CN106184459A - 一种自动搬运机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种自动搬运机器人，包括底座、支杆、摄像头、腿部、行走机构、支撑腿、动力单元、挡板。支杆固定安装在底座下方，摄像头固定安装在支杆下方，腿部铰接在底座下方，行走机构铰接在腿部另一端，支撑腿铰接在底座下方，挡板固定安装在底座上方，动力单元固定安装在底座下方。本发明可以自动跨越障碍，减小工人体力消耗，提高工作效率，节约人力资源和成本。

Description

一种自动搬运机器人
技术领域
本发明涉及生产建造领域，具体涉及一种自动搬运机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
随着人们劳动力成本的提高，一些简单的搬运活动对企业造成的负担越来越大，同时极大消耗工人体力，降低工作效率，因此需要通过机器人来完成这些过程。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种自动搬运机器人，本发明通过行走机构能实现平坦路面快速移动，同时具有腿部和支撑腿，通过两部分联动可以跨越较高障碍。
本发明采取的技术方案为：一种自动搬运机器人，包括底座、支杆、摄像头、2条腿部、2个行走机构、支撑腿、动力单元、挡板，其特征在于：所述的支杆固定安装在底座下端面；所述的摄像头固定安装在支杆下方；所述的2条腿部铰接在底座下端面支架上；所述的2个行走机构铰接在2条腿部踝关节上；所述的支撑腿铰接在底座下端面支架上；所述的挡板固定安装在底座上端面卡槽上；所述的动力单元固定安装在底座下端面上；
所述的腿部，包括大腿关节、大腿、膝关节、小腿、踝关节，所述的大腿上端部通过大腿关节铰接在底座下端面的支架上，所述的大腿关节通过舵机直接驱动；所述的小腿上端部通过膝关节铰接在大腿下端部，所述的膝关节通过舵机直接驱动；
所述的行走机构，包括2个轮胎、2个定转子电动机、固定架，所述的固定架通过踝关节铰接在小腿下端部，所述的踝关节通过舵机直接驱动；所述的定转子电动机转子固定安装在固定架上，所述的轮胎固定安装在定转子电动机外壳上；
所述的支撑腿，包括第一关节、第一支撑腿、第一电缸、第二关节、支撑座、第二电缸、第三关节、第三电缸、第二支撑腿，所述的第一支撑腿上端部通过第一关节铰接在底座下端面支架上；所述的第一支撑腿下端部通过第三关节铰接在第二支撑腿上端部；所述的支撑座通过第二关节铰接在第二支撑腿下端部；所述的第一电缸两端分别铰接在第一支撑腿和第二支撑腿的支架上；所述的第二电缸两端分别铰接在支撑座和第二支撑腿的支架上；所述的第三电缸两端分别铰接在底座和第一支撑腿的支架上。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明可以自动跨越障碍，减小工人体力消耗，提高工作效率，节约人力资源和成本。
附图说明
图1为本发明的整体装配立体结构示意图。
图2为本发明除去支撑腿的结构示意图。
图3为本发明除去腿部和行走机构的结构示意图。
附图标号：1-底座；2-支杆；3-摄像头；4-腿部；5-行走机构；6-支撑腿；7-动力单元；8-挡板；401-大腿关节；402-大腿；403-膝关节；404-小腿；405-踝关节；501-轮胎；502-定转子电动机；503-固定架；601-第一关节；602-第一支撑腿；603-第一电缸；604-第二关节；605-支撑座；606-第二电缸；607-第三关节；608-第三电缸；609-第二支撑腿。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2、图3所示，一种自动搬运机器人，包括底座1、支杆2、摄像头3、2条腿部4、2个行走机构5、支撑腿6、动力单元7、挡板8，其特征在于：所述的支杆2固定安装在底座1下端面；所述的摄像头3固定安装在支杆2下方；所述的2条腿部4铰接在底座1下端面支架上；所述的2个行走机构5铰接在2条腿部4踝关节405上；所述的支撑腿6铰接在底座1下端面支架上；所述的挡板8固定安装在底座1上端面卡槽上；所述的动力单元7固定安装在底座1下端面上；
所述的腿部4，包括大腿关节401、大腿402、膝关节403、小腿404、踝关节405，所述的大腿402上端部通过大腿关节401铰接在底座1下端面的支架上，所述的大腿关节401通过舵机直接驱动；所述的小腿404上端部通过膝关节403铰接在大腿402下端部，所述的膝关节403通过舵机直接驱动；
所述的行走机构5，包括2个轮胎501、2个定转子电动机502、固定架503，所述的固定架503通过踝关节405铰接在小腿404下端部，所述的踝关节405通过舵机直接驱动；所述的定转子电动机502转子固定安装在固定架503上，所述的轮胎501固定安装在定转子电动机502外壳上；
所述的支撑腿6，包括第一关节601、第一支撑腿602、第一电缸603、第二关节604、支撑座605、第二电缸606、第三关节607、第三电缸608、第二支撑腿609，所述的第一支撑腿602上端部通过第一关节601铰接在底座1下端面支架上；所述的第一支撑腿602下端部通过第三关节607铰接在第二支撑腿609上端部；所述的支撑座605通过第二关节604铰接在第二支撑腿609下端部；所述的第一电缸603两端分别铰接在第一支撑腿602和第二支撑腿609的支架上；所述的第二电缸606两端分别铰接在支撑座605和第二支撑腿609的支架上；所述的第三电缸608两端分别铰接在底座1和第一支撑腿602的支架上。
本发明的工作原理为：本发明在使用时，首先使用者设定好搬运路线，通过摄像头3识别路线，平时支撑腿6处于收缩状态，通过行走机构5四轮联动运动，遇到楼梯或者较高障碍物时，通过腿部4舵机联动，将腿部4抬起，同时电缸联动使支撑腿6抬高，腿部4向前跨过障碍或向上迈步，随后支撑腿6收回，继续沿规定路线行进。

Claims (1)

1.一种自动搬运机器人，包括底座（1）、支杆（2）、摄像头（3）、2条腿部（4）、2个行走机构（5）、支撑腿（6）、动力单元（7）、挡板（8），其特征在于：所述的支杆（2）固定安装在底座（1）下端面；所述的摄像头（3）固定安装在支杆（2）下方；所述的2条腿部（4）铰接在底座（1）下端面支架上；所述的2个行走机构（5）铰接在2条腿部（4）踝关节（405）上；所述的支撑腿（6）铰接在底座（1）下端面支架上；所述的挡板（8）固定安装在底座（1）上端面卡槽上；所述的动力单元（7）固定安装在底座（1）下端面上；
所述的腿部（4），包括大腿关节（401）、大腿（402）、膝关节（403）、小腿（404）、踝关节（405），所述的大腿（402）上端部通过大腿关节（401）铰接在底座（1）下端面的支架上，所述的大腿关节（401）通过舵机直接驱动；所述的小腿（404）上端部通过膝关节（403）铰接在大腿（402）下端部，所述的膝关节（403）通过舵机直接驱动；
所述的行走机构（5），包括2个轮胎（501）、2个定转子电动机（502）、固定架（503），所述的固定架（503）通过踝关节（405）铰接在小腿（404）下端部，所述的踝关节（405）通过舵机直接驱动；所述的定转子电动机（502）转子固定安装在固定架（503）上，所述的轮胎（501）固定安装在定转子电动机（502）外壳上；
所述的支撑腿（6），包括第一关节（601）、第一支撑腿（602）、第一电缸（603）、第二关节（604）、支撑座（605）、第二电缸（606）、第三关节（607）、第三电缸（608）、第二支撑腿（609），所述的第一支撑腿（602）上端部通过第一关节（601）铰接在底座（1）下端面支架上；所述的第一支撑腿（602）下端部通过第三关节（607）铰接在第二支撑腿（609）上端部；所述的支撑座（605）通过第二关节（604）铰接在第二支撑腿（609）下端部；所述的第一电缸（603）两端分别铰接在第一支撑腿（602）和第二支撑腿（609）的支架上；所述的第二电缸（606）两端分别铰接在支撑座（605）和第二支撑腿（609）的支架上；所述的第三电缸（608）两端分别铰接在底座（1）和第一支撑腿（602）的支架上。
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