CN106041915A - 一种管道机器人移动臂或转动臂复位控制机构 - Google Patents

一种管道机器人移动臂或转动臂复位控制机构 Download PDF

Info

Publication number
CN106041915A
CN106041915A CN201610366563.1A CN201610366563A CN106041915A CN 106041915 A CN106041915 A CN 106041915A CN 201610366563 A CN201610366563 A CN 201610366563A CN 106041915 A CN106041915 A CN 106041915A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
feedback switch
cam
position signal
position signalling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610366563.1A
Other languages
English (en)
Inventor
吴国庆
李超娜
顾磊
杨龙
朱晓芳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Technology Development Co Ltd
Original Assignee
Beijing Technology Development Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Technology Development Co Ltd filed Critical Beijing Technology Development Co Ltd
Priority to CN201610366563.1A priority Critical patent/CN106041915A/zh
Publication of CN106041915A publication Critical patent/CN106041915A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/109—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising mechanical programming means, e.g. cams
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种管道机器人移动臂或转动臂复位控制机构，包括：电机，其包括传动主轴；凸轮，其设置在传动主轴上；位置信号反馈开关，其设置凸轮一侧，其根据与凸轮的接触状态发送位置信号；控制器，其与位置信号反馈开关和电机连接，控制器接收位置信号反馈开关发送的位置信号并根据位置信号发送控制指令给电机，电机根据控制指令执行动作。本发明的有益效果是本发明结构简单而灵巧能满足管道工作要求，能准确反馈移动臂或转动臂的位置信号，使机器人各移动臂或转动臂及时复位。

Description

一种管道机器人移动臂或转动臂复位控制机构
技术领域
本发明涉及管道机器人生产制造领域，尤其涉及一种管道机器人移动臂或转动臂复位控制机构。
背景技术
现代管道机器人数字控制装置中，多采用步进电机通过传动装置带动机器人举升臂、摄像头等动作部件实现举升、旋转、俯仰等动作。但步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲现象。由于步进电机具有上述特点，断电重启之后电机的转子位置无法预知，不能确定电机复位所需的脉冲信号类别，不能准确反映转动臂或移动臂位置信号，以至于机器人移动臂或转动臂不能及时复位，现有技术有采用反馈编码器来反馈位置信号，但是反馈编码器价格昂贵，会增加管道机器人的制造成本。而且为了把编码器安放到步进电机轴上，需要系统具有更大的体积，从而增加管道机器人的整体体积，这不符合机器人在空间受限的管道中工作要求。
发明内容
本发明为了克服以上不足，提供一种管道机器人移动臂或转动臂复位控制机构，本发明结构简单而灵巧能满足管道工作要求，能准确反馈移动臂或转动臂的位置信号，使机器人各移动臂或转动臂及时复位。
本发明提供的技术方案为：
一种管道机器人移动臂或转动臂复位控制机构，包括：
电机，其包括传动主轴；
凸轮，其设置在所述传动主轴上；
位置信号反馈开关，其设置所述凸轮一侧，其根据与所述凸轮的接触状态发送位置信号；
控制器，其与所述位置信号反馈开关和所述电机连接，所述控制器接收所述位置信号反馈开关发送的位置信号并根据所述位置信号发送控制指令给所述电机，所述电机根据所述控制指令执行动作。
优选的是，在所述的管道机器人移动臂或转动臂复位控制机构中，所述电机为步进电机。
优选的是，在所述的管道机器人移动臂或转动臂复位控制机构中，所述凸轮通过螺丝与所述传动主轴固定连接并随所述传动主轴同步转动。
优选的是，在所述的管道机器人移动臂或转动臂复位控制机构中，所述位置信号反馈开关为微动开关或光电开关。
本发明的有益效果是本发明结构简单而灵巧能满足管道工作要求，能准确反馈移动臂或转动臂的位置信号，使机器人各移动臂或转动臂及时复位。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
如图1所示，一种管道机器人移动臂或转动臂复位控制机构，包括：电机1，电机为步进电机，电机包括传动主轴4；凸轮2，其设置在所述传动主轴4上，凸轮2通过螺丝与传动主轴固定连接并随传动主轴同步转动；位置信号反馈开关3，位置信号反馈开关为微动开关或光电开关，位置信号反馈开关3设置凸轮2一侧，其根据与凸轮2的接触状态发送位置信号；控制器，其与位置信号反馈开关和电机连接，控制器接收位置信号反馈开关发送的位置信号并根据位置信号发送控制指令给电机1，电机1根据控制指令执行动作。
使用本发明时，凸轮的轮廓形状可根据实际工作需要设计成单齿或多齿的结构。凸轮安装于步进电机传动主轴上，并随轴同步转动，即凸轮的转动与步进电机转子的转动是同步的，步进电机出现丢步或堵转情况时，凸轮也随之停转。当凸轮凸面转向微动开关的触头时，与触头接触并压下触头，使微动开关闭合，给控制系统发出一个“1”的信号，表示步进电机此时的转子相对于参考点位置为“1”；当凸轮凹面转向微动开关的触头时，与触头相离，使微动开关断开，给控制系统发出一个“0”的信号，表示步进电机此时的转子相对于参考点位置为“0”。微动开关发出的“0”或“1”的信号即为步进电机转子位置的反馈信号。控制根据这个信号向步进电机发出正转或反转的指令，使步进电机返回参考点，从而控制管道机器人移动臂或转动臂的复位。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (4)

1.一种管道机器人移动臂或转动臂复位控制机构，其特征在于，包括：
电机，其包括传动主轴；
凸轮，其设置在所述传动主轴上；
位置信号反馈开关，其设置所述凸轮一侧，其根据与所述凸轮的接触状态发送位置信号；
控制器，其与所述位置信号反馈开关和所述电机连接，所述控制器接收所述位置信号反馈开关发送的位置信号并根据所述位置信号发送控制指令给所述电机，所述电机根据所述控制指令执行动作。
2.如权利要求1所述的管道机器人移动臂或转动臂复位控制机构，其特征在于，所述电机为步进电机。
3.如权利要求1所述的管道机器人移动臂或转动臂复位控制机构，其特征在于，所述凸轮通过螺丝与所述传动主轴固定连接并随所述传动主轴同步转动。
4.如权利要求1所述的管道机器人移动臂或转动臂复位控制机构，其特征在于，所述位置信号反馈开关为微动开关或光电开关。
CN201610366563.1A 2016-05-30 2016-05-30 一种管道机器人移动臂或转动臂复位控制机构 Pending CN106041915A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610366563.1A CN106041915A (zh) 2016-05-30 2016-05-30 一种管道机器人移动臂或转动臂复位控制机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610366563.1A CN106041915A (zh) 2016-05-30 2016-05-30 一种管道机器人移动臂或转动臂复位控制机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106041915A true CN106041915A (zh) 2016-10-26

Family

ID=57174958

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610366563.1A Pending CN106041915A (zh) 2016-05-30 2016-05-30 一种管道机器人移动臂或转动臂复位控制机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106041915A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117803723A (zh) * 2024-02-29 2024-04-02 宁波佳音机电科技股份有限公司 调节阀、流量调节方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1293624A (zh) * 1999-01-07 2001-05-02 精工爱普生株式会社 检测机构和滑架监控装置以及装有这种装置的打印机
US20090218968A1 (en) * 2008-03-03 2009-09-03 Young-Chun Jeung Control system for controlling motors for heating, ventilation and air conditioning or pump
CN202818188U (zh) * 2012-08-28 2013-03-20 比亚迪股份有限公司 一种雨刮电动机复位装置
CN103914019A (zh) * 2014-04-10 2014-07-09 安徽铜峰电子股份有限公司 一种工位旋转精确定位控制装置
CN104995397A (zh) * 2012-12-13 2015-10-21 移动磁体技术公司 使用无刷电机和电子部件的简单组合件、用于驱动外部构件的机电一体化部件

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1293624A (zh) * 1999-01-07 2001-05-02 精工爱普生株式会社 检测机构和滑架监控装置以及装有这种装置的打印机
US20090218968A1 (en) * 2008-03-03 2009-09-03 Young-Chun Jeung Control system for controlling motors for heating, ventilation and air conditioning or pump
CN202818188U (zh) * 2012-08-28 2013-03-20 比亚迪股份有限公司 一种雨刮电动机复位装置
CN104995397A (zh) * 2012-12-13 2015-10-21 移动磁体技术公司 使用无刷电机和电子部件的简单组合件、用于驱动外部构件的机电一体化部件
CN103914019A (zh) * 2014-04-10 2014-07-09 安徽铜峰电子股份有限公司 一种工位旋转精确定位控制装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117803723A (zh) * 2024-02-29 2024-04-02 宁波佳音机电科技股份有限公司 调节阀、流量调节方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN205176665U (zh) 一种旋转平台精确控制装置
CN104803181B (zh) 移载装置和具有电动机的装置的定位方法
CN103273498B (zh) 一种可变刚度的柔性机械手
CN102818102A (zh) 一种监控球机的云台
CN203892406U (zh) 滚柱式超越离合器
CN104440912A (zh) 一种机械式控制舵机转向的机构
CN106712612A (zh) 快速响应的步进电机极速驱动系统及方法
CN106975805A (zh) 一种电火花机床的回零系统及方法
CN106041915A (zh) 一种管道机器人移动臂或转动臂复位控制机构
CN103838257A (zh) 一种望远镜机架控制系统
CN107819413B (zh) 具有减速停止功能的运动控制部件、减速停止方法
CN101244574A (zh) 一种转盘式粘合机旋转定位的方法及其机构
CN106393159A (zh) 一种回转式气动吸附装置及delta机器人
CN204366623U (zh) 一种分度盘
CN206807217U (zh) 一种可660度旋转的无人机云台电机装置
CN105403190A (zh) 一种步进电机位移检测系统
CN104057307B (zh) 精密分度微定位数控回转工作台
CN107901025A (zh) 一种四构态变胞机构式码垛机器人机构
CN206662444U (zh) 一种电火花机床的回零系统
CN103317412B (zh) 全自动水钻磨抛机的磨抛进位及夹具工位转换机构
CN105058410A (zh) 一种精密外撑式智慧型工业机器人执行器
CN104444142A (zh) 一种转盘销分度定位机构
CN201629711U (zh) 伺服电机精密传动驱动装置
CN204685898U (zh) 一种基于数控弯丝机器人的控制系统
CN104020785A (zh) 一种步进电机位置纠偏系统及其方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20161026

RJ01 Rejection of invention patent application after publication