CN106199647A - 一种推测未知无人机目标位置的方法 - Google Patents

一种推测未知无人机目标位置的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106199647A
CN106199647A CN201610450083.3A CN201610450083A CN106199647A CN 106199647 A CN106199647 A CN 106199647A CN 201610450083 A CN201610450083 A CN 201610450083A CN 106199647 A CN106199647 A CN 106199647A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned plane
possible range
course
target location
unknown
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610450083.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106199647B (zh
Inventor
何道敬
乔琪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
East China Normal University
Original Assignee
East China Normal University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by East China Normal University filed Critical East China Normal University
Priority to CN201610450083.3A priority Critical patent/CN106199647B/zh
Publication of CN106199647A publication Critical patent/CN106199647A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106199647B publication Critical patent/CN106199647B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/21—Interference related issues ; Issues related to cross-correlation, spoofing or other methods of denial of service
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/47—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being an inertial measurement, e.g. tightly coupled inertial

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

本发明公开了一种推测未知无人机目标位置的方法，包括：系统初始化阶段：获取无人机所在经纬度信息，定位到电子地图上并标示航向，根据航向划定目标位置可能范围；循环逼近收敛阶段：发送伪造卫星定位信号到无人机，使无人机认定自身的位置发生偏离从而调整飞行航线，记录调整后的航行方向；重复该阶段并根据航向的改变以及伪造卫星定位信号发送的位置，缩小目标位置可能范围，直至目标位置可能范围的半径缩小至精度阈值；显示结果阶段：在电子地图上显示目标位置可能范围。本发明使用了无人机卫星欺骗方法，在无人机信息未知的情况下，通过电子地图上可视化的显示，实现了推测出无人机目标位置。

Description

一种推测未知无人机目标位置的方法
技术领域
本发明属于通信技术领域，特别涉及一种推测未知无人机目标位置的方法。
背景技术
随着小型无人机的迅速发展，它的应用领域已经由原来的以发烧友和爱好者为主的娱乐功能向航拍、搜救和物流等方面发展。但在早期无人机的发展史上，它是作为靶机和侦察机发展起来的。然而，无论无人机是应用于什么方向，出于有效地对无人机进行管控的目的，获取无人机的相关信息无疑是必要的。无人机相关信息的一个重要组成就是无人机的目标位置。同时，无人机的目标位置在一定程度上也说明了对方发送无人机的目的所在。无人机的目标位置给我们提供了大量的信息以及强制管控无人机的方法。所以，一种推测未知无人机目标位置的方法是必要存在的。
本发明的目的在于提供一种推测未知无人机目标位置的方法，本发明利用卫星定位生成技术，卫星定位欺骗技术(例如GPS欺骗方法)，通过远程定位无人机获知其目标位置。
发明内容
本发明提出了一种推测未知无人机目标位置的方法，包括如下方法：
系统初始化阶段：获取无人机所在经纬度信息，定位到电子地图上并标示航向，根据航向划定目标位置可能范围；
循环逼近收敛阶段：发送伪造卫星定位信号到无人机，使所述无人机认定自身的位置发生偏离从而调整飞行航线，记录调整后的航行方向；重复该阶段并根据航向的改变以及伪造卫星定位信号发送的位置，缩小所述目标位置可能范围，直至所述目标位置可能范围的半径缩小至精度阈值；
显示结果阶段：在电子地图上显示所述目标位置可能范围。
本发明提出的所述推测未知无人机目标位置的方法中，所述系统初始化阶段中包括使用带测距功能的望远镜或雷达观察并估算无人机的当前位置信息、飞行速率和飞行方向，在所述电子地图上显示所述无人机的位置及航向。
本发明提出的所述推测未知无人机目标位置的方法中，所述电子地图为所述无人机所在区域的卫星地图。
本发明提出的所述推测未知无人机目标位置的方法中，在所述系统初始化阶段中根据航向划定的目标位置可能范围，是以所述无人机位置为顶点，以所述航向为中线的扇形区域。
本发明提出的所述推测未知无人机目标位置的方法中，所述扇形区域的扇形夹角为60-120度。
本发明提出的所述推测未知无人机目标位置的方法中，所述循环逼近收敛阶段包括下述步骤：
步骤B1：发送伪造卫星定位信号到所述无人机，使所述无人机定位到伪造卫星定位信号所指定的位置；
步骤B2：观察所述无人机航向的调整，把所述改变后的航向标示到所述电子地图上；
步骤B3：根据所述改变航向，在保持原目标位置可能范围的基础上，划定一个新的无人机目标位置大致范围；
步骤B4：取重新划分前后所述目标位置可能范围的重合部分，作为缩小后的所述目标位置可能范围；
步骤B5：判定所述目标位置可能范围的半径是否满足精度阈值，如果不满足，返回步骤B1，如果满足，进入下一阶段。
本发明提出的所述推测未知无人机目标位置的方法中，所述阈值可调，为0-100米。
本发明提出的所述推测未知无人机目标位置的方法中，所述的显示结果阶段显示的内容进一步包括：无人机当前位置，无人机航向
本发明利用卫星定位生成技术，卫星定位欺骗技术(例如GPS欺骗方法)，通过远程定位未知无人机获知其目标位置，并通过动态缩小目标位置可能范围逐渐锁定无人机的目标位置。
附图说明：
图1是本发明提出的所述推测未知无人机目标位置方法的流程图。
图2是初始阶段电子地图示意图。
图3是显示结果示意图。
具体实施方式
结合以下具体实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明。实施本发明的过程、条件、实验方法等，除以下专门提及的内容之外，均为本领域的普遍知识和公知常识，本发明没有特别限制内容。
在本发明的系统初始化阶段：如图2，使用者观察无人机的经纬度及飞行方向，并将其标示在电子地图上，以所述无人机位置为顶点，以所述航向为中线的扇形区域，然后就可以根据这两个信息划定所述无人机大致的目标位置可能范围，目标位置可能范围在图2中以阴影部分显示。扇形区域的夹角以60-120度为宜，本实施例中扇形区域的夹角以90°为例。
在本发明的循环逼近收敛阶段：第一步，发送伪GPS信号到所述无人机，使所述无人机定位到伪GPS指定的位置；第二步，观察所述无人机航向的调整，把所述改变后的航向标示到所述电子地图上；第三步，根据所述改变航向，在所述原划定范围不变的基础上，划定一个新的无人机目标位置可能范围；第四步，将所述新的大致范围与所述原划定范围相比较，只取重合部分，其余区间不可能为目标位置所在区域，进而显示所述重合部分作为所述目标位置可能范围；第五步，判定步骤B4所述目标位置可能范围的半径是否小于精度阈值，如果不够小，返回第一步，如果足够小，进入下一阶段。精度阈值优选为0-100米，本实施例以50米为例。
在本发明的显示结果阶段：如图3，在电子地图上显示出上一阶段中最后得到的所述目标位置区域范围，即小圆阴影部分所示的区域，区域直径可由用户设定。
本发明的保护内容不局限于以上实施例。在不背离发明构思的精神和范围下，本领域技术人员能够想到的变化和优点都被包括在本发明中，并且以所附的权利要求书为保护范围。

Claims (8)

1.一种推测未知无人机目标位置的方法，其特征在于，包括如下阶段：
系统初始化阶段：获取无人机所在经纬度信息，定位到电子地图上并标示航向，根据航向划定目标位置可能范围；
循环逼近收敛阶段：发送伪造卫星定位信号到无人机，使所述无人机认定自身的位置发生偏离从而调整飞行航线，记录调整后的航行方向；重复该阶段并根据航向的改变以及伪造卫星定位信号发送的位置，缩小所述目标位置可能范围，直至所述目标位置可能范围的半径缩小至精度阈值；
显示结果阶段：在电子地图上显示所述目标位置可能范围。
2.根据权利要求1所述的推测未知无人机目标位置的方法，其特征在于，所述系统初始化阶段中包括使用带测距功能的望远镜或雷达观察并估算无人机的当前位置信息、飞行速率和飞行方向，在所述电子地图上显示所述无人机的位置及航向。
3.根据权利要求1所述的推测未知无人机目标位置的方法，其特征在于，所述电子地图为所述无人机所在区域的卫星地图。
4.根据权利要求1所述的推测未知无人机目标位置的方法，其特征在于，在所述系统初始化阶段中根据航向划定的目标位置可能范围，是以所述无人机位置为顶点，以所述航向为中线的扇形区域。
5.如权利要求4所述的推测未知无人机目标位置的方法，其特征在于，所述扇形区域的扇形夹角为60-120度。
6.根据权利要求1所述的推测未知无人机目标位置的方法，其特征在于，所述循环逼近收敛阶段包括下述步骤：
步骤B1：发送伪造卫星定位信号到所述无人机，使所述无人机定位到伪造卫星定位信号所指定的位置；
步骤B2：观察所述无人机航向的调整，把所述改变后的航向标示到所述电子地图上；
步骤B3：根据所述改变航向，在保持原目标位置可能范围的基础上，划定一个新的无人机目标位置大致范围；
步骤B4：取重新划分前后所述目标位置可能范围的重合部分，作为缩小后的所述目标位置可能范围；
步骤B5：判定所述目标位置可能范围的半径是否满足精度阈值，如果不满足，返回步骤B1，如果满足，进入下一阶段。
7.如权利要求1或6所述的推测未知无人机目标位置的方法，其特征在于，所述阈值可调，为0-100米。
8.根据权利要求1所述的推测未知无人机目标位置的方法，其特征在于，所述的显示结果阶段显示的内容进一步包括：无人机当前位置，无人机航向。
CN201610450083.3A 2016-06-21 2016-06-21 一种推测未知无人机目标位置的方法 Active CN106199647B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610450083.3A CN106199647B (zh) 2016-06-21 2016-06-21 一种推测未知无人机目标位置的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610450083.3A CN106199647B (zh) 2016-06-21 2016-06-21 一种推测未知无人机目标位置的方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106199647A true CN106199647A (zh) 2016-12-07
CN106199647B CN106199647B (zh) 2019-02-01

Family

ID=57460652

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610450083.3A Active CN106199647B (zh) 2016-06-21 2016-06-21 一种推测未知无人机目标位置的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106199647B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106683492A (zh) * 2016-12-26 2017-05-17 南京柏康机电科技有限公司 基于伪gps卫星定位系统的无人机管控方法和装置
CN111131797A (zh) * 2019-12-27 2020-05-08 深圳市北斗万方信息技术有限公司 定位方法、信号处理方法和数字视频变换设备
CN113495287A (zh) * 2020-04-03 2021-10-12 北京金坤科创技术有限公司 一种蜂群无人机的高精度定位方法

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1770912A (zh) * 2004-11-02 2006-05-10 中兴通讯股份有限公司 一种应用于多载频系统中的定位方法
CN1864076A (zh) * 2003-07-31 2006-11-15 日本电气株式会社 终端位置确定方法及其系统
CN103413463A (zh) * 2013-08-07 2013-11-27 四川九洲空管科技有限责任公司 一种ads-b目标和雷达目标的数据容融合实现方法
CN104544793A (zh) * 2015-01-27 2015-04-29 深圳警翼数码科技有限公司 一种带定位功能的电子手环
CN105324682A (zh) * 2013-07-03 2016-02-10 三菱重工业株式会社 车载器以及欺骗检测方法
CN105339809A (zh) * 2013-07-03 2016-02-17 三菱重工业株式会社 车载器以及欺骗检测方法
CN105452900A (zh) * 2013-07-03 2016-03-30 三菱重工业株式会社 车载器以及欺骗检测方法
WO2016091949A1 (fr) * 2014-12-12 2016-06-16 Thales Procédé et système de validation de géolocalisation par satellite

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1864076A (zh) * 2003-07-31 2006-11-15 日本电气株式会社 终端位置确定方法及其系统
CN1770912A (zh) * 2004-11-02 2006-05-10 中兴通讯股份有限公司 一种应用于多载频系统中的定位方法
CN105324682A (zh) * 2013-07-03 2016-02-10 三菱重工业株式会社 车载器以及欺骗检测方法
CN105339809A (zh) * 2013-07-03 2016-02-17 三菱重工业株式会社 车载器以及欺骗检测方法
CN105452900A (zh) * 2013-07-03 2016-03-30 三菱重工业株式会社 车载器以及欺骗检测方法
CN103413463A (zh) * 2013-08-07 2013-11-27 四川九洲空管科技有限责任公司 一种ads-b目标和雷达目标的数据容融合实现方法
WO2016091949A1 (fr) * 2014-12-12 2016-06-16 Thales Procédé et système de validation de géolocalisation par satellite
CN104544793A (zh) * 2015-01-27 2015-04-29 深圳警翼数码科技有限公司 一种带定位功能的电子手环

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106683492A (zh) * 2016-12-26 2017-05-17 南京柏康机电科技有限公司 基于伪gps卫星定位系统的无人机管控方法和装置
CN111131797A (zh) * 2019-12-27 2020-05-08 深圳市北斗万方信息技术有限公司 定位方法、信号处理方法和数字视频变换设备
CN113495287A (zh) * 2020-04-03 2021-10-12 北京金坤科创技术有限公司 一种蜂群无人机的高精度定位方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN106199647B (zh) 2019-02-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8774989B1 (en) Aircraft energy state display
US10152894B2 (en) Community noise management with aircraft dynamic path variation
CN204406209U (zh) 无人机自动着陆系统
US9002628B2 (en) Aeronautical holding pattern calculation for solving high wind and protected airspace issues
CN104679013A (zh) 无人机自动着陆系统
US10586461B2 (en) Methods and systems for controlling the flight of aircraft
US8396614B1 (en) Graphical depiction of four dimensional trajectory based operation flight plans
US20200148385A1 (en) System and Method for Modulating Premature Descent Protection Envelope
US9916765B2 (en) Aircraft systems and methods for providing landing approach alerts
US9340282B2 (en) System and method for displaying vertical reference on a rotorcraft system
US10217368B2 (en) Flight path setting apparatus, flight path setting method, and computer readable medium
US10437260B2 (en) Systems and methods for controlling aerial vehicles
US10606948B2 (en) Predictive user interface for vehicle control system
Maeder et al. Trajectory prediction for light aircraft
US20140032107A1 (en) Unknown
EP2975595A2 (en) Scalar product based spacing calculation
US20190033863A1 (en) Systems and methods for controlling aerial vehicles
CN106199647A (zh) 一种推测未知无人机目标位置的方法
EP3029653A1 (en) System and method for displaying predictive conformal configuration cues for executing a landing
US20190033886A1 (en) Systems and methods for controlling aerial vehicles
US9611051B2 (en) Aircraft position display system
US20190033884A1 (en) Systems and methods for controlling aerial vehicles
CN105242248A (zh) 一种基于测控设备的雷达挂飞试验位置参数自动装订方法
CN110609306A (zh) 电子地图的修正方法、系统及存储介质
CN110222138B (zh) 基于航线的浮标搜索方法和系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP02 Change in the address of a patent holder

Address after: 200241 No. 500, Dongchuan Road, Shanghai, Minhang District

Patentee after: EAST CHINA NORMAL University

Address before: 200062 No. 3663, Putuo District, Shanghai, Zhongshan North Road

Patentee before: EAST CHINA NORMAL University

CP02 Change in the address of a patent holder