지지판(211), 제2 지지판(213) 및 연결판(212) 사이의 위치 결정은 지지 로드 상에 매칭 연결된 위치결정 너트를 조임으로써 구현할 수 있다. 즉 위치결정 너트가 위치결정 슬리브(401)를 대신한다.

본 실시예에 있어서 바람직하게는, 직선 운동 메커니즘(22)은 5개이다. 여기에서 제1쌍 직선 운동 메커니즘(22)은 각각 한 쌍의 방향 제어 연속체 구조골(123)과 연결되어, 2개 방향 상에서 제1 연속체 구조 분절(12)의 선회 자유도를 구현한다. 제2쌍 직선 운동 메커니즘(22)은 각각 한 쌍의 근위 연속체 구조골(173)과 연결되어, 2개 방향 상에서 제3 연속체 구조 분절(15)의 선회 자유도를 구현한다. 또한 하나의 직선 운동 메커니즘(22)은 수술 집행기 제어선(163)과 연결되어 수술 집행기(50)의 동작 제어를 구현한다.

본 실시예에 있어서 바람직하게는, 방향 제어 연속체 구조골(123)과 제2 이중 연속체 구조골(153)은 안내 채널(161)을 통해 안내판(162)을 관통한 후 각각 제1 슬라이딩 블록(22) 및 제2 슬라이딩 블록(225)과 연결되고, 수술 집행기 제어선(163)도 안내 채널(161)을 통해 안내판(162)을 관통한 후 제1 슬라이딩 블록(22) 및 제2 슬라이딩 블록(225)과 연결된다.

본 실시예에 있어서 바람직하게는, 이중 나사(221)는 제3 지지판(214) 상에 장착된 커플링 수 헤드(402)와 연결되고, 나아가 커플링 암 헤드를 통해 구동 모터 회전축과 연결될 수 있다.

본 실시예에서 바람직하게는 도 9에 도시된 바와 같이, 전동 구동 유닛(20)의 외부에 하우징(230)이 설치되고, 제1 지지판(211)과 제2 지지판(213)은 모두 하우징(230)과 연결된다. 동시에 기계 암(10)의 외부에 커버(171)가 설치되며, 이는 기계 암(10)이 인체 자연개구 또는 수술 절개에 진입하는 원활성을 개선하도록 작용한다. 또한 커버(171)의 외부에 외부 슬리브(172)가 더 설치될 수 있다.

실시예 2:

도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에서 제공하는 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템은 기계 암(10) 및 전동 구동 유닛(20)을 포함한다. 상기 기계 암(10)은 제1 연속체 구조 분절(12), 강성 연결 구조 분절(13), 제2 연속체 구조 분절(14) 및 제3 연속체 구조 분절(15)을 포함하고, 제1 연속체 구조 분절(12), 강성 연결 구조 분절(13) 및 제2 연속체 구조 분절(14)은 순서대로 연결되어 제1 이중 연속체 메커니즘을 형성한다. 제3 연속체 구조 분절(15)은 제2 연속체 구조 분절(14)의 원위에 배치되고, 전동 구동 유닛(20)은 각각 강성 연결 구조 분절(13) 및 제3 연속체 구조 분절(15)과 연결되어 제1 연속체 구조 분절(12)이 임의 방향으로 선회하고, 나아가 제2 연속체 구조 분절(14)이 반대 방향 선회를 완료하도록 커플링 구동하며, 제3 연속체 구조 분절(15)이 임의 방향으로 선회하도록 직접 구동하는 데 사용된다.

본 실시예에서 바람직하게는 도 6에 도시된 바와 같이, 전동 구동 유닛(20)은 회전 운동 입력을 직선 운동 출력으로 변환하는 데 사용되는 복수개의 직선 운동 메커니즘(22)을 포함한다. 직선 운동 메커니즘(22)은 이중 나사(221)를 포함하며, 이중 나사(221)는 회전 가능하고 그 위에 2개 나사산 구간의 나사산은 회전 방향이 반대이다. 제1 슬라이딩 블록(224)과 제2 슬라이딩 블록(225)은 각각 이중 나사(221)의 2개 나사산 구간 상에 회전 연결된다. 이중 나사(221)가 회전하면, 제1 슬라이딩 블록(224)과 제2 슬라이딩 블록(225)은 이중 나사(221)를 따라 동일한 속도로 역방향 직선 운동을 수행한다.

본 실시예에서 바람직하게는 도 5에 도시된 바와 같이, 제1 연속체 구조 분절(12)은 제1 연속체 고정판(122)과 방향 제어 연속체 구조골(123)을 포함하고, 강성 연결 구조 분절(13)은 강성 연결 고정판(132)을 포함한다. 제2 연속체 구조 분절(14)은 제2 연속체 고정판(142)과 제1 이중 연속체 구조골(143)을 포함한다. 방향 제어 연속체 구조골(123)은 여러 쌍이며, 각 쌍의 방향 제어 연속체 구조골(123)의 원위는 강성 연결 고정판(132) 상에 연결되고, 근위는 제1 연속체 고정판(122)을 관통한 후 각각 제1 슬라이딩 블록(224) 및 제2 슬라이딩 블록(225)과 연결된다. 제1 이중 연속체 구조골(143)은 복수개이며, 각각의 제1 이중 연속체 구조골(143)의 원위는 제2 연속체 고정판(142) 상에 연결되며, 근위는 강성 연결 고정판(132)을 관통한 후 제1 연속체 고정판(122) 상에 연결된다. 따라서 역방향 직선 운동을 수행하는 제1 슬라이딩 블록(224)과 제2 슬라이딩 블록(225)은 그들과 연결된 한 쌍의 방향 제어 연속체 구조골(123)을 밀고 당겨, 제1 연속체 구조 분절(12)을 특정 방향으로 선회시키고, 나아가 제2 연속체 구조 분절(14)이 일정한 비율 관계에 따라 반대 방향으로 선회하도록 구동한다. 제1 이중 연속체 구조골(143)은 구동 과정에서 길이가 변하지 않고 유지되므로, 제1 연속체 구조 분절(12), 강성 연결 구조 분절(13) 및 제2 연속체 구조 분절(14)이 구성하는 이중 연속체 메커니즘의 총 길이도 변하지 않는다. 따라서 제2 연속체 구조 분절(14)의 커플링 운동도 고유하게 확정된다.

제3 연속체 구조 분절(15)은 제3 연속체 고정판(152)과 제3 연속체 구조골(154)을 포함한다. 제3 연속체 구조골(154)은 적어도 2개이며, 각 쌍의 제3 연속체 구조골(154)의 원위는 제3 연속체 원위 고정판(152) 상에 연결되고, 근위는 제1 연속체 고정판(122), 강성 연결 고정판(132), 제2 연속체 고정판(142)을 관통한 후 제1 슬라이딩 블록(224) 및 제2 슬라이딩 블록(225)과 연결된다. 따라서 역방향 직선 운동을 수행하는 제1 슬라이딩 블록(22)과 제2 슬라이딩 블록(225)은 이에 연결된 한 쌍의 제3 연속체 구조골(154)를 밀고 당김으로써, 제3 연속체 구조 분절(15)이 특정 방향으로 선회하도록 직접 구동한다. 제3 연속체 구조골(154)은 구동 과정에서의 길이가 변하지 않고 유지되기 때문에, 제3 연속체 구조 분절(15)의 운동도 고유하게 확정된다.

본 실시예에서 바람직하게는, 상기 플렉시블 수술 도구 시스템은 수술 집행 메커니즘(16)을 더 포함한다. 상기 수술 집행 메커니즘(16)은 제3 연속체 고정판(152) 상에 장착되는 수술 집행기(50); 및 수술 집행기 제어선(163)을 포함한다. 수술 집행기 제어선(163)의 원위는 수술 집행기(50)와 연결되고, 근위는 기계 암(10)을 관통한 후 제1 슬라이딩 블록(224) 또는 제2 슬라이딩 블록(225)과 연결되며, 직선 운동 메커니즘(22)의 구동 하에서 수술 집행기(50)에 대한 개폐 동작 제어를 구현할 수 있다.

제3 연속체 구조 분절(15)은 제3 연속체 이격판(151)을 더 포함하며, 복수개의 제3 연속체 이격판(151)은 제3 연속체 고정판(152)의 원위측과 제2 연속체 연결 고정판(142)의 원위측 사이에 이격되어 분포한다. 제3 연속체 구조골(154)과 수술 집행기 제어선(163)은 모두 순차적으로 각 강성 공급 구조 분절 이격판(111), 제1 연속체 이격판(121), 강성 연결 이격판(131), 제2 연속체 이격판(141) 및 제3 연속체 이격판(151)을 관통하여, 제3 연속체 구조골(154)에 대해 위치를 제한하며, 동시에 수술 집행기 제어선(163)이 밀릴 때 안정성이 실효되는 것을 방지한다.

본 실시예에서 바람직하게는 도 6 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 전동 구동 유닛(20)은 베이스 프레임(21)을 더 포함한다. 베이스 프레임(21)은 제1 지지판(211)과 제2 지지판(213)-제1 지지판(211)과 제2 지지판(213)은 이격 배치되며, 이중 나사(221)는 축방향을 따라 회전하여 제1 지지판(211)과 제2 지지판(213) 상에 연결됨-;제1 가이드 로드와 제2 가이드 로드(223)-축방향을 따라 제1 지지판(211)과 제2 지지판(213) 사이에 연결되고, 제1 슬라이딩 블록(224)과 제2 슬라이딩 블록(225)가 각각 제1 가이드 로드와 제2 가이드 로드(223) 상에 슬라이딩되도록 연결되며, 제1 가이드 로드와 제2 가이드 로드(223)는 위치 제한 및 안내 역할을 수행하여 제1 슬라이딩 블록(224)과 제2 슬라이딩 블록(225)이 안정적으로 역방향 직선 운동을 수행하도록 함-; 및 압축 블록(226)-방향 제어 연속체 구조골(123), 제3 연속체 구조골(154) 및 수술 집행기 제어선(163)은 모두 압축 블록(226)을 통해 제1 슬라이딩 블록(224)과 제2 슬라이딩 블록(225)과 함께 고정됨-을 포함한다.

본 실시예에 있어서 바람직하게는, 직선 운동 메커니즘(22)은 5개이다. 여기에서 제1쌍 직선 운동 메커니즘(22)은 각각 한 쌍의 방향 제어 연속체 구조골(123)과 연결되어, 2개 방향 상에서 제1 연속체 구조 분절(12)의 선회 자유도를 구현한다. 제2쌍 직선 운동 메커니즘(22)은 각각 한 쌍의 제3 연속체 구조골(154)과 연결되어, 2개 방향 상에서 제3 연속체 구조 분절(15)의 선회 자유도를 구현한다. 또한 하나의 직선 운동 메커니즘(22)은 수술 집행기 제어선(163)과 연결되어 수술 집행기(50)의 동작 제어를 구현한다.

본 실시예에 있어서 바람직하게는, 방향 제어 연속체 구조골(123)과 제3 연속체 구조골(154)은 안내 채널(161)을 통해 안내판(162)을 관통한 후 각각 제1 슬라이딩 블록(22) 및 제2 슬라이딩 블록(225)과 연결되고, 수술 집행기 제어선(163)도 안내 채널(161)을 통해 안내판(162)을 관통한 후 제1 슬라이딩 블록(22) 및 제2 슬라이딩 블록(225)과 연결된다.

본 발명은 상기 실시예에 의해서만 설명되며, 각 부재의 구조, 설치 위치 및 그 연결은 모두 변경 가능한 것이다. 본 발명의 기술적 해결책을 기반으로 본 발명의 원리에 따라 개별 부재를 개선하고 동등한 수준의 변환을 수행할 수 있으나, 이는 모두 본 발명의 보호 범위에 속하는 것으로 이해되어야 한다.

Claims

더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템에 있어서,
기계 암(10) - 상기 기계 암(10)은 제1 연속체 구조 분절(12), 강성 연결 구조 분절(13), 제2 연속체 구조 분절(14) 및 제3 연속체 구조 분절(15)을 포함하고, 상기 제1 연속체 구조 분절(12)은 제2 연속체 구조 분절(14)과 연결되어 제1 이중 연속체 메커니즘을 형성함 -;
상기 제1 연속체 구조 분절(12) 근위에 배치되며, 상기 제2 연속체 구조 분절(14) 원위에 배치된 상기 제3 연속체 구조 분절(15)과 연결되어 제2 이중 연속체 메커니즘을 형성하는 근위 연속체 구조 분절(17); 및
상기 강성 연결 구조 분절(13) 및 근위 연속체 구조 분절(17)과 각각 연결되어 상기 제1 연속체 구조 분절(12)이 임의 방향으로 선회하고, 나아가 상기 제2 연속체 구조 분절(14)이 반대 방향으로 선회하도록 커플링 구동하며, 상기 근위 연속체 구조 분절(17)이 임의 방향으로 선회하고, 나아가 상기 제3 연속체 구조 분절(15)이 반대 방향으로 선회하도록 커플링 구동하는 데 사용되는 전동 구동 유닛(20)을 포함함 -;
상기 제1 연속체 구조 분절(12)은 제1 연속체 고정판(122)과 복수 쌍의 방향 제어 연속체 구조골(123)을 포함하고, 상기 강성 연결 구조 분절(13)은 강성 연결 고정판(132)을 포함하고, 상기 복수 쌍의 방향 제어 연속체 구조골(123)의 원위는 상기 강성 연결 고정판(132) 상에 연결되는 것을 특징으로 하는 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템.
더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템에 있어서,
기계 암(10) - 상기 기계 암(10)은 제1 연속체 구조 분절(12), 강성 연결 구조 분절(13), 제2 연속체 구조 분절(14) 및 제3 연속체 구조 분절(15)을 포함하고, 상기 제1 연속체 구조 분절(12)은 제2 연속체 구조 분절(14)과 연결되어 제1 이중 연속체 메커니즘을 형성하며, 상기 제3 연속체 구조 분절(15)은 상기 제2 연속체 구조 분절(14)의 원위에 배치됨 -;
상기 강성 연결 구조 분절(13) 및 제3 연속체 구조 분절(15)과 각각 연결되어 상기 제1 연속체 구조 분절(12)이 임의 방향으로 선회하고, 나아가 상기 제2 연속체 구조 분절(14)이 반대 방향으로 선회하도록 커플링 구동하며, 상기 제3 연속체 구조 분절(15)이 임의 방향으로 선회하도록 직접 구동하는 데 사용되는 전동 구동 유닛(20)을 포함함 -;
상기 제1 연속체 구조 분절(12)은 제1 연속체 고정판(122)과 복수 쌍의 방향 제어 연속체 구조골(123)을 포함하고, 상기 강성 연결 구조 분절(13)은 강성 연결 고정판(132)을 포함하고, 상기 복수 쌍의 방향 제어 연속체 구조골(123)의 원위는 상기 강성 연결 고정판(132) 상에 연결되는 것을 특징으로 하는 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템.
제1항에 있어서,
상기 전동 구동 유닛(20)은 복수개의 직선 운동 메커니즘(22)을 포함하고, 상기 직선 운동 메커니즘(22)은 이중 나사(221), 제1 슬라이딩 블록(224) 및 제2 슬라이딩 블록(225)을 포함하고,
각 쌍의 상기 방향 제어 연속체 구조골(123)의 근위는 상기 제1 연속체 고정판(122)을 관통한 후 각각 상기 제1 슬라이딩 블록(224) 및 제2 슬라이딩 블록(225)과 연결되는 것을 특징으로 하는 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템.
제2항에 있어서,
상기 전동 구동 유닛(20)은 복수개의 직선 운동 메커니즘(22)을 포함하고, 상기 직선 운동 메커니즘(22)은 이중 나사(221), 제1 슬라이딩 블록(224) 및 제2 슬라이딩 블록(225)을 포함하고,
각 쌍의 상기 방향 제어 연속체 구조골(123)의 근위는 상기 제1 연속체 고정판(122)을 관통한 후 각각 상기 제1 슬라이딩 블록(224) 및 제2 슬라이딩 블록(225)과 연결되는 것을 특징으로 하는 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 기계 암(10)은 강성 공급 구조 분절(11)을 더 포함하고, 상기 강성 공급 구조 분절(11)은 강성 공급 구조 분절 이격판(111)을 포함하고, 복수개의 상기 강성 공급 구조 분절 이격판(111)은 상기 제1 연속체 고정판(122)의 근위측에 이격되어 분포하고,
상기 제1 연속체 구조 분절(12)은 제1 연속체 이격판(121)을 더 포함하고, 복수개의 상기 제1 연속체 이격판(121)은 상기 제1 연속체 고정판(122)의 원위측과 상기 강성 연결 고정판(132)의 근위측 사이에 이격되어 분포하고, 상기 방향 제어 연속체 구조골(123)은 순차적으로 상기 강성 공급 구조 분절 이격판(111)과 상기 제1 연속체 이격판(121)을 관통하고,
상기 제2 연속체 구조 분절(14)은 제2 연속체 고정판(142)과 제1 이중 연속체 구조골(143)을 포함하고, 상기 제1 이중 연속체 구조골(143)은 복수개이며, 각각의 상기 제1 이중 연속체 구조골(143)의 원위는 상기 제2 연속체 고정판(142) 상에 연결되며, 근위는 상기 강성 연결 고정판(132)을 관통한 후 상기 제1 연속체 고정판(122) 상에 연결되는 것을 특징으로 하는 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템.
제5항에 있어서,
상기 강성 연결 구조 분절(13)은 강성 연결 이격판(131)을 더 포함하며, 복수개의 상기 강성 연결 이격판(131)은 상기 강성 연결 고정판(132)의 원위측에 이격되어 분포하고,
상기 제2 연속체 구조 분절(14)은 제2 연속체 이격판(141)을 더 포함하고, 복수개의 상기 제2 연속체 이격판(141)은 상기 제2 연속체 고정판(142)의 근위측에 이격되어 분포하고,
상기 제1 이중 연속체 구조골(143)은 순차적으로 상기 제1 연속체 이격판(121), 강성 연결 이격판(131) 및 제2 연속체 이격판(141)을 관통하는 것을 특징으로 하는 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템.
제3항에 있어서,
상기 근위 연속체 구조 분절(17)은 근위 연속체 고정판(172)과 적어도 2쌍의 근위 연속체 구조골(173)을 포함하고, 각 쌍의 상기 근위 연속체 구조골(173)의 원위는 상기 근위 연속체 고정판(172) 상에 연결되며, 근위는 각각 상기 제1 슬라이딩 블록(224)과 제2 슬라이딩 블록(225)을 연결하는 것을 특징으로 하는 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템.
제7항에 있어서,
상기 제3 연속체 구조 분절(15)은 제3 연속체 고정판(152)과 복수개의 제2 이중 연속체 구조골(153)을 포함하고, 각각의 상기 제2 이중 연속체 구조골(153)의 원위는 상기 제3 연속체 고정판(152) 상에 연결되고, 근위는 상기 제1 연속체 고정판(122), 강성 연결 고정판(132), 제2 연속체 고정판(142)을 관통한 후 상기 근위 연속체 고정판(172)과 연결되는 것을 특징으로 하는 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템.
제4항에 있어서,
상기 제3 연속체 구조 분절(15)은 제3 연속체 고정판(152)과 적어도 2쌍의 제3 연속체 구조골(154)을 포함하고, 각 쌍의 상기 제3 연속체 구조골(154)의 원위는 상기 제3 연속체 고정판(152) 상에 연결되고, 근위는 상기 제1 연속체 고정판(122), 강성 연결 고정판(132), 제2 연속체 고정판(142)을 관통하며, 각각 상기 제1 슬라이딩 블록(224) 및 제2 슬라이딩 블록(225)과 연결되는 것을 특징으로 하는 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템.
제8항 또는 제9항에 있어서,
상기 플렉시블 수술 도구 시스템은 수술 집행 메커니즘(16)을 더 포함하고, 상기 수술 집행 메커니즘(16)은
제3 연속체 고정판(152) 상에 장착되는 수술 집행기(50); 및
그 원위가 상기 수술 집행기(50)와 연결되고 근위가 상기 기계 암(10)을 관통한 후 상기 제1 슬라이딩 블록(224) 또는 제2 슬라이딩 블록(225)과 연결되는 수술 집행기 제어선(163)을 포함하는 것을 특징으로 하는 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템.
제8항에 있어서,
상기 제3 연속체 구조 분절(15)은 제3 연속체 이격판(151)을 더 포함하고, 복수개의 상기 제3 연속체 이격판(151)은 상기 제3 연속체 고정판(152)의 근위측과 상기 제2 연속체 고정판(142)의 원위측 사이에 이격되어 분포하고, 제2 이중 연속체 구조골(153)은 순차적으로 제1 연속체 이격판(121), 강성 연결 이격판(131), 제2 연속체 이격판(141) 및 제3 연속체 이격판(151)을 관통하는 것을 특징으로 하는 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템.
제9항에 있어서,
상기 제3 연속체 구조 분절(15)은 제3 연속체 이격판(151)을 더 포함하고, 복수개의 상기 제3 연속체 이격판(151)은 상기 제3 연속체 고정판(152)의 근위측과 상기 제2 연속체 고정판(142)의 원위측 사이에 이격되어 분포하고, 제3 연속체 구조골(154)은 순차적으로 제1 연속체 이격판(121), 강성 연결 이격판(131), 제2 연속체 이격판(141) 및 제3 연속체 이격판(151)을 관통하는 것을 특징으로 하는 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템.
제3항 또는 제4항에 있어서,
상기 복수개의 직선 운동 메커니즘(22)은,
제1쌍의 상기 직선 운동 메커니즘(22)이 각각 한 쌍의 상기 방향 제어 연속체 구조골(123)과 연결되어, 2개 방향 상에서 상기 제1 연속체 구조 분절(12)의 선회 자유도를 구현하도록 포함하는 것을 특징으로 하는 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템.
제7항에 있어서,
상기 복수개의 직선 운동 메커니즘(22)은,
제2쌍의 상기 직선 운동 메커니즘(22)이 각각 한 쌍의 상기 근위 연속체 구조골(173)과 연결되어, 2개 방향 상에서 상기 제3 연속체 구조 분절(15)의 선회 자유도를 구현하는 것을 특징으로 하는 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템.
제9항에 있어서,
상기 복수개의 직선 운동 메커니즘(22)은,
제2쌍의 상기 직선 운동 메커니즘(22)이 각각 한 쌍의 상기 제3 연속체 구조골(154)과 연결되어, 2개 방향 상에서 상기 제3 연속체 구조 분절(15)의 선회 자유도를 구현하는 것을 특징으로 하는 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템.
제3항 또는 제4항에 있어서,
상기 복수개의 직선 운동 메커니즘(22)은,
수술 집행기 제어선(163)과 연결되어, 수술 집행기(50)의 동작 제어를 구현하고, 상기 수술 집행기 제어선(163)의 원위는 상기 제3 연속체 구조 분절(15) 원위 상에 장착된 수술 집행기(50)와 연결되는 제3 직선 운동 메커니즘(22)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제1 연속체 구조 분절(12)의 선회는 상기 제2 연속체 구조 분절(14)의 선회와 비례하는 것을 특징으로 하는 더블 벤딩형 플렉시블 수술 도구 시스템.