CN106143032A - 水陆空三栖机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是水陆空三栖机器人，水陆行走装置包括连接座、马达Ⅰ、转座、马达Ⅱ和转轮，马达Ⅰ安装在连接座上，转座固定连接在马达Ⅰ的输出轴上，马达Ⅱ固定连接在转座上，转轮连接在马达Ⅱ的输出轴上。所述的摆动杆的一端套装在齿轮杆上，摆动杆的另一端与连接座固定连接，所述的转轴的顶端连接有旋翼，转轴与机器人主体的顶端活动连接。三栖机器人能够灵活的在水陆空三种不同的情形下航行，具有在陆地上轻松转弯移动，在水中亦灵活行驶，在空中也能各个方向飞行的特点，操纵性能强，适合军事勘察或者民用监测，具有很广的应用价值与前景。

Description

水陆空三栖机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种水陆空三栖机器人。

背景技术

机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

机器人经常性在水陆空三种地段交叉作业，三栖机器人的研究并不成熟，因此，发明一种水陆空三栖机器人很有必要。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种水陆空三栖机器人，三栖机器人能够灵活的在水陆空三种不同的情形下航行，具有在陆地上轻松转弯移动，在水中亦灵活行驶，在空中也能各个方向飞行的特点，操纵性能强，适合军事勘察或者民用监测，具有很广的应用价值与前景。

为解决上述技术问题，本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是水陆空三栖机器人，包括机器人主体、摆动装置、摆动杆、水陆行走装置、扶正翼、尾巴、尾翼、转轴和旋翼，所述的摆动装置包括摆动电机和齿轮杆，所述的摆动电机的设置在机器人主体的内部，齿轮杆连接在摆动电机的输出轴上。

水陆行走装置包括连接座、马达Ⅰ、转座、马达Ⅱ和转轮，马达Ⅰ安装在连接座上，转座固定连接在马达Ⅰ的输出轴上，马达Ⅱ固定连接在转座上，转轮连接在马达Ⅱ的输出轴上。

所述的摆动杆的一端套装在齿轮杆上，摆动杆的另一端与连接座固定连接，所述的扶正翼固定连接在机器人主体的末端，所述的尾巴的一端固定连接在机器人主体的尾部，尾巴的另一端固定连接有尾翼。所述的转轴的顶端连接有旋翼，转轴与机器人主体的顶端活动连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述的机器人主体与摆动电机的输出轴之间设置有密封垫。

作为本技术方案的进一步优化，所述的马达Ⅰ和马达Ⅱ的外部均设置有外护壳。

作为本技术方案的进一步优化，所述的机器人主体顶端的内部设置有马达Ⅲ，所述的马达Ⅲ的转轴与转轴固定连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述的机器人主体的内部设置有蓄电池。

作为本技术方案的进一步优化，所述的摆动装置、摆动杆和水陆行走装置各有四个。

作为本技术方案的进一步优化，所述的摆动杆与齿轮杆之间通过齿牙配合连接。

本发明水陆空三栖机器人的有益效果为：

三栖机器人能够灵活的在水陆空三种不同的情形下航行，具有在陆地上轻松转弯移动，在水中亦灵活行驶，在空中也能各个方向飞行的特点，操纵性能强，适合军事勘察或者民用监测，具有很广的应用价值与前景。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1为本发明水陆空三栖机器人的结构示意图。

图2为本发明水陆空三栖机器人在另一方向上的结构示意图。

图3为本发明水陆空三栖机器人的摆动装置2的结构示意图。

图4为本发明水陆空三栖机器人的水陆行走装置4的结构示意图。

图中：机器人主体1、摆动装置2、摆动电机2-1、齿轮杆2-2；摆动杆3、水陆行走装置4、连接座4-1、马达Ⅰ4-2、转座4-3、马达Ⅱ4-4、转轮4-5；扶正翼5、尾巴6、尾翼7、转轴8、旋翼9。

具体实施方式

具体实施方式一：

下面结合图1、2、3、4说明本实施方式，本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是水陆空三栖机器人，所述的水陆空三栖机器人包括机器人主体1、摆动装置2、摆动杆3、水陆行走装置4、扶正翼5、尾巴6、尾翼7、转轴8和旋翼9，所述的摆动装置2包括摆动电机2-1和齿轮杆2-2，所述的摆动电机2-1的设置在机器人主体1的内部，齿轮杆2-2连接在摆动电机2-1的输出轴上。

水陆行走装置4包括连接座4-1、马达Ⅰ4-2、转座4-3、马达Ⅱ4-4和转轮4-5，马达Ⅰ4-2安装在连接座4-1上，转座4-3固定连接在马达Ⅰ4-2的输出轴上，马达Ⅱ4-4固定连接在转座4-3上，转轮4-5连接在马达Ⅱ4-4的输出轴上。

所述的摆动杆3的一端套装在齿轮杆2-2上，摆动杆3的另一端与连接座4-1固定连接，所述的扶正翼5固定连接在机器人主体1的末端，所述的尾巴6的一端固定连接在机器人主体1的尾部，尾巴6的另一端固定连接有尾翼7；所述的转轴8的顶端连接有旋翼9，转轴8与机器人主体1的顶端活动连接。

通过摆动电机2-1的摆动带动齿轮杆2-2摆动，从而套装在齿轮杆2-2上的摆动杆3能够摆动，进而水陆行走装置4摆动，灵活的实现水陆空三栖机器人的转弯，在陆地行走时，马达Ⅰ4-2带动转座4-3转动，固定连接在转座4-3上的马达Ⅱ4-4转动，最终使得转轮4-5转动，当转轮4-5的中心轴与地面平行时，马达Ⅱ4-4带动转轮4-5滚动，从而转轮4-5在地面上滚动行走，三栖机器人在陆地上轻松的行走，马达Ⅰ4-2转动带动转轮4-5与地面平行时，转轮4-5能够当做划桨，在水中转轮4-5转动带动整个三栖机器人在水中游动；需要飞行时，机器人主体1内部的马达Ⅲ带动转轴8转动，进而旋翼9转动带动整个三栖机器人在空中航行，尾巴6和尾翼7有助于提高三栖机器人的平衡性。操纵性能强，适合军事勘察或者民用监测，具有很广的应用价值与前景。

具体实施方式二：

下面结合图1、2、3、4说明本实施方式，本实施方式所述的机器人主体1与摆动电机2-1的输出轴之间设置有密封垫，以免在水中航行时，水进入到摆动电机2-1损坏电机，保证三栖机器人工作的可靠性。

具体实施方式三：

下面结合图1、2、3、4说明本实施方式，本实施方式所述的马达Ⅰ4-2和马达Ⅱ4-4的外部均设置有外护壳，保护马达Ⅰ4-2和马达Ⅱ4-4不受外界的伤害，同时以免在水中航行时，水损坏马达Ⅰ4-2和马达Ⅱ4-4。

具体实施方式四：

下面结合图1、2、3、4说明本实施方式，本实施方式所述的机器人主体1顶端的内部设置有马达Ⅲ，所述的马达Ⅲ的转轴与转轴8固定连接。

具体实施方式五：

下面结合图1、2、3、4说明本实施方式，本实施方式所述的机器人主体1的内部设置有蓄电池。

具体实施方式六：

下面结合图1、2、3、4说明本实施方式，本实施方式所述的摆动装置2、摆动杆3和水陆行走装置4各有四个。

具体实施方式七：

下面结合图1、2、3、4说明本实施方式，本实施方式所述的摆动杆3与齿轮杆2-2之间通过齿牙配合连接。

虽然本发明已以较佳的实施例公开如上，但其并非用以限定本发明，任何熟悉此技术的人，在不脱离本发明的精神和范围内，都可以做各种改动和修饰，因此本发明的保护范围应该以权利要求书所界定的为准。

Claims (7)

1.水陆空三栖机器人，其特征在于：包括机器人主体(1)、摆动装置(2)、摆动杆(3)、水陆行走装置(4)、扶正翼(5)、尾巴(6)、尾翼(7)、转轴(8)和旋翼(9)，所述的摆动装置(2)包括摆动电机(2-1)和齿轮杆(2-2)，所述的摆动电机(2-1)的设置在机器人主体(1)的内部，齿轮杆(2-2)连接在摆动电机(2-1)的输出轴上；

水陆行走装置(4)包括连接座(4-1)、马达Ⅰ(4-2)、转座(4-3)、马达Ⅱ(4-4)和转轮(4-5)，马达Ⅰ(4-2)安装在连接座(4-1)上，转座(4-3)固定连接在马达Ⅰ(4-2)的输出轴上，马达Ⅱ(4-4)固定连接在转座(4-3)上，转轮(4-5)连接在马达Ⅱ(4-4)的输出轴上；

所述的摆动杆(3)的一端套装在齿轮杆(2-2)上，摆动杆(3)的另一端与连接座(4-1)固定连接，所述的扶正翼(5)固定连接在机器人主体(1)的末端，所述的尾巴(6)的一端固定连接在机器人主体(1)的尾部，尾巴(6)的另一端固定连接有尾翼(7)；所述的转轴(8)的顶端连接有旋翼(9)，转轴(8)与机器人主体(1)的顶端活动连接。

2.根据权利要求1所述的水陆空三栖机器人，其特征在于：所述的机器人主体(1)与摆动电机(2-1)的输出轴之间设置有密封垫。

3.根据权利要求1所述的水陆空三栖机器人，其特征在于：所述的马达Ⅰ(4-2)和马达Ⅱ(4-4)的外部均设置有外护壳。

4.根据权利要求1所述的水陆空三栖机器人，其特征在于：所述的机器人主体(1)顶端的内部设置有马达Ⅲ，所述的马达Ⅲ的转轴与转轴(8)固定连接。

5.根据权利要求1所述的水陆空三栖机器人，其特征在于：所述的机器人主体(1)的内部设置有蓄电池。

6.根据权利要求1所述的水陆空三栖机器人，其特征在于：所述的摆动装置(2)、摆动杆(3)和水陆行走装置(4)各有四个。

7.根据权利要求1所述的水陆空三栖机器人，其特征在于：所述的摆动杆(3)与齿轮杆(2-2)之间通过齿牙配合连接。