CN106080834A - 可姿态调整和操作的移动机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可姿态调整和操作的移动机器人，包括：安装平台，安装平台上设有功能性工具组件；至少三个活动连接组件，至少三个活动连接组件沿安装平台的周向间隔开分布，每个活动连接组件的上端与安装平台相连，每个活动连接组件的至少一部分相对于安装平台可活动，以带动安装平台运动；至少三个驱动轮，至少三个驱动轮一一对应设在至少三个活动连接组件的下端，每个活动连接组件与安装平台和驱动轮中的至少一个可枢转地相连，以使安装平台相对于所述驱动轮可枢转；控制器，控制器与功能性工具组件和驱动轮相连。根据本发明实施例的移动机器人可以姿态调整性好且移动控制性好，并且具有一定的操作功能。

Description

可姿态调整和操作的移动机器人

技术领域

本发明属于机器人领域，特别涉及一种可姿态调整和操作的移动机器人。

背景技术

在机器人领域，移动机器人是研究的热点之一，应用在工业制造、医疗服务、教育娱乐、救灾救援、深空深海探测等多个方面，可以协助人类的工作或者代替人类在危险环境中作业，大大提高了工作效率和工作安全性。

相关技术中的移动机器人以普通轮式、履带式和腿足式为主。其中，普通轮式和履带式移动机器人移动能力较强，但姿态调整能力低；腿足式机器人移动能力较差，移动的控制也很复杂，姿态调整能力低。所以，相关技术中的移动机器人还不能够兼顾具有较好的移动能力、姿态调整能力以及高刚度等优点。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提出了一种可姿态调整和操作的移动机器人，所述移动机器人可以获得期望空间位姿，姿态调整性好且移动控制性好，并且可以实现一定的操作功能。

根据本发明实施例的可姿态调整和操作的移动机器人，包括：安装平台，所述安装平台上设有功能性工具组件；至少三个活动连接组件，至少三个所述活动连接组件沿所述安装平台的周向间隔开分布，每个所述活动连接组件的上端与所述安装平台相连，每个所述活动连接组件的至少一部分相对于所述安装平台绕沿水平方向延伸的轴线可枢转，以带动所述安装平台运动；至少三个驱动轮，至少三个所述驱动轮一一对应设在至少三个所述活动连接组件的下端，每个所述活动连接组件与所述安装平台和所述驱动轮中的至少一个可枢转地相连，以使所述安装平台相对于所述驱动轮可枢转；控制器，所述控制器与所述功能性工具组件和所述电机相连，以控制所述功能性工具组件和所述驱动轮工作。

根据本发明实施例的移动机器人可以实现空间中三个移动自由度和三个转动自由度，获得期望的安装平台的空间位姿，控制调节方便且移动灵活，能够兼顾实现良好的行走和操作的性能，姿态调整性好且移动控制性好，并且功能性工具组件可以在控制器的控制下实现一定的功能，例如操作、抓持、加工等功能。

另外，根据本发明上述实施例的移动机器人还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一些实施例，每个所述驱动轮包括：底座，所述底座与所述活动连接组件相连；两个全向轮，两个所述全向轮分别与所述底座可枢转地相连，两个所述全向轮的枢转轴线垂直，每个所述全向轮上设有驱动其运行的电机。

根据本发明的一些实施例，每个所述活动连接组件与所述安装平台和所述驱动轮中的至少一个通过球铰相连。

根据本发明的一些实施例，所述活动连接组件包括：输入件，所述输入件与所述驱动轮相连；输出件，所述输出件与所述安装平台相连，所述输入件与所述驱动轮以及所述输出件与所述安装平台的至少一个可枢转地相连；连接件，所述连接件连接在所述输入件与所述输出件之间且所述连接件的两端分别与所述输入件和所述输出件绕沿水平方向延伸的轴向可枢转地相连。

根据本发明的一些实施例，所述输入件形成为输入杆，所述输出件形成为输出杆，所述输入杆和所述输出杆平行设置，所述连接件包括两个平行设置的连接杆，两个所述连接杆的两端分别与所述输出杆和输入杆可枢转地相连。

根据本发明的一些实施例，所述输入杆和所述输出杆上分别设有装配槽，所述连接杆的两端分别插设在所述装配槽内且通过转轴与所述输入杆和所述输出杆相连。

根据本发明的一些实施例，所述输入杆与所述驱动轮可枢转地相连，所述输出杆与所述安装平台固定相连且向对于竖直方向倾斜延伸，三个所述输出杆与所述安装平台相连形成倒三角锥形。

根据本发明的一些实施例，所述活动连接组件包括枢转架，所述枢转架的上端与所述安装平台相连且绕沿水平方向延伸的轴线可枢转，所述驱动轮与所述枢转架的下端相连且相对于所述枢转架可枢转。

根据本发明的一些实施例，所述枢转架为三个，每个所述枢转架形成为V形架且包括两个安装臂，所述安装平台包括缺角的三角形板，每个所述枢转架的两个安装臂可枢转地与对应的所述三角形板的边沿的两端相连。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的移动机器人的结构示意图；

图2是根据本发明另一个实施例移动机器人的结构示意图；；

图3是根据本发明又一个实施例移动机器人的结构示意图；；

图4是根据本发明实施例的移动机器人的结构示意图；

图5是根据本发明再一个实施例的移动机器人结构示意图。

附图标记：

活动连接组件1；驱动轮2；安装平台11(21、31)；球铰12(22、32)；输出杆13(23)；连接杆14(24)；输入杆15(25)；底座16(26、36)；全向轮17(27、37)；转动副33；V形架34；喷枪组件110；轴孔101。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面结合附图详细描述根据本发明实施例的可姿态调整和操作的移动机器人。

参照图1至图5所示，根据本发明实施例的可姿态调整和操作的移动机器人包括安装平台11(21、31)、三个活动连接组件1、三个驱动轮2和控制器。

三个活动连接组件1沿安装平台11(21、31)的周向间隔开分布，每个活动连接组件1的上端与安装平台11(21、31)相连，每个活动连接组件1的至少一部分相对于安装平台11(21、31)可活动，以带动安装平台11(21、31)运动。由此，当活动连接组件1活动时，活动连接组件1与安装平台11(21、31)之间的空间相对位置可以发生改变，使安装平台11(21、31)实现运动，机器人的空间姿态可以发生改变。

三个驱动轮2一一对应设在三个活动连接组件1的下方，换言之，三个驱动轮2与三个活动连接组件1一一对应，并且每个驱动轮2连接在对应的活动连接组件1的下方。每个活动连接组件1与安装平台11(21、31)和驱动轮2中的至少一个可枢转地相连，以使安装平台相对于驱动轮2可枢转。

也就是说，每个活动连接组件1可以与安装平台11(21、31)可枢转地相连。由此，安装平台11(21、31)可以相对于其中的任一个驱动轮2与活动连接组件1枢转，从而可以实现移动机器人移动方向的调节；活动连接组件1也可以与驱动轮2可枢转地相连。由此，活动连接组件1和安装平台11(21、31)可以相对于任意一个驱动轮2枢转，从而也可以实现移动机器人的移动方向的调节。

可选地，当活动连接组件1与安装平台11(21、31)枢转地相连时，活动连接组件1可以通过球铰与安装平台11(21、31)相连；当活动连接组件1与驱动轮2枢转相连时，活动连接组件1与驱动轮2也可以通过球铰相连。由此，不仅方便装配连接，而且枢转灵活可靠，可以提高移动机器人空间位姿调整的灵活性和可靠性。

可以理解的是，驱动轮2和活动连接组件1的数量不限于三个，还可以为四个以上，例如，四个、五个或六个等。具体可以根据需要进行设置。

安装平台31上可以设有功能性工具组件，以使移动机器人可以实现一定的操作功能。对于功能性工具组件不做特殊限制，可以为具有操作、抓持、加工等功能的功能性组件，例如，可以为如图5中所示的喷枪组件110等，以实现喷涂功能。控制器可以与功能性工具组件和驱动轮相连，以控制功能性工具组件和驱动轮工作，即控制驱动轮的转动和功能性工具组件实现操作功能。为方便控制，控制器可以为手持式控制器，控制器的结构对对于本领预技术人员来说是可以理解并且容易实现的，在此不再详述。

根据本发明实施例的移动机器人，采用三个以上的活动连接组件1驱动轮等结构形式可以构成空间六自由度机构，每个活动连接组件1与对应的驱动轮2可以相连形成一条支链，在每个支链中的活动连接组件1上设置的驱动轮2可以作为主动副，通过活动连接组件1和主动副的运动可以实现安装平台11(21、31)的运动，实现空间中三个移动自由度和三个转动自由度，能够获得期望的安装平台11(21、31)的空间位姿，控制调节方便且移动灵活，使机器人能够同时兼顾实现良好的行走和操作的性能，姿态调整性好且移动控制性好。

驱动轮2的结构可形成为多种，可选地，每个驱动轮2可以包括底座和两个全向轮，底座与活动连接组件1相连，两个全向轮分别与底座可枢转地相连，每个全向轮上设有电机，电机与控制器相连，以在控制器的控制下驱动全向轮转动，两个全向轮的枢转轴线垂直。由此，驱动轮2改变更灵活，移动机器人移动更灵活。

对于活动连接组件1的结构不做特殊限制，可选地，参照图1至图2所示，在本发明的一些实施例中，活动连接组件1可以包括输入件、输出件和连接件，输入件与驱动轮2相连，输出件与安装平台11(21)相连，输入件与驱动轮2以及输出件与安装平台11(21)的至少一个可枢转地相连。

也就是说，输入件可以绕沿竖直方向延伸的轴向可枢转地与驱动轮2相连，或者输出件可枢转地与安装平台11(21)相连，再或者，输入件与驱动轮2可枢转地相连同时输出件可枢转地与安装平台11(21)相连。由此，可以实现驱动轮2相对于安装平台11(21)发生枢转，实现移动过机器人的调节。

连接件连接在输入件与输出件之间，并且连接件的两端分别与输入件和输出件绕沿水平方向延伸的轴向可枢转地相连。也就是说，连接件的一端与输入件相连并且相对于输入件绕沿水平方向延伸的轴向可枢转，连接件的另一端与输出件相连并且相对于输出件绕沿水平方向延伸的轴线可枢转。由此，可以实现活动连接组件1形状的改变，可以使安装平台11(21)实现移动。

如图1所示，在本发明的一个具体示例中，输入件形成为输入杆15，输出件形成为输出杆13，输入杆15和输出杆13平行设置，连接件包括两个平行设置的连接杆14，两个连接杆14的两端分别与输出杆15和输入杆13可枢转地相连。由此，两个连接杆14可以同步枢转运动，并共同承力，活动连接组件1可以具有平行四边形机构，可以使移动机器人具有高的刚度，实现空间位姿的稳定保持。

进一步地，输入杆15和输出杆13上分别可以设有装配槽，连接杆14的两端分别插设在装配槽内并且通过转轴与输入杆15和输出杆13相连。由此，装配槽可以对连接杆14起到限制和容纳作用，使连接杆14安装牢固、准确且枢转性好。

如图2所示，在本发明的另一个具体示例中，输入杆25与驱动轮2可枢转地相连，输出杆23与安装平台21固定相连并且相对于竖直方向倾斜延伸，三个输出杆13与安装平台21相连形成倒三角锥形。由此，移动机器人可以具有结构简捷、外形美观、承力性好，不易损坏等优点。

当然，活动连接组件1的结构不限于以上所描述的，可选地，如图3所示，在本发明的另一些实施例中，活动连接组件1包括枢转架，枢转架的上端与安装平台31相连并且绕沿水平方向延伸的轴线可枢转，驱动轮2与枢转架的下端相连并且相对于枢转架可枢转。由此，驱动轮2可以在枢转架的带动下相对于安装平台31枢转，同时驱动轮2还可以相对于枢转架枢转，实现移动机器人空间位姿的调整，结构简捷且调整方便。

枢转架的结构可以有多种，例如，如图3所示，枢转架为三个，每个枢转架形成为V形架34并且包括两个安装臂，两个安装臂的上端设有开口相对的两个轴槽，也就是说，每个安装臂上均设有一个轴槽，V形架34的两个轴槽开口相对。安装平台1131包括缺角的三角形板，换言之，安装平台31包括三角形板，三角形板的三角形成为缺角。安装平台31包括缺角的三角形板，每个枢转架的两个安装臂可枢转地与对应的三角形板的边沿的两端相连。

可选地，每个安装臂上可以设有转轴，三角形板的三个边沿的两端分别可以设有适于插设在对应的轴槽内的转轴，转轴可以在操控系统的控制下枢转，从而可以带动枢转架相对于安装平台31发生枢转。当然，转轴与轴槽的位置可以互换，即安装臂上设有转轴，三角形板的边沿的端部设有轴槽，转轴可枢转地设在轴槽内，在操控系统的控制下可以带动枢转架枢转。

图1示出了根据本发明实施例的移动机器人的第一个具体示例。如图1所示，移动机器人包括安装平台11和三条支链，每个支链包括活动连接组件1、球铰12、底座16和全向轮17。安装平台11的形状是等边三角形。活动连接组件1包括平行四边形机构，其中，平行四边形机构为输入杆15、连接杆14、输出杆13和连接杆14依次通过转动副首尾相接的机构。

在平行四边形机构中，输入杆15上两个转动副轴心的距离与输出杆13上两个转动副轴心的距离长度相等，两个连接杆14上两个转动副轴心的距离长度相等。安装平台11与平行四边形机构之间通过球铰12连接。平行四边形机构为机器人提供了更高的刚度，由于平行四边形机构可以保持球铰12的球壳的空间姿态，所以也为移动机器人提供了更大的姿态工作空间，提高了安装平台11的灵活度。

在本具体示例中，底座16的结构大致与图3中所示的结构相同。底座16用于装配全向轮17和连接平行四边形机构。底座16与平行四边形机构的输入杆15固连。如图3所示，在底座16上有两对轴孔101(即四个轴孔101)用于安装两个全向轮7，四个轴孔101的中心等高，两对轴孔101的中心连线互相垂直。

在底座16上安装上两个全向轮7后，两个全向轮7的轴线是互相垂直的。由于全向轮的特殊结构，两个全向轮17各自可以沿着自身前进的方向滚动，也可以沿着另一个全向轮17前进的方向滑动。可以通过两个电机控制这两个互相垂直的全向轮17运动，可以实现平面中任意方向的平动。每条支链中有两个全向轮17承重，使得移动机器人可以平稳运行，能够承载较大的重量。三条支链的三对全向轮17的运动可以实现安装平台11的六自由度的空间运动，即空间中的三个移动自由度和三个转动自由度。支链为空间六自由度无约束支链。

该移动机器人通过六个全向轮17的输入运动驱动安装平台11移动和变换姿态，实现三个移动自由度和三个转动自由度的运动，可以在安装平台11上安装功能性工具组件，以实现操作功能。例如，如图5所示，在移动机器人的安装平台上安装喷枪，就可以实现喷涂功能，例如对汽车进行喷涂，通过控制主动驱动的输入调整喷枪到目标位姿，对汽车进行喷涂；在移动机器人的安装平台上安装其它的功能性工具组件，则可以进行其它操作，在此不做限制。

图2示出了根据本发明实施例的移动机器人的第二个具体示例。如图2所示，移动机器人包括安装平台21和三条支链，每条支链包括活动连接组件1以及球铰25、底座26和全向轮27。本实施例中的移动机器人与图1中所示的结构的不同之处主要在于：安装平台21和连接件之间是固定连接，连接连接件与底座26的运动副是球铰22。

安装平台21的形状是等边三角形。活动连接组件1包括平行四边形机构。其中，平行四边形机构为输入杆25、连接杆24、输出杆23和连接杆24依次通过转动副首尾相接的机构。在平行四边形机构中，输入杆25上两个转动副轴心的距离与输出杆23上两个转动副轴心的距离长度相等，两个连接杆24上两个转动副轴心的距离长度相等。安装平台21与平行四边形机构的输出杆23固结在一起，安装平台21与三个平行四边形机构的输出杆23一起构成空间三棱锥体的形状。

在本具体示例中，底座26的结构大致与图3中所示结构相同。底座26用于装配全向轮27和连接平行四边形机构。底座26与平行四边形机构的输入杆24之间用球铰22连接。在底座26上有两对轴孔101用于安装两个全向轮27，四个轴孔101的中心等高，两对轴孔101的中心连线互相垂直。在底座26上安装上两个全向轮27后，两个全向轮27的轴线是互相垂直的。由于全向轮27的特殊结构，两个全向轮各自可以沿着自身前进的方向滚动，也可以沿着另一个全向轮27前进的方向滑动，可以通过两个电机控制这两个互相垂直的全向轮27运动，实现平面中任意方向的平动。

每条支链上有两个全向轮27承重，使得移动机器人可以平稳运行，能够承载较大的重量。三条支链上的三对全向轮27的运动可以实现安装平台21的六自由度的空间运动，即空间中的三个移动自由度和三个转动自由度。支链为空间六自由度无约束支链。该移动机器人通过六个全向轮27的输入运动驱动安装平台21移动和变换姿态，实现三个移动自由度和三个转动自由度的运动。在移动机器人的安装平台21上安装功能性工具组件，就可以通过控制主动驱动的输入调整功能性工具组件到目标位姿实现操作功能。

图3示出了根据本发明实施例的移动机器人的第三个具体示例。如图3所示，移动机器人包括安装平台31和三条支链，每条支链包括活动连接组件1、底座36、球铰32和全向轮37。该移动机器人上面两个具体示例的不同之处主要在于：连接于安装平台31和连接件之间的运动副是转动副33；连接件是V形架34。

安装平台31的形状是等边三角形，通过支链的转动副33与活动连接组件1连接。活动连接组件1包括V形架34，为该移动机器人提供了更高的刚度，V形架34与底座36通过球铰32相连。运动副有三个，其中两个是连接于安装平台31和V形架3上部两个末端之间的转动副33，这两个转动副33的轴线在同一条直线上，与三角形安装平台31的一个边沿重合，作用等效于一个转动副。另一个运动副是连接V架34与底座35的球铰32，转动副33和球铰32都是被驱动的。

在本具体示例中，底座36的结构与图3中所示结构大致相同。底座36用于安装全向轮37和连接V形架34。底座36上部有球铰32的球壳，用于连接球铰32的球体。在底座36上有两对轴孔101用于安装两个全向轮37，四个轴孔101的中心等高，两对轴孔101的中心连线互相垂直。在底座35上安装上两个全向轮37后，两个全向轮37的轴线是互相垂直的。由于全向轮37的特殊结构，两个全向轮37各自可以沿着自身前进的方向滚动，也可以沿着另一个全向轮37前进的方向滑动，可以通过两个电机控制这两个互相垂直的全向轮37的运动，实现平面中任意方向的平动。

每条支链上有两个全向轮37承重，使得移动机器人可以平稳运行，能够承载较大的重量。三条支链上的三对全向轮37的运动可以实现安装平台31的六自由度的空间运动，即空间中的三个移动自由度和三个转动自由度。支链为空间六自由度无约束支链。该移动机器人通过六个全向轮37的输入运动驱动安装平台31移动和变换姿态，实现三个移动自由度和三个转动自由度的运动。

综上所述，针对移动机器人的发展现状，为兼顾移动能力、姿态调整能力和负载刚度等方面，本发明提出了一种移动机器人，具有较好的移动能力和姿态调整能力以及高的负载刚度，可以在移动机器人的安装平台上安装功能性工具组件，通过控制主动驱动的输入调整功能性操作组件到目标位姿实现操作功能。根据移动机器人采用三个支链的结构形式构成空间六自由度机构，在每条支链上有两个主动驱动的运动副，通过六个主动副的输入驱动安装平台运动，实现空间中三个移动自由度和三个转动自由度，能够通过控制六个主动副获得期望的安装平台空间位姿，并通过对支链的设计使得该机器人具有高的刚度保持该位姿，是该机器人的突出优点。支链的主动副可以具有多种形式，可以使用一对轴线垂直相交的全向轮作为支链的两个主动副，结合全向轮的使用和新颖的支链结构设计，可以兼顾实现良好的行走和操作的性能。

根据本发明实施例的移动机器人的其他构成以及操作对于本领域的普通技术人员来说是可知的，在此不再详细描述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“具体实施例”、“示例”或“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种可姿态调整和操作的移动机器人，其特征在于，包括：

安装平台，所述安装平台上设有功能性工具组件；

至少三个活动连接组件，至少三个所述活动连接组件沿所述安装平台的周向间隔开分布，每个所述活动连接组件的上端与所述安装平台相连，每个所述活动连接组件的至少一部分相对于所述安装平台绕沿水平方向延伸的轴线可枢转，以带动所述安装平台运动；

至少三个驱动轮，至少三个所述驱动轮一一对应设在至少三个所述活动连接组件的下端，每个所述活动连接组件与所述安装平台和所述驱动轮中的至少一个可枢转地相连，以使所述安装平台相对于所述驱动轮可枢转；

控制器，所述控制器与所述功能性工具组件和所述电机相连，以控制所述功能性工具组件和所述驱动轮工作。

2.根据权利要求1所述的可姿态调整和操作的移动机器人，其特征在于，每个所述驱动轮包括：

底座，所述底座与所述活动连接组件相连；

两个全向轮，两个所述全向轮分别与所述底座可枢转地相连，两个所述全向轮的枢转轴线垂直，每个所述全向轮上设有驱动其运行的电机。

3.根据权利要求1所述的可姿态调整和操作的移动机器人，其特征在于，每个所述活动连接组件与所述安装平台和所述驱动轮中的至少一个通过球铰相连。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的可姿态调整和操作的移动机器人，其特征在于，所述活动连接组件包括：

输入件，所述输入件与所述驱动轮相连；

输出件，所述输出件与所述安装平台相连，所述输入件与所述驱动轮以及所述输出件与所述安装平台的至少一个可枢转地相连；

连接件，所述连接件连接在所述输入件与所述输出件之间且所述连接件的两端分别与所述输入件和所述输出件绕沿水平方向延伸的轴向可枢转地相连。

5.根据权利要求4所述的可姿态调整和操作的移动机器人，其特征在于，所述输入件形成为输入杆，所述输出件形成为输出杆，所述输入杆和所述输出杆平行设置，所述连接件包括两个平行设置的连接杆，两个所述连接杆的两端分别与所述输出杆和输入杆可枢转地相连。

6.根据权利要求5所述的可姿态调整和操作的移动机器人，其特征在于，所述输入杆和所述输出杆上分别设有装配槽，所述连接杆的两端分别插设在所述装配槽内且通过转轴与所述输入杆和所述输出杆相连。

7.根据权利要求5所述的可姿态调整和操作的移动机器人，其特征在于，所述输入杆与所述驱动轮可枢转地相连，所述输出杆与所述安装平台固定相连且向对于竖直方向倾斜延伸，三个所述输出杆与所述安装平台相连形成倒三角锥形。

8.根据权利要求1-3中任一项所述的可姿态调整和操作的移动机器人，其特征在于，所述活动连接组件包括枢转架，所述枢转架的上端与所述安装平台相连且绕沿水平方向延伸的轴线可枢转，所述驱动轮与所述枢转架的下端相连且相对于所述枢转架可枢转。

9.根据权利要求8所述的可姿态调整和操作的移动机器人，其特征在于，所述枢转架为三个，每个所述枢转架形成为V形架且包括两个安装臂，所述安装平台包括缺角的三角形板，每个所述枢转架的两个安装臂可枢转地与对应的所述三角形板的边沿的两端相连。