CN106153038B - 一种建立地磁指纹地图的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种建立地磁指纹地图的方法及装置，所述方法包括：获取目标区域中第一区域内不同位置的坐标位置信息、所述目标区域中第二区域内目标位置处的导航数据和地磁信息；根据所述获取的第二区域内目标位置处的导航数据和地磁信息确定所述目标位置处的坐标位置信息和地磁指纹；根据所述第二区域内的地磁指纹建立第二区域地磁指纹地图。本申请实施例提供的一种建立地磁指纹地图的方法及装置，可以降低管理成本。

Description

一种建立地磁指纹地图的方法及装置

技术领域

本申请涉及地磁定位技术领域，特别涉及一种建立地磁指纹地图的方法及装置。

背景技术

随着移动通讯技术的发展，利用GPS(Global Positioning System，全球定位系统)进行定位得到了广泛应用，然而由于GPS定位信号到达地面时较弱，穿透建筑物的能力差，导致GPS定位技术很难在室内环境应用。因此，室内定位技术得到了发展。

地磁定位是利用地磁场信号进行定位，是一种较为新型的定位技术。由于建筑物内钢筋结构会形成软磁场，可以根据室内磁场矢量的方向特异性和磁场特异性来实现定位。为了实现地磁定位，需要事先建立室内的地磁指纹地图。

现有的建立地磁指纹地图的方法，通常包括：技术人员到需要建立地磁指纹地图的目标区域采集地磁信号，提取所述目标区域的地磁信号特征，例如地磁方向和地磁强度等，根据提取的室内各地的地磁信号特征，可以构成室内地磁指纹地图。

在实现本申请过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：现有的建立地磁指纹地图的方法需要技术人员到每个需要建立地磁指纹地图的目标区域去采集地磁信号，人工成本较高，同时，若室内由于装修变化导致地磁信号发生改变，需要技术人员再次去地磁信号发生改变的区域重新采集地磁信号；因此，现有的建立地磁指纹地图的方法，管理成本高。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种建立地磁指纹地图的方法及装置，以降低管理成本。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种建立地磁指纹地图的方法及装置是这样实现的：

一种建立地磁指纹地图的方法，包括：

获取目标区域中第一区域内不同位置的坐标位置信息、所述目标区域中第二区域内目标位置处的导航数据和地磁信息；

根据所述获取的第二区域内目标位置处的导航数据和地磁信息确定所述目标位置处的坐标位置信息和地磁指纹；

根据所述第二区域内的地磁指纹建立第二区域地磁指纹地图。

优选方案中，所述方法还包括：获取第一区域内不同位置处的地磁信息；所述第一区域内获取到的坐标位置信息及所述坐标位置处的地磁信息具有对应关系。

优选方案中，所述方法还包括：根据所述第一区域内不同位置的坐标位置信息及所述坐标位置的地磁信息，或者筛选过的第一区域内不同位置的坐标位置信息及所述坐标位置的地磁信息，确定所述第一区域内不同位置处的地磁指纹。

优选方案中，所述方法还包括：根据所述第一区域内的地磁指纹建立第一区域地磁指纹地图；具体地，建立第一区域内每一位置处的坐标位置信息和地磁指纹的对应关系。

一种建立地磁指纹地图的装置，包括：数据获取单元、第二区域地磁指纹单元以及地图建立单元；其中，

所述数据获取单元，用于获取目标区域中第一区域内不同位置的坐标位置信息、所述目标区域中第二区域内的目标位置处的导航数据和地磁信息；所述数据获取单元还用于获取所述坐标位置信息的属性信息；

所述第二区域地磁指纹单元，用于根据所述数据获取单元获取的第二区域内目标位置处的导航数据和地磁信息确定所述目标位置处的坐标位置信息和地磁指纹；

所述地图建立单元，用于根据所述第二区域地磁指纹单元确定的第二区域内的地磁指纹建立第二区域地磁指纹地图。

优选方案中，所述数据获取单元还用于获取第一区域内不同位置处的地磁信息。

优选方案中，所述建立地磁指纹地图的装置还包括筛选单元，用于筛选所述数据获取单元获取到的第一区域内不同位置的坐标位置信息及所述坐标位置的地磁信息。

优选方案中，所述建立地磁指纹地图的装置还包括第一区域地磁指纹单元；

所述第一区域地磁指纹单元，用于根据所述数据获取单元获取到的第一区域内不同位置的坐标位置信息及所述坐标位置的地磁信息，或者所述筛选单元得到的筛选过的第一区域内不同位置的坐标位置信息及所述坐标位置的地磁信息，确定所述第一区域内不同位置处的地磁指纹；

相应地，所述地图建立单元还用于根据所述第一区域地磁指纹单元确定的第一区域内的地磁指纹建立第一区域地磁指纹地图。

由以上本申请实施例提供的技术方案可见，本申请实施例提供的建立地磁指纹地图的方法及装置，利用多个移动终端发来的第一数据，可以先确定目标区域外围第一区域的地磁指纹地图，再根据已知的位置信息和导航数据，确定目标区域其他位置的位置信息及对应的地磁信息，逐步完成整个目标区域地磁指纹地图的建立。上述实施例中的第一数据不需要技术人员到需要建立地磁指纹地图的目标区域进行采集，而是通过众多移动终端上传，通过对每一位置多个数据进行处理可以得到目标区域内每一位置的地磁指纹，可以节省建立地磁指纹地图的成本。此外，客户端上传的数据可以实时更新，当目标区域内地磁信息发生变化时，可以实时更新地磁指纹地图的数据，可以进一步节省地磁指纹地图的管理成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请建立地磁指纹地图的方法一个实施例的流程图；

图2示是本申请建立地磁指纹地图的方法实施例中目标区域的示意图；

图3是本申请建立地磁指纹地图的装置一个实施例的模块图；

图4是本申请装置实施例中第二区域地磁指纹单元的模块图；

图5是本申请建立地磁指纹地图的装置另一实施例的模块图；

图6是本申请建立地磁指纹地图的装置另一实施例的模块图。

具体实施方式

本申请实施例提供一种建立地磁指纹地图的方法及装置。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

图1是本申请建立地磁指纹地图的方法一个实施例的流程图。如图1所示，所示建立地磁指纹地图的方法可以包括：

S101：获取目标区域中第一区域内不同位置的坐标位置信息、所述目标区域中第二区域内目标位置处的导航数据和地磁信息。

建立地磁指纹地图的装置可以获取目标区域中第一区域内不同位置的坐标位置信息。

所述目标区域可以包括第一区域和第二区域。图2示出了本申请建立地磁指纹地图的方法实施例中目标区域的示意图，如图2所示，所述第一区域与第二区域可以是相邻的，所述第二区域可以位于第一区域的内侧。目标区域的第一区域和第二区域的划分可以预先设置。例如，可以根据GPS信号的强弱，将目标区域进行第一区域和第二区域的划分。所述第一区域的GPS信号强于第二区域的GPS信号或者所述第一区域的GPS信号高于设定的阈值。所述第二区域的GPS信号弱于第一区域的GPS信号或者所述第二区域的GPS信号低于设定的阈值。所述第一区域一般可以位于建筑物的室外。所述第二区域可以至少包括建筑物的室内区域。

所述坐标位置信息可以是GPS定位坐标信息或WiFi定位坐标信息。所述坐标位置信息可以包括：地理坐标数据以及所述地理坐标数据的信号强度。当所述坐标位置信息为GPS定位坐标信息时，所述地理坐标数据的信号强度可以为GPS信号强度(例如可以是所述地理坐标位置处可以感测的卫星数量)。

所述第一区域内每一位置可以对应有一组或多组坐标位置信息。所述坐标位置信息可以是多个移动终端发来的。所述移动终端可以是手机、平板电脑或笔记本电脑等，本申请对此并不做限定。

所述建立地磁指纹地图的装置还可以获取所述坐标位置信息的属性信息。所述坐标位置信息的属性信息可以用于表示所述坐标位置信息的精确度。例如，若所述坐标位置信息利用精确度为5米的GPS技术获得，则所述坐标位置信息的属性信息可以取值为5；若所述坐标位置信息利用精确度为3米的wifi技术获得，则所述坐标位置信息的属性信息可以取值为3。

建立地磁指纹地图的装置还可以获取所述目标区域中第二区域内目标位置处的导航数据以及所述目标位置处的地磁信息。所述目标位置可以是第二区域内的任一位置。所述第二区域内的每一位置处可以对应有一组或多组导航数据和地磁信息数据。所述目标位置处的导航数据和地磁指纹数据可以是多个移动终端发来的数据。

所述导航数据可以用于表示从第一位置移动至目标位置的过程。所述导航数据可以包括：第一位置处的坐标位置信息，从第一位置移动至目标位置的移动信息，以及所述第一位置处坐标位置信息的属性信息。根据所述导航数据中的第一位置处的坐标位置信息，以及所述从第一位置移动至目标位置的移动信息，可以计算所述目标位置的坐标位置信息。同一目标位置的多组导航数据中，第一位置处的坐标位置信息可以不同。若所述第一位置处的坐标位置信息不同，可以表示从不同起始位置移动至所述目标位置。所述第一位置可以是第一区域内的任一位置，也可以是第二区域内已经计算出坐标位置信息的位置。所述移动信息可以包括：移动的距离以及移动的方向。所述移动信息可以根据移动终端的加速度计、陀螺仪等传感器接收的数据得到。

S102：根据所述获取的第二区域内目标位置处的导航数据和地磁信息确定所述目标位置处的坐标位置信息和地磁指纹。

根据所述获取的第二区域内目标位置处的导航数据中第一位置处的坐标位置信息，以及所述从第一位置移动至目标位置的移动信息，可以计算所述目标位置处的坐标位置信息。

根据所述目标位置处的导航数据和地磁信息，可以计算所述目标位置处的地磁指纹。

具体地，所述目标位置处导航数据中的第一位置处的坐标位置信息，从第一位置移动至目标位置的移动信息，所述第一位置处坐标位置信息的属性信息，以及所述目标位置处的地磁信息可以构成一组目标位置数据组。所述目标位置可以对应有多个目标位置数据组。

例如，可以假设目标位置处导航数据中的第一位置处的坐标位置信息可以为P，所述第一位置处坐标位置信息P的属性信息可以为E，所述从第一位置移动至目标位置的移动信息可以为ΔP，所述目标位置的地磁信息可以为M。那么，构成的目标位置数据组可以表示为<P，E，ΔP，M>。所述目标位置可以对应有多个目标位置数据组，例如可以表示为：

<P0，E0，ΔP0，M0>

<P1，E1，ΔP1，M1>

<P2，E2，ΔP2，M2>

……

<Pn，En，ΔPn，Mn>；

可以计算每一目标位置数据组的第二数值。所述第二数值可以用于表示目标位置数据组的精确程度。例如，所述第二数值越大，可以表示所述目标位置数据组的精确程度越高。

所述第二数值的取值可以根据导航数据中的第一位置处坐标位置信息的属性信息，以及从第一位置移动至目标位置的移动信息来确定。

第一位置处坐标位置信息的属性信息所表示的第一坐标位置信息精度越高，所述目标位置数据组的精确度可以越高。

所述从第一位置移动至目标位置的移动信息的值越大，表示移动的距离越大，所述目标位置数据组的可以精度越低。

根据所述目标位置数据组的第二数值和所述目标位置处的地磁信息，可以确定所述目标位置处的地磁指纹。具体地，可以利用下述公式计算：

其中，V_i＝F1(Ei)+F2(ΔPi)

公式中，Mag_aver表示计算得到的目标位置处的地磁指纹；F1和F2为变换函数，例如可以是归一化函数；Ei表示第i个目标数据组中的第一位置处坐标位置信息的属性信息；ΔPi第i个目标数据组中的从第一位置移动至目标位置的移动信息；V_i表示第i个目标位置数据组的第二数值；n表示目标位置数据组的总个数；Wv表示权重和；VF表示将第二数值转换为权重的转换函数，例如可以是高斯函数。

该步骤中，通过导航数据中移动前的第一位置处的坐标位置信息和移动信息来计算得到目标位置处的坐标位置信息，再根据所述目标位置处的导航数据和地磁信息计算得到所述目标位置的地磁指纹。通过该步骤，可以获得相邻于第一区域内侧的第二区域内每一位置处的地磁指纹。

在另一个实施例中，所述建立地磁指纹地图的方法还可以包括：获取第一区域内不同位置处的地磁信息。

所述地磁信息可以包括：地磁方向信息和地磁强度信息。

所述第一区域内某一位置处获取到的坐标位置信息及所述坐标位置处的地磁信息可以具有一一对应的关系。所述第一区域内每一位置处可以对应有一组或多组坐标位置信息和地磁信息。所述多组坐标位置信息对应的地理坐标数据可以是相同的。

在另一个实施例中，所述建立地磁指纹地图的方法还可以包括：根据所述第一区域内不同位置的坐标位置信息及所述坐标位置的地磁信息，或者筛选过的第一区域内不同位置的坐标位置信息及所述坐标位置的地磁信息，确定所述第一区域内不同位置处的地磁指纹。

所述对第一区域内不同位置的坐标位置信息及所述坐标位置的地磁信息进行筛选。具体可以采用下述方法中的任意一种或多种的组合来实现筛选：

(1)滤除数据采集时间与当前时间的时间差大于第一预设值的坐标位置信息及所述坐标位置的地磁信息；

(2)滤除同一坐标位置信息处，坐标位置信息中地理坐标数据的信号强度小于第二预设值的坐标位置信息及所述坐标信息对应的地磁信息；

(3)计算对应同一坐标信息的多个地磁信息的第一数值，滤除大于第三预设值的第一数值所对应的地磁信息及坐标位置信息；所述第一数值越大，可以表示所述地磁信息的距离地磁信息分布中心的距离越远。

根据所述第一区域内不同位置的坐标位置信息及所述坐标位置的地磁信息，或者筛选过的第一区域内不同位置的坐标位置信息及所述坐标位置的地磁信息，可以确定所述第一区域内不同位置的地磁指纹。

根据第一区域内同一位置处的多个坐标位置信息及每一坐标位置信息对应的地磁信息，可以利用第二预设规则确定所述位置处的地磁指纹。所述根据第一区域内同一位置处的多个坐标位置信息每一坐标位置信息对应的地磁信息，利用第二预设规则确定所述位置处的地磁指纹，具体可以包括：根据所述坐标位置信息中的地理坐标数据的信号强度对同一位置处的坐标位置信息及所述坐标位置处的地磁信息进行划分，可以将相同信号强度的坐标位置信息所对应的地磁信息划分至一个集合中。例如，可以根据某一位置的地理坐标位置处可以感测的卫星数量对该位置处的地磁信息进行划分，可以将该位置处卫星数量相同的位置坐标信息对应的地磁信息划分至一个集合中。对所述划分后得到的每一集合的地磁信息根据预设算法进行计算，得到的结果可以作为该位置处的地磁指纹。

所述预设算法可以包括：计算划分后每一集合中地磁信息的均值和方差，利用所述均值和方差计算所述坐标位置处的地磁指纹。例如，可以采用下述公式计算得到地磁指纹：

其中，

公式中，Mag_aver表示计算得到的某一坐标位置处的地磁指纹；Mag_Variance_i表示该坐标位置处划分得到的第i个集合中磁场信息的方差；Mag_i表示该坐标位置处划分得到的第i个集合中磁场信息的均值；W_all表示权重和；WF表示将方差转换为权重的转换函数，例如可以是高斯函数。

利用上述方法，可以确定第一区域内每一坐标位置处的地磁指纹。

S103：根据所述第二区域内的地磁指纹建立第二区域地磁指纹地图。

根据所述确定的第二区域内每一位置的坐标位置信息和地磁指纹，可以建立第二区域的地磁指纹地图，例如，可以建立第二区域内每一位置处的坐标位置信息和地磁指纹的对应关系。

在另一个实施例中，所述建立地磁指纹地图的方法还可以包括：根据所述第一区域内的地磁指纹建立第一区域地磁指纹地图。具体地，可以建立第一区域内每一位置处的坐标位置信息和地磁指纹的对应关系。

上述实施例公开的建立地磁指纹地图的方法，利用移动终端发来的数据，可以先确定目标区域中位于建筑物室外区域的第一区域的坐标位置信息，再根据包含建筑物室内区域的第二区域内每一位置处的导航数据和的地磁信息，确定第二区域内每一位置处的坐标位置信息及对应的地磁指纹，完成第二区域地磁指纹地图的建立。上述实施例中的获取的位置坐标信息、导航数据等不需要技术人员到需要建立地磁指纹地图的目标区域进行采集，而是通过众多移动终端上传，通过对每一位置多个移动终端发来的数据进行处理可以得到需要建立指纹地图的区域内每一位置的地磁指纹，可以节省建立地磁指纹地图的成本。此外，客户端上传的数据可以实时更新，当目标区域内地磁信息发生变化时，可以实时更新地磁指纹地图的数据，可以进一步节省地磁指纹地图的管理成本。

下面介绍建立地磁指纹地图的装置。

图3是本申请建立地磁指纹地图的装置一个实施例的模块图。如图3所示，所述建立地磁指纹地图的装置可以包括：数据获取单元100、第二区域地磁指纹单元200以及地图建立单元300。其中，

所述数据获取单元100，可以用于获取目标区域中第一区域内不同位置的坐标位置信息、所述目标区域中第二区域内的目标位置处的导航数据和地磁信息。所述数据获取单元100，还可以用于获取所述坐标位置信息的属性信息。所述坐标位置信息的属性信息可以用于表示所述坐标位置信息的精确度。所述导航数据可以用于表示从第一位置移动至目标位置的过程。所述导航数据可以包括：第一位置处的坐标位置信息，从第一位置移动至目标位置的移动信息，以及所述第一位置处坐标位置信息的属性信息。

所述第二区域地磁指纹单元200，可以用于根据所述数据获取单元100获取的第二区域内目标位置处的导航数据和地磁信息确定所述目标位置处的坐标位置信息和地磁指纹。

图4是本申请装置实施例中第二区域地磁指纹单元的模块图。如图4所示，所述第二区域地磁指纹单元200可以包括：坐标位置信息单元201和地磁指纹单元202。其中，

所述坐标位置信息单元201，可以用于根据所述数据获取单元100获取的第二区域内目标位置处的导航数据中第一位置处的坐标位置信息，以及所述从第一位置移动至目标位置的移动信息，计算所述目标位置的坐标位置信息。

所述地磁指纹单元202，可以用于根据所述目标位置处的导航数据和地磁信息，计算所述目标位置处的地磁指纹。

所述地图建立单元300，可以用于根据所述第二区域地磁指纹单元200确定的第二区域内的地磁指纹建立第二区域地磁指纹地图。

在另一个实施例中，所述数据获取单元100，还可以用于获取第一区域内不同位置处的地磁信息。

图5是本申请建立地磁指纹地图的装置另一实施例的模块图。如图5所示，在另一个实施例中，所述建立地磁指纹地图的装置还可以包括筛选单元400。所述筛选单元400可以用于筛选所述数据获取单元100获取到的第一区域内不同位置的坐标位置信息及所述坐标位置的地磁信息。

图6是本申请建立地磁指纹地图的装置另一实施例的模块图。如图6所示，在另一个实施例中，所述建立地磁指纹地图的装置还可以包括第一区域地磁指纹单元500。所述第一区域地磁指纹单元500，可以用于根据所述数据获取单元100获取到的第一区域内不同位置的坐标位置信息及所述坐标位置的地磁信息，或者所述筛选单元400得到的筛选过的第一区域内不同位置的坐标位置信息及所述坐标位置的地磁信息，确定所述第一区域内不同位置处的地磁指纹。相应地，所述地图建立单元300，还可以用于根据所述第一区域地磁指纹单元500确定的第一区域内的地磁指纹建立第一区域地磁指纹地图。

上述实施例公开的建立地磁指纹地图的装置与本申请建立地磁指纹地图的方法实施例相对应，可以实现本申请方法实施例的技术效率。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片2。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog2。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。

本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。该计算机软件产品可以包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。该计算机软件产品可以存储在内存中，内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括短暂电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

虽然通过实施例描绘了本申请，本领域普通技术人员知道，本申请有许多变形和变化而不脱离本申请的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本申请的精神。

Claims (31)

1.一种建立地磁指纹地图的方法，其特征在于，包括：

获取目标区域中第一区域内不同位置的坐标位置信息、所述目标区域中第二区域内目标位置处的导航数据和地磁信息，所述导航数据表示从第一位置移动至所述目标位置的过程，所述第一位置是第一区域内的任一位置或第二区域内已经计算出坐标位置信息的位置，所述目标位置包括第二区域内的任一位置，所述导航数据包括：第一位置处的坐标位置信息，从第一位置移动至目标位置的移动信息，以及所述第一位置处坐标位置信息的属性信息；

根据所述获取的第二区域内目标位置处的导航数据和地磁信息确定所述目标位置处的坐标位置信息和地磁指纹，包括：所述目标位置处导航数据中的第一位置处的坐标位置信息，从第一位置移动至目标位置的移动信息，所述第一位置处坐标位置信息的属性信息，以及所述目标位置处的地磁信息构成一组目标位置数据组；计算所述目标位置数据组的第二数值；根据公式确定所述目标位置处的地磁指纹；其中，V_i＝F1(Ei)+F2(ΔPi)，Mag_aver表示计算得到的目标位置处的地磁指纹；F1和F2为变换函数；Ei表示第i个目标数据组中的第一位置处坐标位置信息的属性信息；ΔPi表示第i个目标数据组中的从第一位置移动至目标位置的移动信息；V_i表示第i个目标位置数据组的第二数值；n表示目标位置数据组的总个数；Wv表示权重和；VF表示将第二数值转换为权重的转换函数，Mag_i表示第i个目标位置数据组对应的地磁信息；

根据所述第二区域内的地磁指纹及坐标位置信息建立第二区域地磁指纹地图。

2.如权利要求1所述的一种建立地磁指纹地图的方法，其特征在于，第一目标区域与第二目标区域相邻，第二目标区域位于第一目标区域内侧。

3.如权利要求2所述的一种建立地磁指纹地图的方法，其特征在于，所述移动信息包括：移动的距离以及移动的方向。

4.如权利要求1所述的一种建立地磁指纹地图的方法，其特征在于，所述坐标位置信息的属性信息用于表示所述坐标位置信息的精确度。

5.如权利要求1所述的一种建立地磁指纹地图的方法，其特征在于，所述确定目标位置处的坐标位置信息包括：根据所述获取的第二区域内目标位置处的导航数据中第一位置处的坐标位置信息，以及所述从第一位置移动至目标位置的移动信息，计算所述目标位置处的坐标位置信息。

6.如权利要求1所述的一种建立地磁指纹地图的方法，其特征在于，所述第二数值的取值根据导航数据中的第一位置处坐标位置信息的属性信息，以及从第一位置移动至目标位置的移动信息来确定。

7.如权利要求1所述的一种建立地磁指纹地图的方法，其特征在于，所述根据第二区域内的地磁指纹及坐标位置信息建立第二区域地磁指纹地图包括：建立第二区域内每一位置处的坐标位置信息和地磁指纹的对应关系。

8.如权利要求1所述的一种建立地磁指纹地图的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取第一区域内不同位置处的地磁信息；所述第一区域内获取到的坐标位置信息及所述坐标位置处的地磁信息具有对应关系。

9.如权利要求8所述的一种建立地磁指纹地图的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一区域内不同位置的坐标位置信息及所述坐标位置的地磁信息，或者筛选过的第一区域内不同位置的坐标位置信息及所述坐标位置的地磁信息，确定所述第一区域内不同位置处的地磁指纹。

10.如权利要求9所述的一种建立地磁指纹地图的方法，其特征在于，对第一区域内不同位置的坐标位置信息及所述坐标位置的地磁信息进行筛选，采用下述方法中的任意一种或多种的组合来实现筛选：

滤除数据采集时间与当前时间的时间差大于第一预设值的坐标位置信息及所述坐标位置的地磁信息；

滤除同一坐标位置信息处，坐标位置信息中地理坐标数据的信号强度小于第二预设值的坐标位置信息及所述坐标信息对应的地磁信息；

计算对应同一坐标信息的多个地磁信息的第一数值，滤除大于第三预设值的第一数值所对应的地磁信息及坐标位置信息；所述第一数值越大，表示所述地磁信息的距离地磁信息分布中心的距离越远。

11.如权利要求9所述的一种建立地磁指纹地图的方法，其特征在于，所述坐标位置信息包括：地理坐标数据以及所述地理坐标数据的信号强度。

12.如权利要求11所述的一种建立地磁指纹地图的方法，其特征在于，所述确定第一区域内不同位置处的地磁指纹包括：

根据所述坐标位置信息中的地理坐标数据的信号强度对同一位置处的坐标位置信息及所述坐标位置处的地磁信息进行划分，将相同信号强度的坐标位置信息所对应的地磁信息划分至一个集合中；

对所述划分后得到的每一集合的地磁信息根据预设算法进行计算，得到的结果作为该位置处的地磁指纹。

13.如权利要求9所述的一种建立地磁指纹地图的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一区域内的地磁指纹建立第一区域地磁指纹地图；具体地，建立第一区域内每一位置处的坐标位置信息和地磁指纹的对应关系。

14.一种建立地磁指纹地图的方法，其特征在于，包括：

获取目标区域中第一区域内不同位置的坐标位置信息、所述目标区域中第二区域内目标位置处的导航数据和地磁信息，所述坐标位置信息包括：地理坐标数据以及所述地理坐标数据的信号强度，所述导航数据表示从第一位置移动至所述目标位置的过程，所述第一位置是第一区域内的任一位置或第二区域内已经计算出坐标位置信息的位置，所述目标位置包括第二区域内的任一位置；

获取第一区域内不同位置处的地磁信息，所述第一区域内获取到的坐标位置信息及所述坐标位置处的地磁信息具有对应关系；

根据所述坐标位置信息中的地理坐标数据的信号强度对同一位置处的坐标位置信息及所述坐标位置处的地磁信息进行划分，将相同信号强度的坐标位置信息所对应的地磁信息划分至一个集合中；

对所述划分后得到的每一集合的地磁信息根据预设算法进行计算，得到的结果作为该位置处的地磁指纹；

根据所述获取的第二区域内目标位置处的导航数据和地磁信息确定所述目标位置处的坐标位置信息和地磁指纹；

根据所述第二区域内的地磁指纹及坐标位置信息建立第二区域地磁指纹地图，以及，根据所述第一区域内的地磁指纹及坐标位置信息建立第一区域地磁指纹地图。

15.如权利要求14所述的一种建立地磁指纹地图的方法，其特征在于，第一目标区域与第二目标区域相邻，第二目标区域位于第一目标区域内侧。

16.如权利要求14所述的一种建立地磁指纹地图的方法，其特征在于，所述导航数据包括：第一位置处的坐标位置信息，从第一位置移动至目标位置的移动信息，以及所述第一位置处坐标位置信息的属性信息。

17.如权利要求16所述的一种建立地磁指纹地图的方法，其特征在于，所述移动信息包括：移动的距离以及移动的方向。

18.如权利要求16所述的一种建立地磁指纹地图的方法，其特征在于，所述坐标位置信息的属性信息用于表示所述坐标位置信息的精确度。

19.如权利要求16所述的一种建立地磁指纹地图的方法，其特征在于，所述确定目标位置处的坐标位置信息包括：根据所述获取的第二区域内目标位置处的导航数据中第一位置处的坐标位置信息，以及所述从第一位置移动至目标位置的移动信息，计算所述目标位置处的坐标位置信息。

20.如权利要求16所述的一种建立地磁指纹地图的方法，其特征在于，所述确定目标位置处的地磁指纹包括：

所述目标位置处导航数据中的第一位置处的坐标位置信息，从第一位置移动至目标位置的移动信息，所述第一位置处坐标位置信息的属性信息，以及所述目标位置处的地磁信息构成一组目标位置数据组；

计算所述目标位置数据组的第二数值；

根据公式确定所述目标位置处的地磁指纹；

其中，V_i＝F1(Ei)+F2(ΔPi)，Mag_aver表示计算得到的目标位置处的地磁指纹；F1和F2为变换函数；Ei表示第i个目标数据组中的第一位置处坐标位置信息的属性信息；ΔPi表示第i个目标数据组中的从第一位置移动至目标位置的移动信息；V_i表示第i个目标位置数据组的第二数值；n表示目标位置数据组的总个数；Wv表示权重和；VF表示将第二数值转换为权重的转换函数，Mag_i表示第i个目标位置数据组对应的地磁信息。

21.如权利要求20所述的一种建立地磁指纹地图的方法，其特征在于，所述第二数值的取值根据导航数据中的第一位置处坐标位置信息的属性信息，以及从第一位置移动至目标位置的移动信息来确定。

22.如权利要求14所述的一种建立地磁指纹地图的方法，其特征在于，所述根据第二区域内的地磁指纹及坐标位置信息建立第二区域地磁指纹地图包括：建立第二区域内每一位置处的坐标位置信息和地磁指纹的对应关系。

23.如权利要求14所述的一种建立地磁指纹地图的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一区域内不同位置的坐标位置信息及所述坐标位置的地磁信息，或者筛选过的第一区域内不同位置的坐标位置信息及所述坐标位置的地磁信息，确定所述第一区域内不同位置处的地磁指纹。

24.如权利要求23所述的一种建立地磁指纹地图的方法，其特征在于，对第一区域内不同位置的坐标位置信息及所述坐标位置的地磁信息进行筛选，采用下述方法中的任意一种或多种的组合来实现筛选：

滤除数据采集时间与当前时间的时间差大于第一预设值的坐标位置信息及所述坐标位置的地磁信息；

滤除同一坐标位置信息处，坐标位置信息中地理坐标数据的信号强度小于第二预设值的坐标位置信息及所述坐标信息对应的地磁信息；

计算对应同一坐标信息的多个地磁信息的第一数值，滤除大于第三预设值的第一数值所对应的地磁信息及坐标位置信息；所述第一数值越大，表示所述地磁信息的距离地磁信息分布中心的距离越远。

25.如权利要求14所述的一种建立地磁指纹地图的方法，其特征在于，所述根据所述第一区域内的地磁指纹及坐标位置信息建立第一区域地磁指纹地图，包括：建立第一区域内每一位置处的坐标位置信息和地磁指纹的对应关系。

26.一种建立地磁指纹地图的装置，其特征在于，包括：数据获取单元、第二区域地磁指纹单元以及地图建立单元；其中，

所述数据获取单元，用于获取目标区域中第一区域内不同位置的坐标位置信息、所述目标区域中第二区域内的目标位置处的导航数据和地磁信息，所述导航数据表示从第一位置移动至所述目标位置的过程，所述第一位置是第一区域内的任一位置或第二区域内已经计算出坐标位置信息的位置，所述目标位置包括第二区域内的任一位置，所述导航数据包括：第一位置处的坐标位置信息，从第一位置移动至目标位置的移动信息，以及所述第一位置处坐标位置信息的属性信息；

所述数据获取单元还用于获取所述坐标位置信息的属性信息；

所述第二区域地磁指纹单元，用于根据所述数据获取单元获取的第二区域内目标位置处的导航数据和地磁信息确定所述目标位置处的坐标位置信息和地磁指纹，包括：所述目标位置处导航数据中的第一位置处的坐标位置信息，从第一位置移动至目标位置的移动信息，所述第一位置处坐标位置信息的属性信息，以及所述目标位置处的地磁信息构成一组目标位置数据组；计算所述目标位置数据组的第二数值；根据公式确定所述目标位置处的地磁指纹；其中，V_i＝F1(Ei)+F2(ΔPi)，Mag_aver表示计算得到的目标位置处的地磁指纹；F1和F2为变换函数；Ei表示第i个目标数据组中的第一位置处坐标位置信息的属性信息；ΔPi表示第i个目标数据组中的从第一位置移动至目标位置的移动信息；V_i表示第i个目标位置数据组的第二数值；n表示目标位置数据组的总个数；Wv表示权重和；VF表示将第二数值转换为权重的转换函数，Mag_i表示第i个目标位置数据组对应的地磁信息；

所述地图建立单元，用于根据所述第二区域地磁指纹单元及坐标位置信息确定的第二区域内的地磁指纹建立第二区域地磁指纹地图。

27.如权利要求26所述的一种建立地磁指纹地图的装置，其特征在于，所述第二区域地磁指纹单元包括：坐标位置信息单元和地磁指纹单元；其中，

所述坐标位置信息单元，用于根据所述数据获取单元获取的第二区域内目标位置处的导航数据中第一位置处的坐标位置信息，以及从所述第一位置移动至目标位置的移动信息，计算所述目标位置的坐标位置信息；

所述地磁指纹单元，用于根据所述目标位置处的导航数据和地磁信息，计算所述目标位置处的地磁指纹。

28.如权利要求26所述的一种建立地磁指纹地图的装置，其特征在于，所述数据获取单元还用于获取第一区域内不同位置处的地磁信息。

29.如权利要求28所述的一种建立地磁指纹地图的装置，其特征在于，所述建立地磁指纹地图的装置还包括筛选单元，用于筛选所述数据获取单元获取到的第一区域内不同位置的坐标位置信息及所述坐标位置的地磁信息。

30.如权利要求26或29所述的一种建立地磁指纹地图的装置，其特征在于，所述建立地磁指纹地图的装置还包括第一区域地磁指纹单元；

所述第一区域地磁指纹单元，用于根据所述数据获取单元获取到的第一区域内不同位置的坐标位置信息及所述坐标位置的地磁信息，或者筛选单元得到的筛选过的第一区域内不同位置的坐标位置信息及所述坐标位置的地磁信息，确定所述第一区域内不同位置处的地磁指纹；

相应地，所述地图建立单元还用于根据所述第一区域地磁指纹单元确定的第一区域内的地磁指纹建立第一区域地磁指纹地图。

31.一种建立地磁指纹地图的装置，其特征在于，包括：数据获取单元、第二区域地磁指纹单元、地图建立单元以及第一区域地磁指纹单元；其中，

所述数据获取单元，用于获取目标区域中第一区域内不同位置的坐标位置信息、所述目标区域中第二区域内的目标位置处的导航数据和地磁信息，所述坐标位置信息包括：地理坐标数据以及所述地理坐标数据的信号强度，所述导航数据表示从第一位置移动至所述目标位置的过程，所述第一位置是第一区域内的任一位置或第二区域内已经计算出坐标位置信息的位置，所述目标位置包括第二区域内的任一位置；

所述数据获取单元还用于获取所述坐标位置信息的属性信息；

所述数据获取单元还用于获取第一区域内不同位置处的地磁信息，所述第一区域内获取到的坐标位置信息及所述坐标位置处的地磁信息具有对应关系；

所述第一区域地磁指纹单元用于根据所述坐标位置信息中的地理坐标数据的信号强度对同一位置处的坐标位置信息及所述坐标位置处的地磁信息进行划分，将相同信号强度的坐标位置信息所对应的地磁信息划分至一个集合中，对所述划分后得到的每一集合的地磁信息根据预设算法进行计算，得到的结果作为该位置处的地磁指纹；

所述第二区域地磁指纹单元，用于根据所述数据获取单元获取的第二区域内目标位置处的导航数据和地磁信息确定所述目标位置处的坐标位置信息和地磁指纹；

所述地图建立单元，用于根据所述第二区域地磁指纹单元及坐标位置信息确定的第二区域内的地磁指纹建立第二区域地磁指纹地图，以及，根据所述第一区域内的地磁指纹及坐标位置信息建立第一区域地磁指纹地图。