CN106042976B - 一种分布式驱动电动汽车在线实时转矩优化分配控制方法 - Google Patents

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Abstract

一种分布式驱动电动汽车在线实时转矩优化分配控制方法，属于电动汽车转矩优化分配控制技术领域。解决了现有电动汽车转矩优化分配控制方法是基于模型的方法，采用离线的方式优化，需要有大量电机效率的特性测试数据，且存在与实际情况偏差大的问题。本发明基于分布式驱动电动汽车在线实时转矩优化分配控制装置实现，采集电动汽车的实时速度、四个驱动电机的转速和电动汽车加速踏板开度模拟量信号，计算电动汽车运行中四个驱动电机实时总需求转矩，再计算电动汽车四个驱动电机总效率最优时转矩的最优分配系数，并向四个驱动电机控制器分别控制四个控制电机输出转矩。本发明适用于在线实时转矩优化分配控制。

Description

一种分布式驱动电动汽车在线实时转矩优化分配控制方法
技术领域
本发明属于电动汽车转矩优化分配控制技术领域。
背景技术
分布式驱动被认为是未来电动汽车动力系统的先进技术，在动力性性和经济性方面有很大的发展潜力。以其系统可控自由度高，系统操作稳定性强，节能潜力高等技术有点已经全世界被广泛关注。由于存在多个驱动单元，因此如何实现对该系统的转矩优化控制是研究的焦点问题，研究系统总需求转矩合理分配给各个驱动电机的控制方法，以实现系统效率最优，同时发挥多电机驱动系统优势，进而实现高动力性同时，提高能效具有重要的意义。
目前，针对分布式驱动电动汽车转矩优化控制主要以转矩平均分配为主，但对于前后轴电机不一致的动力系统而言适应性较低，转矩平均分配控制方法并不能保证系统驱动总效率最优。另外，目前分布式驱动电动汽车转矩分配还采用基于模型算法实现，该方法需要对各个部件效率特性测试数据建立标定模型，只考虑了效率随工况变化情况，忽略了其他匹配部件等特性，存在局限性。
发明内容
本发明是为了解决现有电动汽车转矩优化分配控制方法是基于模型的方法，采用离线的方式优化，需要有大量电机效率的特性测试数据，且存在与实际情况偏差大的问题，提出了一种分布式驱动电动汽车在线实时转矩优化分配控制方法。
本发明所述一种分布式驱动电动汽车在线实时转矩优化分配控制方法，该方法基于分布式驱动电动汽车在线实时转矩优化分配控制装置实现，该装置包括四个驱动电机、四个驱动电机控制器、动力电池组5和整车控制器6；
四个驱动电机为：前右轮驱动电机1-1、后右轮驱动电机2-1、前左轮驱动电机3-1和后左轮驱动电机4-1；
四个驱动电机控制器为：前右轮电机控制器1-2、后右轮电机控制器2-2、前左轮电机控制器3-2和后左轮电机控制器4-2；
前右轮驱动电机1-1的驱动信号输入状态信号输出端连接前右轮电机控制器1-2的驱动信号输出电机状态输入端，前右轮电机控制器1-2的控制信号输入状态信号输出端连接整车控制器6的前右轮驱动信号输出状态信号输入端；
后右轮驱动电机2-1的驱动信号输入状态信号输出端连接后右轮电机控制器2-2的驱动信号输出电机状态输入端，后右轮电机控制器2-2的控制信号输入状态信号输出端连接整车控制器6的后右轮驱动信号输出状态信号输入端；
前左轮驱动电机3-1的驱动信号输入状态信号输出端连接前左轮电机控制器3-2的驱动信号输出电机状态输入端，前左轮电机控制器3-2的控制信号输入状态信号输出端连接整车控制器6的前左轮驱动信号输出状态信号输入端；
后左轮驱动电机4-1的驱动信号输入状态信号输出端连接后左轮电机控制器4-2的驱动信号输出电机状态输入端，后左轮电机控制器4-2的控制信号输入状态信号输出端连接整车控制器6的后左轮驱动信号输出状态信号输入端；
动力电池组5同时为前右轮驱动电机1-1、后右轮驱动电机2-1、前左轮驱动电机3-1和后左轮驱动电机4-1供电；
分布式驱动电动汽车在线实时转矩优化分配控制方法的具体步骤为：
步骤一、采用车速传感器测量电动汽车的实时速度，采用转速传感器检测电动汽车的四个驱动电机的转速，采用加速踏板信号处理模块检测电动汽车加速踏板开度模拟量信号，通过CAN总线将电动汽车的实时速度信号、四个驱动电机的转速信号和加速踏板开度模拟量信号发送至整车控制器6；
步骤二、整车控制器6利用电动汽车的实时速度信号、四个驱动电机的转速信号和加速踏板开度模拟量信号，计算电动汽车运行中四个驱动电机实时总需求转矩；
步骤三、利用步骤二计算获得的四个驱动电机实时总需求转矩和电机转矩外特性采用黄金比例搜索算法，实时计算电动汽车四个驱动电机总效率最优时转矩的最优分配系数
步骤四、整车控制器6根据步骤三计算获得的电动汽车四个驱动电机总效率最优时转矩的最优分配系数，分别向四个驱动电机控制器发送转矩分配信号，四个驱动电机控制器分别控制四个驱动电机输出转矩，实现对分布式驱动电动汽车转矩实时最优分配控制。
目前电机驱动效率最优的转矩优化分配方法通常是基于模型的方法，首先需要有大量电机效率的特性测试数据，对不同的工况进行事先匹配，获得最优驱动效率，是一种离线的优化，与实际情况偏差比较大。而本发明可实现分布式驱动电动汽车转矩在线实时效率最优控制。不需要事先获得电机以及电机控制器等电力电子部件的效率特性数据，对于任何电机和运行工况都可实现，在线实时对转矩优化分配，提高电动汽车的总驱动效率，实现动力系统的总能效，降低系统电耗，延长续驶里程。该方法对于运行环境适应性较强，适应各种实时运行工况。而且采用本发明的搜素算法，实时性强，可以满足车辆运行需求。
附图说明
图1具体实施方式一所述的基于分布式驱动电动汽车在线实时转矩优化分配控制装置的电气原理框图；
图2为本发明所述本实施方式所述的一种分布式驱动电动汽车在线实时转矩优化分配控制方法的流程图；
图3为具体实施方式二所述的采用黄金比例搜索算法，实时计算电动汽车四个驱动电机转矩的最优分配系数的方法流程图。
具体实施方式
具体实施方式一、结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述的一种分布式驱动电动汽车在线实时转矩优化分配控制方法，该方法基于分布式驱动电动汽车在线实时转矩优化分配控制装置实现，该装置包括四个驱动电机、四个驱动电机控制器、动力电池组5和整车控制器6；
四个驱动电机为：前右轮驱动电机1-1、后右轮驱动电机2-1、前左轮驱动电机3-1和后左轮驱动电机4-1；
四个驱动电机控制器为：前右轮电机控制器1-2、后右轮电机控制器2-2、前左轮电机控制器3-2和后左轮电机控制器4-2；
前右轮驱动电机1-1的驱动信号输入状态信号输出端连接前右轮电机控制器1-2的驱动信号输出电机状态输入端，前右轮电机控制器1-2的控制信号输入状态信号输出端连接整车控制器6的前右轮驱动信号输出状态信号输入端；
后右轮驱动电机2-1的驱动信号输入状态信号输出端连接后右轮电机控制器2-2的驱动信号输出电机状态输入端，后右轮电机控制器2-2的控制信号输入状态信号输出端连接整车控制器6的后右轮驱动信号输出状态信号输入端；
前左轮驱动电机3-1的驱动信号输入状态信号输出端连接前左轮电机控制器3-2的驱动信号输出电机状态输入端，前左轮电机控制器3-2的控制信号输入状态信号输出端连接整车控制器6的前左轮驱动信号输出状态信号输入端；
后左轮驱动电机4-1的驱动信号输入状态信号输出端连接后左轮电机控制器4-2的驱动信号输出电机状态输入端，后左轮电机控制器4-2的控制信号输入状态信号输出端连接整车控制器6的后左轮驱动信号输出状态信号输入端；
动力电池组5同时为前右轮驱动电机1-1、后右轮驱动电机2-1、前左轮驱动电机3-1和后左轮驱动电机4-1供电；
分布式驱动电动汽车在线实时转矩优化分配控制方法的具体步骤为：
步骤一、采用车速传感器测量电动汽车的实时速度，采用转速传感器检测电动汽车的四个驱动电机的转速，采用加速踏板信号处理模块检测电动汽车加速踏板开度模拟量信号，通过CAN总线将电动汽车的实时速度信号、四个驱动电机的转速信号和加速踏板开度模拟量信号发送至整车控制器6；
步骤二、整车控制器6利用电动汽车的实时速度信号、四个驱动电机的转速信号和加速踏板开度模拟量信号，计算电动汽车运行中四个驱动电机实时总需求转矩；
步骤三、利用步骤二计算获得的四个驱动电机实时总需求转矩和电机转矩外特性采用黄金比例搜索算法，实时计算电动汽车四个驱动电机总效率最优时转矩的最优分配系数；
步骤四、整车控制器6根据步骤三计算获得的电动汽车四个驱动电机总效率最优时转矩的最优分配系数，分别向四个驱动电机控制器发送转矩分配信号，四个驱动电机控制器分别控制四个驱动电机输出转矩，实现对分布式驱动电动汽车转矩实时最优分配控制。
本发明提出一种以驱动能效最优为目标的，可在线实时控制的转矩优化控制方法，该方法在满足分布式驱动电动汽车转矩动力性控制的同时，综合考虑了各驱动电机能效，驱动系统总能效以及其他匹配部件特性，如电力电子器件等的特性，实现了系统的最优效率控制，实现了降低系统电耗，提高续驶里程的目的。同时，本发明对各类分布式电动汽车适用性强，可发挥在线实时控制优势，对于动力系统参数未知，运行工况未知条件下的分布式驱动电动汽车均可实现转矩最优控制。
具体实施方式二、结合图3说明本实施方式，本实施方式是对具体实施方式一所述的一种分布式驱动电动汽车在线实时转矩优化分配控制方法的进一步说明，步骤三所述的利用步骤二计算获得的四个驱动电机实时总需求转矩和电机转矩外特性采用黄金比例搜索算法，实时计算电动汽车四个驱动电机转矩的最优分配系数；具体步骤为：
步骤三一、根据电动汽车的实时速度信号和加速踏板开度模拟量信号计算分布式驱动电动汽车实时目标总转矩Ttotal；
步骤三二、设定转矩优化分配系数k，k为前轴电机转矩与实时目标总转矩Ttotal的比，k的初始化搜索区间[a,b]＝[0,1]，搜索收敛精度为ε；
步骤三三、按转矩分配系数k＝k1＝a+0.382(b-a)计算前轴两个驱动电机实时输出的目标总转矩；平均分配所述前轴两个驱动电机实时输出的目标总转矩，获得转矩分配系数k＝k1时前轴单个驱动电机实时输出的目标转矩；
按转矩分配系数(1-k1)计算后轴两个驱动电机实时输出目标总转矩，平均分配所述后轴两个驱动电机实时输出目标总转矩，获得转矩分配系数k＝k1时后轴单个驱动电机实时输出的目标转矩；
按转矩分配系数k＝k2＝a+0.618(b-a)，计算前轴两个驱动电机实时输出目标转矩，平均分配所述前轴两个驱动电机实时输出的目标总转矩，获得转矩分配系数k＝k2时前轴单个驱动电机实时输出的目标转矩；
按分配系数(1-k2)计算后轴两个驱动电机实时输出目标转矩，平均分配所述后轴两个驱动电机实时输出目标总转矩，获得转矩分配系数k＝k2时后轴单个驱动电机实时输出的目标转矩；
步骤三四、利用步骤三三获得的k＝k1时，四个驱动电机实时输出的目标转矩和k＝k2时，四个驱动电机实时输出的目标转矩，计算四个驱动电机实时输出的目标转矩，结合四个驱动电机输入端总线电压、总线电流及输出转速，计算转矩分配系数k＝k1和转矩分配系数k＝k2时，四个驱动电机的实时输入功率、实时输出功率及效率；
步骤三五、根据步骤三四获得的四个驱动电机的实时输入功率、实时输出功率及效率，计算四个驱动电机输入总功率和输出总功率，并根据四个驱动电机输入总功率和输出总功率计算转矩分配系数k＝k1时的实时总效率值η1＝η(k1)和转矩分配系数k＝k1时的实时总效率值η2＝η(k2)；
步骤三六、对步骤三五计算获得的转矩分配系数k＝k1时的实时总效率值η1＝η(k1)和转矩分配系数k＝k1时的实时总效率值η2＝η(k2)进行比较；
当η1<η2时，a＝k1,k1＝k2,η1＝η2，k2＝a+0.618·(b-a)；计算实时总效率值η2＝η(k2)，执行步骤三七；
当η1≥η2时，b＝k2,k2＝k1,η2＝η1，k1＝a+0.382·(b-a)，计算实时总效率值η1＝η(k1)，执行步骤三七；
步骤三七、对转矩分配系数k搜索区间[a,b]进行收敛判定，若|a-b|<ε，则结束搜索，前右轮驱动电机1-1和前左轮驱动电机3-1输出转矩为T1-1＝T3-1＝k·Ttotal/2，后右轮驱动电机2-1和后左轮驱动电机4-1输出转矩为T2-1＝T4-1＝(1-k)·Ttotal/2，获得电动汽车四个驱动电机转矩的最优分配系数，否则，返回执行第三六。
具体实施方式三、本实施方式是对具体实施方式一所述的一种分布式驱动电动汽车在线实时转矩优化分配控制方法的进一步说明，步骤三五根据四个驱动电机输入总功率和输出总功率计算转矩分配系数k＝k1时的实时总效率值η1＝η(k1)和转矩分配系数k＝k1时的实时总效率值η2＝η(k2)的具体方法为：
通过公式：
计算获得前右轮驱动电机1-1实时效率η1_1(i)，其中，Pin,1(i)为前右轮驱动电机i时刻的输入功率，Pout,1(i)为前右轮驱动电机i时刻的输出功率，U1(i)为i时刻驱动前右轮电机控制器1-2输入端母线电压，I1(i)为i时刻前右轮电机控制器1-2输入端母线电流，k为前轴转矩分配系数，n1(i)为前右轮驱动电机1-1的转速；
通过公式：
计算获得后右轮驱动电机2-1实时效率η2_1(i)，其中，Pin,2(i)为后右轮驱动电机i时刻的输入功率，Pout,2(i)为后右轮驱动电机i时刻的输出功率，U2(i)为i时刻驱动后右轮电机控制器2-2输入端母线电压，I2(i)为i时刻后右轮电机控制器2-2输入端母线电流，1-k为后轴转矩分配系数，n2(i)为后右轮驱动电机2-1的转速；
通过公式：
计算获得前左轮驱动电机3-1实时效率η3_1(i)，其中，Pin,3(i)为前左轮驱动电机i时刻的输入功率，Pout,3(i)为；前左轮驱动电机i时刻的输出功率，U3(i)为i时刻驱动前左轮电机控制器3-2输入端母线电压，I3(i)为i时刻前左轮电机控制器3-2输入端母线电流，n3(i)为前左轮驱动电机3-1的转速；
通过公式：
计算获得后左轮驱动电机4-1的实时效率η4_1(i)，其中，Pin,4(i)为后左驱动电机i时刻的输入功率，Pout,4(i)为后左驱动电机i时刻的输出功率，U4(i)为i时刻驱动后左驱动电机控制器4-2的输入端母线电压，I4(i)为i时刻后左驱动电机控制器(4-2)输入端母线电流，n4(i)为后后左轮驱动电机4-1的转速；
通过公式：
计算获得四个驱动电机实时总效率，将k＝k1带入公式(5)，获得i时刻转矩分配系数k＝k1时的实时总效率值η1＝η(k1)；k＝k2分别带入公式(5)，获得i时刻转转矩分配系数k＝k1时的实时总效率值η2＝η(k2)。

Claims (3)

1.一种分布式驱动电动汽车在线实时转矩优化分配控制方法，该方法基于分布式驱动电动汽车在线实时转矩优化分配控制装置实现，该装置包括四个驱动电机、四个驱动电机控制器、动力电池组(5)和整车控制器(6)；
四个驱动电机为：前右轮驱动电机(1-1)、后右轮驱动电机(2-1)、前左轮驱动电机(3-1)和后左轮驱动电机(4-1)；
四个驱动电机控制器为：前右轮电机控制器(1-2)、后右轮电机控制器(2-2)、前左轮电机控制器(3-2)和后左轮电机控制器(4-2)；
前右轮驱动电机(1-1)的驱动信号输入状态信号输出端连接前右轮电机控制器(1-2)的驱动信号输出电机状态输入端，前右轮电机控制器(1-2)的控制信号输入状态信号输出端连接整车控制器(6)的前右轮驱动信号输出状态信号输入端；
后右轮驱动电机(2-1)的驱动信号输入状态信号输出端连接后右轮电机控制器(2-2)的驱动信号输出电机状态输入端，后右轮电机控制器(2-2)的控制信号输入状态信号输出端连接整车控制器(6)的后右轮驱动信号输出状态信号输入端；
前左轮驱动电机(3-1)的驱动信号输入状态信号输出端连接前左轮电机控制器(3-2)的驱动信号输出电机状态输入端，前左轮电机控制器(3-2)的控制信号输入状态信号输出端连接整车控制器(6)的前左轮驱动信号输出状态信号输入端；
后左轮驱动电机(4-1)的驱动信号输入状态信号输出端连接后左轮电机控制器(4-2)的驱动信号输出电机状态输入端，后左轮电机控制器(4-2)的控制信号输入状态信号输出端连接整车控制器(6)的后左轮驱动信号输出状态信号输入端；
动力电池组(5)同时为前右轮驱动电机(1-1)、后右轮驱动电机(2-1)、前左轮驱动电机(3-1)和后左轮驱动电机(4-1)供电；
其特征在于，分布式驱动电动汽车在线实时转矩优化分配控制方法的具体步骤为：
步骤一、采用车速传感器测量电动汽车的实时速度，采用转速传感器检测电动汽车的四个驱动电机的转速，采用加速踏板信号处理模块检测电动汽车加速踏板开度模拟量信号，通过CAN总线将电动汽车的实时速度信号、四个驱动电机的转速信号和加速踏板开度模拟量信号发送至整车控制器(6)；
步骤二、整车控制器(6)利用电动汽车的实时速度信号、四个驱动电机的转速信号和加速踏板开度模拟量信号，计算电动汽车运行中四个驱动电机实时总转矩；
步骤三、利用步骤二计算获得的四个驱动电机实时总需求转矩和电机转矩外特性采用黄金比例搜索算法，实时计算电动汽车四个驱动电机总效率最优时转矩的最优分配系数；
步骤四、整车控制器(6)根据步骤三计算获得的电动汽车四个驱动电机总效率最优时转矩的最优分配系数，向四个驱动电机控制器发送转矩分配信号，四个驱动电机控制器分别控制四个控制电机输出转矩，实现对分布式驱动电动汽车转矩实时最优分配控制。
2.根据权利要求1所述的一种分布式驱动电动汽车在线实时转矩优化分配控制方法，其特征在于，步骤三所述的利用步骤二计算获得的四个驱动电机实时总需求转矩和电机转矩外特性采用黄金比例搜索算法，实时计算电动汽车四个驱动电机转矩的最优分配系数，具体步骤为：
步骤三一、根据电动汽车的实时速度信号和加速踏板开度模拟量信号计算分布式驱动电动汽车实时目标总转矩Ttotal；
步骤三二、设定转矩优化分配系数k，k为前轴电机转矩与实时目标总转矩Ttotal的比，k的初始化搜索区间[a,b]＝[0,1]，搜索收敛精度为ε；
步骤三三、按转矩分配系数k＝k1＝a+0.382(b-a)计算前轴两个驱动电机实时输出的目标总转矩；平均分配前轴两个驱动电机实时输出的目标总转矩，获得转矩分配系数k＝k1时前轴单个驱动电机实时输出的目标转矩；
按转矩分配系数(1-k1)计算后轴两个驱动电机实时输出目标总转矩，平均分配后轴两个驱动电机实时输出目标总转矩，获得转矩分配系数k＝k1时后轴单个驱动电机实时输出的目标转矩；
按转矩分配系数k＝k2＝a+0.618(b-a)，计算前轴两个驱动电机实时输出目标转矩，平均分配前轴两个驱动电机实时输出的目标总转矩，获得转矩分配系数k＝k2时前轴单个驱动电机实时输出的目标转矩；
按分配系数(1-k2)计算后轴两个驱动电机实时输出目标转矩，平均分配后轴两个驱动电机实时输出目标总转矩，获得转矩分配系数k＝k2时后轴单个驱动电机实时输出的目标转矩；
步骤三四、利用步骤三三获得的k＝k1时，四个驱动电机实时输出的目标转矩和k＝k2时，四个驱动电机实时输出的目标转矩，计算四个驱动电机实时输出的目标转矩，结合四个驱动电机输入端总线电压、总线电流及输出转速，计算转矩分配系数k＝k1和转矩分配系数k＝k2时，四个驱动电机的实时输入功率、实时输出功率及效率；
步骤三五、根据步骤三四获得的四个驱动电机的实时输入功率、实时输出功率及效率，计算四个驱动电机输入总功率和输出总功率，并根据四个驱动电机输入总功率和输出总功率计算转矩分配系数k＝k1时的实时总效率值η1＝η(k1)和转矩分配系数k＝k2时的实时总效率值η2＝η(k2)；
步骤三六、对步骤三五计算获得的转矩分配系数k＝k1时的实时总效率值η1＝η(k1)和转矩分配系数k＝k2时的实时总效率值η2＝η(k2)进行比较；
当η1<η2时，a＝k1,k1＝k2,η1＝η2，k2＝a+0.618·(b-a)；计算实时总效率值η2＝η(k2)，执行步骤三七；
当η1≥η2时，b＝k2,k2＝k1,η2＝η1，k1＝a+0.382·(b-a)，计算实时总效率值η1＝η(k1)，执行步骤三七；
步骤三七、对转矩分配系数k搜索区间[a,b]进行收敛判定，若|a-b|<ε，则结束搜索，前右轮驱动电机(1-1)和前左轮驱动电机(3-1)输出转矩为T1-1＝T3-1＝k·Ttotal/2，后右轮驱动电机(2-1)和后左轮驱动电机(4-1)输出转矩为T2-1＝T4-1＝(1-k)·Ttotal/2，获得电动汽车四个驱动电机转矩的最优分配系数，否则，返回执行步骤三六。
3.根据权利要求2所述的一种分布式驱动电动汽车在线实时转矩优化分配控制方法，其特征在于，步骤三五根据四个驱动电机输入总功率和输出总功率计算转矩分配系数k＝k1时的实时总效率值η1＝η(k1)和转矩分配系数k＝k2时的实时总效率值η2＝η(k2)的具体方法为：
通过公式：
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计算获得前右轮驱动电机(1-1)实时效率η1_1(i)，其中，Pin,1(i)为前右轮驱动电机(1-1)i时刻的输入功率，Pout,1(i)为前右轮驱动电机(1-1)i时刻的输出功率，U1(i)为i时刻驱动前右轮电机控制器(1-2)输入端母线电压，I1(i)为i时刻前右轮电机控制器(1-2)输入端母线电流，k为前轴转矩分配系数，n1(i)为前右轮驱动电机(1-1)的转速；
通过公式：
<mrow> <mfenced open = "{" close = ""> <mtable> <mtr> <mtd> <mrow> <msub> <mi>P</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mi>n</mi> <mo>,</mo> <mn>2</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <msub> <mi>U</mi> <mn>2</mn> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>&amp;CenterDot;</mo> <msub> <mi>I</mi> <mn>2</mn> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>/</mo> <mn>1000</mn> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <msub> <mi>P</mi> <mrow> <mi>o</mi> <mi>u</mi> <mi>t</mi> <mo>,</mo> <mn>2</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <msub> <mi>T</mi> <mrow> <mi>t</mi> <mi>o</mi> <mi>t</mi> <mi>a</mi> <mi>l</mi> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>&amp;CenterDot;</mo> <mfrac> <mrow> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <mi>k</mi> </mrow> <mn>2</mn> </mfrac> <mo>&amp;CenterDot;</mo> <msub> <mi>n</mi> <mn>2</mn> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>/</mo> <mn>9550</mn> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <msub> <mi>&amp;eta;</mi> <mrow> <mn>2</mn> <mo>_</mo> <mn>1</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <msub> <mi>P</mi> <mrow> <mi>o</mi> <mi>u</mi> <mi>t</mi> <mo>,</mo> <mn>2</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>&amp;CenterDot;</mo> <mn>100</mn> <mo>/</mo> <msub> <mi>P</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mi>n</mi> <mo>,</mo> <mn>2</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>2</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>
计算获得后右轮驱动电机(2-1)实时效率η2_1(i)，其中，Pin,2(i)为后右轮驱动电机(2-1)i时刻的输入功率，Pout,2(i)为后右轮驱动电机(2-1)i时刻的输出功率，U2(i)为i时刻驱动后右轮电机控制器(2-2)输入端母线电压，I2(i)为i时刻后右轮电机控制器(2-2)输入端母线电流，1-k为后轴转矩分配系数，n2(i)后右轮驱动电机(2-1)的转速；
通过公式：
<mrow> <mfenced open = "{" close = ""> <mtable> <mtr> <mtd> <mrow> <msub> <mi>P</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mi>n</mi> <mo>,</mo> <mn>3</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <msub> <mi>U</mi> <mn>3</mn> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>&amp;CenterDot;</mo> <msub> <mi>I</mi> <mn>3</mn> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>/</mo> <mn>1000</mn> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <msub> <mi>P</mi> <mrow> <mi>o</mi> <mi>u</mi> <mi>t</mi> <mo>,</mo> <mn>3</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <msub> <mi>T</mi> <mrow> <mi>t</mi> <mi>o</mi> <mi>t</mi> <mi>a</mi> <mi>l</mi> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>&amp;CenterDot;</mo> <mfrac> <mi>k</mi> <mn>2</mn> </mfrac> <mo>&amp;CenterDot;</mo> <msub> <mi>n</mi> <mn>3</mn> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>/</mo> <mn>9550</mn> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <msub> <mi>&amp;eta;</mi> <mrow> <mn>3</mn> <mo>_</mo> <mn>1</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <msub> <mi>P</mi> <mrow> <mi>o</mi> <mi>u</mi> <mi>t</mi> <mo>,</mo> <mn>3</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>&amp;CenterDot;</mo> <mn>100</mn> <mo>/</mo> <msub> <mi>P</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mi>n</mi> <mo>,</mo> <mn>3</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>3</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>
计算获得前左轮驱动电机(3-1)实时效率η3_1(i)，其中，Pin,3(i)为前左轮驱动电机(3-1)i时刻的输入功率，Pout,3(i)为前左轮驱动电机(3-1)i时刻的输出功率，U3(i)为i时刻驱动前左轮电机控制器(3-2)输入端母线电压，I3(i)为i时刻前左轮电机控制器(3-2)输入端母线电流，n3(i)为前左轮驱动电机(3-1)的转速；
通过公式：
<mrow> <mfenced open = "{" close = ""> <mtable> <mtr> <mtd> <mrow> <msub> <mi>P</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mi>n</mi> <mo>,</mo> <mn>4</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <msub> <mi>U</mi> <mn>4</mn> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>&amp;CenterDot;</mo> <msub> <mi>I</mi> <mn>4</mn> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>/</mo> <mn>1000</mn> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <msub> <mi>P</mi> <mrow> <mi>o</mi> <mi>u</mi> <mi>t</mi> <mo>,</mo> <mn>4</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <msub> <mi>T</mi> <mrow> <mi>t</mi> <mi>o</mi> <mi>t</mi> <mi>a</mi> <mi>l</mi> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>&amp;CenterDot;</mo> <mfrac> <mrow> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <mi>k</mi> </mrow> <mn>2</mn> </mfrac> <mo>&amp;CenterDot;</mo> <msub> <mi>n</mi> <mn>4</mn> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>/</mo> <mn>9550</mn> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <msub> <mi>&amp;eta;</mi> <mrow> <mn>4</mn> <mo>_</mo> <mn>1</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <msub> <mi>P</mi> <mrow> <mi>o</mi> <mi>u</mi> <mi>t</mi> <mo>,</mo> <mn>4</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>&amp;CenterDot;</mo> <mn>100</mn> <mo>/</mo> <msub> <mi>P</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mi>n</mi> <mo>,</mo> <mn>4</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>4</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>
计算获得后左轮驱动电机(4-1)的实时效率η4_1(i)，其中，Pin,4(i)为后左轮驱动电机(4-1)i时刻的输入功率，Pout,4(i)为后左轮驱动电机(4-1)i时刻的输出功率，U4(i)为i时刻后左轮电机控制器(4-2)的输入端母线电压，I4(i)为i时刻后左轮电机控制器(4-2)输入端母线电流，n4(i)为后左轮驱动电机(4-1)的转速；
通过公式：
<mrow> <mi>&amp;eta;</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <mfrac> <mrow> <msub> <mi>P</mi> <mrow> <mi>o</mi> <mi>u</mi> <mi>t</mi> <mo>,</mo> <mn>1</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <msub> <mi>P</mi> <mrow> <mi>o</mi> <mi>u</mi> <mi>t</mi> <mo>,</mo> <mn>2</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <msub> <mi>P</mi> <mrow> <mi>o</mi> <mi>u</mi> <mi>t</mi> <mo>,</mo> <mn>3</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <msub> <mi>P</mi> <mrow> <mi>o</mi> <mi>u</mi> <mi>t</mi> <mo>,</mo> <mn>4</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> <mrow> <msub> <mi>P</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mi>n</mi> <mo>,</mo> <mn>1</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <msub> <mi>P</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mi>n</mi> <mo>,</mo> <mn>2</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <msub> <mi>P</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mi>n</mi> <mo>,</mo> <mn>3</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <msub> <mi>P</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mi>n</mi> <mo>,</mo> <mn>4</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>i</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mfrac> <mo>&amp;times;</mo> <mn>100</mn> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>5</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>
计算获得四个驱动电机实时总效率，将k＝k1带入公式(5)，获得i时刻转矩分配系数k＝k1时的实时总效率值η1＝η(k1)；k＝k2分别带入公式(5)，获得i时刻转转矩分配系数k＝k2时的实时总效率值η2＝η(k2)。
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