CN106073898A - 腹腔介入手术系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种腹腔介入手术系统及方法，系统包括：第一位置标记单元用于定位腹腔中脏器病灶的第一位置，第二位置标记单元用于定位运动执行设备的第二位置，超声探测单元用于捕获脏器病灶的动态图像，空间位置传感器用于在手术过程中捕捉第一位置标记单元，以及第二位置标记单元，主机根据术前采集的静态医学图像确定病灶靶点规划到达病灶靶点的手术路径并根据脏器病灶的动态图像对规划出的手术路径进行微调，以及根据第一位置、第二位置以及微调后的手术路径生成运动执行设备的运动方案；所述主机根据病灶的动态图像与预先建立的脏器病灶的三维模型进行融合，确定运动执行设备带动手术器具到达所述脏器病灶时的下针时刻。

Description

腹腔介入手术系统及方法

技术领域

本发明实施例涉及医疗机器人技术领域，尤其涉及一种腹腔介入手术系统及方法。

背景技术

机器人等自动化设备已经在工业领域获得了广泛应用，在操作灵活性、稳定性及准确性方面显示出了明显优势。为了解决手术存在的精度不足、操作疲劳等问题，人们开始探讨如何在手术中引入机器人方法，借助机器人、传感器等高新技术的独特优势，为医生提供全新的治疗方法及系统，解决上述问题等。

以腹腔手术为例，现有技术中在手术过程，医护人员均是全程手动参与，比如由医生手动确定病灶位置，手动操作手术器械对病灶位置进行手术如穿刺消融。为了确保手术的效果和对病灶操作的精确性和手术效果的有效性，医生需要放慢动作，进行多次尝试，从而尽可能准确的确定出病灶以及尽可能精确地手动控制手术器械到达病灶。

但是，由于全程均是手动完成，难免会发生人手抖动、操作快慢相差较大等缺陷，与此同时，不同的医生，由于行医经验的不同，尝试的次数、病灶位置确定的准确性、手术器械控制的精确性会千差万别，从而导致手术的效率和效果难以保障。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种腹腔介入手术系统及方法，用以解决现有技术中上述问题。

本发明实施例采用的技术方案如下：

本发明实施例提供一种腹腔介入手术系统，其包括：第一位置标记单元、第二位置标记单元、空间位置传感器、运动执行设备、超声探测单元、主机，所述第一位置标记单元用于定位腹腔中脏器病灶的第一位置，所述第二位置标记单元用于定位所述运动执行设备的第二位置，所述超声探测单元用于捕获所述脏器病灶的动态图像，所述空间位置传感器用于在手术过程中捕捉所述第一位置标记单元，以及所述第二位置标记单元，所述主机根据术前采集的静态医学图像确定病灶靶点规划到达所述病灶靶点的手术路径并根据脏器病灶的动态图像对规划出的手术路径进行微调，以及根据所述第一位置、所述第二位置以及微调后的手术路径生成所述运动执行设备的运动方案；所述主机根据所述病灶的动态图像与所述预先建立的脏器病灶的三维模型进行融合，确定所述运动执行设备带动手术器具到达所述脏器病灶时的下针时刻。

可选地，在本发明的任意实施例中，所述主机根据术前采集的静态医学图像确定病灶靶点规划到达所述病灶靶点的手术路径包括：根据术前采集的静态医学图像确定病灶靶点，规划到达所述病灶靶点的手术路径，并根据对所述动态图像进行分析得到的所述脏器病灶的动态变化，对规划出的手术路径进行微调，以使微调后的手术路径避开除所述脏器病灶外的敏感器官。

可选地，在本发明的任意实施例中，所述主机根据所述脏器病灶的动态图像确定腹腔中脏器病灶的动态变化包括：获取在呼吸过程中实时捕获的动态图像，并根据呼吸过程中所述动态图像确定腹腔中脏器病灶的周期性动态变化。

可选地，在本发明的任意实施例中，所述主机根据所述脏器病灶的动态变化，对预先规划的手术路径进行微调包括：根据所述脏器病灶的动态变化以及脏器病灶的三维模型，对预先规划的手术路径进行微调。

可选地，在本发明的任意实施例中，根据所述病灶的动态图像与所述预先建立的脏器病灶的三维模型进行融合，确定所述运动执行设备带动手术器具到达所述脏器病灶时的下针时刻包括：根据所述脏器病灶的动态变化与所述预先建立的脏器病灶的三维模型的静态切面图像进行融合，确定所述运动执行设备带动手术器具到达所述脏器病灶时的下针时刻，使手术器具到达所述脏器病灶的靶点偏差在预设的范围之内。

可选地，在本发明的任意实施例中，所述超声单元的辐射面与所述手术器具位于同一平面内，以使手术器具沿着规划出的手术路径到达所述脏器病灶过程中预设范围的敏感器官在动态图像上可见。

可选地，在本发明的任意实施例中，所述主机还用于虚拟显示所述运动执行设备带动手术器具沿着规划出的手术路径到达所述脏器病灶的模拟示意过程。

本发明实施例还提供一种腹腔介入手术方法，其包括：

超声探测单元捕获脏器病灶的动态图像，空间位置传感器在手术过程中捕捉用于定位腹腔中脏器病灶的第一位置标记单元以确定第一位置，以及用于定位所述运动执行设备的第二位置标记单元以确定第二位置；

所述主机根据术前采集的静态医学图像数据确定病灶靶点并规划到达所述病灶靶点的手术路径并根据脏器病灶的动态图像对规划出的手术路径进行微调，以及根据所述第一位置、所述第二位置以及微调后的手术路径生成所述运动执行设备的运动方案；

所述主机根据所述病灶的动态图像与所述预先建立的脏器病灶的三维模型进行融合，确定所述运动执行设备带动手术器具到达所述脏器病灶时的下针时刻。

可选地，在本发明的任意实施例中，根据术前采集的静态医学图像确定病灶靶点规划到达所述病灶靶点的手术路径包括：根据所述脏器病灶的动态图像确定腹腔中脏器病灶的动态变化，根据所述脏器病灶的动态变化，对规划出的手术路径进行微调，以使微调后的手术路径避开除所述脏器病灶外的敏感器官。

可选地，在本发明的任意实施例中，根据所述脏器病灶的动态图像确定腹腔中脏器病灶的动态变化包括：获取在呼吸过程中实时捕获的动态图像，并根据呼吸过程中所述动态图像确定腹腔中脏器病灶的周期性动态变化。

可选地，在本发明的任意实施例中，根据所述脏器病灶的动态变化，对预先规划的手术路径进行微调包括：根据所述脏器病灶的动态变化以及脏器病灶的三维模型，对预先规划的手术路径进行微调。

可选地，在本发明的任意实施例中，根据所述病灶的动态图像与所述预先的脏器病灶的三维模型进行融合，确定所述运动执行设备带动手术器具到达所述脏器病灶时的下针时刻包括：根据所述脏器病灶的动态变化与所述预先建立的脏器病灶的三维模型的静态切面图像进行融合，确定所述运动执行设备带动手术器具到达所述脏器病灶时的下针时刻，使手术器具到达所述脏器病灶的靶点偏差在预设的范围之内。

本发明实施例中，通过第一位置标记单元、第二位置标记单元、空间位置传感器、运动执行设备、超声探测单元、主机，超声探测单元用于捕获所述脏器病灶的动态图像，空间位置传感器用于在手术过程中捕捉所述第一位置标记单元，以及所述第二位置标记单元，主机根据术前采集的静态医学图像确定病灶靶点规划到达所述病灶靶点的手术路径并根据脏器病灶的动态图像对规划出的手术路径进行微调，以及根据腹腔中脏器病灶的第一位置、所述运动执行设备的第二位置以及微调后的手术路径生成所述运动执行设备的运动方案；所述主机根据所述病灶的动态图像与所述预先建立的脏器病灶的三维模型进行融合，确定所述运动执行设备带动手术器具到达所述脏器病灶时的下针时刻，从而实现了手术过程的自动控制，避免了现有技术中手术以来手动完成以及行医经验的不同，从而提高了手术的效率和效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一腹腔介入手术系统结构框图；

图2为本发明实施例二腹腔介入手术系统实施示意图；

图3为本发明实施例三中设置第一位置标记单元的设置示意图；

图4为本发明实施例四腹腔介入手术方法流程示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明下述实施例中，通过第一位置标记单元、第二位置标记单元、空间位置传感器、运动执行设备、超声探测单元、主机，超声探测单元用于捕获所述脏器病灶的动态图像，空间位置传感器用于在手术过程中捕捉所述第一位置标记单元，以及所述第二位置标记单元，主机根据术前采集的静态医学图像确定病灶靶点规划到达所述病灶靶点的手术路径并根据脏器病灶的动态图像对规划出的手术路径进行微调，以及根据腹腔中脏器病灶的第一位置、所述运动执行设备的第二位置以及微调后的手术路径生成所述运动执行设备的运动方案；所述主机根据所述病灶的动态图像与所述预先建立的脏器病灶的三维模型进行融合，确定所述运动执行设备带动手术器具到达所述脏器病灶时的下针时刻，从而实现了手术过程的自动控制，避免了现有技术中手术以来手动完成以及行医经验的不同，从而提高了手术的效率和效果。

图1为本发明实施例一腹腔介入手术系统结构框图；如图1所示，手术系统包括：第一位置标记单元101、第二位置标记单元102、空间位置传感器103、运动执行设备104、超声探测单元105、主机106。其中所述第一位置标记单元101可以固定在患者的腹腔位置处，用于定位腹腔中脏器病灶的第一位置。所述第二位置标记单元102可以固定在运动执行设备104的末端，用于定位所述运动执行设备104的第二位置。所述超声探测单元105用于捕获所述脏器病灶的动态图像，所述超声探测单元105比如为一超声探头。所述空间位置传感器103用于在手术过程中捕捉所述第一位置标记单元101，以及所述第二位置标记单元102；所述空间位置传感器103比如红外线、电磁、超声或可见光传感器中的任意一种或多种的组合。所述主机106根据术前采集的静态医学图像确定病灶靶点规划到达所述病灶靶点的手术路径并根据脏器病灶的动态图像对规划出的手术路径进行微调，以及根据所述第一位置、所述第二位置以及微调后的手术路径生成所述运动执行设备104的运动方案，该运动方案可以具体以建立的数据链路来控制运动执行设备104的运动轨迹。

术前采集的静态医学图像包括CT、MRI等中的任意一种或两种的组合。

所述主机106根据所述病灶的动态图像与所述预先建立的脏器病灶的三维模型进行融合，确定所述运动执行设备104带动手术器具到达所述脏器病灶时的下针时刻。

本实施例中，脏器病灶的三维模型根据图像重建的方式对术前采集的静态医学图像进行处理。具体地，通过将静态医学图像切片数据按照位置和角度信息进行规则化映射处理，形成三维空间中的数据场，从而生成三维模型。

由于考虑到腹腔中的脏器在呼吸的过程中，随着呼吸的周期性变化，会发生周期性的形态变化，从而带动脏器病灶发生变化，可能会影响手术的准确性和效果。因此，本实施例或其他任意实施例中，所述主机106根据所述脏器病灶的动态图像确定腹腔中脏器病灶的动态变化时，可以获取在呼吸过程中由超声探测单元105实时捕获的动态图像，并根据呼吸过程中所述动态图像确定腹腔中脏器病灶的周期性动态变化，以对规划处的手术路径进行微调，使得手术器械沿着调整后的手术路径到达脏器病灶的靶点在预设的误差范围内，控制手术器械下针位置与脏器病灶的靶点之间误差尽可能的小。

具体的，本实施例或其他任意实施例中，所述主机106根据所述脏器病灶的动态变化，对预先规划的手术路径进行微调包括：根据所述脏器病灶的动态变化以及脏器病灶的三维模型，对预先规划的手术路径进行微调。三维场场重建影像可以基于上述静态医学图像建立。由于在脏器病灶周围通常分布有其他敏感的器官比如血管、骨骼，因此，因此，本实施例中，这些敏感器官成像于超声探测单元105的捕获的动态图像上，如果手术器械沿着规划出的手术路径到达脏器病灶可能会破坏这些敏感器官，则结合这些动态图像对规划出的手术路径重新进行调整，直至手术器械沿着调整后的手术路径到达脏器病灶不会破坏这些敏感器官，或者这些敏感器官不会对手术器械达到脏器病灶造成负面影响即可。

具体的，本实施例或其他实施例中，所述超声单元的辐射面与所述手术器具位于同一平面内，以使手术器具沿着规划出的手术路径到达所述脏器病灶过程中预设范围的敏感器官在动态图像上可见。

如前所述，患者的呼吸通常会引起脏器病灶发生动态变化，进一步导致病灶也会发生位移，如果沿着规划出的手术路径在任意时刻下针的话，通常会造成手术器械到达病灶脏器的误差较大，从而影响手术的准确性和效果，因此，本实施例或其他实施例中，根据所述病灶的动态图像与所述预先建立的脏器病灶的三维模型进行融合，确定所述运动执行设备104带动手术器具到达所述脏器病灶时的下针时刻，优选地，根据所述脏器病灶的动态变化与所述预先建立的脏器病灶的三维模型的静态切面图像进行融合，确定所述运动执行设备104带动手术器具到达所述脏器病灶时的下针时刻，使手术器具到达所述脏器病灶的靶点偏差在预设的范围之内。比如，统计出脏器病灶随着呼吸变化的周期，按照下针位置导致的靶点误差在预设范围内，确定该周期内的某时刻进行下针。

本实施例中，具体地，在图像空间中，通过空间位置传感器确定超声探测单元所处位置相对于预先建立的脏器病灶三维模型的位置，建立二者空间位置映射关系比如通过一映射矩阵，从而超声探测单元获取的动态图像的实时切面图像与病灶三维模型切面图像的映射关系，最终完成融合。

本实施例中，脏器病灶的三维模型的静态切面图像可通过沿着超声探测单元105辐射面的方向切割上述三维模型生成，以确保可以在动态图像和静态切面图像在同一标准面下进行比对，提高融合的准确度，从而最终确定出最佳的下针时刻。

为了可以使得医护人员实时直观地观察到每次路径的调整结果和下针时刻的确定结果，本实施例或其他任意实施例中，所述主机106还包括一显示单元，用于虚拟显示所述运动执行设备104带动手术器具沿着规划出的手术路径到达所述脏器病灶的模拟示意过程，以及确定的下针时刻下针时手术器械到达脏器病灶的位置。

图2为本发明实施例二腹腔介入手术系统实施示意图；如图2所示，本实施例中以穿刺消融手术为例进行说明，但是，需要说明的是，并不限定于仅仅适用于穿刺消融。

如图2所示，主机(图中未示出)、显示器107、作为运动执行设备104机械臂固定在专用仪器车108上，空间位置传感器103固定在一滑轮车上，超声探头和穿刺消融针固定在机械臂的末端，在患者的腹部设置有第一位置标记单元(图中未示出)，在机械臂的末端处设置有第二位置标记单元(图中未示出)，第一位置标记单元101和第二位置标记单元102可以是黑白颜色块组成，可被空间位置传感器103捕获。患者109平躺在手术床110上，手术床与专用仪器车之间固连。

为了便于移动专用仪器车，在专用仪器车的底座上设置有多个轮子。

本实施例中，主机106、显示器、机械臂、第一位置标记单元、第二位置标记单元的详细描述可参见上述图1的记载，在此不再赘述。

图3为本发明实施例三中设置第一位置标记单元的设置示意图；如图3所示，可以在患者的腹部布置三个第一位置标记单元101，相互之间连线构成一三角形，以可以通过空间位置传感器同时捕获到这三个第一位置标记单元101，从而更为准确的实现对病灶脏器的第一位置的定位。

但是，需要说明的是，在其他实施例中，第一位置标记单元101的数量可以超过三个，相互之间的形状可以不局限于为三角形。

第一位置标记单元和第二位置标记单元的配合，可以实现主机106上脏器病灶模型与机械臂模拟模型的相对位置，与实际空间中脏器病灶与机械臂的相对位置的匹配。这种匹配过程可以通过空间映射来实现。具体地，可以基于同一标记单元作为各空间配准的桥梁，即首先获得在不同空间下同一标单元的坐标，求得不同空间下同一坐标单元之间关系的映射矩阵，从而获得一个空间到另外一个空间的变换关系。

图4为本发明实施例四腹腔介入手术方法流程示意图；如图4所示，其包括：

S401、超声探测单元捕获脏器病灶的动态图像；

S402、空间位置传感器在手术过程中捕捉用于定位腹腔中脏器病灶的第一位置标记单元以确定第一位置，以及定位所述运动执行设备的第二位置标记单元以确定第二位置；

S403、主机根据术前采集的静态医学图像数据确定病灶靶点并规划到达所述病灶靶点的手术路径并根据脏器病灶的动态图像对规划出的手术路径进行微调；

S404、主机根据所述第一位置、所述第二位置以及微调后的手术路径生成所述运动执行设备的运动方案；

S405、主机根据所述病灶的动态图像与所述预先建立的脏器病灶的三维模型进行融合，确定所述运动执行设备带动手术器具到达所述脏器病灶时的下针时刻。

本实施例或其他任意实施例中，在根据术前采集的静态医学图像确定病灶靶点规划到达所述病灶靶点的手术路径可以具体包括：根据所述脏器病灶的动态图像确定腹腔中脏器病灶的动态变化，根据所述脏器病灶的动态变化，对规划出的手术路径进行微调，以使微调后的手术路径避开除所述脏器病灶外的敏感器官。

本实施例或其他任意实施例中，根据所述脏器病灶的动态图像确定腹腔中脏器病灶的动态变化包括：获取在呼吸过程中实时捕获的动态图像，并根据呼吸过程中所述动态图像确定腹腔中脏器病灶的周期性动态变化。

本实施例或其他任意实施例中，根据所述脏器病灶的动态变化，对预先规划的手术路径进行微调可以包括：根据所述脏器病灶的动态变化以及脏器病灶的三维模型，对预先规划的手术路径进行微调。

本实施例或其他任意实施例中，根据所述病灶的动态图像与所述预先的脏器病灶的三维模型进行融合，确定所述运动执行设备带动手术器具到达所述脏器病灶时的下针时刻可以包括：根据所述脏器病灶的动态变化与所述预先建立的脏器病灶的三维模型的静态切面图像进行融合，确定所述运动执行设备带动手术器具到达所述脏器病灶时的下针时刻，使手术器具到达所述脏器病灶的靶点偏差在预设的范围之内。

图4方法实施例中相关步骤的详细技术说明可参见上述图1-图3的描述，在此不再赘述。

需要说明的是，在其他实施例中，步骤S401和S402之间并没有严格的时序关系，步骤S403和步骤S401和S402之间并没有严格的时序关系，详细不再赘述。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种腹腔介入手术系统，其特征在于，包括：第一位置标记单元、第二位置标记单元、空间位置传感器、运动执行设备、超声探测单元、主机，所述第一位置标记单元用于定位腹腔中脏器病灶的第一位置，所述第二位置标记单元用于定位所述运动执行设备的第二位置，所述超声探测单元用于捕获所述脏器病灶的动态图像，所述空间位置传感器用于在手术过程中捕捉所述第一位置标记单元，以及所述第二位置标记单元，所述主机根据术前采集的静态医学图像确定病灶靶点规划到达所述病灶靶点的手术路径并根据脏器病灶的动态图像对规划出的手术路径进行微调，以及根据所述第一位置、所述第二位置以及微调后的手术路径生成所述运动执行设备的运动方案；所述主机根据所述病灶的动态图像与所述预先建立的脏器病灶的三维模型进行融合，确定所述运动执行设备带动手术器具到达所述脏器病灶时的下针时刻。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主机根据术前采集的静态医学图像确定病灶靶点规划到达所述病灶靶点的手术路径包括：根据术前采集的静态医学图像确定病灶靶点，规划到达所述病灶靶点的手术路径，并根据对所述动态图像进行分析得到的所述脏器病灶的动态变化，对规划出的手术路径进行微调，以使微调后的手术路径避开除所述脏器病灶外的敏感器官。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述主机根据所述脏器病灶的动态图像确定腹腔中脏器病灶的动态变化包括：获取在呼吸过程中实时捕获的动态图像，并根据呼吸过程中所述动态图像确定腹腔中脏器病灶的周期性动态变化。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述主机根据所述脏器病灶的动态变化，对预先规划的手术路径进行微调包括：根据所述脏器病灶的动态变化以及脏器病灶的三维模型，对预先规划的手术路径进行微调。

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，根据所述病灶的动态图像与所述预先的脏器病灶的三维模型进行融合，确定所述运动执行设备带动手术器具到达所述脏器病灶时的下针时刻包括：根据所述脏器病灶的动态变化与所述预先建立的脏器病灶的三维模型的静态切面图像进行融合，确定所述运动执行设备带动手术器具到达所述脏器病灶时的下针时刻，使手术器具到达所述脏器病灶的靶点偏差在预设的范围之内。

6.根据权利要求1-5任一项所述的系统，其特征在于，所述超声单元的辐射面与所述手术器具位于同一平面内，以使手术器具沿着规划出的手术路径到达所述脏器病灶过程中预设范围的敏感器官在动态图像上可见。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述主机还用于虚拟显示所述运动执行设备带动手术器具沿着规划出的手术路径到达所述脏器病灶的模拟示意过程。

8.一种腹腔介入手术方法，其特征在于，包括：

超声探测单元捕获脏器病灶的动态图像，空间位置传感器在手术过程中捕捉用于定位腹腔中脏器病灶的第一位置标记单元以确定第一位置，以及用于定位所述运动执行设备的第二位置标记单元以确定第二位置；

所述主机根据术前采集的静态医学图像数据确定病灶靶点并规划到达所述病灶靶点的手术路径并根据脏器病灶的动态图像对规划出的手术路径进行微调，以及根据所述第一位置、所述第二位置以及微调后的手术路径生成所述运动执行设备的运动方案；

所述主机根据所述病灶的动态图像与所述预先建立的脏器病灶的三维模型进行融合，确定所述运动执行设备带动手术器具到达所述脏器病灶时的下针时刻。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据术前采集的静态医学图像确定病灶靶点规划到达所述病灶靶点的手术路径包括：根据所述脏器病灶的动态图像确定腹腔中脏器病灶的动态变化，根据所述脏器病灶的动态变化，对规划出的手术路径进行微调，以使微调后的手术路径避开除所述脏器病灶外的敏感器官。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据所述脏器病灶的动态图像确定腹腔中脏器病灶的动态变化包括：获取在呼吸过程中实时捕获的动态图像，并根据呼吸过程中所述动态图像确定腹腔中脏器病灶的周期性动态变化。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述脏器病灶的动态变化，对预先规划的手术路径进行微调包括：根据所述脏器病灶的动态变化以及脏器病灶的三维模型，对预先规划的手术路径进行微调。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据所述病灶的动态图像与所述预先的脏器病灶的三维模型进行融合，确定所述运动执行设备带动手术器具到达所述脏器病灶时的下针时刻包括：

根据所述脏器病灶的动态变化与所述预先建立的脏器病灶的三维模型的静态切面图像进行融合，确定所述运动执行设备带动手术器具到达所述脏器病灶时的下针时刻，使手术器具到达所述脏器病灶的靶点偏差在预设的范围之内。