CN106227290B - 一种飞行器节能控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种飞行器节能控制方法及系统，属于飞行器功耗控制技术领域。该方法包括：获取飞行器的姿态信息；接收该飞行器的控制终端发送的控制指令；根据该姿态信息和控制指令计算飞行器的供电装置所需输出的总功率，并计算出该供电装置需要分别向飞行器的各驱动电机输出的功率；判断是否需要改变各驱动电机当前输出功率的相位；当需要改变驱动电机的当前输出功率的相位时，获得每个驱动电机的当前输出功率的相位，以及计算出各驱动电机的当前输出功率的相位延时；按照该相位延时控制供电装置分时向各驱动电机输出所需的功率。本发明能够提高电池能量的使用效率，以及增加电池的供电时间和使用次数。

Description

一种飞行器节能控制方法及系统

技术领域

本发明涉及飞行器功耗控制技术领域，具体而言，涉及一种飞行器节能控制方法及系统。

背景技术

飞行器的应用正在向各个行业渗透。随着飞行器技术的飞速发展，对动力配置要求越来越高。首先，要求大容量电池，以保证飞行器的飞行时间更长；其次，要求电池的重量轻、体积小，以减小自重和占用的空间。但是对于传统的电池而言，更大容量就对应着更大的体积和更大的重量。现有飞行器的驱动电机都是采用同步驱动技术，电池需要同时输出多路大电流，这样会导致电池能量的迅速衰减，并显著缩短电池的使用次数。

发明内容

本发明提供了一种飞行器节能控制方法及系统，旨在提高电池能量的使用效率，进而增加电池的供电时间和使用次数。

第一方面，本发明实施例提供了一种飞行器节能控制方法，所述方法包括：

获取所述飞行器的姿态信息，其中，所述姿态信息包括所述飞行器的位置信息、方向信息和角度信息；

接收所述飞行器的控制终端发送的控制指令；

根据所述姿态信息和所述控制指令计算所述飞行器的供电装置所需输出的总功率，并计算出该供电装置需要分别向所述飞行器的各驱动电机输出的功率；

根据所述姿态信息以及预存的各驱动电机对应的输出相位，判断是否需要改变所述飞行器的各驱动电机当前输出功率的相位；

获得每个驱动电机的当前输出功率的相位，以及计算出各驱动电机的当前输出功率的相位延时；及

按照所述相位延时控制所述供电装置分时向所述各驱动电机输出所需的功率。

优选地，所述方法还包括：

当判断出不需要改变所述驱动电机的当前输出功率的相位时，根据飞行器预存的相位延时控制所述供电装置分时向所述各驱动电机输出所需的功率。

优选地，所述方法还包括：

存储所述计算出的各驱动电机的当前输出功率的相位延时，并替换所述预存的相位延时，以供下次控制所述各驱动电机的输出功率使用。

优选地，所述根据所述姿态信息以及预存的各驱动电机对应的输出相位，判断是否需要改变各驱动电机当前输出功率的相位的步骤包括：

根据所述飞行器的方向信息和角度信息判断所述飞行器在执行所述控制指令的情况下，其飞行方向以及角度的其中任何一个是否需要改变；

若所述飞行方向以及角度中的任何一个需要改变，则判断所述飞行器的相位需要改变；

若所述飞行方向以及角度都不需要改变，则判断所述飞行器的相位不需要改变。

优选地，所述方法还包括：

检测所述飞行器与所述控制终端的通信连接状态；及

当所述通信连接状态为断开状态时，根据预存的安全控制指令对所述飞行器进行控制。

第二方面，本发明实施例提供了一种飞行器节能控制系统，所述系统包括：

姿态信息获取单元，用于获取所述飞行器的姿态信息，其中，所述姿态信息包括所述飞行器的位置信息、方向信息和角度信息；

控制指令接收单元，用于接收所述飞行器的控制终端发送的控制指令；

输出功率计算单元，用于根据所述姿态信息和所述控制指令计算所述飞行器的供电装置所需输出的总功率，并计算出该供电装置需要分别向所述飞行器的各驱动电机输出的功率；

判断单元，用于根据所述姿态信息以及预存的各驱动电机对应的输出相位，判断是否需要改变所述飞行器的各驱动电机当前输出功率的相位；

相位计算单元，用于获得每个驱动电机的当前输出功率的相位，以及计算出各驱动电机的当前输出功率的相位延时；及

功率输出控制单元，用于按照所述相位延时控制所述供电装置分时向所述各驱动电机输出所需的功率。

优选地，所述功率输出控制单元，还用于在所述判断单元判断出不需要改变所述驱动电机的当前输出功率的相位时，根据飞行器中预存的相位延时控制所述供电装置分时向所述各驱动电机输出所需的功率。

优选地，所述系统还包括：

存储单元，用于存储所述计算出的各驱动电机的当前输出功率的相位延时，并替换所述预存的相位延时，以供下次控制所述各驱动电机的输出功率使用。

优选地，所述判断单元根据所述飞行器的方向信息和角度信息判断所述飞行器在执行所述控制指令的情况下，其飞行方向以及角度的其中任何一个是否需要改变；若所述飞行方向以及角度中的任何一个需要改变，则判断所述飞行器的相位需要改变；否则，则判断所述飞行器的相位不需要改变。

优选地，所述系统还包括：

通信检测单元，用于检测所述飞行器与所述控制终端的通信连接状态；及

安全控制单元，用于在所述通信连接状态为断开状态时，根据预存的安全控制指令对所述飞行器进行控制。

本发明实施例提供的一种飞行器控制方法及系统，通过侦测飞行器的姿态信息和分析控制终端发送的控制指令，然后根据分析结果，控制飞行器的供电装置分时向各驱动电机输出所需的功率，提高了供电装置的使用效率，以及增加了供电装置的使用次数。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应该看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施方式提供的一种飞行器节能控制方法及系统的应用环境示意图。

图2是本发明实施方式提供的一种飞行器的结构框图。

图3是本发明实施方式提供的一种应用于图2的飞行器节能控制系统的功能模块框图。

图4是本发明实施方式提供的一种飞行器节能控制方法的流程图。

图5是图4中步骤S104包括子步骤的流程图。

图6是本发明实施方式提供的飞行器节能控制方法的另一种流程图。

图中标记分别为：

飞行器100，控制终端200；

飞行器节能控制系统101，存储器102，存储控制器103，处理器104，供电装置105，驱动电机106，传感器107；

姿态信息获取单元1011，控制指令接收单元1012，输出功率计算单元1013，判断单元1014，相位计算单元1015，功率输出控制单元1016，存储单元1017，通信检测单元1018，安全控制单元1019。

具体实施方式

现有飞行器的驱动电机驱动都是同步驱动，电池需要同时输出多路大电流，大电流会导致电池能量的迅速衰减，并显著缩短电池的使用次数。

有鉴于此，本发明实施例提供了一种飞行器控制方法及系统，提高了电池能量的使用效率，以及增加了电池的供电时间和使用次数。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1所示，是本发明实施例提供的一种飞行器100与控制终端200进行交互的示意图。所述飞行器100可接收所述控制终端200发送的数据或控制指令，从而在所述控制终端200的控制下执行相应的动作。所述控制终端200可以是智能手机和遥控器等。

如图2所示，是所述飞行器100的结构框图。所述飞行器100包括飞行器节能控制系统101、存储器102、存储控制器103、处理器104、供电装置105、驱动电机106和传感器107等。

所述存储器102、存储控制器103、处理器104、供电装置105、驱动电机106和传感器107的各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述飞行器节能控制系统101包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器102中或固化在所述飞行器100中的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。所述处理器104用于执行存储器102中存储的可执行模块，例如所述飞行器节能控制系统101包括的软件功能模块或计算机程序。

其中，所述存储器102可以是，但不限于，随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)等。其中，存储器102用于存储程序，所述处理器104在接收到执行指令后，执行所述程序。

处理器104可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器104可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

如图3所示，是本发明实施例提供的飞行器节能控制系统101的功能模块框图。该飞行器节能控制系统101主要适用于飞行器100的平稳飞行过程，通过对所述供电装置105的输出功率进行控制，从而实现对该供电装置105的节能控制。其中，所述飞行器节能控制系统101主要包括姿态信息获取单元1011、控制指令接收单元1012、输出功率计算单元1013、判断单元1014、相位计算单元1015、功率输出控制单元1016、存储单元1017、通信检测单元1018和安全控制单元1019等。所述姿态信息获取单元1011、控制指令接收单元1012、输出功率计算单元1013、判断单元1014、相位计算单元1015、功率输出控制单元1016、存储单元1017、通信检测单元1018和安全控制单元1019分别用于执行所述飞行器节能控制方法中不同的步骤，以提高供电装置105的使用效率，进而增加该供电装置105的使用寿命(包括供电时间和使用次数)。所述供电装置105是可用于为所述飞行器100提供动力的各种电池，例如：锂电池或铅酸电池等。

下面结合图4对上述各功能单元进行详细描述。如图4所示，是本发明实施方式提供的一种飞行器节能控制方法的流程图。该方法包括以下步骤。

步骤S101：获取所述飞行器100的姿态信息。

本实施例中，所述步骤S101可以由所述姿态信息获取单元1011执行。其中，所述姿态信息包括所述飞行器100的位置信息、方向信息和角度信息。本实施例中，所述姿态信息获取单元1011可通过所述飞行器100上安装的用于侦测所述姿态信息的传感器107获得所述姿态信息。例如，所述传感器107可以包括用于获取所述飞行器100的位置信息的GPS以及用于获取所述飞行器100的方向信息和位置信息的陀螺仪等。所述GPS和所述陀螺仪可根据实际使用情况安装在所述飞行器100上合适的位置处。

步骤S102：接收所述飞行器100的控制终端200发送的控制指令。

本实施例中，所述步骤S102可以由所述控制指令接收单元1012执行。其中，所述控制终端200可通过无线电波或无线网络等方式和所述飞行器100通信连接。所述控制终端200和所述飞行器100之间的通信连接方式不仅可以包括蓝牙、WiFi和Zigbee等近场通信连接方式，也可以包括2G、3G和4G等移动远程通信连接方式。本实施例中，所述控制终端200可通过所述无线电波或无线网络向所述飞行器100发送控制指令。所述飞行器100在接收到该控制指令时，对该控制指令进行预处理，例如：解调和解析等。所述控制指令可以包括加速指令、减速指令、转向指令和飞行角度变换指令等。

步骤S103：根据所述姿态信息和所述控制指令计算所述飞行器100的供电装置105所需输出的总功率，并计算出该供电装置105需要分别向所述飞行器100的各驱动电机106输出的功率。

本实施例中，所述步骤S103可以由所述输出功率计算单元1013执行。其中，所述输出功率计算单元1013对获得的姿态信息和接收到的控制指令进行解析，可得到飞行器100所需执行的动作等解析数据。然后根据得到的解析数据对所述飞行器100的供电装置105所需输出的总功率进行计算。所述总功率是指所述飞行器100为完成所述控制指令，需要所述供电装置105分别向该飞行器100的各驱动电机106输出的功率之和。例如：如图2所示，所述飞行器100可以包括多个驱动电机106。每个驱动电机106分别用于驱动所述飞行器100的不同螺旋桨，从而完成对所述控制指令的执行动作。

本实施例中，所述供电装置105分别与所述多个驱动电机106电性连接，所述多个驱动电机106分别与所述飞行器100的不同螺旋桨连接，以带动对应的螺旋桨旋转，从而实现所述飞行器100的飞行功能。所述螺旋桨分别设置于所述飞行器100的不同位置。所述驱动电机106可用于调节所述螺旋桨的转动方向和转动速度，进而改变所述飞行器100的飞行位置、方向和角度等。

步骤S104：根据所述姿态信息以及预存的各驱动电机106对应的输出相位，判断是否需要改变所述飞行器100的各驱动电机106当前输出功率的相位。

本实施例中，所述步骤S104可以由所述判断单元1014执行。其中，所述飞行器100中预存有与该飞行器100前一飞行状态下的各驱动电机106的输出相位。所述判断单元1014可根据所述姿态信息、控制指令以及所述预存的各驱动电机106的输出相位判断各驱动电机106当前输出功率的相位是否需要改变。当需要改变所述驱动电机106的当前输出功率的相位时，执行步骤S105，否则执行步骤S107。

步骤S105：获得每个驱动电机106的当前输出功率的相位，以及计算出各驱动电机106的当前输出功率的相位延时。

本实施例中，所述步骤S105可以由所述相位计算单元1015执行。其中，若所述控制指令是控制所述飞行器100的姿态发生改变，所述判断单元1014则判断需要改变所述驱动电机106的当前输出功率的相位。然后，由所述相位计算单元1015计算每个驱动电机106的当前输出功率的相位，并按照预设的相位与相位延时的对应关系根据各驱动电机106当前输出功率的相位计算出各驱动电机106的当前输出功率的相位延时。本实施例中，所述对应关系包括，但不限于，傅里叶变换关系。即所述相位和所述相位延时是一对傅里叶变换。所述相位计算单元1015可将所述各驱动电机106的当前输出功率的相位进行傅里叶反变换后得到当前输出功率的相位延时。

步骤S106：按照所述相位延时控制所述供电装置105分时向所述各驱动电机106输出所需的功率，然后进入步骤S108。

本实施例中，所述步骤S106可以由所述功率输出控制单元1016执行。其中，所述相位计算单元1015计算出的各驱动电机106的相位延时各不相同。本实施例中，所述功率输出控制单元1016根据各驱动电机106的相位延时控制所述供电装置105分时向所述各驱动电机106输出所需的功率，以提供所需的电能给所述各驱动电机106，使得与各驱动电机106连接的螺旋桨按照所述控制指令所期望的旋转方向和速度进行旋转。

步骤S107：根据飞行器100预存的相位延时控制所述供电装置105分时向所述各驱动电机106输出所需的功率。

本实施例中，所述步骤S107也可以由所述输出功率控制单元1016执行。其中，若所述控制指令使得所述飞行器100保持当前的姿态信息而不发生变化，所述判断单元1014则判断出不需要改变所述各驱动电机106的当前输出功率的相位，并将预存的相位延时作为所述各驱动电机106的当前输出功率的相位延时。然后，所述功率输出控制单元1016根据所述预存的相位延时控制所述供电装置105分时向所述各驱动电机106输出所需的功率，以控制与所述各驱动电机106相连的螺旋桨按照所述控制指令所期望的旋转方向和速度进行旋转。

步骤S108：存储所述计算出的各驱动电机106的当前输出功率的相位延时，并替换所述预存的相位延时，以供下次控制所述各驱动电机106的输出功率使用。

本实施例中，所述步骤S108可以由所述存储单元1017执行。其中，所述存储单元1017可将计算出的各驱动电机106的当前输出功率的相位延时存储在所述存储器102中预设的存储地址空间中，同时替换该预设的存储地址中预存的相位延时，实现对该存储地址所存储的相位延时的实时更新，使得所述功率输出控制单元1016可根据该存储地址中存储的相位延时控制所述供电装置105分时向所述各驱动电机106输出所需的功率。

进一步地，如图5所示，在所述步骤S104中，所述判断单元1014根据所述姿态信息以及预存的各电机对应的输出相位，判断是否需要改变所述飞行器100的各驱动电机106当前输出功率的相位可以包括以下子步骤：

子步骤S201：根据所述飞行器100的当前方向信息和角度信息判断所述飞行器100在执行所述控制指令的情况下，其飞行方向以及角度的其中任何一个是否需要改变。

其中，所述判断单元1014在所述飞行器100接收到所述控制指令后，可从所述获取到的姿态信息中提取出所述飞行器100的方向信息和角度信息。对所述方向信息和角度信息进行解析，然后确定所述飞行器100在执行所述控制指令的情况下，该飞行器100的方向信息以及角度信息的变化情况，从而判断所述飞行器100的方向信息以及角度信息中的其中任何一个在执行所述控制指令后是否需要改变。

子步骤S202：若所述飞行方向以及角度中的任何一个需要改变，则判断所述飞行器100的相位需要改变。

子步骤S203：若所述飞行方向以及角度中的任何一个都不需要改变，则判断所述飞行器100的相位不需要改变。

本实施例中，所述子步骤S201、S202和S203可以由所述判断单元1014执行。

进一步地，如图6所示，所述方法还包括：

步骤S301：检测所述飞行器100与所述控制终端200的通信连接状态。

本实施例中，所述步骤S301可以由所述通信检测单元1018来执行。所述通信连接状态可以包括已连接状态和断开状态。该通信检测单元1018通过检测所述通信连接状态来判断所述飞行器100与所述控制终端200是否能够进行数据通信或信令交互。

步骤S302：当所述通信连接状态为断开状态时，根据预存的安全控制指令对所述飞行器100进行控制。

本实施例中，所述步骤S302可以由所述安全控制单元1019来执行。其中，当检测到所述通信连接状态为断开状态时，即所述飞行器100与所述控制终端200不能够进行数据通信或信令交互，此时所述飞行器100可能存在安全风险。因此，所述安全控制单元1019可按照所述预存的控制指令对所述飞行器100进行控制，使得所述飞行器100能够安全平稳地飞行。所述步骤S301和步骤S302可在任意时间执行，也可以按照预设的时间间隔周期性地执行。

本发明实施例提供的一种飞行器100控制方法及系统，根据接收到的姿态信息和控制指令计算飞行器100的供电装置105的输出总功率，进而计算出该供电装置105需要分别向飞行器100的各驱动电机106输出的功率，并判断是否需要改变各驱动电机106当前输出功率的相位，以及计算出各驱动电机106的当前输出功率的相位延时，并分时向各驱动电机106输出所需的功率，提高了电池能量的使用效率，以及增加了电池的供电时间和使用次数。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种飞行器节能控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述飞行器的姿态信息，其中，所述姿态信息包括所述飞行器的位置信息、方向信息和角度信息；

接收所述飞行器的控制终端发送的控制指令；

根据所述姿态信息和所述控制指令计算所述飞行器的供电装置所需输出的总功率，并计算出该供电装置需要分别向所述飞行器的各驱动电机输出的功率；

根据所述姿态信息以及预存的各驱动电机对应的输出相位，判断是否需要改变所述飞行器的各驱动电机当前输出功率的相位；

获得每个驱动电机的当前输出功率的相位，以及计算出各驱动电机的当前输出功率的相位延时；及

按照所述相位延时控制所述供电装置分时向所述各驱动电机输出所需的功率。

2.根据权利要求1所述的飞行器节能控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当判断出不需要改变所述驱动电机的当前输出功率的相位时，根据飞行器预存的相位延时控制所述供电装置分时向所述各驱动电机输出所需的功率。

3.根据权利要求2所述的飞行器节能控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

存储所述计算出的各驱动电机的当前输出功率的相位延时，并替换所述预存的相位延时，以供下次控制所述各驱动电机的输出功率使用。

4.根据权利要求1所述的飞行器节能控制方法，其特征在于，所述根据所述姿态信息以及预存的各驱动电机对应的输出相位，判断是否需要改变各驱动电机当前输出功率的相位的步骤包括：

根据所述飞行器的方向信息和角度信息判断所述飞行器在执行所述控制指令的情况下，其飞行方向以及角度的其中任何一个是否需要改变；

若所述飞行方向以及角度中的任何一个需要改变，则判断所述飞行器的相位需要改变；

若所述飞行方向以及角度都不需要改变，则判断所述飞行器的相位不需要改变。

5.根据权利要求1所述的飞行器节能控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述飞行器与所述控制终端的通信连接状态；及

当所述通信连接状态为断开状态时，根据预存的安全控制指令对所述飞行器进行控制。

6.一种飞行器节能控制系统，其特征在于，所述系统包括：

姿态信息获取单元，用于获取所述飞行器的姿态信息，其中，所述姿态信息包括所述飞行器的位置信息、方向信息和角度信息；

控制指令接收单元，用于接收所述飞行器的控制终端发送的控制指令；

输出功率计算单元，用于根据所述姿态信息和所述控制指令计算所述飞行器的供电装置所需输出的总功率，并计算出该供电装置需要分别向所述飞行器的各驱动电机输出的功率；

判断单元，用于根据所述姿态信息以及预存的各驱动电机对应的输出相位，判断是否需要改变所述飞行器的各驱动电机当前输出功率的相位；

相位计算单元，用于获得每个驱动电机的当前输出功率的相位，以及计算出各驱动电机的当前输出功率的相位延时；及

功率输出控制单元，用于按照所述相位延时控制所述供电装置分时向所述各驱动电机输出所需的功率。

7.根据权利要求6所述的飞行器节能控制系统，其特征在于，

所述功率输出控制单元，还用于在所述判断单元判断出不需要改变所述驱动电机的当前输出功率的相位时，根据飞行器中预存的相位延时控制所述供电装置分时向所述各驱动电机输出所需的功率。

8.根据权利要求7所述的飞行器节能控制系统，其特征在于，所述系统还包括：

存储单元，用于存储所述计算出的各驱动电机的当前输出功率的相位延时，并替换所述预存的相位延时，以供下次控制所述各驱动电机的输出功率使用。

9.根据权利要求6所述的飞行器节能控制系统，其特征在于，

所述判断单元根据所述飞行器的方向信息和角度信息判断所述飞行器在执行所述控制指令的情况下，其飞行方向以及角度的其中任何一个是否需要改变；若所述飞行方向以及角度中的任何一个需要改变，则判断所述飞行器的相位需要改变；否则，则判断所述飞行器的相位不需要改变。

10.根据权利要求6所述的飞行器节能控制系统，其特征在于，所述系统还包括：

通信检测单元，用于检测所述飞行器与所述控制终端的通信连接状态；及

安全控制单元，用于在所述通信连接状态为断开状态时，根据预存的安全控制指令对所述飞行器进行控制。