CN106217389A - 一种监控摄像头清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种监控摄像头清洁机器人，包括基体、清洁模块、摆臂，其特征在于：所述的摆臂一端安装在基体的机架下端面的支架上，所述的清洁模块通过底板上端面的支架安装在摆臂另一端；本发明体积小巧，可以飞到指定摄像头处进行清洁，效率高，成本低，节约资源。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别涉及一种监控摄像头清洁机器人。
背景技术
随着监控摄像头的普及，许多安装在高处的摄像头面临着清洁难的问题，依靠人力高空清洁不仅需要很高成本，同时有一定危险，效率低，容易阻碍交通，因此急需一种监控摄像头清洁机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种监控摄像头清洁机器人，其体积小巧，可以飞到指定摄像头处进行清洁。
本发明所使用的技术方案是：一种监控摄像头清洁机器人，包括基体、清洁模块、摆臂，其特征在于：所述的摆臂一端安装在基体的机架下端面的支架上，所述的清洁模块通过底板上端面的支架安装在摆臂另一端；
所述的基体包括机架、电源模块、4根支撑腿、4个无刷电机、4个螺旋桨、控制模块，所述的电源模块固定安装在机架下端面上；所述的4根支撑腿固定安装在机架下端面四个角上；所述的4个无刷电机固定安装在机架上端面四个角上；所述的4个螺旋桨固定安装在4个无刷电机输出轴上；所述的控制模块固定安装在机架上端面上；
所述的清洁模块包括底板、3个第一电缸、3个机械臂、3个第二电缸、3个卡爪、滑槽、第一电机、摄像头、拖板、第二电机、蜗杆、蜗轮、第一关节、大臂、第二关节、小臂、第三关节、清洁座、第三电机、毛刷、导轮支架、导轮，所述的底板上端面上均匀分布有3个电缸支架和3个铰支架，所述的3个机械臂铰接在底板上端面的3个铰支架上；所述的3个第一电缸一端铰接在3个电缸支架上，另一端铰接在3个机械臂端部的铰支架上，所述的3个卡爪端部铰接在3个机械臂另一端的铰支架上；所述的3个第二电缸一端铰接在3个机械臂上的铰支架上，另一端铰接在3个卡爪上；所述的底板下端面上设有圆形滑槽；所述的第一电机固定安装在底板下端面中心；所述的拖板通过端部的固定架固定安装在第一电机输出轴上；所述的摄像头固定安装在拖板下端面安装座上；所述的第二电机固定安装在拖板下端面上，所述的蜗杆固定安装在第二电机输出轴上；所述的蜗轮转动安装在拖板下端面上，并与蜗杆配合；所述的大臂一端通过第一关节安装在蜗轮下端面的支架上，所述的第一关节由舵机直接驱动，所述的小臂一端通过第二关节安装在大臂另一端，所述的第二关节由舵机直接驱动，所述的清洁座端部通过第三关节安装在小臂另一端，所述的第三关节由舵机直接驱动；所述的第三电机固定安装在清洁座上；所述的毛刷固定安装在第三电机输出轴上；所述的拖板上端面上设有导轮支架，所述的导轮安装在导轮支架上，并与滑槽配合；
所述的摆臂包括第四关节、第一连杆、第五关节、第二连杆、第六关节，所述的第一连杆一端通过第四关节安装在机架下端面的支架上，所述的第四关节由舵机直接驱动；所述的第二连杆一端通过第五关节安装在第一连杆另一端，所述的第五关节由舵机直接驱动；所述的第二连杆另一端通过第六关节安装在底板上端面的支架上，所述的第六关节由舵机直接驱动；
所述的4个无刷电机、3个第一电缸、3个第二电缸、第一电机、摄像头、第二电机、第一关节、第二关节、第三关节、第三电机、第四关节、第五关节、第六关节通过导线与控制模块连接；所述的控制模块通过导线与电源模块连接。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
本发明体积小巧，可以飞到指定摄像头处进行清洁，效率高，成本低，节约资源。
附图说明
图1为本发明组装完成后的结构示意图。
图2为本发明清洁模块的装配示意图。
图3为本发明清洁模块的局部放大图。
图4为本发明清洁模块另一角度的局部放大图。
附图标号：1-基体；2-清洁模块；3-摆臂；101-机架；102-电源模块；103-支撑腿；104-无刷电机；105-螺旋桨；106-控制模块；201-底板；202-第一电缸；203-机械臂；204-第二电缸；205-卡爪；206-滑槽；207-第一电机；208-摄像头；209-拖板；210-第二电机；211-蜗杆；212-蜗轮；213-第一关节；214-大臂；215-第二关节；216-小臂；217-第三关节；218-清洁座；219-第三电机；220-毛刷；221-导轮支架；222-导轮；301-第四关节；302-第一连杆；303-第五关节；304-第二连杆；305-第六关节。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
如图1、图2、图3、图4所示，一种监控摄像头清洁机器人，包括基体1、清洁模块2、摆臂3，其特征在于：所述的摆臂3一端安装在基体1的机架101下端面的支架上，所述的清洁模块2通过底板201上端面的支架安装在摆臂3另一端；
所述的基体1包括机架101、电源模块102、4根支撑腿103、4个无刷电机104、4个螺旋桨105、控制模块106，所述的电源模块102固定安装在机架101下端面上；所述的4根支撑腿103固定安装在机架101下端面四个角上；所述的4个无刷电机104固定安装在机架101上端面四个角上；所述的4个螺旋桨105固定安装在4个无刷电机104输出轴上；所述的控制模块106固定安装在机架101上端面上；
所述的清洁模块2包括底板201、3个第一电缸202、3个机械臂203、3个第二电缸204、3个卡爪205、滑槽206、第一电机207、摄像头208、拖板209、第二电机210、蜗杆211、蜗轮212、第一关节213、大臂214、第二关节215、小臂216、第三关节217、清洁座218、第三电机219、毛刷220、导轮支架221、导轮222，所述的底板201上端面上均匀分布有3个电缸支架和3个铰支架，所述的3个机械臂203铰接在底板201上端面的3个铰支架上；所述的3个第一电缸202一端铰接在3个电缸支架上，另一端铰接在3个机械臂203端部的铰支架上，所述的3个卡爪205端部铰接在3个机械臂203另一端的铰支架上；所述的3个第二电缸204一端铰接在3个机械臂203上的铰支架上，另一端铰接在3个卡爪205上；所述的底板201下端面上设有圆形滑槽206；所述的第一电机207固定安装在底板201下端面中心；所述的拖板209通过端部的固定架固定安装在第一电机207输出轴上；所述的摄像头208固定安装在拖板209下端面安装座上；所述的第二电机210固定安装在拖板209下端面上，所述的蜗杆211固定安装在第二电机210输出轴上；所述的蜗轮212转动安装在拖板209下端面上，并与蜗杆211配合；所述的大臂214一端通过第一关节213安装在蜗轮212下端面的支架上，所述的第一关节213由舵机直接驱动，所述的小臂216一端通过第二关节215安装在大臂214另一端，所述的第二关节215由舵机直接驱动，所述的清洁座218端部通过第三关节217安装在小臂216另一端，所述的第三关节217由舵机直接驱动；所述的第三电机219固定安装在清洁座218上；所述的毛刷220固定安装在第三电机219输出轴上；所述的拖板209上端面上设有导轮支架221，所述的导轮222安装在导轮支架221上，并与滑槽206配合；
所述的摆臂3包括第四关节301、第一连杆302、第五关节303、第二连杆304、第六关节305，所述的第一连杆302一端通过第四关节301安装在机架101下端面的支架上，所述的第四关节301由舵机直接驱动；所述的第二连杆304一端通过第五关节303安装在第一连杆302另一端，所述的第五关节303由舵机直接驱动；所述的第二连杆304另一端通过第六关节305安装在底板201上端面的支架上，所述的第六关节305由舵机直接驱动；
所述的4个无刷电机104、3个第一电缸202、3个第二电缸204、第一电机207、摄像头208、第二电机210、第一关节213、第二关节215、第三关节217、第三电机219、第四关节301、第五关节303、第六关节305通过导线与控制模块106连接；所述的控制模块106通过导线与电源模块102连接。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明工作原理：首先设定好需要清洁的位置，存储到控制模块106，由控制模块106驱动4个无刷电机104转动，带动4个螺旋桨105转动，使机器人飞到指定位置；第四关节301、第五关节303、第六关节305联动使清洁模块2转到合适角度，3个第一电缸202、3个第二电缸204联动使3个卡爪205卡紧摄像头外壳；摄像头208采集信息发送到控制模块106，确定清洁区域，第一电机207带动拖板209转动，第二电机210通过带动蜗杆211转动使蜗轮212转动，第一关节213、第二关节215、第三关节217联动，实现各个方位的移动，通过第三电机219带动毛刷220转动完成清洁；清洁完成后3个第一电缸202、3个第二电缸204联动松开3个卡爪205，4个无刷电机104带动4个螺旋桨105转动，使机器人自动返航。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、
“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
Claims (1)
1.一种监控摄像头清洁机器人，包括基体（1）、清洁模块（2）、摆臂（3），其特征在于：所述的摆臂（3）一端安装在基体（1）的机架（101）下端面的支架上，所述的清洁模块（2）通过底板（201）上端面的支架安装在摆臂（3）另一端；
所述的基体（1）包括机架（101）、电源模块（102）、4根支撑腿（103）、4个无刷电机（104）、4个螺旋桨（105）、控制模块（106），所述的电源模块（102）固定安装在机架（101）下端面上；所述的4根支撑腿（103）固定安装在机架（101）下端面四个角上；所述的4个无刷电机（104）固定安装在机架（101）上端面四个角上；所述的4个螺旋桨（105）固定安装在4个无刷电机（104）输出轴上；所述的控制模块（106）固定安装在机架（101）上端面上；
所述的清洁模块（2）包括底板（201）、3个第一电缸（202）、3个机械臂（203）、3个第二电缸（204）、3个卡爪（205）、滑槽（206）、第一电机（207）、摄像头（208）、拖板（209）、第二电机（210）、蜗杆（211）、蜗轮（212）、第一关节（213）、大臂（214）、第二关节（215）、小臂（216）、第三关节（217）、清洁座（218）、第三电机（219）、毛刷（220）、导轮支架（221）、导轮（222），所述的底板（201）上端面上均匀分布有3个电缸支架和3个铰支架，所述的3个机械臂（203）铰接在底板（201）上端面的3个铰支架上；所述的3个第一电缸（202）一端铰接在3个电缸支架上，另一端铰接在3个机械臂（203）端部的铰支架上，所述的3个卡爪（205）端部铰接在3个机械臂（203）另一端的铰支架上；所述的3个第二电缸（204）一端铰接在3个机械臂（203）上的铰支架上，另一端铰接在3个卡爪（205）上；所述的底板（201）下端面上设有圆形滑槽（206）；所述的第一电机（207）固定安装在底板（201）下端面中心；所述的拖板（209）通过端部的固定架固定安装在第一电机（207）输出轴上；所述的摄像头（208）固定安装在拖板（209）下端面安装座上；所述的第二电机（210）固定安装在拖板（209）下端面上，所述的蜗杆（211）固定安装在第二电机（210）输出轴上；所述的蜗轮（212）转动安装在拖板（209）下端面上，并与蜗杆（211）配合；所述的大臂（214）一端通过第一关节（213）安装在蜗轮（212）下端面的支架上，所述的第一关节（213）由舵机直接驱动，所述的小臂（216）一端通过第二关节（215）安装在大臂（214）另一端，所述的第二关节（215）由舵机直接驱动，所述的清洁座（218）端部通过第三关节（217）安装在小臂（216）另一端，所述的第三关节（217）由舵机直接驱动；所述的第三电机（219）固定安装在清洁座（218）上；所述的毛刷（220）固定安装在第三电机（219）输出轴上；所述的拖板（209）上端面上设有导轮支架（221），所述的导轮（222）安装在导轮支架（221）上，并与滑槽（206）配合；
所述的摆臂（3）包括第四关节（301）、第一连杆（302）、第五关节（303）、第二连杆（304）、第六关节（305），所述的第一连杆（302）一端通过第四关节（301）安装在机架（101）下端面的支架上，所述的第四关节（301）由舵机直接驱动；所述的第二连杆（304）一端通过第五关节（303）安装在第一连杆（302）另一端，所述的第五关节（303）由舵机直接驱动；所述的第二连杆（304）另一端通过第六关节（305）安装在底板（201）上端面的支架上，所述的第六关节（305）由舵机直接驱动。
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