CN106143206A - 用于车辆的动力传动系统及其换挡控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于车辆的动力传动系统的换挡控制方法，所述用于车辆的动力传动系统包括：第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件中的每一个均包括：电机和自动变速器，所述电机与所述自动变速器相连以将动力输出给所述车辆的车轮；所述换挡控制方法包括以下步骤：S1、所述第一驱动组件中的自动变速器挂入预挂入挡位；S2、所述第一驱动组件的自动变速器挂入预挂入挡位后，所述第二驱动组件的自动变速器挂入该预挂入挡位或者与所述预挂入挡位相邻的下一挡位。根据本发明的用于车辆的动力传动系统的换挡控制方法，驱动过程中无动力中断。

Description

用于车辆的动力传动系统及其换挡控制方法

技术领域

本发明涉及电动车领域，具体而言，涉及一种用于车辆的动力传动系统及其换挡控制方法。

背景技术

相关技术中，用于车辆的动力传动系统及其换挡控制方法，特别是双驱动桥的电动汽车的动力传动系统及其换挡控制方法，驱动桥的动力传递的连续性差，车辆的加速和减速过程长，存在改进空间。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提出一种驱动过程中无动力中断的用于车辆的动力传动系统的换挡控制方法。

本发明还提出一种驱动过程中无动力中断的用于车辆的动力传动系统。

根据本发明第一方面实施例的用于车辆的动力传动系统的换挡控制方法，所述用于车辆的动力传动系统包括：第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件中的每一个均包括：电机和自动变速器，所述电机与所述自动变速器相连以将动力输出给所述车辆的车轮；所述换挡控制方法包括以下步骤：

S1、所述第一驱动组件中的自动变速器挂入预挂入挡位；

S2、所述第一驱动组件的自动变速器挂入预挂入挡位后，所述第二驱动组件的自动变速器挂入该预挂入挡位或者与所述预挂入挡位相邻的下一挡位。根据本发明的用于车辆的动力传动系统的换挡控制方法，驱动过程中无动力中断。

根据本发明第二方面实施例的用于车辆的动力传动系统包括：第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件中的每一个均包括：电机和自动变速器，所述电机与所述自动变速器相连以适于将动力输出给所述车辆的车轮，所述第一驱动组件的自动变速器和所述第二驱动组件的自动变速器设置成所述第一驱动组件和所述第二驱动组件中的一个的自动变速器挂入预挂入挡位后，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件中的另一个的自动变速器挂入该预挂入挡位或者与所述预挂入挡位相邻的下一挡位。根据本发明的用于车辆的动力传动系统，驱动过程中无动力中断。

附图说明

图1是根据本发明实施例的用于车辆的动力传动系统的换挡控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的用于车辆的动力传动系统的换挡控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的用于车辆的动力传动系统的换挡控制方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的用于车辆的动力传动系统的结构示意图；

图5是根据本发明实施例的用于车辆的动力传动系统的自动变速器与电机的传动结构示意图；

图6是根据本发明实施例的用于车辆的动力传动系统的自动变速器与驱动桥的传动结构示意图；

图7是根据本发明实施例的用于车辆的动力传动系统的换挡控制方法的相关机械结构的原理图。

附图标记：

用于车辆的动力传动系统100；第一驱动组件101；第二驱动组件102；电机1；自动变速器2；一轴21；一轴齿轮211；二轴22；二轴齿轮221；三轴23；三轴齿轮231；四轴24；四轴齿轮241；一挡主动齿轮1a；二挡主动齿轮2a；三挡主动齿轮3a；五轴25；输出齿轮251；一挡从动齿轮1b；二挡从动齿轮2b；三挡从动齿轮3b；一四挡同步器261；二三挡同步器262；换挡执行器27；一四挡位移传感器271；二三挡位移传感器272；一四挡拨叉杆273；二三挡拨叉杆274；一四挡拨叉275；二三挡拨叉276；换挡执行油缸278；驱动桥3；差速器31；差速器从动齿轮32；电机控制器4；变速器控制器5；输出转速传感器6；输入转速传感器7；油门踏板传感器8；前车轮91；后车轮92。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照图1-图7描述根据本发明实施例的用于车辆的动力传动系统100及其换挡控制方法。

如图4-图7所示，根据本发明实施例的用于车辆的动力传动系统100包括第一驱动组件101和第二驱动组件102，第一驱动组件101和第二驱动组件102均包括电机1和自动变速器2。每组驱动组件中的电机1都与该组的自动变速器2相连以适于将动力输出给车辆的车轮。

在本发明的一个实施例中，如图4-图7所示，第一驱动组件101和第二驱动组件102都为车辆的后驱动总成。第一驱动组件101与车轮92相连，第二驱动组件的驱动桥3与车轮91相连。当然，在本发明的另一些实施例中，第一驱动组件101也可以为车辆的后驱动总成，第二驱动组件102也可以为车辆的前驱动总成。

其中，自动变速器2的挡位数量以及自动变速器2的具体结构可以根据车辆的使用需求确定，在下面的描述中，均以具有四个前进挡的自动变速器2为例进行描述。

第一驱动组件101的自动变速器2和第二驱动组件102的自动变速器2设置成第一驱动组件101和第二驱动组件102中的一个的自动变速器2挂入预挂入挡位后，第一驱动组件101和第二驱动组件102中的另一个的自动变速器2挂入该预挂入挡位，或者第一驱动组件101的自动变速器2和第二驱动组件102的自动变速器2设置成第一驱动组件101和第二驱动组件102中的一个的自动变速器2挂入预挂入挡位后，第一驱动组件101和第二驱动组件102中的另一个的自动变速器2挂入与预挂入挡位相邻的下一挡位。

也就是说，如图1所示，当车辆需要换挡时，用于车辆的动力传动系统100的换挡控制方法包括以下步骤：

S1、第一驱动组件101的自动变速器2挂入预挂入挡位；

S2、第一驱动组件101的自动变速器2挂入预挂入挡位后，第二驱动组件102的自动变速器2挂入该预挂入挡位，或者

第一驱动组件101的自动变速器2挂入预挂入挡位后，第二驱动组件102的自动变速器2挂入与预挂入挡位相邻的下一挡位。

可以理解的是，根据车辆的不同行驶工况，预挂入挡位可以是自动变速器2的任一挡位，下一挡位为高于预挂入挡位的挡位或低于预挂入挡位的挡位。

以第一驱动组件101和第二驱动组件102的自动变速器2均为四个前进挡变速器为例，上述控制方法可以通过如下步骤实现升挡及降挡：

车辆起动后，第一驱动组件101和第二驱动组件102的自动变速器2均处于一挡，在本发明的一些实施例中，升挡时，车辆由一挡换二挡时，第二驱动组件102先不换挡，等第一驱动组件101挂入二挡后再将第二驱动组件102挂入二挡；同样换三挡时，第二驱动组件102先不换挡，等第一驱动组件101挂入三挡后再将第二驱动组件102挂入三挡；同样换四挡时，第二驱动组件102先不换挡，等第一驱动组件101挂入四挡后再将第二驱动组件101挂入四挡。

降档时，以第一驱动组件101和第二驱动组件102的自动变速器2均处于四挡为例，车辆由四挡换三挡时，第二驱动组件102先不换挡，等第一驱动组件101挂入三挡后再将第二驱动组件102挂入三挡；同样换二挡时，第二驱动组件102先不换挡，等第一驱动组件101挂入二挡后再将第二驱动组件102挂入二挡；同样换一挡时，第二驱动组件102先不换挡，等第一驱动组件101挂入一挡后再将第二驱动组件102挂入一挡。

当然，车辆升挡或降挡时，也可以是采用下面步骤，第一驱动组件101可以先不换挡，等第二驱动组件102挂入预挂入挡位后，第一驱动组件101再挂入预挂入挡位。

在本发明的一些实施例中，用于车辆的动力传动系统100的换挡控制方法可以控制车辆跳跃式升挡或跳跃式降挡，例如，第一驱动组件101和第二驱动组件102的自动变速器2均处于一挡，第一驱动组件101换到二挡后，紧接着第二驱动组件102换到三挡，随后第一驱动组件101从二挡换到四挡，第二驱动组件102从三挡换到四挡，由此可以提高轻车时的加速过程。

当第一驱动组件101和第二驱动组件102的自动变速器2均处于四挡，第一驱动组件101换到三挡后，紧接着第二驱动组件102换到二挡，随后第一驱动组件101从三挡换到一挡，第二驱动组件102从二挡换到一挡，由此可以提高轻车时的降速过程。

简言之，根据本发明的用于车辆的动力传动系统100，可以实现第一驱动组件101与第二驱动组件102的交替换挡或跳跃式换挡，从而实现无动力中断驱动，且可缩短车辆的加速过程以及减速过程。

根据本发明的用于车辆的动力传动系统100的换挡控制方法，可以实现第一驱动组件101与第二驱动组件102的交替换挡或跳跃式换挡，从而实现无动力中断驱动，且可缩短车辆的加速过程以及减速过程。

下面结合图1-图7描述根据本发明的用于车辆的动力传动系统100及其控制方法。

如图5-图7所示，第一驱动组件101和第二驱动组件102中的每一个均包括电机1、自动变速器2、驱动桥3、电机控制器4、变速器控制器5、输出转速传感器6和输入转速传感器7。

每组驱动组件中的电机1都通过该组的自动变速器2与相应的车轮相连，该组的电机控制器4与该组的电机1相连，且该组的电机控制器4还与车辆的油门踏板传感器8相连，从而该组的电机控制器4可以根据车辆的油门踏板传感器8的开度和车辆的踏板的加速度控制该组的电机1的速度和加速度。

该组的变速器控制器5与该组的自动变速器2相连，且该组的变速器控制器5与该组的电机控制器4相互通信以控制该组的自动变速器2换挡。

两组驱动组件中的一个的电机控制器4可以与两组驱动组件中的另一个的电机控制器4相互通信，且两组驱动组件中的一个的电机控制器4可以与两组驱动组件中的另一个的自动变速器2相互通信，从而控制两组驱动组件中的一个的自动变速器2换挡后，两组驱动组件中的另一个的自动变速器2再换挡。

该组的自动变速器2通过该组的驱动桥3与车辆的相应的车轮相连，输出转速传感器6与相应的驱动桥3相连，输出转速传感器6可以用于检测驱动桥3的输出转速，具体而言，驱动桥3可以包括差速器31，差速器31具有与自动变速器2的输出齿轮251啮合的差速器从动齿轮32，驱动桥3的输出转速可以是差速器31的输出转速。

输入转速传感器7与相应的电机1的输出端或相应的自动变速器2的输入端相连，且输入转速传感器7可以用于检测电机1的输出端的转速或者自动变速器2的输入端的转速。

如图6所示，自动变速器2可以包括传动组件、换挡执行器27和位移传感器，其中传动组件可以包括多对相互啮合的齿轮组，换挡执行器27可以包括换挡执行油缸278、换挡拨叉杆、换挡拨叉和换挡同步器，位移传感器与变速器控制器5相连，且位移传感器还与换挡执行器27相连，从而使变速器控制器5可以通过位移传感器的检测值控制换挡执行器27移动以完成换挡。

具体而言，变速器控制器5可以发出指令给换挡执行油缸278，换挡执行油缸278通过位移传感器的检测值监测并推动换挡拨叉杆移动，换挡拨叉杆带动换挡拨叉推动换挡同步器与相应挡位的挡位齿轮或者轴接合，以完成换挡。

针对上述用于车辆的动力传动系统100，其换挡控制方法中，如图2所示所述步骤S1包括：

S11、当车速达到预挂入挡位车速预定值时，第一驱动组件101的变速器控制器5向第一驱动组件101的电机控制器4发出换挡指令。

具体而言，如图3所示，步骤S11进一步包括：

S111、第一驱动组件101的电机控制器4可以根据所述油门踏板传感器8的开度和所述车辆的踏板的加速度控制第一驱动组件101的电机1的速度和加速度；

S112、第一驱动组件101的电机1的转速通过第一驱动组件101的自动变速器2传递给第一驱动组件101的驱动桥3，第一驱动组件101的输出转速传感器6用于检测第一驱动组件101的输出转速，第一驱动组件101的输出转速为第一驱动组件101的驱动桥3的转速，第一驱动桥3将转速通过其差速器31传递给车轮，也就是说，第一驱动组件101的输出转速可以为其差速器31的转速；

S113、第一驱动组件101的变速器控制器5根据第一驱动组件101的输出转速传感器6检测到的输出转速计算出车速，当车速达到预挂入挡位车速预定值时，第一驱动组件101的变速器控制器5向第一驱动组件101的电机控制器4发出换挡指令。

S12、第一驱动组件101的电机控制器4根据换挡指令控制第一驱动组件101的电机1取消力矩与第一驱动组件101的自动变速器2随动，并发出信号给第一驱动组件101的变速器控制器5使第一驱动组件101的自动变速器2挂入预挂入挡位，第一驱动组件101挂挡完成后发出信号给第一驱动组件101的电机控制器4。

具体而言，如图3所示，步骤S12进步一包括：

S121、第一驱动组件101的电机控制器4控制第一驱动组件101的电机1取消力矩与第一驱动组件101的自动变速器2随动，且第一驱动组件101的电机控制器4给所述第一驱动组件101的变速器控制器5发出空挡指令；

S122、第一驱动组件101的变速器控制器5根据该空挡指令控制第一驱动组件101的自动变速器2挂入空挡挡位并保持、同时输出转速控制信号给第一驱动组件101的电机控制器4，具体而言，在所述步骤S122，第一驱动组件101的变速器控制器5通过第一驱动组件101的位移传感器的检测值控制第一驱动组件101的自动变速器2的换挡执行器27挂入空挡挡位；

S123、第一驱动组件101的电机控制器4根据转速控制信号控制第一驱动组件101的电机1的转速，当第一驱动组件101的自动变速器2的预挂入挡位的挡位齿轮的转速与第一驱动组件101的自动变速器2的输出转速的转速差小于第一预定值时，第一驱动组件101的自动变速器2从空挡挡位挂入所述预挂入挡位并给第一驱动组件101的电机控制器4发出增加力矩指令。

具体而言，在所述步骤S123中，第一驱动组件101的变速器控制器5通过第一驱动组件101的位移传感器的检测值控制第一驱动组件101的自动变速器2的换挡执行器27从空挡挡位挂入预挂入挡位；。

更进一步地，如图3所示，步骤S122与步骤S123之间还包括：

S1231、第一驱动组件101的变速器控制器5根据第一驱动组件101的输出转速传感器6检测到的输出转速计算出第一驱动组件101的自动变速器2的输出转速，例如图5所示的具体实施例的五轴25的转速；

S1232、第一驱动组件101的变速器控制器5根据第一驱动组件101的输入转速传感器7检测到的输入转速计算出第一驱动组件101的自动变速器2的预挂入挡位的挡位齿轮的转速，例如图5所示的具体实施例中的空套在五轴25上的一挡从动齿轮1b、二挡从动齿轮2b或者三挡从动齿轮3b或者图5所示的具体实施例的三轴23的转速，其中齿轮空套在相应的轴上是指齿轮可相对轴转动，齿轮还可通过同步器或接合套等部件随轴同步转动。

可以理解的是，自动变速器2的输入端的转速通过传动组件传递到预挂入挡位的挡位齿轮的转速，根据传动组件的传动比可以计算出预挂入挡位的挡位齿轮的转速。

作为一种优选的实施例，第一预定值可以小于等于50转/分，由此换挡同步器的换挡更平稳。当然，第一预定值可以根据自动变速器2的结构以及整车的整体设计需求而定，为了降低控制难度和制造成本，第一预定值的范围可以小于等于100转/分。

S13、第一驱动组件101的电机控制器4控制第一驱动组件101的电机1增加力矩，第一驱动组件101换挡结束。

综上所述，经过上述步骤，第一驱动组件101完成换挡，换入预挂入挡位。

进一步地，如图2所示，所述步骤S2包括：

S21、当第二驱动组件102的电机控制器4和第二驱动组件102的变速器控制器5接收到第一驱动组件101换挡结束信号、且车速达到预挂入挡位车速预定值时，第二驱动组件102的变速器控制器5向第二驱动组件102的电机控制器4发出换挡指令。

具体而言，如图3所示，步骤S21进一步包括：

S211、第二驱动组件102的电机控制器4根据所述油门踏板传感器8的开度和所述车辆的踏板的加速度控制第二驱动组件102的电机1的速度和加速度；

S212、第二驱动组件102的电机1的转速通过第二驱动组件102的自动变速器2传递给第二驱动组件102的驱动桥3，第二驱动组件102的输出转速传感器6用于检测第二驱动组件102的输出转速，第二驱动组件102的输出转速为第二驱动组件102的驱动桥3的转速，第二驱动桥3将转速通过其差速器31传递给车轮，也就是说，第二驱动组件102的输出转速可以为其差速器31的转速；

S213、第二驱动组件102的变速器控制器5根据第二驱动组件102的输出转速传感器6检测到的输出转速计算出车速，当第一驱动组件101换挡结束并发出信号给第二驱动组件102的电机控制器4和第二驱动组件102的变速器控制器5、且车速达到预挂入挡位/下一挡位车速预定值时，第二驱动组件102的变速器控制器5向第二驱动组件102的电机控制器4发出换挡指令。

也就是说，第二驱动组件102需要在第一驱动组件101换挡完成后再换挡，进一步地，第二驱动组件102换挡需要达到两个条件，一个是第一驱动组件101换挡完成，另一个是车速达到第二驱动组件102的预挂入挡位的车速预定值或者车速达到第二驱动组件102的下一挡位的车速预定值。

S22、第二驱动组件102的电机控制器4根据换挡指令控制第二驱动组件102的电机1取消力矩与第二驱动组件102的自动变速器2随动，并发出信号给第二驱动组件102的变速器控制器5、使第二驱动组件102的自动变速器2挂入预挂入挡位并发出增加力矩指令给第二驱动组件102的电机控制器4，或者使第二驱动组件102的自动变速器2挂入与所述预挂入挡位相邻的下一挡位并发出增加力矩指令给第二驱动组件102的电机控制器4。

这里的预挂入挡位是与第一驱动组件101想要达到的预挂入挡位相同的挡位，这里的下一挡位是与第一驱动组件101想要达到的预挂入挡位相邻的其它挡位。

具体而言，如图3所示，步骤S22进步一包括：

S221、第二驱动组件102的电机控制器4控制第二驱动组件102的电机1取消力矩与第二驱动组件102的自动变速器2随动并给所述第二驱动组件102的变速器控制器5发出空挡指令；

S222、第二驱动组件102的变速器控制器5根据该空挡指令控制第二驱动组件102的自动变速器2挂入空挡挡位并保持、同时输出转速控制信号给第二驱动组件102的电机控制器4，具体而言，在所述步骤S222中，第二驱动组件102的变速器控制器5通过第二驱动组件102的位移传感器的检测值控制第二驱动组件102的自动变速器2的换挡执行器27挂入空挡挡位；

S223、第二驱动组件102的电机控制器4根据转速控制信号控制第二驱动组件102的电机1的转速，在第一驱动组件101和第二驱动组件102交替换挡时，当第二驱动组件102的自动变速器2的预挂入挡位的挡位齿轮的转速与第二驱动组件102的自动变速器2的输出转速的转速差小于第二预定值时，第二驱动组件102的变速器控制器5控制第二驱动组件102的自动变速器2从空挡挡位挂入预挂入挡位并发出增加力矩指令给第二驱动组件102的电机控制器4；

在第一驱动组件101和第二驱动组件102跳跃式换挡时，当第二驱动组件102的自动变速器2的下一挡位的挡位齿轮的转速与第二驱动组件102的自动变速器2的输出转速的转速差小于第二预定值时，第二驱动组件102的变速器控制器5控制第二驱动组件102的自动变速器2从空挡挡位挂入下一挡位并发出增加力矩指令给第二驱动组件102的电机控制器4。

具体而言，在所述步骤S223中，第二驱动组件102的变速器控制器5通过第二驱动组件102的位移传感器的检测值控制第二驱动组件102的自动变速器2的换挡执行器27从空挡挡位挂入预挂入挡位或从空挡挡位挂入下一挡位。

更进一步地，如图3所示，S222和步骤S223之间还包括：

S2231、第二驱动组件102的变速器控制器5根据第二驱动组件102的输出转速传感器6检测到的输出转速计算出第二驱动组件102的自动变速器2的输出转速，例如图5所示的具体实施例的五轴25的转速；

S2232、该步骤包括两种情况，也就是说，在第一驱动组件101和第二驱动组件102交替换挡时，第二驱动组件102的变速器控制器5可以根据第二驱动组件102的输入转速传感器7检测到的输入转速计算出第二驱动组件102的自动变速器2的预挂入挡位的挡位齿轮的转速，例如图5所示的具体实施例中的空套在五轴25上的一挡从动齿轮1b、二挡从动齿轮2b或者三挡从动齿轮3b或者图5所示的具体实施例的三轴23的转速。

在第一驱动组件101和第二驱动组件102跳跃式换挡时，第二驱动组件102的变速器控制器5可以根据第二驱动组件102的输入转速传感器7检测到的输入转速计算出下一挡位的挡位齿轮的转速。

作为一种优选的实施例，第二预定值可以小于等于50转/分，由此换挡同步器的换挡更平稳。当然，第二预定值可以根据自动变速器2的结构以及整车的整体设计需求而定，为了降低控制难度和制造成本，第二预定值的范围可以小于等于100转/分。

S23、第二驱动组件102的电机控制器4控制第二驱动组件102的电机1增加力矩，第二驱动组件102换挡结束。

下面参照图5和图6描述根据本发明的一个具体实施例，其中第一驱动组件101和第二驱动组件102的结构相同均包括：电机1、自动变速器2和驱动桥3。

如图5所示，电机1与一轴21通过花键相连，一轴21上固定有一轴齿轮211。

如图5所示，自动变速器2包括三轴23、四轴24和五轴25，三轴23上固定有三轴齿轮231，三轴齿轮231与一轴齿轮211之间通过二轴齿轮221传动，二轴齿轮221固定在二轴22上，四轴24上固定有一挡主动齿轮1a、二挡主动齿轮2a、三挡主动齿轮3a和与三轴齿轮231啮合的四轴齿轮241，五轴25上空套有与一挡主动齿轮1a啮合的一挡从动齿轮1b、与二挡主动齿轮2a啮合的二挡从动齿轮2b和与三挡主动齿轮3a啮合的三挡从动齿轮3b。

可以理解的是，三轴23、四轴24、五轴25以及空套或固定在其上的齿轮构成了自动变速器2的传动组件。

自动变速器2还包括换挡执行器27，在如图5和图6所示的一个具体实施例中，换挡执行器27包括一四挡同步器261、二三挡同步器262、换挡执行油缸278、一四挡拨叉杆273、二三挡拨叉杆274、一四挡拨叉275、二三挡拨叉276、一四挡位移传感器271和二三挡位移传感器272。

其中，一四挡同步器261用于接合一挡从动齿轮1b与五轴25或者用于接合三轴23与五轴25；二三挡同步器262用于接合二挡从动齿轮2b与五轴25或者三挡从动齿轮3b与五轴25。换挡执行油缸278可根据一四挡位移传感器271的检测值监测并控制一四挡拨叉杆273移动，一四挡拨叉杆273带动一四挡拨叉275推动一四挡同步器261移动以挂入一挡或四挡，换挡执行油缸278可根据二三挡位移传感器272的检测值监测并控制二三挡拨叉杆274移动，二三挡拨叉杆274带动二三挡拨叉276推动二三挡同步器262移动以挂入二挡或三挡。

也就是说，如图5和图6所示的自动变速器2为四挡自动变速器2，其驱动过程为：

一挡时，二三挡同步器262在中间位置，一四挡同步器261通过换挡执行油缸278控制一四挡拨叉杆273推动一四挡拨叉275向左移动挂到一挡，电机1通过花键与一轴21连接,电机1输出的动力通过一轴齿轮211与二轴齿轮221的啮合传动到二轴22,再通过二轴齿轮221与三轴齿轮231的啮合传动到三轴23，再通过三轴齿轮231与四轴齿轮241传动到四轴24，并通过一挡主动齿轮1a与一挡从动齿轮1b的啮合传递到五轴25,最后通过五轴25上的输出齿轮251与差速器从动齿轮32的啮合传动到轮边。

二挡时，一四挡同步器261在中间位置，二三挡同步器262通过换挡执行油缸278控制二三挡拨叉杆274推动二三挡拨叉276向右移动挂到二挡，电机1通过花键与一轴21连接,电机1输出的动力通过一轴齿轮211与二轴齿轮221的啮合传动到二轴22,再通过二轴齿轮221与三轴齿轮231的啮合传动到三轴23，再通过三轴齿轮231与四轴齿轮241传动到四轴24，并通过二挡主动齿轮2a与二挡从动齿轮2b的啮合传递到五轴25,最后通过五轴25上的输出齿轮251与差速器从动齿轮32的啮合传动到轮边。

三挡时,一四挡同步器261在中间位置，二三挡同步器262通过换挡执行油缸278控制二三挡拨叉杆274推动二三挡拨叉276向左移动挂到三挡，电机1通过花键与一轴21连接,电机1输出的动力通过一轴齿轮211与二轴齿轮221的啮合传动到二轴22,再通过二轴齿轮221与三轴齿轮231的啮合传动到三轴23，再通过三轴齿轮231与四轴齿轮241传动到四轴24，并通过三挡主动齿轮3a与三挡从动齿轮3b的啮合传递到五轴25,最后通过五轴25上的输出齿轮251与差速器从动齿轮32的啮合传动到轮边。

四挡时，二三挡同步器262在中间位置，一四挡同步器261通过换挡执行油缸278控制一四挡拨叉杆273推动一四挡拨叉275向右移动挂到四挡，电机1通过花键与一轴21连接,电机1输出的动力通过一轴齿轮211与二轴齿轮221的啮合传动到二轴22,再通过二轴齿轮221与三轴齿轮231的啮合传动到三轴23，再通过一四挡同步器261直接接合三轴23与五轴25,使三轴23和五轴25同轴转动，最后通过五轴25上的输出齿轮251与差速器从动齿轮32的啮合传动到轮边。

空挡时，一四挡同步器261在中间位置，二三挡同步器262也在中间位置。

采用上述实施例中的四挡变速器的用于车辆的动力传动系统100的控制过程如下：

以第一驱动组件101和第二驱动组件102交替换挡为例，参照如图7接合图5和图6所示，起动都是预先挂到一挡，升挡过程如下：

一挡升二挡时：

第一驱动组件101的电机控制器4根据油门踏板传感器8的开度和踏板加速度控制电机1速度和加速度，当第一驱动组件101的电机1的速度通过第一驱动组件101的自动变速器2以及第一驱动组件101的差速器31传动到后车轮92并使车辆达到换二挡的车速时，第一驱动组件101的变速器控制器5根据第一驱动组件101的输出转速传感器6测得第一驱动组件101的差速器31的转速计算出车速,并向第一驱动组件101的电机控制器4发出换挡指令，第一驱动组件101的电机控制器4控制第一驱动组件101的电机1取消力矩与第一驱动组件101的自动变速器2随动，并发出指令给第一驱动组件101的变速器控制器5，第一驱动组件101的变速器控制器5，发出指令给第一驱动组件101的自动变速器2，第一驱动组件101的自动变速器2的换挡执行油缸278通过第一驱动组件101的一四挡位移传感器271监测并推动第一驱动组件101的一四挡拨叉杆273向右移动，连接在第一驱动组件101的一四挡拨叉杆273上的一四挡拨叉275拨动第一驱动组件101的一四挡同步器261到中间空挡位置并保持。第一驱动组件101的变速器控制器5发出指令给第一驱动组件101的电机控制器4，第一驱动组件101的电机控制器4控制第一驱动组件101的电机1的速度到使第一驱动组件101的二挡从动齿轮2b的转速接近第一驱动组件101的五轴25的转速；当第一驱动组件101的变速器控制器5通过第一驱动组件101的输出转速传感器6和第一驱动组件101的输入转速传感器7测得的速度计算到第一驱动组件101的二挡从动齿轮2b的转速与第一驱动组件101的五轴25的转速差小于50转/分时，发出指令让第一驱动组件101的自动变速器2总成的换挡执行油缸278通过第一驱动组件101的二三挡位移传感器272监测并推动第一驱动组件101的二三挡拨叉杆274向右移动，连接在第一驱动组件101的二三挡拨叉杆274上的二三挡拨叉276拨动第一驱动组件101的二三挡同步器262到右侧二挡位置，并发出指令给第一驱动组件101的电机控制器4。第一驱动组件101的电机控制器4控制第一驱动组件101的电机1增加力矩，并发指令给第二驱动组件102的电机控制器4和第二驱动组件102的变速器控制器5，第一驱动组件101换挡入二挡。

随后，第二驱动组件102的变速器控制器5根据第二驱动组件102的输出转速传感器6测得第二驱动组件102的差速器31的转速并计算出车速,并向第二驱动组件102的电机控制器4发出换挡指令，第二驱动组件102的电机控制器4控制第二驱动组件102的电机1取消力矩与第二驱动组件102的自动变速器2随动，并发出指令给第二驱动组件102的变速器控制器5，第二驱动组件102的变速器控制器5发出指令给第二驱动组件102的自动变速器2，第二驱动组件102的自动变速器2的换挡执行油缸278通过第二驱动组件102的一四挡位移传感器271监测并推动第二驱动组件102的一四挡拨叉杆273向右移动，连接在第二驱动组件102的一四挡拨叉杆273上的一四挡拨叉275拨动第二驱动组件102的一四挡同步器261到中间空挡位置并保持。第二驱动组件102的变速器控制器5发出指令给第二驱动组件102的电机控制器4，第二驱动组件102的电机控制器4控制第二驱动组件102的电机1的速度到使第二驱动组件102的二挡从动齿轮2b的转速接近第二驱动组件102的五轴25的转速；当第二驱动组件102的变速器控制器5通过第二驱动组件102的输出转速传感器6和第二驱动组件102的输入转速传感器7测得的速度计算到第二驱动组件102的二挡从动齿轮2b的转速与第二驱动组件102的五轴25的转速差小于50转/分时，发出指令让第二驱动组件102的自动变速器2总成的换挡执行油缸278通过第二驱动组件102的二三挡位移传感器272监测并推动第二驱动组件102的二三挡拨叉杆274向右移动，连接在第二驱动组件102的二三挡拨叉杆274上的二三挡拨叉276拨动第二驱动组件102的二三挡同步器262到右侧二挡位置，并发出指令给第二驱动组件102的电机控制器4。第二驱动组件102的电机控制器4控制第二驱动组件102的电机1增加力矩，第二驱动组件102换挡入二挡。

二挡升三挡时：

第一驱动组件101的电机控制器4根据油门踏板传感器8的开度和踏板加速度控制电机1速度和加速度，当第一驱动组件101的电机1的速度通过第一驱动组件101的自动变速器2以及第一驱动组件101的差速器31传动到后车轮92并使车辆达到换三挡的车速时，第一驱动组件101的变速器控制器5根据第一驱动组件101的输出转速传感器6测得第一驱动组件101的差速器31的转速计算出车速,并向第一驱动组件101的电机控制器4发出换挡指令，第一驱动组件101的电机控制器4控制第一驱动组件101的电机1取消力矩与第一驱动组件101的自动变速器2随动，并发出指令给第一驱动组件101的变速器控制器5，第一驱动组件101的变速器控制器5，发出指令给第一驱动组件101的自动变速器2，第一驱动组件101的自动变速器2的换挡执行油缸278通过第一驱动组件101的二三挡位移传感器272监测并推动第一驱动组件101的二三挡拨叉杆274向左移动，连接在第一驱动组件101的二三挡拨叉杆274上的二三挡拨叉276拨动第一驱动组件101的二三挡同步器262到中间空挡位置并保持。第一驱动组件101的变速器控制器5发出指令给第一驱动组件101的电机控制器4，第一驱动组件101的电机控制器4控制第一驱动组件101的电机1的速度到使第一驱动组件101的三挡从动齿轮3b的转速接近第一驱动组件101的五轴25的转速；当第一驱动组件101的变速器控制器5通过第一驱动组件101的输出转速传感器6和第一驱动组件101的输入转速传感器7测得的速度计算到第一驱动组件101的三挡从动齿轮3b的转速与第一驱动组件101的五轴25的转速差小于50转/分时，发出指令让第一驱动组件101的自动变速器2总成的换挡执行油缸278通过第一驱动组件101的二三挡位移传感器272监测并推动第一驱动组件101的二三挡拨叉杆274向左移动，连接在第一驱动组件101的二三挡拨叉杆274上的二三挡拨叉276拨动第一驱动组件101的二三挡同步器262到左侧三挡位置，并发出指令给第一驱动组件101的电机控制器4。第一驱动组件101的电机控制器4控制第一驱动组件101的电机1增加力矩，并发指令给第二驱动组件102的电机控制器4和第二驱动组件102的变速器控制器5，第一驱动组件101换挡入三挡。

随后，第二驱动组件102的变速器控制器5根据第二驱动组件102的输出转速传感器6测得第二驱动组件102的差速器31的转速并计算出车速,并向第二驱动组件102的电机控制器4发出换挡指令，第二驱动组件102的电机控制器4控制第二驱动组件102的电机1取消力矩与第二驱动组件102的自动变速器2随动，并发出指令给第二驱动组件102的变速器控制器5，第二驱动组件102的变速器控制器5发出指令给第二驱动组件102的自动变速器2，第二驱动组件102的自动变速器2的换挡执行油缸278通过第二驱动组件102的二三挡位移传感器272监测并推动第二驱动组件102的二三挡拨叉杆274向左移动，连接在第二驱动组件102的二三挡拨叉杆274上的二三挡拨叉276拨动第二驱动组件102的二三挡同步器262到中间空挡位置并保持。第二驱动组件102的变速器控制器5发出指令给第二驱动组件102的电机控制器4，第二驱动组件102的电机控制器4控制第二驱动组件102的电机1的速度到使第二驱动组件102的三挡从动齿轮3b的转速接近第二驱动组件102的五轴25的转速；当第二驱动组件102的变速器控制器5通过第二驱动组件102的输出转速传感器6和第二驱动组件102的输入转速传感器7测得的速度计算到第二驱动组件102的三挡从动齿轮3b的转速与第二驱动组件102的五轴25的转速差小于50转/分时，发出指令让第二驱动组件102的自动变速器2总成的换挡执行油缸278通过第二驱动组件102的二三挡位移传感器272监测并推动第二驱动组件102的二三挡拨叉杆274向左移动，连接在第二驱动组件102的二三挡拨叉杆274上的二三挡拨叉276拨动第二驱动组件102的二三挡同步器262到左侧三挡位置，并发出指令给第二驱动组件102的电机控制器4。第二驱动组件102的电机控制器4控制第二驱动组件102的电机1增加力矩，第二驱动组件102换挡入三挡。

三挡升四挡时：

第一驱动组件101的电机控制器4根据油门踏板传感器8的开度和踏板加速度控制电机1速度和加速度，当第一驱动组件101的电机1的速度通过第一驱动组件101的自动变速器2以及第一驱动组件101的差速器31传动到后车轮92并使车辆达到换四挡的车速时，第一驱动组件101的变速器控制器5根据第一驱动组件101的输出转速传感器6测得第一驱动组件101的差速器31的转速计算出车速,并向第一驱动组件101的电机控制器4发出换挡指令，第一驱动组件101的电机控制器4控制第一驱动组件101的电机1取消力矩与第一驱动组件101的自动变速器2随动，并发出指令给第一驱动组件101的变速器控制器5，第一驱动组件101的变速器控制器5，发出指令给第一驱动组件101的自动变速器2，第一驱动组件101的自动变速器2的换挡执行油缸278通过第一驱动组件101的二三挡位移传感器272监测并推动第一驱动组件101的二三挡拨叉杆274向右移动，连接在第一驱动组件101的二三挡拨叉杆274上的二三挡拨叉276拨动第一驱动组件101的二三挡同步器262到中间空挡位置并保持。第一驱动组件101的变速器控制器5发出指令给第一驱动组件101的电机控制器4，第一驱动组件101的电机控制器4控制第一驱动组件101的电机1的速度到使第一驱动组件101的三轴23的转速接近第一驱动组件101的五轴25的转速；当第一驱动组件101的变速器控制器5通过第一驱动组件101的输出转速传感器6和第一驱动组件101的输入转速传感器7测得的速度计算到第一驱动组件101的三轴23的转速与第一驱动组件101的五轴25的转速差小于50转/分时，发出指令让第一驱动组件101的自动变速器2总成的换挡执行油缸278通过第一驱动组件101的一四挡位移传感器271监测并推动第一驱动组件101的一四挡拨叉杆273向右移动，连接在第一驱动组件101的一四挡拨叉杆273上的一四挡拨叉275拨动第一驱动组件101的一四挡同步器261到右侧四挡位置，使三轴23和五轴25同步转动并发出指令给第一驱动组件101的电机控制器4。第一驱动组件101的电机控制器4控制第一驱动组件101的电机1增加力矩，并发指令给第二驱动组件102的电机控制器4和第二驱动组件102的变速器控制器5，第一驱动组件101换挡入四挡。

随后，第二驱动组件102的变速器控制器5根据第二驱动组件102的输出转速传感器6测得第二驱动组件102的差速器31的转速并计算出车速,并向第二驱动组件102的电机控制器4发出换挡指令，第二驱动组件102的电机控制器4控制第二驱动组件102的电机1取消力矩与第二驱动组件102的自动变速器2随动，并发出指令给第二驱动组件102的变速器控制器5，第二驱动组件102的变速器控制器5发出指令给第二驱动组件102的自动变速器2，第二驱动组件102的自动变速器2的换挡执行油缸278通过第二驱动组件102的二三挡位移传感器272监测并推动第二驱动组件102的二三挡拨叉杆274向右移动，连接在第二驱动组件102的二三挡拨叉杆274上的二三挡拨叉276拨动第二驱动组件102的二三挡同步器262到中间空挡位置并保持。第二驱动组件102的变速器控制器5发出指令给第二驱动组件102的电机控制器4，第二驱动组件102的电机控制器4控制第二驱动组件102的电机1的速度到使第二驱动组件102的三轴23的转速接近第二驱动组件102的五轴25的转速；当第二驱动组件102的变速器控制器5通过第二驱动组件102的输出转速传感器6和第二驱动组件102的输入转速传感器7测得的速度计算到第二驱动组件102的三轴23的转速与第二驱动组件102的五轴25的转速差小于50转/分时，发出指令让第二驱动组件102的自动变速器2总成的换挡执行油缸278通过第二驱动组件102的一四挡位移传感器271监测并推动第二驱动组件102的一四挡拨叉杆273向右移动，连接在第二驱动组件102的一四挡拨叉杆273上的一四挡拨叉275拨动第二驱动组件102的一四挡同步器261到右侧四挡位置，使三轴23和五轴25同步转动并发出指令给第二驱动组件102的电机控制器4。第二驱动组件102的电机控制器4控制第二驱动组件102的电机1增加力矩，第二驱动组件102换挡入四挡。

对于本领域技术人员而言，参照上述升挡过程，可以推导出第一驱动组件101和第二驱动组件102交替降挡过程、第一驱动组件101和第二驱动组件102跳跃式升挡和跳跃式降挡的过程，在此不再详细叙述。

图5和图6仅示出了自动变速器2的一个具体实施例，本发明中的自动变速器2的结构不限于此，且自动变速器2的挡位数可以是二、三、五、六、七、八、九、十等，且第一驱动组件101和第二驱动组件102的个数也均可以为多个。

综上而言，根据本发明实施例的用于车辆的动力传动系统100的控制方法，通过第一驱动组件101和第二驱动组件102均可单独驱动车辆，且通过第一驱动组件101和第二驱动组件102的组合，可以实现第一驱动组件101和第二驱动组件102交替换挡或跳跃式换挡，适用范围广，且可实现驱动过程中动力无中断，提高轻车时升速过程和降速过程。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (16)

1.一种用于车辆的动力传动系统的换挡控制方法，其特征在于，所述用于车辆的动力传动系统包括：第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件中的每一个均包括：电机和自动变速器，所述电机与所述自动变速器相连以将动力输出给所述车辆的车轮；

所述换挡控制方法包括以下步骤：

S1、所述第一驱动组件中的自动变速器挂入预挂入挡位；

S2、所述第一驱动组件的自动变速器挂入预挂入挡位后，所述第二驱动组件的自动变速器挂入该预挂入挡位或者与所述预挂入挡位相邻的下一挡位。

2.根据权利要求1所述的用于车辆的动力传动系统的换挡控制方法，其特征在于，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件中的每一个还均包括：电机控制器和变速器控制器，所述电机控制器与所述电机和所述车辆的油门踏板传感器均相连，所述变速器控制器与所述电机控制器和所述自动变速器均相连；

所述步骤S1包括：

S11、当车速达到预挂入挡位车速预定值时，第一驱动组件的变速器控制器向第一驱动组件的电机控制器发出换挡指令；

S12、第一驱动组件的电机控制器控制第一驱动组件的电机取消力矩与第一驱动组件的自动变速器随动，并发出信号给第一驱动组件的变速器控制器使第一驱动组件的自动变速器挂入预挂入挡位，挂挡完成后发出信号给第一驱动组件的电机控制器；

S13、第一驱动组件的电机控制器控制第一驱动组件的电机增加力矩。

3.根据权利要求2所述的用于车辆的动力传动系统的换挡控制方法，其特征在于，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件中的每一个还均包括：驱动桥和输出转速传感器，所述自动变速器通过所述驱动桥与所述车辆的车轮相连，所述输出转速传感器与所述驱动桥相连；

所述步骤S11还包括：

S111、第一驱动组件的电机控制器根据所述油门踏板传感器的开度和所述车辆的踏板的加速度控制第一驱动组件的电机的速度和加速度；

S112、第一驱动组件的电机的转速通过第一驱动组件的自动变速器传递给第一驱动组件的驱动桥，第一驱动组件的输出转速传感器用于检测第一驱动组件的输出转速；

S113、第一驱动组件的变速器控制器根据第一驱动组件的输出转速传感器检测到的输出转速计算出车速，当车速达到预挂入挡位车速预定值时，第一驱动组件的变速器控制器向第一驱动组件的电机控制器发出换挡指令。

4.根据权利要求3所述的用于车辆的动力传动系统的换挡控制方法，其特征在于，步骤S12还包括：

S121、第一驱动组件的电机控制器控制第一驱动组件的电机取消力矩与第一驱动组件的自动变速器随动并给所述第一驱动组件的变速器控制器发出空挡指令；

S122、第一驱动组件的变速器控制器根据该空挡指令控制第一驱动组件的自动变速器挂入空挡挡位并保持、同时输出转速控制信号给第一驱动组件的电机控制器；

S123、第一驱动组件的电机控制器根据转速控制信号控制第一驱动组件的电机的转速，当第一驱动组件的自动变速器的预挂入挡位的挡位齿轮的转速与第一驱动组件的自动变速器的输出转速的转速差小于第一预定值时，第一驱动组件的自动变速器从空挡挡位挂入所述预挂入挡位并给第一驱动组件的电机控制器发出增加力矩指令。

5.根据权利要求4所述的用于车辆的动力传动系统的换挡控制方法，其特征在于，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件中的每一个还均包括：输入转速传感器，所述输入转速传感器与所述电机的输出端或所述自动变速器的输入端相连；

所述步骤S122与步骤S123之间还包括：

S1231、第一驱动组件的变速器控制器根据第一驱动组件的输出转速传感器检测到的输出转速计算出第一驱动组件的自动变速器的输出转速；

S1232、第一驱动组件的变速器控制器根据第一驱动组件的输入转速传感器检测到的输入转速计算出第一驱动组件的自动变速器的预挂入挡位的挡位齿轮的转速。

6.根据权利要求5所述的用于车辆的动力传动系统的换挡控制方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

S21、当第二驱动组件的电机控制器和第二驱动组件的变速器控制器接收到第一驱动组件换挡结束信号、且车速达到预挂入挡位车速预定值时，第二驱动组件的变速器控制器向第二驱动组件的电机控制器发出换挡指令；

S22、第二驱动组件的电机控制器控制第二驱动组件的电机取消力矩与第二驱动组件的自动变速器随动，并发出信号给第二驱动组件的变速器控制器、使第二驱动组件的自动变速器挂入预挂入挡位并发出增加力矩指令给第二驱动组件的电机控制器，或者使第二驱动组件的自动变速器挂入与所述预挂入挡位相邻的下一挡位并发出增加力矩指令给第二驱动组件的电机控制器；

S23、第二驱动组件的电机控制器控制第二驱动组件的电机增加力矩，第二驱动组件换挡结束。

7.根据权利要求6所述的用于车辆的动力传动系统的换挡控制方法，其特征在于，步骤S21还包括：

S211、第二驱动组件的电机控制器根据所述油门踏板传感器的开度和所述车辆的踏板的加速度控制第二驱动组件的电机的速度和加速度；

S212、第二驱动组件的电机的转速通过第二驱动组件的自动变速器传递给第二驱动组件的驱动桥，第二驱动组件的输出转速传感器用于检测第二驱动组件的输出转速；

S213、第二驱动组件的变速器控制器根据第二驱动组件的输出转速传感器检测到的输出转速计算出车速，当第一驱动组件换挡结束并发出信号给第二驱动组件的电机控制器和第二驱动组件的变速器控制器、且车速达到预挂入挡位/下一挡位车速预定值时，第二驱动组件的变速器控制器向第二驱动组件的电机控制器发出换挡指令。

8.根据权利要求7所述的用于车辆的动力传动系统的换挡控制方法，其特征在于，步骤S22还包括：

S221、第二驱动组件的电机控制器控制第二驱动组件的电机取消力矩与第二驱动组件的自动变速器随动并给所述第二驱动组件的变速器控制器发出空挡指令；

S222、第二驱动组件的变速器控制器根据该空挡指令控制第二驱动组件的自动变速器挂入空挡挡位并保持、同时输出转速控制信号给第二驱动组件的电机控制器；

S223、第二驱动组件的电机控制器根据转速控制信号控制第二驱动组件的电机的转速，当第二驱动组件的自动变速器的预挂入挡位的挡位齿轮的转速与第二驱动组件的自动变速器的输出转速的转速差小于第二预定值时，第二驱动组件的自动变速器从空挡挡位挂入所述预挂入挡位并给第二驱动组件的电机控制器发出增加力矩指令，或者当第二驱动组件的自动变速器的下一挡位的挡位齿轮的转速与第二驱动组件的自动变速器的输出转速的转速差小于第二预定值时，第二驱动组件的自动变速器从空挡挡位挂入与所述预挂入挡位相邻的下一挡位并给第二驱动组件的电机控制器发出增加力矩指令。

9.根据权利要求8所述的用于车辆的动力传动系统的换挡控制方法，其特征在于，步骤S222和步骤S223之间还包括：

S2231、第二驱动组件的变速器控制器根据第二驱动组件的输出转速传感器检测到的输出转速计算出第二驱动组件的自动变速器的输出转速；

S2232、第二驱动组件的变速器控制器根据第二驱动组件的输入转速传感器检测到的输入转速计算出第二驱动组件的自动变速器的预挂入挡位的挡位齿轮的转速或者下一挡位的挡位齿轮的转速。

10.根据权利要求9所述的用于车辆的动力传动系统的换挡控制方法，其特征在于，所述第一预定值和所述第二预定值均小于等于50转/分。

11.根据权利要求10所述的用于车辆的动力传动系统的换挡控制方法，其特征在于，所述自动变速器包括换挡执行器和位移传感器，所述位移传感器与所述变速器控制器和所述换挡执行器相连，所述变速器控制器可通过所述位移传感器的检测值控制所述换挡执行器移动以完成换挡；

在所述步骤S122，第一驱动组件的变速器控制器通过第一驱动组件的位移传感器的检测值控制第一驱动组件的自动变速器的换挡执行器挂入空挡挡位；

在所述步骤S123中，第一驱动组件的变速器控制器通过第一驱动组件的位移传感器的检测值控制第一驱动组件的自动变速器的换挡执行器从空挡挡位挂入预挂入挡位；

在所述步骤S222中，第二驱动组件的变速器控制器通过第二驱动组件的位移传感器的检测值控制第二驱动组件的自动变速器的换挡执行器挂入空挡挡位；

在所述步骤S223中，第二驱动组件的变速器控制器通过第二驱动组件的位移传感器的检测值控制第二驱动组件的自动变速器的换挡执行器从空挡挡位挂入预挂入挡位或下一挡位。

12.一种用于车辆的动力传动系统，其特征在于，包括：

第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件中的每一个均包括：电机和自动变速器，所述电机与所述自动变速器相连以适于将动力输出给所述车辆的车轮，所述第一驱动组件的自动变速器和所述第二驱动组件的自动变速器设置成所述第一驱动组件和所述第二驱动组件中的一个的自动变速器挂入预挂入挡位后，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件中的另一个的自动变速器挂入该预挂入挡位或者与所述预挂入挡位相邻的下一挡位。

13.根据权利要求12所述的用于车辆的动力传动系统，其特征在于，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件中的每一个还均包括：

电机控制器，所述电机控制器与所述电机和所述车辆的油门踏板传感器均相连以根据所述油门踏板传感器的开度和所述车辆的踏板的加速度控制所述电机的速度和加速度；

变速器控制器，所述变速器控制器与所述自动变速器相连且所述变速器控制与所述电机控制器相互通信以控制所述自动变速器换挡；

其中，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件中的所述一个的所述电机控制器与所述第一驱动组件和所述第二驱动组件中的另一个的所述电机控制器和所述变速器控制器均相互通信以控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件中的所述一个的自动变速器换挡后，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件中的所述另一个的自动变速器再换挡。

14.根据权利要求13所述的用于车辆的动力传动系统，其特征在于，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件中的每一个还均包括：驱动桥和输出转速传感器，所述自动变速器通过所述驱动桥与所述车辆的车轮相连，所述输出转速传感器与所述驱动桥相连用于检测所述驱动桥的输出转速。

15.根据权利要求14所述的用于车辆的动力传动系统，其特征在于，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件中的每一个还均包括：输入转速传感器，所述输入转速传感器与所述电机的输出端或所述自动变速器的输入端相连用于检测所述电机的输出端的转速或所述自动变速器的输入端的转速。

16.根据权利要求15所述的用于车辆的动力传动系统，其特征在于，所述自动变速器包括换挡执行器和位移传感器，所述位移传感器与所述变速器控制器和所述换挡执行器相连，所述变速器控制器可通过所述位移传感器的检测值控制所述换挡执行器移动以完成换挡。