CN106056975B - 一种基于多参数的交通冲突安全性分析的修正方法 - Google Patents

一种基于多参数的交通冲突安全性分析的修正方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106056975B
CN106056975B CN201610619469.2A CN201610619469A CN106056975B CN 106056975 B CN106056975 B CN 106056975B CN 201610619469 A CN201610619469 A CN 201610619469A CN 106056975 B CN106056975 B CN 106056975B
Authority
CN
China
Prior art keywords
conflict
safety
ttc
parameter
dst
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610619469.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106056975A (zh
Inventor
胡坚明
裴欣
岳阳
张毅
郑利民
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tsinghua University
Original Assignee
Tsinghua University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tsinghua University filed Critical Tsinghua University
Priority to CN201610619469.2A priority Critical patent/CN106056975B/zh
Publication of CN106056975A publication Critical patent/CN106056975A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106056975B publication Critical patent/CN106056975B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G06Q10/0639—Performance analysis of employees; Performance analysis of enterprise or organisation operations
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • G06Q50/26—Government or public services

Landscapes

  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于多参数的交通冲突安全性分析的修正方法包括以下步骤：(1)选择交通冲突频繁的道路口收集行人车辆的位置坐标和运动参数，计算{TTC；TAdv；DST}数据，利用K‑均值聚类方法，以点到聚类中心的欧氏距离之和作为测度，对TTC、TAdv和DST参数进行聚类分析，得到聚类中心。根据聚类中心的参数值划分安全、一般危险和危险的交通冲突；(2)对基于TDTC的瞬时冲突安全变量的计算方法和冲突过程安全性的判断方法进行修正，将多参数修正结果作为修正因子M加入到冲突过程安全函数f1中，得到修正的冲突过程安全函数f2；(3)计算修正的冲突过程安全因子SPF2，得到冲突安全级别。

Description

一种基于多参数的交通冲突安全性分析的修正方法
技术领域
本发明涉及道路交通安全的技术领域，特别是涉及基于多参数的交通冲突安全性分析的修正方法。
背景技术
由于交通参数的客观性、实时性和完善性，以及行人检测技术的成熟，行人与车辆冲突的识别与评价主要是通过对行人车辆的交通运动参数进行建模与分析而计算得到的。最主要的交通参数包括：TTC(碰撞时间，Time to Collision)、PET(后侵占时间，PostEncroachment Time)、GT(时间间隙，Gap Time)、TAdv(时间优势，Time Advantage)等。可以选择其中一个或多个作为评价因素对交通冲突进行建模与分析。
基于此，研究和设计具有更强的冲突安全刻画能力的交通参数和相应的分析方法，提高安全性评价的准确度，更是对完善道路交通安全保障、减少人们生命财产损失具有重要意义。
在众多分析方法中，性能比较出色的是基于TDTC(冲突时间差，Time Differenceto Collision)的冲突安全性评价方法。TDTC的定义为：在t时刻，预计行人车辆保持当前运动方向和速率不变，从当前位置起，行人到达轨迹交点(潜在冲突点)与车辆到达轨迹交点所用时间之差就是t时刻的TDTC参数。其优点是能够在一个完整的冲突过程中表征每一个时刻冲突双方的瞬时危险性。计算方法如下：
其中：
(1)Dvx(t)表示t时刻车辆位置到潜在冲突点的距离；
(2)Dpx(t)表示t时刻行人位置到潜在冲突点的距离；
(3)Vv(t)表示t时刻车辆的速率；
(4)Vp(t)表示t时刻行人的速率。
TDTC越接近0，冲突双方到达冲突地点的时间差越小，二者瞬时越危险。
下面介绍基于TDTC的冲突安全性评价过程：
1.定义瞬时冲突安全变量X。
当TDTC处于危险区间时，X＝1，表示行人车辆冲突在该时刻是瞬时危险的。否则，X＝0，该时刻是瞬时安全的。
2.在一个冲突过程中，行人和车辆双方均会做出避让行为，这就导致瞬时冲突安全变量X无法说明整个冲突过程的安全性。因此，为了对整个冲突过程进行分析并识别危险冲突，引入冲突过程安全因子(SPF,Safety Performance Factor)进行冲突过程分析。以0.4秒为时间间隔，对冲突结束(发生碰撞或者双方安全)时刻之前的3到4个时刻进行分析，即我们通过对连续四个时刻的瞬时冲突安全变量的分析来确定整个冲突过程的安全性。定义冲突过程安全函数f1。
其中，Xi为i时刻的瞬时冲突安全变量；∑iXi为连续4个时刻的瞬时冲突安全变量之和；用来衡量瞬时危险冲突(Xi＝1)连续出现三次的次数。
3.冲突过程安全因子SPF1按照下式计算。
SPF1等于1、2、3就分别表示了安全的冲突过程、一般危险的冲突过程和危险的冲突过程。
这个方法的局限是TDTC参数不能很好地表征车辆行人的速度对冲突安全性的影响。TDTC仅仅考虑到冲突双方到达冲突地点的时间差，而没有考虑到冲突双方真正到达冲突点还需耗费的时间，即留给冲突双方的反应和避让时间，而这是一个影响冲突结果的重要因素。因此，这种计算方法会给冲突安全性分析带来误差。
因此希望有一种基于多参数的交通冲突安全性分析的修正方法可以克服或至少减轻现有技术的上述缺陷。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于多参数的交通冲突安全性分析的修正方法来克服现有技术中存在的上述问题。
为实现上述目的，本发明提供一种基于多参数的交通冲突安全性分析的修正方法包括以下步骤：
(1)选择交通冲突频繁的道路口收集行人车辆的位置坐标和运动参数，计算{TTC；TAdv；DST}数据，利用K-均值聚类方法，以点到聚类中心的欧氏距离之和作为测度，对TTC、TAdv和DST参数进行聚类分析，得到聚类中心；根据聚类中心的参数值划分安全、一般危险和危险的交通冲突；
(2)对基于TDTC的瞬时冲突安全变量的计算方法和冲突过程安全性的判断方法进行修正，将多参数修正结果作为修正因子M加入到冲突过程安全函数f1中，得到修正的冲突过程安全函数f2；
所述修正因子M为：
其中Mi表示在i时刻的多参数修正因子，m(i)表示在i时刻(TTC,TAdv,DST)的三维空间坐标， 分别是危险、一般危险、安全的冲突下(TTC,TAdv,DST)点群中心的三维空间坐标，需要通过收集冲突数据进行聚类分析计算得到；
所述冲突过程安全函数f2为：
其中,Xi为i时刻的瞬时冲突安全变量；∑iXi为连续4个时刻的瞬时冲突安全变量之和；用来衡量瞬时危险冲突(Xi＝1)连续出现三次的次数；
(3)计算修正的冲突过程安全因子SPF2，得到冲突安全级别。
优选地，所述步骤(1)中的TTC表示碰撞双方到达碰撞点所需的时间，所述碰撞双方到达碰撞点所需的时间为冲突发生时留给冲突双方的避让时间，所述TTC越大，所述冲突双方的避让时间越长，冲突越安全，等同于车辆速度较小时的情况；所述TTC越小，所述冲突双方的避让时间越短，冲突越危险，等同于车辆速度较大时的情况。
优选地，所述步骤(1)中的TAdv用于衡量在冲突双方不会发生碰撞的情况下，TTC近似计算给安全性分析带来的误差，所述TAdv越大，近似的TTC误差越大，所述TAdv越小，越可能相撞，近似的TTC误差越小，对TAdv和TTC进行综合分析，能够提高估计避让时间的准确性。
优选地，所述步骤(1)中的DST用于减少TTC近似计算中的误差，所述DST只与车辆的行为有关，所述DST表示车辆在冲突过程中的避让能力，所述DST越小，说明车辆为了在冲突地点达到安全速度所需的最小加速度越小，避撞越容易，冲突越安全；所述DST越大，车辆为了在冲突地点达到安全速度所需最小加速度越大，冲突是危险的。
优选地，所述步骤(1)中的DST表示车辆的避让能力来影响冲突安全性，所述步骤(1)中的TTC表示冲突双方的避让时间来影响冲突安全性，结合所述步骤(1)中的DST和TTC实现所述避让能力和避让时间二者的结合。
优选地，所述步骤(3)中的修正的冲突过程安全因子SPF2按照下式计算:
因此，SPF2等于1、2、3就分别表示了安全的冲突过程、一般危险的冲突过程和危险的冲突过程。
本发明提出一种于多参数的交通冲突安全性分析的修正方法，本发明的于多参数的交通冲突安全性分析的修正方法利用多个其他交通参数对瞬时冲突安全变量的计算方法和冲突过程安全性的判断方法进行修正，提高基于TDTC的冲突安全性评价的准确程度。
附图说明
图1是行人车辆相对运动类型A。
图2是行人车辆相对运动类型B。
图3是行人车辆相对运动类型C。
图4是行人车辆相对运动类型D。
图5是行人车辆相对运动类型A的冲突分析实验。
图6是行人车辆相对运动类型B的冲突分析实验。
图7是行人车辆相对运动类型C的冲突分析实验。
图8是TTC-TAdv-DST聚类结果。
具体实施方式
为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。
在本发明一宽泛实施例中：基于多参数的交通冲突安全性分析的修正方法包括以下步骤：
(1)选择交通冲突频繁的道路口收集行人车辆的位置坐标和运动参数，计算{TTC；TAdv；DST}数据，利用K-均值聚类方法，以点到聚类中心的欧氏距离之和作为测度，对TTC、TAdv和DST参数进行聚类分析，得到聚类中心。根据聚类中心的参数值划分安全、一般危险和危险的交通冲突；
(2)对基于TDTC的瞬时冲突安全变量的计算方法和冲突过程安全性的判断方法进行修正，将多参数修正结果作为修正因子M加入到冲突过程安全函数f1中，得到修正的冲突过程安全函数f2；
(3)计算修正的冲突过程安全因子SPF2，得到冲突安全级别。
如图1-4所示，按照行人速度是否与车辆速度平行、行人是否处于车辆运行前方轨迹区域内和行人运行轨迹是否与车辆运行轨迹相交的三个原则，将行人车辆的相对运动关系分为A、B、C、D四大基本类。
如图5-7所示，对附图1-3中行人车辆存在冲突的A、B、C三类情形下正确分析冲突的准确性，由于能够完备地考虑冲突双方避让机会对冲突安全性的影响，准确率较原始的TDTC分析方法有显著提高。
实施例1：基于多参数的交通冲突安全性分析的修正方法包括以下步骤：
1.首先，在交通冲突频繁的道路口收集一个月内3000条{TTC；TAdv；DST}数据。利用K-均值聚类方法，以点到聚类中心的欧氏距离之和作为测度，对TTC、TAdv和DST参数进行聚类分析，得到聚类分析的结果如附图8所示，其中：
⑴三角形点群：TTC和TAdv较小，DST较大，表明车辆和行人不仅有很大可能在冲突点相撞，而且留给二者反应进行避让的时间很短，车辆为了避撞要施加较大的加速度，这样的冲突是十分危险的。该点群的中心是
⑵方形点群：TTC较大，TAdv和DST很小，表明车辆和行人虽然有较大可能相撞，但是留给二者反应进行避让的时间较长，而且车辆为了避撞只需施加少许加速度。这样的冲突在二者积极避让的情况下是安全的，但也有可能因为消极的避让行为转换成1)情况，因此判定冲突为一般危险。该点群的中心是
⑶圆形点群：TTC、TAdv较大，DST很小，表明车辆和行人不仅相撞可能性低，距离冲突点的时间还很长，二者有相当充裕的时间进行避让，车辆为了避撞只需施加少许加速度。这种冲突是安全的。该点群的中心是
2.将M因子补充到冲突过程安全函数f1中，得到多参数修正的冲突过程安全函数f2：
其中，XiMi为多参数修正后的i时刻瞬时冲突安全变量；∑iXiMi为连续4个时刻的瞬时冲突安全变量之和；用来衡量瞬时危险冲突(XiMi＝1)连续出现三次的次数。
3.多参数修正的冲突过程安全因子SPF2按照下式计算。
因此，SPF2等于1、2、3就分别表示了安全的冲突过程、一般危险的冲突过程和危险的冲突过程。
最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种基于多参数的交通冲突安全性分析的修正方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)选择交通冲突频繁的道路口收集行人车辆的位置坐标和运动参数，计算{TTC；TAdv；DST}数据，利用K-均值聚类方法，以点到聚类中心的欧氏距离之和作为测度，对TTC、TAdv和DST参数进行聚类分析，得到聚类中心，根据聚类中心的参数值划分安全、一般危险和危险的交通冲突；
(2)对基于TDTC的瞬时冲突安全变量的计算方法和冲突过程安全性的判断方法进行修正，将多参数修正结果作为修正因子M加入到冲突过程安全函数f1中，得到修正的冲突过程安全函数f2；
所述修正因子M为：
其中Mi表示在i时刻的多参数修正因子，m(i)表示在i时刻(TTC,TAdv,DST)的三维空间坐标， 分别是危险、一般危险、安全的冲突下(TTC,TAdv,DST)点群中心的三维空间坐标，需要通过收集冲突数据进行聚类分析计算得到；
所述冲突过程安全函数f2为：
其中,Xi为i时刻的瞬时冲突安全变量；∑iXi为连续4个时刻的瞬时冲突安全变量之和；用来衡量瞬时危险冲突(Xi＝1)连续出现三次的次数；
(3)计算修正的冲突过程安全因子SPF2，得到冲突安全级别。
2.如权利要求1所述的基于多参数的交通冲突安全性分析的修正方法，其特征在于：所述步骤(1)中的TTC表示碰撞双方到达碰撞点所需的时间，所述碰撞双方到达碰撞点所需的时间为冲突发生时留给冲突双方的避让时间，所述TTC越大，所述冲突双方的避让时间越长，冲突越安全，等同于车辆速度较小时的情况；所述TTC越小，所述冲突双方的避让时间越短，冲突越危险，等同于车辆速度较大时的情况。
3.如权利要求2所述的基于多参数的交通冲突安全性分析的修正方法，其特征在于：所述步骤(1)中的TAdv用于衡量在冲突双方不会发生碰撞的情况下，TTC近似计算给安全性分析带来的误差，所述TAdv越大，近似的TTC误差越大，所述TAdv越小，越可能相撞，近似的TTC误差越小，对TAdv和TTC进行综合分析，能够提高估计避让时间的准确性。
4.如权利要求3所述的基于多参数的交通冲突安全性分析的修正方法，其特征在于：所述步骤(1)中的DST用于减少TTC近似计算中的误差，所述DST只与车辆的行为有关，所述DST表示车辆在冲突过程中的避让能力，所述DST越小，说明车辆为了在冲突地点达到安全速度所需的最小加速度越小，避撞越容易，冲突越安全；所述DST越大，车辆为了在冲突地点达到安全速度所需最小加速度越大，冲突是危险的。
5.如权利要求4所述的基于多参数的交通冲突安全性分析的修正方法，其特征在于：所述步骤(1)中的DST表示车辆的避让能力来影响冲突安全性，所述步骤(1)中的TTC表示冲突双方的避让时间来影响冲突安全性，结合所述步骤(1)中的DST和TTC实现所述避让能力和避让时间二者的结合。
6.如权利要求1所述的基于多参数的交通冲突安全性分析的修正方法，其特征在于：所述步骤(3)中的修正的冲突过程安全因子SPF2按照下式计算:
因此，SPF2等于1、2、3就分别表示了安全的冲突过程、一般危险的冲突过程和危险的冲突过程。
CN201610619469.2A 2016-07-29 2016-07-29 一种基于多参数的交通冲突安全性分析的修正方法 Active CN106056975B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610619469.2A CN106056975B (zh) 2016-07-29 2016-07-29 一种基于多参数的交通冲突安全性分析的修正方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610619469.2A CN106056975B (zh) 2016-07-29 2016-07-29 一种基于多参数的交通冲突安全性分析的修正方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106056975A CN106056975A (zh) 2016-10-26
CN106056975B true CN106056975B (zh) 2018-08-28

Family

ID=57196969

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610619469.2A Active CN106056975B (zh) 2016-07-29 2016-07-29 一种基于多参数的交通冲突安全性分析的修正方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106056975B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108230676B (zh) * 2018-01-23 2020-11-27 同济大学 一种基于轨迹数据的交叉口行人过街风险评估方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102622875A (zh) * 2012-03-31 2012-08-01 天津港(集团)有限公司 面向运行管理阶段信号交叉口相位切换交通安全评价方法
CN102800214A (zh) * 2012-08-27 2012-11-28 武汉大学 一种基于车车信息交互条件下的车辆换道冲突消解方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102622875A (zh) * 2012-03-31 2012-08-01 天津港(集团)有限公司 面向运行管理阶段信号交叉口相位切换交通安全评价方法
CN102800214A (zh) * 2012-08-27 2012-11-28 武汉大学 一种基于车车信息交互条件下的车辆换道冲突消解方法

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Pedestrian-Vehicular Collision Avoidance Based on Vision System;Zhijun Chen 等;《2014 IEEE 17th International Conference on Intelligent Transportation Systems》;20141031;第11-15页 *
人车冲突风险度评价指标计算研究综述;孙重静 等;《交通信息与安全》;20160430;第34卷(第197期);第9-16页 *
基于TTC及DRAC的高速公路施工区追尾冲突研究_.pdf;孟祥海 等;《交通信息与安全》;20121231;第30卷(第173期);第6-10页 *
行人车辆冲突参数分析与安全评价;张盈盈 等;《哈尔滨工业大学学报》;20121231;第44卷(第12期);第123-128页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN106056975A (zh) 2016-10-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Park et al. Development of a lane change risk index using vehicle trajectory data
Bagdadi Estimation of the severity of safety critical events
US10220841B2 (en) Method and system for assisting a driver of a vehicle in driving the vehicle, vehicle and computer program
US10522040B2 (en) Real-time video analytics for traffic conflict detection and quantification
JP6232004B2 (ja) 先進運転者支援システムによりリスクベースの交通シーン分析を行う方法、及び当該分析を行う当該システムを備える乗り物
US10192008B2 (en) Detecting static and dynamic objects
CN103946715B (zh) 声源检测系统
Jahangiri et al. Adopting machine learning methods to predict red-light running violations
JP5535816B2 (ja) 移動物予測装置及びプログラム
Salim et al. Collision pattern modeling and real-time collision detection at road intersections
CN107000753A (zh) 用于提供用于车辆的障碍物地图的方法
CN104951764A (zh) 基于二次谱聚类和hmm-rf混合模型的高速车辆行为识别方法
Wei et al. Trajectory-based identification of critical instantaneous decision events at mixed-flow signalized intersections
Liu et al. Classification of highway lane change behavior to detect dangerous cut-in maneuvers
Cheng et al. Modeling mixed traffic in shared space using lstm with probability density mapping
Sobhani et al. Calculating time-to-collision for analysing right turning behaviour at signalised intersections
WO2022134981A1 (zh) 一种生成车辆交通场景的方法和装置、训练方法和装置
Amini et al. Development of a conflict risk evaluation model to assess pedestrian safety in interaction with vehicles
CN106056975B (zh) 一种基于多参数的交通冲突安全性分析的修正方法
JP2012128739A (ja) 衝突危険判定装置及びプログラム
KR102095884B1 (ko) 차량의 거동 정보 기반 도로위험지표 산출 방법 및 그 장치
Huber et al. Evaluation of virtual traffic situations for testing automated driving functions based on multidimensional criticality analysis
Hao et al. Aggressive lane-change analysis closing to intersection based on UAV video and deep learning
Scanlon Evaluating the Potential of an Intersection Driver Assistance System to Prevent US Intersection Crashes
Saunier Introduction to surrogate analysis in non-motorized safety

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant