CN106157256A - 一种鱼眼图像校正方法和鱼眼图像校正装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种鱼眼图像校正方法和鱼眼图像校正装置，其中，上述鱼眼图像校正方法包括：获取鱼眼镜头采集到的鱼眼图像：确定所述鱼眼图像的有效区域的半径：确定所述鱼眼镜头在采集所述鱼眼图像时的镜头视角：根据公式 分别将所述鱼眼图像中的每个像素点映射到一平面上：输出映射在所述平面上的图像。本发明方案将鱼眼镜头的实际镜头视角作为鱼眼图像校正的一输入参数，因此，能够实现对镜头视角不足180°的鱼眼镜头所拍摄的鱼眼图像的校正，相对于传统的鱼眼图像校正方法，应用范围更广。

Description

一种鱼眼图像校正方法和鱼眼图像校正装置

技术领域

本发明涉及图像处理领域，具体涉及一种鱼眼图像校正方法和鱼眼图像校正装置。

背景技术

鱼眼镜头是一种短焦距、大视场(视场角约为180度)摄像镜头，其前面的透镜似鼓起的鱼眼，鱼眼镜头之名由此得来。人眼的水晶体是扁圆形的，因此可以看到更远处的东西，而鱼的眼睛水晶体是圆球形，因此虽然只能看到比较近的物体，却拥有更大的视角，也就是看得更加广阔。

鱼眼镜头由于自身的优点被广泛应用于各个领域，但鱼眼镜头拍摄的图像具有非常严重的变形，如果想利用这些具有严重变形图像的信息，那么就需要将这些具有严重变形的图像校正为符合人们视觉习惯的透视投影图像。

如图1-a所示为传统鱼眼图像校正方法中常见的经纬映射法原理示意图，其中，平面xoy为原始鱼眼镜头拍摄图像平面，平面xoy中以o为圆心，R为半径的圆为鱼眼镜头所摄图像中的有效区域。传统的经纬映射法将鱼眼图像有效区域内任意一点I(x，y)沿z方向映射至半球面上的点P(α，β)。该半球面以o为球心，以R为半径，其上所有点满足z>0。

由上图所示几何关系，可得：

x＝Rcosα

；

y＝Rsinαcosβ

然后，建立如图1-b所示的另一平面图像，该平面图像所在平面坐标系为αoβ。图像所在区域范围为0<α<π，0<β<π。该平面区域中任意一点P’(α，β)与上述半球面上具有相同坐标的点P(α，β)形成一一映射。该平面图像就是对鱼眼图像校正后的最终输出图像。因此，输出图像中任意像素P’(α，β)与原始鱼眼图像中对应像素I(x，y)的映射关系满足：

$\begin{array}{c}\mathrm{\&alpha;}={\cos }^{-1}\frac{x}{R}\\ \mathrm{\&beta;}={\cos }^{-1}\frac{y}{R\sin \mathrm{\&alpha;}}={\cos }^{-1}\frac{y}{R\sin \left({\cos }^{-1}\frac{x}{R}\right)}\end{array};$

上述传统的经纬映射校正方法假定鱼眼镜头的成像面为标准半球面，等价于假定鱼眼镜头的镜头视角为刚好180°。对于180°视角的鱼眼镜头，该方法能够得到良好的校正效果，然而，市面上存在的各种鱼眼镜头中，绝大多数镜头视角都不能满足刚好180°的镜头视角要求，因此该方法在实际应用中存在很大的限制条件，难以大范围推广使用。

发明内容

本发明提供一种鱼眼图像校正方法和鱼眼图像校正装置，用于实现对镜头视角不足180°的鱼眼镜头所拍摄的鱼眼图像的校正。

本发明一方面提供一种鱼眼图像校正方法，包括：

获取鱼眼镜头采集到的鱼眼图像；

确定上述鱼眼图像的有效区域的半径，其中，上述鱼眼图像的有效区域为一圆形区域；

确定上述鱼眼镜头在采集上述鱼眼图像时的镜头视角；

根据第一公式和第二公式分别将上述鱼眼图像中的每个像素点映射到一平面上；

输出映射在上述平面上的图像；

其中，上述第一公式为：

上述第二公式为： ${\mathrm{\&beta;}}_A={\cos }^{-1}\left(\frac{y_A\sin \frac{\mathrm{\&gamma;}}{2}}{r\sin \mathrm{\&alpha;}}\right)={\cos }^{-1}\left(\frac{y_A\sin \frac{\mathrm{\&gamma;}}{2}}{r\sin \left({\cos }^{-1}\left(\frac{x_A}{r}\sin \frac{\mathrm{\&gamma;}}{2}\right)\right)}\right);$

在上述第一公式和上述第二公式中，r为上述鱼眼图像的有效区域的半径，x_A和y_A表示上述鱼眼图像中的像素点A在上述有效区域中的横坐标值和纵坐标值，α_A和β_A表示上述像素点A映射在上述平面上的横坐标值和纵坐标值，γ表示上述鱼眼镜头在采集上述鱼眼图像时的镜头视角。

本发明另一方面提供一种鱼眼图像校正装置，包括：

获取单元，用于获取鱼眼镜头采集到的鱼眼图像；

第一确定单元，用于确定上述鱼眼图像的有效区域的半径，其中，上述鱼眼图像有效区域为一圆形区域；

第二确定单元，用于确定上述鱼眼镜头在采集上述鱼眼图像时的镜头视角；

映射单元，用于根据第一公式和第二公式，分别将上述鱼眼图像中的每个像素点映射到一平面上；

输出单元，用于输出上述映射单元映射在上述平面上的图像；

其中，上述第一公式为：

上述第二公式为： ${\mathrm{\&beta;}}_A={\cos }^{-1}\left(\frac{y_A\sin \frac{\mathrm{\&gamma;}}{2}}{r\sin \mathrm{\&alpha;}}\right)={\cos }^{-1}\left(\frac{y_A\sin \frac{\mathrm{\&gamma;}}{2}}{r\sin \left({\cos }^{-1}\left(\frac{x_A}{r}\sin \frac{\mathrm{\&gamma;}}{2}\right)\right)}\right);$

在上述第一公式和上述第二公式中，r为上述鱼眼图像的有效区域的半径，x_A和y_A表示上述鱼眼图像中的像素点A在上述有效区域中的横坐标值和纵坐标值，α_A和β_A表示上述像素点A映射在上述平面上的横坐标值和纵坐标值，γ表示上述鱼眼镜头在采集上述鱼眼图像时的镜头视角。

由上可见，本发明中在获取鱼眼镜头采集到的鱼眼图像后，先确定该鱼眼镜头采集上述鱼眼图像时的镜头视角和该鱼眼图像中有效区域的半径，结合第一公式和第二公式分别将该鱼眼图像中的每个像素点映射到一平面上，继而得到校正后的鱼眼图像(即映射在该平面上的图像)。由于本发明方案将鱼眼镜头的实际镜头视角作为鱼眼图像校正的一输入参数，因此，能够实现对镜头视角不足180°的鱼眼镜头所拍摄的鱼眼图像的校正，相对于传统的鱼眼图像校正方法，应用范围更广。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1-a为传统鱼眼图像校正方法中常见的经纬映射法原理示意图；

图1-b为平面坐标系为αoβ示意图；

图2-a为本发明提供的一种鱼眼图像校正方法一个实施例流程示意图；

图2-b为本发明提供的一种鱼眼图像示意图；

图2-c为本发明实施例采用的经纬映射法原理示意图；

图2-d为本发明实施例采用的经纬映射法原理示意图中r与R的几何关系示意图；

图3-a为鱼眼镜头视角不足180度时拍摄得到的一校正前的鱼眼图像示意图；

图3-b为采用传统鱼眼图像校正方法对该鱼眼图像进行校正后得到的鱼眼图像示意图；

图3-c为采用本发明实施例中的鱼眼图像校正方法对该鱼眼图像进行校正后得到的鱼眼图像示意图；

图4-a为镜头视角为106度的广角镜头拍摄的得到的实景图像；

图4-b为采用传统鱼眼图像校正方法对图4-a所示图像进行校正后输出的图像；

图4-c为采用本发明实施例中的鱼眼图像校正方法对图4-a所示图像进行校正后输出的图像；

图5为本发明提供的一种鱼眼图像校正装置一个实施例结构示意图。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面以一实施例对本发明中的一种鱼眼图像校正方法进行描述，请参阅图2-a，本发明实施例中的鱼眼图像校正方法包括：

101、获取鱼眼镜头采集到的鱼眼图像；

本发明实施例中的鱼眼镜头是指镜头视角小于或等于180度的超广角镜头。

在一种应用场景中，鱼眼图像校正装置获取鱼眼镜头实时采集到的鱼眼图像，即，在该鱼眼镜头每次采集到鱼眼图像(即完成鱼眼图像的拍摄)时，鱼眼图像校正装置执行步骤101以获取本次采集到的鱼眼图像。

在另一种应用场景中，通过鱼眼图像校正指令触发步骤101的执行，具体地，当用户需要对已存储的鱼眼图像进行校正时，用户启动鱼眼图像校正装置并输入鱼眼图像校正指令，当鱼眼图像校正装置接收到鱼眼图像校正指令时，在该鱼眼图像校正指令的指示下，从已存储的鱼眼图像中获取相应的鱼眼图像。进一步，还可以在存储鱼眼图像时记录采集该鱼眼图像所使用的鱼眼镜头参数信息(例如鱼眼镜头型号、采集该鱼眼图像时所使用的焦距等)，以便后续调用。

102、确定上述鱼眼图像的有效区域的半径；

其中，上述鱼眼图像的有效区域为一圆形区域。如图2-b所示的鱼眼图像，其中，则在该鱼眼图像中，白色圆形区域即为该鱼眼图像的有效区域，白色圆形区域以外的黑色区域为该鱼眼图像的无效区域。

103、确定上述鱼眼镜头在采集上述鱼眼图像时的镜头视角；

本发明实施例中，鱼眼镜头的镜头视角是指通过鱼眼镜头可以看到的视觉范围。

在一种应用场景中，预先通过实验测量和计算鱼眼镜头在各个焦距下对应的镜头视角后生成焦距-镜头视角对应关系信息，在步骤103中，鱼眼图像校正装置先确定上述鱼眼镜头在采集上述鱼眼图像时的焦距，之后根据确定的焦距和预设的焦距-镜头视角对应关系信息确定上述鱼眼镜头在采集上述鱼眼图像时的镜头视角。通常，鱼眼镜头的焦距越短，镜头视角越广。

在另一种应用场景中，鱼眼图像校正装置显示镜头视角输入框，用户通过该镜头视角输入框输入测量得上述鱼眼镜头的镜头视角，在步骤103中，鱼眼图像校正装置将该镜头视角输入框中输入的值确定为上述鱼眼镜头的镜头视角。本应用场景中需要用户预先通过测量方式或者其它方式获得上述鱼眼镜头的镜头视角，具体地，用户可以通过如下测量方式测量得到上述鱼眼镜头的镜头视角：1、将鱼眼镜头置于一平面(为便于理解，下面将此平面端描述为S面)上，并使得鱼眼镜头与平面平行且尽量贴近平面；2、在上述鱼眼镜头的取景模式下，将直棍(例如笔)的一端(为便于理解，下面将此端描述为A端)固定在鱼眼镜头的中心位置，之后使直棍的另一端(为便于理解，下面将此端描述为B端)以A端为支点移动，在移动过程中保持直棍与S面平行，通过鱼眼镜头的取景器观察笔在取景器中出现的影像，当观察到笔移动至该鱼眼镜头视野的边缘(即笔移动到该鱼眼镜头所摄图像的边缘)时，做下记号，当在该鱼眼镜头视野两侧边缘均做下记号后，将两侧边缘的记号分别与该鱼眼镜头的中心位置连线，则左右两侧边缘与该中心位置形成的两条连线的夹角即为该鱼眼镜头的镜头视角。举例说明，若鱼眼镜头的中心位置为S，在该鱼眼镜头视野左侧边缘做下的记号为A₁，在该鱼眼镜头视野左侧边缘做下的记号为A₂，则夹角A₁S A₂即为该鱼眼镜头的镜头视角。当然，本发明实施例中也可以采用其它方式测量获得该鱼眼镜头的镜头视角，此处不作限定。

104、根据第一公式和第二公式分别将上述鱼眼图像中的每个像素点映射到一平面上；

其中，上述第一公式为：

上述第二公式为： ${\mathrm{\&beta;}}_A={\cos }^{-1}\left(\frac{y_A\sin \frac{\mathrm{\&gamma;}}{2}}{r\sin \mathrm{\&alpha;}}\right)={\cos }^{-1}\left(\frac{y_A\sin \frac{\mathrm{\&gamma;}}{2}}{r\sin \left({\cos }^{-1}\left(\frac{x_A}{r}\sin \frac{\mathrm{\&gamma;}}{2}\right)\right)}\right);$

在上述第一公式和上述第二公式中，r为上述鱼眼图像的有效区域的半径，x_A和y_A表示上述鱼眼图像中的像素点A在上述有效区域中的横坐标值和纵坐标值，α_A和β_A表示上述像素点A映射在上述平面上的横坐标值和纵坐标值，γ表示上述鱼眼镜头在采集上述鱼眼图像时的镜头视角。

下面对上述第一公式和第二公式的推导原理进行说明：

如图2-c所示为本发明实施例采用的经纬映射法原理示意图，其中，平面xoy为鱼眼镜头拍摄图像平面，平面xoy中以o为圆心，r为半径的圆为鱼眼镜头所摄图像(即上述鱼眼图像)中的有效区域。将鱼眼图像有效区域内任意一点I(x，y)沿z方向映射至半球面上的点P(α，β)。该半球面以o为球心，以R为半径，其上所有点满足z>0。

由图2-c所示几何关系，可得：

x＝R cosα

y＝R sinαcosβ；

其中，R计算方法参照图2-d所示的r与R的几何关系示意图，γ表示鱼眼镜头的镜头视角，由图2-d所示的几何关系示意图可得：

$R=\frac{r}{\sin \frac{\mathrm{\&gamma;}}{2}};$

因此可得到I(x，y)和映射点P(α，β)的坐标关系为：

$\begin{array}{c}x=R\cos \mathrm{\&alpha;}=\frac{r\cos }{\sin \frac{\mathrm{\&gamma;}}{2}}\\ y=R\sin \mathrm{\&alpha;}\cos \mathrm{\&beta;}=\frac{r\sin \mathrm{\&alpha;}\cos \mathrm{\&beta;}}{\sin \frac{\mathrm{\&gamma;}}{2}}\end{array};$

然后，建立如图1-b所示的αoβ平面，由此可得输出图像中任意像素P’(α，β)与原始鱼眼图像中对应像素I(x,y)的映射关系满足：

$\begin{array}{c}\mathrm{\&alpha;}={\cos }^{-1}\left(\frac{x}{r}\sin \frac{\mathrm{\&gamma;}}{2}\right)\\ \mathrm{\&beta;}={\cos }^{-1}\left(\frac{y\sin \frac{\mathrm{\&gamma;}}{2}}{r\sin \mathrm{\&alpha;}}\right)={\cos }^{-1}\left(\frac{y\sin \frac{\mathrm{\&gamma;}}{2}}{r\sin \left({\cos }^{-1}\left(\frac{r}{x}\sin \frac{\mathrm{\&gamma;}}{2}\right)\right)}\right)\end{array}.$

105、输出映射在上述平面上的图像；

本发明实施例中，在将上述鱼眼图像中的每个像素点映射到一平面上后，该平面上的图像即为校正后的鱼眼图像，鱼眼图像校正装置输出映射在该平面上的图像，例如，输出显示映射在上述平面上的图像和/或输出存储映射在上述平面上的图像。

需要说明的是，本发明实施例中的鱼眼图像校正装置具体可以集成在可装配鱼眼镜头的相机中，或者也可以为独立于相机的装置，此处不作限定。

由上可见，本发明中在获取鱼眼镜头采集到的鱼眼图像后，先确定该鱼眼镜头采集上述鱼眼图像时的镜头视角和该鱼眼图像中有效区域的半径，结合第一公式和第二公式分别将该鱼眼图像中的每个像素点映射到一平面上，继而得到校正后的鱼眼图像(即映射在该平面上的图像)。由于本发明方案将鱼眼镜头的实际镜头视角作为鱼眼图像校正的一输入参数，因此，能够实现对镜头视角不足180°的鱼眼镜头所拍摄的鱼眼图像的校正，相对于传统的鱼眼镜头校正方法，应用范围更广。

图3-a、图3-b和图3-c分别为鱼眼镜头视角不足180度时拍摄得到的一校正前的鱼眼图像、采用传统鱼眼图像校正方法对该鱼眼图像进行校正后得到的鱼眼图像以及采用本发明实施例中的鱼眼图像校正方法对该鱼眼图像进行校正后得到的鱼眼图像，通过对图3-b和图3-c的比较可发现，采用传统鱼眼图像校正方法对该鱼眼图像进行校正后得到的鱼眼图像存在校正过度的缺陷，而本发明实施例的鱼眼图像校正方法的校正效果明显优于传统鱼眼图像校正方法的校正效果。由图4-a、图4-b和图4-c的实景示意图也可以进一步看出本发明实施例的鱼眼图像校正方法的校正效果，其中，图4-a为镜头视角为106度的广角镜头拍摄的得到的实景图像，图4-b为采用传统鱼眼图像校正方法对图4-a所示图像进行校正后输出的图像，图4-c为采用本发明实施例中的鱼眼图像校正方法对图4-a所示图像进行校正后输出的图像。

本发明实施还提供一种鱼眼图像校正装置，请参阅图5，本发明实施例中的鱼眼图像校正装置500包括：

获取单元501，用于获取鱼眼镜头采集到的鱼眼图像；

第一确定单元502，用于确定上述鱼眼图像的有效区域的半径，其中，上述鱼眼图像有效区域为一圆形区域；

第二确定单元503，用于确定上述鱼眼镜头在采集上述鱼眼图像时的镜头视角；

映射单元504，用于根据第一公式和第二公式，分别将上述鱼眼图像中的每个像素点映射到一平面上；

输出单元505，用于输出上述映射单元映射在上述平面上的图像；

其中，上述第一公式为：

上述第二公式为： ${\mathrm{\&beta;}}_A={\cos }^{-1}\left(\frac{y_A\sin \frac{\mathrm{\&gamma;}}{2}}{r\sin \mathrm{\&alpha;}}\right)={\cos }^{-1}\left(\frac{y_A\sin \frac{\mathrm{\&gamma;}}{2}}{r\sin \left({\cos }^{-1}\left(\frac{x_A}{r}\sin \frac{\mathrm{\&gamma;}}{2}\right)\right)}\right);$

在上述第一公式和上述第二公式中，r为上述鱼眼图像的有效区域的半径，x_A和y_A表示上述鱼眼图像中的像素点A在上述有效区域中的横坐标值和纵坐标值，α_A和β_A表示上述像素点A映射在上述平面上的横坐标值和纵坐标值，γ表示上述鱼眼镜头在采集上述鱼眼图像时的镜头视角。

可选的，第二确定单元503具体用于：确定上述鱼眼镜头在采集上述鱼眼图像时的焦距；根据确定的上述焦距和预设的焦距-镜头视角对应关系信息确定上述鱼眼镜头在采集上述鱼眼图像时的镜头视角。

可选的，第二确定单元503具体用于：显示镜头视角输入框；将上述镜头视角输入框中输入的值确定为上述鱼眼镜头在采集上述鱼眼图像时的镜头视角。

可选的，获取单元501具体用于：获取鱼眼镜头实时采集到的鱼眼图像。

可选的，输出单元505具体用于：存储上述映射单元映射在上述平面上的图像。

需要说明的是，本发明实施例中的鱼眼图像校正装置具体可以集成在可装配鱼眼镜头的相机中，或者也可以为独立于相机的装置，此处不作限定。

应理解，本发明实施例中的鱼眼图像校正装置可以如上述方法实施例中提及的鱼眼图像校正装置，可以用于实现上述方法实施例中的全部技术方案，其各个功能模块的功能可以根据上述方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可参照上述实施例中的相关描述，此处不再赘述。

由上可见，本发明中在获取鱼眼镜头采集到的鱼眼图像后，先确定该鱼眼镜头采集上述鱼眼图像时的镜头视角和该鱼眼图像中有效区域的半径，结合第一公式和第二公式分别将该鱼眼图像中的每个像素点映射到一平面上，继而得到校正后的鱼眼图像(即映射在该平面上的图像)。由于本发明方案将鱼眼镜头的实际镜头视角作为鱼眼图像校正的一输入参数，因此，能够实现对镜头视角不足180°的鱼眼镜头所拍摄的鱼眼图像的校正，相对于传统的鱼眼镜头校正方法，应用范围更广。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本发明所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上为对本发明所提供的一种鱼眼图像校正方法和鱼眼图像校正装置的描述，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种鱼眼图像校正方法，其特征在于，包括：

获取鱼眼镜头采集到的鱼眼图像；

确定所述鱼眼图像的有效区域的半径，其中，所述鱼眼图像的有效区域为一圆形区域；

确定所述鱼眼镜头在采集所述鱼眼图像时的镜头视角；

根据第一公式和第二公式分别将所述鱼眼图像中的每个像素点映射到一平面上；

输出映射在所述平面上的图像；

其中，所述第一公式为：

所述第二公式为： ${\mathrm{\&beta;}}_A={\cos }^{-1}\left(\frac{y_A\sin \frac{\mathrm{\&gamma;}}{2}}{r\sin \mathrm{\&alpha;}}\right)={\cos }^{-1}\left(\frac{y_A\sin \frac{\mathrm{\&gamma;}}{2}}{r\sin \left({\cos }^{-1}\left(\frac{x_A}{r}\sin \frac{\mathrm{\&gamma;}}{2}\right)\right)}\right);$

在所述第一公式和所述第二公式中，r为所述鱼眼图像的有效区域的半径，x_A和y_A表示所述鱼眼图像中的像素点A在所述有效区域中的横坐标值和纵坐标值，α_A和β_A表示所述像素点A映射在所述平面上的横坐标值和纵坐标值，γ表示所述鱼眼镜头在采集所述鱼眼图像时的镜头视角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述鱼眼镜头在采集所述鱼眼图像时的镜头视角，包括：

确定所述鱼眼镜头在采集所述鱼眼图像时的焦距；

根据确定的所述焦距和预设的焦距-镜头视角对应关系信息确定所述鱼眼镜头在采集所述鱼眼图像时的镜头视角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述鱼眼镜头在采集所述鱼眼图像时的镜头视角，包括：

显示镜头视角输入框；

将所述镜头视角输入框中输入的值确定为所述鱼眼镜头在采集所述鱼眼图像时的镜头视角。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取鱼眼镜头采集到的鱼眼图像，具体为：

获取鱼眼镜头实时采集到的鱼眼图像。

5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述输出映射在所述平面上的图像，包括：

存储所述映射在所述平面上的图像。

6.一种鱼眼图像校正装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取鱼眼镜头采集到的鱼眼图像；

第一确定单元，用于确定所述鱼眼图像的有效区域的半径，其中，所述鱼眼图像有效区域为一圆形区域；

第二确定单元，用于确定所述鱼眼镜头在采集所述鱼眼图像时的镜头视角；

映射单元，用于根据第一公式和第二公式，分别将所述鱼眼图像中的每个像素点映射到一平面上；

输出单元，用于输出所述映射单元映射在所述平面上的图像；

其中，所述第一公式为：

所述第二公式为： ${\mathrm{\&beta;}}_A={\cos }^{-1}\left(\frac{y_A\sin \frac{\mathrm{\&gamma;}}{2}}{r\sin \mathrm{\&alpha;}}\right)={\cos }^{-1}\left(\frac{y_A\sin \frac{\mathrm{\&gamma;}}{2}}{r\sin \left({\cos }^{-1}\left(\frac{x_A}{r}\sin \frac{\mathrm{\&gamma;}}{2}\right)\right)}\right);$

在所述第一公式和所述第二公式中，r为所述鱼眼图像的有效区域的半径，x_A和y_A表示所述鱼眼图像中的像素点A在所述有效区域中的横坐标值和纵坐标值，α_A和β_A表示所述像素点A映射在所述平面上的横坐标值和纵坐标值，γ表示所述鱼眼镜头在采集所述鱼眼图像时的镜头视角。

7.根据权利要求6所述的鱼眼图像校正装置，其特征在于，

所述第二确定单元具体用于：确定所述鱼眼镜头在采集所述鱼眼图像时的焦距；根据确定的所述焦距和预设的焦距-镜头视角对应关系信息确定所述鱼眼镜头在采集所述鱼眼图像时的镜头视角。

8.根据权利要求6所述的鱼眼图像校正装置，其特征在于，

所述第二确定单元具体用于：显示镜头视角输入框；将所述镜头视角输入框中输入的值确定为所述鱼眼镜头在采集所述鱼眼图像时的镜头视角。

9.根据权利要求6至8任一项所述的鱼眼图像校正装置，其特征在于，

所述获取单元具体用于：获取鱼眼镜头实时采集到的鱼眼图像。

10.根据权利要求6至8任一项所述的鱼眼图像校正装置，其特征在于，

所述输出单元具体用于：存储所述映射单元映射在所述平面上的图像。