CN106060485B - 一种监控设备联动方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种监控设备联动方法及装置，所述方法包括：根据第一监控设备的状态参数，计算在当前状态下所述第一监控设备视场中的目标物与第一监控设备的相对位置关系；根据目标物与第一监控设备的相对位置关系、预知的第一监控设备与第二监控设备的相对位置关系以及第二监控设备的状态参数，计算所述第二监控设备的第一运动参数；控制所述第二监控设备根据所述第一运动参数调整状态参数，所述第一运动参数用于使第二监控设备根据第一运动参数调整状态参数后捕捉到目标物的画面。所述方法能够实现同时能达到自适应高精度的设备联动以及移动目标物的追踪，进一步的，当对多个监控设备采用所述方法式，能够实现多设备自适应联动方案。

Description

一种监控设备联动方法及装置

技术领域

本发明涉及监控领域，具体而言，涉及一种监控设备联动方法及装置。

背景技术

随着整个社会安全意识的提高以及平安城市等项目的推进，目前监控设备的运用越来越广泛了，高清球机、高清智能枪机等监控设备已经被广泛应用于各种监控环境中。人们对监控设备的要求也越来越高，监控设备不但需要及时准确的跟踪人物、车辆等，监控设备之间联动以进行目标跟踪也很重要。但是目前的要达到高精度监控设备间的联动，通常需要进行复杂的人为手动标定，且由于监控设备室外环境变化的多样性，当受大风等因素影响，观察物体就很容易模糊，或者摇摆不定，使得手动定位变得更为繁琐，特别的，当设备数量庞大的时候，人力的损耗非常大，同时设备间联动也没有自适应功能，不同角度以及点位都需要标定矫正。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种监控设备联动方法及装置，以解决上述问题。

第一方面，本发明实施例提供一种监控设备联动方法，所述方法包括：

根据第一监控设备的状态参数，计算在当前状态下所述第一监控设备视场中的目标物与第一监控设备的相对位置关系；根据目标物与第一监控设备的相对位置关系、预知的第一监控设备与第二监控设备的相对位置关系以及第二监控设备的状态参数，计算所述第二监控设备的第一运动参数；控制所述第二监控设备根据所述第一运动参数调整状态参数，所述第一运动参数用于使第二监控设备根据第一运动参数调整状态参数后捕捉到目标物的画面。

第二方面，本发明实施例提供一种监控设备联动装置，其特征在于，第一计算模块，用于根据第一监控设备的状态参数，计算在当前状态下所述第一监控设备视场中的目标物与第一监控设备的相对位置关系；第二计算模块，用于根据目标物与第一监控设备的相对位置关系、预知的第一监控设备与第二监控设备的相对位置关系以及第二监控设备的状态参数，计算所述第二监控设备的第一运动参数；处理模块，用于控制所述第二监控设备根据所述第一运动参数调整状态参数，所述第一运动参数用于使第二监控设备根据第一运动参数调整状态参数后捕捉到目标物的画面。

与现有技术相比，本发明实施例提供的一种监控设备联动方法及装置，由于第二监控设备的第一运动参数，可以根据目标物与第一监控设备的相对位置关系、预知的第一监控设备与第二监控设备的相对位置关系以及第二监控设备的状态参数计算得到，当计算出所述第二监控设备的第一运动参数后，控制所述第二监控设备根据所述第一运动参数调整状态参数，即可以实现监控设备之间的联动，因此解决过多的人力参与手动标定的问题，提高了效率，同时能达到自适应高精度的设备联动，大大提升目标跟踪的效果，进一步的，当对多个监控设备采用所述方法时，能够实现多设备自适应联动方案。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例提供的一种监控设备联动的示意图。

图2是本发明实施例提供的一种监控设备联动方法的流程图。

图3是本发明实施例提供的一种监控设备联动方法的部分流程图。

图4是本发明实施例提供的一种监控设备联动方法的部分原理示意图。

图5是本发明实施例提供的一种监控设备联动方法的部分流程图。

图6是本发明实施例提供的一种监控设备联动方法的部分流程图。

图7是本发明实施例提供的一种监控设备联动方法的部分流程图。

图8是本发明实施例提供的一种监控设备联动方法的部分原理示意图。

图9是本发明实施例提供的一种监控设备联动方法的部分流程图。

图10是本发明实施例提供的一种监控设备联动方法的部分原理示意图。

图11是本发明实施例提供的一种监控设备联动装置的功能模块示意图。

图12是本发明实施例提供的一种监控设备联动装置中第一计算模块的功能模块示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性或时间先后。

如图1所示，是本发明实施例提供的一种监控设备联动的示意图。所述第一监控设备100随着追踪目标的移动而偏移，所述第二监控设备200根据所述第一监控设备100的偏移，而自适应的发生偏移。所述第一监控设备100及第二监控设备200可以是枪机，球机或者高清智能枪机等，在此不做限制。其中，枪机即枪式摄像机，其监控位置固定，监控范围有限。球机即智能球摄像机，其集摄像机系统、变焦镜头、电子云台于一体，可以通过电子云台系统，远距离控制球机转动。

其中，所述第二监控设备200的转动可以通过其自身的电子云台实现，也通过一个服务器实现，可以通过服务器分别与所述第一监控设备100及第二监控设备200交互获取到第一监控设备100及第二监控设备200的状态参数，并通过服务器与所述第二监控设备200的电子云台交互，控制第二监控设备200转动，从而实现监控设备的联动。

图2示出了本发明实施例提供的一种监控设备联动方法的流程图，请参阅图2，所述方法包括：

步骤S400，根据第一监控设备的状态参数，计算在当前状态下所述第一监控设备视场中的目标物与第一监控设备的相对位置关系。

所述第一监控设备视场，是指所述第一监控设备的摄像头能够观察到的视角的最大范围。当目标位位于述第一监控设备视场中的任意位置时，则所述目标物能够被所述第一监控设备监控到，显示在所述第一监控设备的监控画面中。

作为一种实施方式，所述目标物可以位于所述视场的中心点。所述视场的中心点为所述第一监控设备的光轴与地面的交点。可以理解的是，此时所述视场的中心点的高度为0。其中，第一监控设备的光轴指的是第一监控设备中光学系统的对称轴，也就是通过摄像头镜头中心的中心线。

请参阅图1，虚线s表示所述第一监控设备的光轴，所述第一监控设备的光轴s与地面的交点P即为所述视场的中心点，当目标物位于所述视场的中心点，则此时目标物的位置即为P点的位置。此时只需要计算在当前状态下P点与第一监控设备Q点的相对位置关系。

步骤S400的实施方式有多种，对于不同的所述第一监控设备的状态参数，其计算在当前状态下所述第一监控设备视场中的目标物与第一监控设备的相对位置关系的实施方式也各自不同。下面介绍一种实施方式，但是，可以理解的是，本发明的具体实施方式并不局限于此。

本实施方式以所述第一监控设备的空间位置坐标，所述第一监控设备的光轴在水平面上的投影与经线方向的第一夹角这两个参数为基础。

所述第一监控设备的空间位置坐标，可以是地理坐标系中的坐标点，也可以是空间直角坐标系中的坐标点，在不同的坐标系下，其用来表示所述第一监控设备的空间位置坐标的值不一样。其中，所述地理坐标系是指由经度与纬度组成的坐标系统，它是一种利用三度空间的球面来定义地球上的空间的球面坐标系统，能够标示地球上的任何一个位置。

所述第一监控设备的空间位置坐标可以通过第一监控设备上的GPS以及电子罗盘获取。通过第一监控设备上的GPS以及电子罗盘获得的空间位置坐标是用经纬度表示的空间位置坐标。所述第一监控设备的空间位置坐标也可以通过去现场进行测量来获得。但是可以理解的是，通过第一监控设备上的GPS以及电子罗盘来获得空间位置坐标更加方便和节省人力。而通过现场进行测量获得的空间位置坐标，则可以省去在不同坐标系中进行坐标换算的计算时间。

另外，在本实施方式中，在第一监控设备的视场范围内，各条经线可以视为是相互平行的直线。

请参阅图3，所述步骤S400可以包括：

步骤S410，根据重力参数，计算所述第一监控设备的光轴与竖直方向的第二夹角。

所述重力参数可以是重力加速度在所述光轴方向的第一分量以及重力加速度在垂直于所述光轴方向上的第二分量。所述重力参数可以直接从姿态传感器中获取。

作为一种实施方式，请参阅图4，重力加速度在光轴方向的第一分量为X，重力加速度在与光轴方向的垂直方向的第二分量为Y，则根据公式Θ＝arctan(Y/X)，可以求出所述第二夹角Θ的值。

步骤S420，根据所述第一监控设备的空间位置坐标、所述第一夹角以及所述第二夹角，计算在当前状态下所述第一监控设备视场中的目标物与第一监控设备的相对位置关系。

其中，在当前状态下所述第一监控设备视场中的目标物与第一监控设备的相对位置关系可以有多种实施方式，下面以计算所述目标物的位置坐标与第一监控设备的位置坐标的连线在地面上的投影距离分别在经度方向的第一偏移量以及在纬度方向上的第二偏移量为例来说明。

请参阅图5，所述步骤S420可以包括：

步骤S421，根据所述第一监控设备的空间位置坐标中的高度分量以及所述第二夹角，计算出所述第一监控设备的空间位置坐标与所述目标物的位置坐标的连线在地面上的投影距离。

请参阅图1，所述第一监控设备的空间位置坐标中的高度分量可以为所述第一监控设备距离地面的高度H，也可以用所述第一监控设备的设备杆距离地面的高度来近似。所述第一监控设备的设备杆距离地面的高度在安装人员安装完成后即可获得。

所述第二夹角Θ在步骤S410已经获得，则所述第一监控设备的空间位置坐标与所述目标物的位置坐标的连线在地面的投影距离d为：d＝H＊tanΘ。

步骤S422，根据所述投影距离以及所述第一夹角，分别计算所述投影距离在经度方向的第一偏移量以及在纬度方向上的第二偏移量，所述第一偏移量及所述第二偏移量为当前状态下所述目标物与所述第一监控设备的相对位置关系。

当所述第一监控设备的空间位置坐标及所述目标物的位置坐标为用经纬度表示时，此时需要将投影距离d通过距离折算为经纬度表示当距离d’。

所述投影距离d在经度方向上的第一偏移量dx(x1，x3)可以通过如下公式(1)得到：

dx(x1，x3)＝(d’)＊sin(180－α) (1)

所述投影距离d在纬度上的偏移量dy(x1，x3)可以通过如下公式(2)得到：

dy(y1，y3)＝(d’)＊cos(180－α) (2)

此时，dx(x1，x3)及dy(y1，y3)为当前状态下所述目标物与所述第一监控设备的相对位置关系。

步骤S500，根据目标物与第一监控设备的相对位置关系、预知的第一监控设备与第二监控设备的相对位置关系以及第二监控设备的状态参数，计算所述第二监控设备的第一运动参数。

第二监控设备的状态参数可以有多种实施方式，当第二监控设备的状态参数的实施方式不同时，步骤S500的实施方式也不同。例如，根据需要联动的监控设备的个数不同，安装的位置不同，其需要的第二监控设备的状态参数也可能不同。

请参阅图6，本实施方式中以所述第二监控设备的空间位置坐标，所述第二监控设备的光轴在水平面上的投影与经线方向的第三夹角这两个第二监控设备的参数为基础，此时，所述步骤S500可以包括：

步骤S510，根据目标物与第一监控设备的相对位置关系、预知的第一监控设备与第二监控设备的相对位置关系，计算所述目标物的空间位置坐标。

由于可以获取第一监控设备的空间位置坐标以及第二监控设备的空间位置坐标，则可以预知第一监控设备与第二监控设备的相对位置关系，由于在上一步中又获取到了目标物与第一监控设备的相对位置关系，所述第一监控设备，目标物及第二监控设备这三个物体种，其中两个的空间位置坐标确定，且两个相对位置关系也确定，则求出目标物的空间位置坐标的方式有多种。

作为一种实施方式，在步骤S422已经计算出目标物与第一监控设备的相对位置关系为dx(x1，x3)及dy(y1，y3)。

所述目标物的位置坐标(x3，y3，0)可以通过以下方式计算：

x3＝x1+dx(x1，x3)

y3＝y1+dy(y1，y3)

步骤S520，根据重力参数，计算所述第二监控设备的光轴与竖直方向的第四夹角。

所述步骤S520的实施方式与步骤S410的实施方式相同，此处就不再赘述。

步骤S530，根据所述第二监控设备的空间位置坐标、所述目标物的空间位置坐标、所述第三夹角、以及所述第四夹角，计算所述第二监控设备的第一运动参数。

其中，所述第一运动参数的实施方式有多种，下面就以求所述第二监控设备在水平方向上的第一偏移角度以及在竖直方向上的第二偏移角度为例来进行说明。

请参阅图7，所述步骤S530可以包括：

步骤S531，根据所述目标物的位置坐标以及所述第二监控设备的位置坐标，计算出所述第二监控设备的位置坐标与所述目标物的位置坐标的连线在水平面上的投影与经线方向的第五夹角。

请参阅图8，所述目标物的位置坐标为(x3，y3，0)，所述第二监控设备的位置坐标为(x2，y2，H1)，

作为一种实施方式，计算所述第二监控设备的位置坐标与所述目标物的位置坐标的连线在水平面上的投影与经线方向的第五夹角γ的公式如下：

γ＝arctan((x3－x2)/(y3－y2))

步骤S532，根据所述第三夹角以及所述第五夹角，计算出第二监控设备在水平方向上的第一偏移角度。

所述步骤S532的实施方式有多种，例如，可以将所述第三夹角与所述第五夹角相加，相减，或者加权相加等等，从而计算出所述第一偏移角度，可以理解的是，并不局限于所述实施方式。

请参阅图8，作为一种实施方式，所述第二监控设备光轴方向在水平面上的投影与经线方向的第三夹角为β，第五夹角为γ，所述第一偏移角度可以根据(γ+β)获取得到。

步骤S533，根据所述目标物的位置坐标、以及所述第二监控设备的空间位置坐标，计算出所述第二监控设备的位置坐标与所述目标物的位置坐标的连线在竖直方向的第六夹角。

请参阅图8及图1，作为一种实施方式，若所述第二监控设备的空间位置坐标中的高度分量所述第二监控设备距离地面的高度H1，当所述目标物的位置坐标(x3，y3，0)以及所述第二监控设备的空间位置坐标(x2，y2，H1)为用经纬度表示时，此时需要将所述第二监控设备距离地面的高度H1通过距离折算为经纬度表示当距离H1’。

首先根据所述目标物的位置坐标(x3，y3，0)以及所述第二监控设备的空间位置坐标在地面的投影(x2，y2，0)经过勾股定理得到的实际距离S，即

再根据以下公式计算所述第二监控设备的位置坐标与所述目标物的位置坐标的连线在第二方向的第六夹角Ψ：

Ψ＝arcos(H1’/S)

步骤S534，根据所述第四夹角以及所述第六夹角，计算出第二监控设备在竖直方向上的第二偏移角度。

所述步骤S534的实施方式有多种，例如，可以将所述第四夹角与所述第六夹角相加，相减，或者加权相加等等，从而计算出所述第二偏移角度，可以理解的是，并不局限于所述实施方式。

作为一种实施方式，所述第二监控设备在竖直方向上的第四夹角为Θ’，第六夹角为Ψ，所述第二偏移角度可以根据(Θ’－Ψ)获得。

步骤S600，控制所述第二监控设备根据所述第一运动参数调整状态参数，所述第一运动参数用于使第二监控设备根据第一运动参数调整状态参数后捕捉到目标物的画面。

当计算所述第二监控设备的第一运动参数确定后，控制所述第二监控设备根据所述第一运动参数调整状态参数，此时第二监控设备只需根据第一运动参数在各个方向上偏移相应的度数，即可实现监控设备间的自适应联动。

进一步的，可以在多台监控设备上实施所述方法，例如，可以增加一台第三监控设备，根据所述第三监控设备的不同安装位置，所述第三监控设备可以根据第一监控设备视场的目标物的位置坐标以及第三监控设备的状态参数计算第三监控设备的运动参数，也可以根据第二监控设备视场的目标物的位置坐标以及第三监控设备的状态参数计算第三监控设备的运动参数，依此类推，实现多台监控设备的自适应联动。

请参阅图9，进一步的，为了实现对移动目标物的追踪，所述方法还包括：

步骤S700，根据在前一状态下目标物在所述第一监控设备监控画面中的第一坐标、在当前状态下目标物在所述第一监控设备监控画面中的第二坐标、所述第一监控设备监控画面的水平视角以及垂直视角，计算所述第一监控设备从所述前一状态偏移到所述当前状态的第二运动参数。

请参阅图10，在前一状态下所述第一监控设备视场的目标物的位置坐标为(x3，y3，0)，在前一状态下目标物在所述第一监控设备监控画面中的第一坐标(x4，y4)，当所述第一监控设备从前一状态通过水平转动δ的角度，竖直转动ε的角度达到当前状态，在当前状态下所述目标物在所述第一监控设备监控画面中的第二坐标为(x5，y5)，在当前状态下所述第一监控设备视场的目标物的位置坐标为(x6，y6，0)。

其中，所述第一监控设备监控画面的水平视角以及垂直视角可以从第一监控设备中获取到。

作为一种实施方式，所述第二运动参数可以包括所述第一监控设备在水平方向的第一转动角度δ和在竖直方向上的第二转动角度ε。可以根据下述公式计算：

δ＝(x5-x4)/w*δ’

ε＝(y5-y4)/h*ε’

其中，w与h为所述第一监控设备监控画面的像素分辨率，δ’为所述第一监控设备监控画面的水平视角，ε’所述第一监控设备监控画面的垂直视角，以上参数均为所述第一监控设备在设计阶段均固定的参数，已存储在第一监控设备中，可以直接获取。

步骤S800，控制所述第一监控设备根据所述第二运动参数调整状态参数，所述第二运动参数用于使第一监控设备根据第二运动参数调整状态参数后追踪到目标物的画面。

因此，当目标物移动后，只需控制所述第一监控设备根据所述第二运动参数调整状态参数，便能快速追踪到目标物的监控画面。当追踪到目标物的监控画面后，可以继续使用上面实施方式中提到方法，进行监控设备间的联动。

可以理解的是，所述实施方式中，通过计算第一监控设备从前一状态转变成当前状态的过程中，所述第一监控设备监控画面中像素坐标的度数改变，来获取到所述第一监控设备的第二运动参数。通过这种方式，当所述第一监控设备在任意角度的监控范围内，只要画面某一点出现目标物体，也可以通过一定方法做自适应联动高精度跟踪，优化了传统方案每个监控视角均需进行标定的缺点。

本发明实施例提供的一种监控设备联动方法，由于第二监控设备的第一运动参数，可以根据目标物与第一监控设备的相对位置关系、预知的第一监控设备与第二监控设备的相对位置关系以及第二监控设备的状态参数计算得到，当计算出所述第二监控设备的第一运动参数后，控制所述第二监控设备根据所述第一运动参数调整状态参数，即可以实现监控设备之间的联动，因此解决过多的人力参与手动标定的问题，提高了效率，同时能达到自适应高精度的设备联动，大大提升目标跟踪的效果，进一步的，当对多个监控设备采用所述方法时，能够实现多设备自适应联动方案。并且，能够实现快速的移动目标物的追踪。

请参阅图11，是本发明实施例提供的一种监控设备联动装置210的功能模块示意图。所述监控设备联动装置210可以运行于所述第二监控设备200，也可以运行在一个服务器上，通过服务器分别与所述第一监控设备100及第二监控设备200交互获取到第一监控设备100及第二监控设备200的状态参数，并通过服务器控制第二监控设备200转动，从而实现监控设备的联动。所述监控设备联动装置210包括第一计算模块211，第二计算模块212以及处理模块213。

所述第一计算模块211，用于根据第一监控设备的状态参数，计算在当前状态下所述第一监控设备视场中的目标物与第一监控设备的相对位置关系。

所述第二计算模块212，用于根据目标物与第一监控设备的相对位置关系、预知的第一监控设备与第二监控设备的相对位置关系以及第二监控设备的状态参数，计算所述第二监控设备的第一运动参数。

所述处理模块213，用于控制所述第二监控设备根据所述第一运动参数调整状态参数，所述第一运动参数用于使第二监控设备根据第一运动参数调整状态参数后捕捉到目标物的画面。

进一步的，所述装置还包括追踪模块214，用于根据在前一状态下目标物在所述第一监控设备监控画面中的第一坐标、在当前状态下目标物在所述第一监控设备监控画面中的第二坐标、所述第一监控设备监控画面的水平视角以及垂直视角，计算所述第一监控设备从所述前一状态偏移到所述当前状态的第二运动参数；控制所述第一监控设备根据所述第二运动参数调整状态参数，所述第二运动参数用于使第一监控设备根据第二运动参数调整状态参数后追踪到目标物的画面。

作为一种实施方式，当所述第一监控设备的状态参数包括所述第一监控设备的空间位置坐标，所述第一监控设备的光轴在水平面上的投影与经线方向的第一夹角时，所述第一计算模块211包括第一计算子模块2111以及第二计算子模块2112。

所述第一计算子模块2111，用于根据重力参数，计算所述第一监控设备的光轴与竖直方向的第二夹角。

所述第二计算子模块2112，用于根据所述第一监控设备的空间位置坐标、所述第一夹角以及所述第二夹角，计算在当前状态下所述第一监控设备视场中的目标物与第一监控设备的相对位置关系。

优选的，所述第二计算子模块2112，具体用于根据所述第一监控设备的空间位置坐标中的高度分量以及所述第二夹角，计算出所述第一监控设备的空间位置坐标与所述目标物的位置坐标的连线在地面上的投影距离；根据所述投影距离以及所述第一夹角，分别计算所述投影距离在经度方向的第一偏移量以及在纬度方向上的第二偏移量，所述第一偏移量及所述第二偏移量为当前状态下所述目标物与所述第一监控设备的相对位置关系。

作为一种实施方式，当所述第二监控设备的状态参数包括所述第二监控设备的空间位置坐标，所述第二监控设备的光轴在水平面上的投影与经线方向的第三夹角时，所述第二计算模块212，具体用于根据目标物与第一监控设备的相对位置关系、预知的第一监控设备与第二监控设备的相对位置关系，计算所述目标物的空间位置坐标；根据重力参数，计算所述第二监控设备的光轴与竖直方向的第四夹角；根据所述第二监控设备的空间位置坐标、所述目标物的空间位置坐标、所述第三夹角、以及所述第四夹角，计算所述第二监控设备的第一运动参数。

以上各模块可以是由软件代码实现，也同样可以由硬件例如集成电路芯片实现。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本发明实施例所提供的监控设备联动装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置及系统实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置及系统，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read－Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种监控设备联动方法，其特征在于，所述方法包括：

根据第一监控设备的状态参数，计算在当前状态下所述第一监控设备视场中的目标物与第一监控设备的相对位置关系；

根据目标物与第一监控设备的相对位置关系、预知的第一监控设备与第二监控设备的相对位置关系以及第二监控设备的状态参数，计算所述第二监控设备的第一运动参数；

控制所述第二监控设备根据所述第一运动参数调整状态参数，所述第一运动参数用于使第二监控设备根据第一运动参数调整状态参数后捕捉到目标物的画面；

其中，所述第二监控设备的状态参数包括所述第二监控设备的空间位置坐标,所述第二监控设备的光轴在水平面上的投影与经线方向的第三夹角；

所述根据目标物与第一监控设备的相对位置关系、预知的第一监控设备与第二监控设备的相对位置关系以及第二监控设备的状态参数，计算所述第二监控设备的第一运动参数，包括：

根据所述第二监控设备的空间位置坐标、目标物与第一监控设备的相对位置关系、预知的第一监控设备与第二监控设备的相对位置关系，计算所述目标物的空间位置坐标；

根据重力参数，计算所述第二监控设备的光轴与竖直方向的第四夹角；

根据所述第二监控设备的空间位置坐标、所述目标物的空间位置坐标、所述第三夹角、以及所述第四夹角，计算所述第二监控设备的第一运动参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据在前一状态下目标物在所述第一监控设备监控画面中的第一坐标、在当前状态下目标物在所述第一监控设备监控画面中的第二坐标、所述第一监控设备监控画面的水平视角以及垂直视角，计算所述第一监控设备从所述前一状态偏移到所述当前状态的第二运动参数；

控制所述第一监控设备根据所述第二运动参数调整状态参数，所述第二运动参数用于使第一监控设备根据第二运动参数调整状态参数后追踪到目标物的画面。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一监控设备的状态参数包括所述第一监控设备的空间位置坐标,所述第一监控设备的光轴在水平面上的投影与经线方向的第一夹角；

所述根据第一监控设备的状态参数，计算在当前状态下所述第一监控设备视场中的目标物与第一监控设备的相对位置关系，包括：

根据重力参数，计算所述第一监控设备的光轴与竖直方向的第二夹角；

根据所述第一监控设备的空间位置坐标、所述第一夹角以及所述第二夹角，计算在当前状态下所述第一监控设备视场中的目标物与第一监控设备的相对位置关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一监控设备的空间位置坐标、所述第一夹角以及所述第二夹角，计算在当前状态下所述第一监控设备视场中的目标物与第一监控设备的相对位置关系，包括：

根据所述第一监控设备的空间位置坐标中的高度分量以及所述第二夹角，计算出所述第一监控设备的空间位置坐标与所述目标物的位置坐标的连线在地面上的投影距离；

根据所述投影距离以及所述第一夹角，分别计算所述投影距离在经度方向的第一偏移量以及在纬度方向上的第二偏移量，所述第一偏移量及所述第二偏移量为当前状态下所述目标物与所述第一监控设备的相对位置关系。

5.一种监控设备联动装置，其特征在于，所述装置包括：

第一计算模块，用于根据第一监控设备的状态参数，计算在当前状态下所述第一监控设备视场中的目标物与第一监控设备的相对位置关系；

第二计算模块，用于根据目标物与第一监控设备的相对位置关系、预知的第一监控设备与第二监控设备的相对位置关系以及第二监控设备的状态参数，计算所述第二监控设备的第一运动参数；

处理模块，用于控制所述第二监控设备根据所述第一运动参数调整状态参数，所述第一运动参数用于使第二监控设备根据第一运动参数调整状态参数后捕捉到目标物的画面；

其中，所述第二监控设备的状态参数包括所述第二监控设备的空间位置坐标,所述第二监控设备的光轴在水平面上的投影与经线方向的第三夹角；

所述第二计算模块，具体用于根据所述第二监控设备的空间位置坐标、目标物与第一监控设备的相对位置关系、预知的第一监控设备与第二监控设备的相对位置关系，计算所述目标物的空间位置坐标；根据重力参数，计算所述第二监控设备的光轴与竖直方向的第四夹角；根据所述第二监控设备的空间位置坐标、所述目标物的空间位置坐标、所述第三夹角、以及所述第四夹角，计算所述第二监控设备的第一运动参数。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括追踪模块，用于根据在前一状态下目标物在所述第一监控设备监控画面中的第一坐标、在当前状态下目标物在所述第一监控设备监控画面中的第二坐标、所述第一监控设备监控画面的水平视角以及垂直视角，计算所述第一监控设备从所述前一状态偏移到所述当前状态的第二运动参数；控制所述第一监控设备根据所述第二运动参数调整状态参数，所述第二运动参数用于使第一监控设备根据第二运动参数调整状态参数后追踪到目标物的画面。

7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述第一监控设备的状态参数包括所述第一监控设备的空间位置坐标,所述第一监控设备的光轴在水平面上的投影与经线方向的第一夹角；

所述第一计算模块包括第一计算子模块以及第二计算子模块，

所述第一计算子模块，用于根据重力参数，计算所述第一监控设备的光轴与竖直方向的第二夹角；

所述第二计算子模块，用于根据所述第一监控设备的空间位置坐标、所述第一夹角以及所述第二夹角，计算在当前状态下所述第一监控设备视场中的目标物与第一监控设备的相对位置关系。

8.根据权利要求7所述装置，其特征在于，所述第二计算子模块，具体用于根据所述第一监控设备的空间位置坐标中的高度分量以及所述第二夹角，计算出所述第一监控设备的空间位置坐标与所述目标物的位置坐标的连线在地面上的投影距离；根据所述投影距离以及所述第一夹角，分别计算所述投影距离在经度方向的第一偏移量以及在纬度方向上的第二偏移量，所述第一偏移量及所述第二偏移量为当前状态下所述目标物与所述第一监控设备的相对位置关系。