CN106035298A - 一种悬挂式大棚喷药装置及其控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种悬挂式大棚喷药装置，包括设置于大棚内的钢丝轨道，所述钢丝轨道包括两条相互平行设置的钢丝轨道绳；所述钢丝轨道绳上连接有行走机构，所述行走机构下端连接有喷药组件。本申请所述的喷药装置将行走机构和喷药组件悬挂于钢丝轨道上可以在不侵占大棚种植面积的前提下实现农药的喷涂，较为合理；同时钢丝轨道绳的双轨设计使得装置更加的稳定；通过行走电机可以驱动行走轮，实现了运行的机械化；药物喷洒通过喷药泵驱动实现了喷药的自动化，降低了人工强度；通过中央控制器模块和各个功能性模块的互联协作，可以实现系统的智能控制，并实现了对大棚内环境参数的采集和监测，颜色传感器的设计实现农药喷洒的最优化。

Description

一种悬挂式大棚喷药装置及其控制系统

技术领域

本发明涉及一种悬挂式大棚喷药装置及其控制系统。

背景技术

众所周知，设施农业是现代农业发展史上的一次革命，它可以完全按照人的意愿进行农产品生产，具有高投入高产出、低污染和可持续发展等特征，是一项技术含量高、管理精细的系统工程。由于设施农业大多数在棚室内作业，空间比较狭小，需要适合设施农业作业环境的小型、多功能、环保的农业机械，因此高效、节能、环保智能设施农业机械是我国设施农业发展的需要和方向。

目前，我国的喷药机械和喷药技术相对落后，不仅作业效率低，而且劳动强度大、操作者所受危害大，农药利用率低且有大量残留。科学施药已经成为植保、农药、药械、环境保护等交叉领域的重要研究方向。采用智能喷药装备进行精准施药可以有效的解决病害问题，并尽可能降低农药的环境污染、节约农业用量，同时也减轻了农民的劳动强度和人身伤害。

另外，棚内作业通道窄小、湿度大且温度高，人工搬运物品劳动强度大、生产效率低和浪费劳动力，严重影响了温室大棚经济效益的发挥。因此，研制、推广并应用设施大棚悬挂输送器具有重要意义。

设施大棚具有内空间密闭、温度高和湿度大的特点，作业时药雾对人体造成很大伤害，同时人工运输成本高效率低。现有技术急需一种运行稳定，自动化程度高，喷药精准，运输智能的悬挂式大棚喷药装置及其控制系统。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，提供一种运行稳定，自动化程度高，喷药精准，运输智能的悬挂式大棚喷药装置及其控制系统。

为实现上述目的，本发明的技术方案是提供了一种悬挂式大棚喷药装置，包括设置于大棚内的钢丝轨道，所述钢丝轨道包括两条相互平行设置的钢丝轨道绳；所述钢丝轨道绳上连接有行走机构，所述行走机构下端连接有喷药组件；所述行走机构包含行走支架，所述行走支架四角设有与钢丝轨道绳配合滚动的行走轮，所述行走轮与行走电机驱动连接；所述喷药组件包括药罐、喷头、将药罐和喷头连接的输药管和设置在药罐和喷头之间提供喷洒压力的喷药泵。

本申请所述的喷药装置将行走机构和喷药组件悬挂于钢丝轨道上可以在不侵占大棚种植面积的前提下实现农药的喷涂，较为合理；同时钢丝轨道绳的双轨设计使得装置更加的稳定；通过行走电机可以驱动行走轮，实现了运行的机械化；药物喷洒通过喷药泵驱动实现了喷药的自动化，降低了人工强度。

作为优选地，所述行走轮包括两个前行走轮和两个后行走轮，所述两个前行走轮之间通过前轴连接，两个后行走轮通过后轴连接，所述前轴和后轴上分别设有同步轮，所述同步轮之间通过同步带连接；所述前轴或后轴上设有传动轮，所述传动轮与行走电机输出轴驱动连接。这样的设计使得两个前行走轮和两个后行走轮为同步转动，可以防止轮体之间的差速运行，提高了整个行走机构的运行稳定性。

作为优选地，所述行走支架下端连接有伸缩杆，所述伸缩杆底部与喷杆连接，所述喷杆上设有喷头；所述伸缩杆上还设有电气控制盒；所述喷杆为三段式分布，包括中部组合段和两侧组合段，所述两侧组合段与中间组合段之间为铰接；所述喷杆上还设有颜色传感器、温湿度传感器和光照强度传感器。这样的设计可以通过伸缩杆调节喷杆的高度，以便于适应不同农作物及其同一农作物在不同生长周期的高度差异；喷杆的三段式分布便于时候后的折叠收纳，节约存储空间。

作为优选地，所述钢丝轨道绳的两端通过锁紧器与大棚端部固定，所述钢丝轨道绳上还均布有多个防下垂拉杆，所述防下垂拉杆为J形，所述J形防下垂拉杆底部的弯起位置与钢丝轨道绳固定，所述J形防下垂拉杆上端与大棚骨架固定。这样的设计可以对钢丝轨道绳起到很好的支撑作用，防止其由于重力原因而下垂，J形的防下垂拉杆设计避免了行走轮轮面与防下垂拉杆的运行干涉；行走轮优选尼龙轮，所述尼龙轮内嵌有磁性吸附材料层，便于对钢丝绳产生磁性吸附作用，这样可以降低行走轮的重量，同时也能降低行走电机的运行动力压力。

作为优选地，所述钢丝轨道绳外部喷涂有环氧树脂防腐层，所述环氧树脂防腐层外部依次设有乳胶缓冲层和橡胶耐磨层；所述J形防下垂拉杆底部的弯起位置形成连接锁紧环，所述连接锁紧环被包裹于环氧树脂防腐层内；所述环氧树脂防腐层沿钢丝轨道绳轴向外径一致，所述乳胶缓冲层厚度沿钢丝轨道绳轴向一致。这样的设计通过环氧树脂防腐层起到防腐蚀作用，通过乳胶缓冲层起到缓冲作用，通过橡胶耐磨层起到辅助的缓冲和提高摩擦的作用；环氧树脂防腐层厚度沿钢丝轨道绳轴向一致保证了行走轮接触面的平顺性基础，因为连接锁紧环从钢丝轨道绳外部卡紧，会在钢丝轨道绳外部形成一定的凸起，通过环氧树脂防腐层的包裹和合理的厚度差设计可以将凸起弥补和遮盖，这样不会影响乳胶缓冲层的厚度和其缓冲效果。

作为优选地，所述钢丝轨道绳上设有检测定点，所述检测定点两侧设有防动组件，所述防动组件包括两个相互配合将行走轮前后两端夹紧的抱紧气囊，所述抱紧气囊为环形气囊，所述环形气囊的气门与充气泵连接，所述气门上设有气阀；所述两个抱紧气囊之间设有行走轮容纳区域；所述设有抱紧气囊的橡胶耐磨层表面设有用于容纳抱紧气囊的环形凹槽，所述抱紧气囊处于气体放空状态下时，套接在环形凹槽内且外径小于或等于橡胶耐磨层外径，环形凹槽内设有聚四氟乙烯层内表面。在大棚内常需要对其内部的各项参数指标进行检测，在检测时需要确定一个检测位置，由于钢丝轨道绳是沿着大棚的走向平行设置的，在钢丝轨道绳上设定检测定点较为合理，在四个行走轮中的一个（四个选一个即可）运行到行走轮容纳区域时，与其配合的抱紧气囊就会在充气泵的工作下充气，抱紧气囊膨胀将行走轮夹紧而将其制动，防止其滑动或者滚动，提高了检测位置的精度；抱紧气囊处于气体放空状态下时，套接在环形凹槽内且外径小于或等于橡胶耐磨层外径，环形凹槽内设有聚四氟乙烯层内表面，不会影响行走轮的通过性，在抱紧气囊处于气体放空状态下时，抱紧气囊处于一种微膨胀状态，换而言之，抱紧气囊紧箍于环形凹槽内，环形凹槽与抱紧气囊接触的内表面优选设置聚四氟乙烯层，降低因为相对摩擦而造成抱紧气囊的损伤。

作为优选地，所述电气控制盒外表面设有一块显示屏，所述显示屏显示有防伪二维码图，所述防伪二维码图包括初次扫描二维码图一幅、被选再次扫描二维码图一幅以及未选再次扫描二维码图两幅或多幅，所述被选再次扫描二维码图一幅与未选再次扫描二维码图两幅或多幅组成再次扫描二维码图多幅；所述初次扫描二维码图、被选再次扫描二维码图以及未选再次扫描二维码图的二维码图信息分布均不同。在使用时，先通过手机扫描初次扫描二维码图，获得初步防伪反馈信息，然后在初步防伪反馈信息中会通知消费者选择再次扫描二维码图多幅中的哪一幅作为被选再次扫描二维码图，然后对被选再次扫描二维码图再次扫描获得第二组防伪信息，由于被选再次扫描二维码图的获取是即时和随机的，大大的减低了被仿制的风险。

作为优选地，所述行走轮上设有滚轮计米器、所述喷头上设有喷头阀，所述悬挂式大棚喷药装置还包括中央控制器，所述行走电机、滚轮计米器、喷药泵、喷头阀、充气泵、气阀、颜色传感器、温湿度传感器、光照强度传感器和显示屏与中央控制器连接并受控制。这样的设计便于通过中央控制器对装置的各个部件进行控制。

一种悬挂式大棚喷药装置控制系统，其特征在于：包括中央控制器模块、行走电机驱动模块、滚轮计米器数据采集模块、喷药泵控制模块、喷头阀控制模块、充气泵控制模块、气阀控制模块、颜色传感器采集模块、温湿度传感器采集模块、光照强度传感器采集模块和显示屏控制模块、电池及其供电模块；

所述行走电机驱动模块接收中央控制器模块指令并驱动行走电机运行或者停止；所述滚轮计米器数据采集模块用于采集行走轮行走距离并传输于中央控制器模块；喷药泵控制模块用于接收中央控制器模块指令并驱动喷药泵运行或者停止；喷头阀控制模块用于接收中央控制器模块指令并驱动喷头阀开启或者关闭；充气泵控制模块用于接收中央控制器模块指令并驱动充气泵运行或者停止；气阀控制模块用于接收中央控制器模块指令并驱动气阀开启或者关闭；颜色传感器采集模块用于采集颜色信息并传输于中央控制器模块；温湿度传感器采集模块用于采集检测定点温度和湿度信息并传输于中央控制器模块；光照强度传感器采集模块用于采集检测定点光照强度信息并传输于中央控制器模块；显示屏控制模块用于接收中央控制器模块指令并显示防伪二维码图信息、温度湿度信息，光照强度信息；电池与上述各个模块通过供电模块提供电量。

通过中央控制器模块和各个功能性模块的互联协作，可以实现系统的智能控制。

作为优选地，所述控制系统还包括遥控模块、遥控器、无线通信模块，所述遥控模块用于接收遥控器发出的指令并传输于中央控制器模块，中央控制器模块接收指令后控制行走电机驱动模块、喷药泵控制模块、喷头阀控制模块、充气泵控制模块、气阀控制模块、显示屏控制模块运行；所述遥控模块接收遥控器发出的指令信息通过无线通信模块完成。这样的设计便于操作者实现遥控甚至远程控制。

本发明的优点和有益效果在于：本申请所述的喷药装置将行走机构和喷药组件悬挂于钢丝轨道上可以在不侵占大棚种植面积的前提下实现农药的喷涂，较为合理；同时钢丝轨道绳的双轨设计使得装置更加的稳定；通过行走电机可以驱动行走轮，实现了运行的机械化；药物喷洒通过喷药泵驱动实现了喷药的自动化，降低了人工强度。

附图说明

图1为本发明整体机构示意图；

图2为本发明行走机构驱动结构示意图；

图3为本发明行走机构与喷药组件配合连接结构示意图；

图4为钢丝轨道绳外部复合结构层示意图；

图5为防下垂拉杆与钢丝轨道绳配合支撑结构示意图；

图6为防动组件处于非工作状态结构示意图；

图7为防动组件处于工作状态结构示意图；

图8为防伪二维码图分布结构示意图；

图9为悬挂式大棚喷药装置控制系统框图。

图中：1、钢丝轨道绳；2、行走支架；3、行走电机；4、药罐；5、喷头；6、输药管；7、喷药泵；8、前行走轮；9、后行走轮；10、前轴；11、后轴；12、同步轮；13、同步带；14、传动轮；15、伸缩杆；16、喷杆；17、电气控制盒；18、颜色传感器；19、温湿度传感器；20、光照强度传感器；21、防下垂拉杆；22、磁性吸附材料层；23、环氧树脂防腐层；24、乳胶缓冲层；25、橡胶耐磨层；26、连接锁紧环；27、抱紧气囊；28、充气泵；29、气阀；30、行走轮容纳区域；31、聚四氟乙烯层；32、显示屏；33、初次扫描二维码图；34、被选再次扫描二维码图；35、未选再次扫描二维码图；36、中央控制器模块；37、行走电机驱动模块；38、滚轮计米器数据采集模块；39、喷药泵控制模块；40、喷头阀控制模块；41、充气泵控制模块；42、气阀控制模块；43、颜色传感器采集模块；44、温湿度传感器采集模块；45、光照强度传感器采集模块；46、显示屏控制模块；47、电池；48、供电模块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1-图9所示，一种悬挂式大棚喷药装置，包括设置于大棚内的钢丝轨道，所述钢丝轨道包括两条相互平行设置的钢丝轨道绳1；所述钢丝轨道绳1上连接有行走机构，所述行走机构下端连接有喷药组件；所述行走机构包含行走支架2，所述行走支架2四角设有与钢丝轨道绳1配合滚动的行走轮，所述行走轮与行走电机3驱动连接；所述喷药组件包括药罐4、喷头5、将药罐4和喷头5连接的输药管6和设置在药罐4和喷头5之间提供喷洒压力的喷药泵7。

所述行走轮包括两个前行走轮8和两个后行走轮9，所述两个前行走轮8之间通过前轴10连接，两个后行走轮9通过后轴11连接，所述前轴10和后轴11上分别设有同步轮12，所述同步轮12之间通过同步带13连接；所述前轴10或后轴11上设有传动轮14，所述传动轮14与行走电机3输出轴驱动连接。

所述行走支架2下端连接有伸缩杆15，所述伸缩杆15底部与喷杆16连接，所述喷杆16上设有喷头5；所述伸缩杆15上还设有电气控制盒17；所述喷杆16为三段式分布，包括中部组合段和两侧组合段，所述两侧组合段与中间组合段之间为铰接；所述喷杆16上还设有颜色传感器18、温湿度传感器19和光照强度传感器20。

所述钢丝轨道绳1的两端通过锁紧器与大棚端部固定，所述钢丝轨道绳1上还均布有多个防下垂拉杆21，所述防下垂拉杆21为J形，所述J形防下垂拉杆21底部的弯起位置与钢丝轨道绳1固定，所述J形防下垂拉杆21上端与大棚骨架固定；行走轮优选尼龙轮，所述尼龙轮内嵌有磁性吸附材料层22，便于对钢丝绳产生磁性吸附作用。

所述钢丝轨道绳1外部喷涂有环氧树脂防腐层23，所述环氧树脂防腐层23外部依次设有乳胶缓冲层24和橡胶耐磨层25；所述J形防下垂拉杆21底部的弯起位置形成连接锁紧环26，所述连接锁紧环26被包裹于环氧树脂防腐层23内；所述环氧树脂防腐层23沿钢丝轨道绳1轴向外径一致，所述乳胶缓冲层24厚度沿钢丝轨道绳1轴向一致。

所述钢丝轨道绳1上设有检测定点，所述检测定点两侧设有防动组件，所述防动组件包括两个相互配合将行走轮前后两端夹紧的抱紧气囊27，所述抱紧气囊27为环形气囊，所述环形气囊的气门与充气泵28连接，所述气门上设有气阀29；所述两个抱紧气囊27之间设有行走轮容纳区域30；所述设有抱紧气囊27的橡胶耐磨层25表面设有用于容纳抱紧气囊27的环形凹槽，所述抱紧气囊27处于气体放空状态下时，套接在环形凹槽内且外径小于或等于橡胶耐磨层25外径，环形凹槽内设有聚四氟乙烯层31内表面。

如图8，所述电气控制盒17外表面设有一块显示屏32，所述显示屏32显示有防伪二维码图，所述防伪二维码图包括初次扫描二维码图33一幅、被选再次扫描二维码图34一幅以及未选再次扫描二维码图35两幅或多幅，所述被选再次扫描二维码图34一幅与未选再次扫描二维码图35两幅或多幅组成再次扫描二维码图多幅；所述初次扫描二维码图33、被选再次扫描二维码图34以及未选再次扫描二维码图35的二维码图信息分布均不同，图8中的34和35的标记为随机标记。

所述行走轮上设有滚轮计米器、所述喷头5上设有喷头5阀，所述悬挂式大棚喷药装置还包括中央控制器，所述行走电机3、滚轮计米器、喷药泵7、喷头5阀、充气泵28、气阀29、颜色传感器18、温湿度传感器19、光照强度传感器20和显示屏32与中央控制器连接并受控制。

一种悬挂式大棚喷药装置控制系统，包括中央控制器模块36、行走电机驱动模块37、滚轮计米器数据采集模块38、喷药泵控制模块39、喷头阀控制模块40、充气泵控制模块41、气阀控制模块42、颜色传感器采集模块43、温湿度传感器采集模块44、光照强度传感器采集模块45和显示屏控制模块46、电池47及其供电模块48；

所述行走电机驱动模块37接收中央控制器模块36指令并驱动行走电机3运行或者停止；所述滚轮计米器数据采集模块38用于采集行走轮行走距离并传输于中央控制器模块36；喷药泵控制模块39用于接收中央控制器模块36指令并驱动喷药泵7运行或者停止；喷头阀控制模块40用于接收中央控制器模块36指令并驱动喷头5阀开启或者关闭；充气泵控制模块41用于接收中央控制器模块36指令并驱动充气泵28运行或者停止；气阀控制模块42用于接收中央控制器模块36指令并驱动气阀29开启或者关闭；颜色传感器采集模块43用于采集颜色信息并传输于中央控制器模块36；温湿度传感器采集模块44用于采集检测定点温度和湿度信息并传输于中央控制器模块36；光照强度传感器采集模块45用于采集检测定点光照强度信息并传输于中央控制器模块36；显示屏控制模块46用于接收中央控制器模块36指令并显示防伪二维码图信息、温度湿度信息，光照强度信息；电池47与上述各个模块通过供电模块48提供电量。

所述控制系统还包括遥控模块、遥控器、无线通信模块，所述遥控模块用于接收遥控器发出的指令并传输于中央控制器模块36，中央控制器模块36接收指令后控制行走电机驱动模块37、喷药泵控制模块39、喷头阀控制模块40、充气泵控制模块41、气阀控制模块42、显示屏控制模块46运行；所述遥控模块接收遥控器发出的指令信息通过无线通信模块完成。

实施例一

在使用时，行走机构的四个行走轮与钢丝轨道绳1配合滚动，行走轮外缘设有轮槽，与钢丝轨道绳1配合，行走电机3启动后驱动传动轮14、同步轮12和同步带13、前轴10和后轴11转动，从而带动行走轮同步转动，在钢丝轨道绳1上运行，待运行至预定的位置时，启动喷药泵7，将药罐4内的药液从输药管6输出并从喷头5喷洒出落在农作物上；为了便于适应不同农作物及其同一农作物在不同生长周期的高度差异，行走支架2下端与喷杆16之间通过伸缩杆15连接，实现高度的调节；喷杆16的三段式分布便于时候后的折叠收纳，节约存储空间。

实施例二

作为对实施例一的进一步优化，钢丝轨道绳1的两端除了通过锁紧器与大棚端部固定之外，还通过J形防下垂拉杆21底部的弯起位置与钢丝轨道绳1固定；同时在钢丝轨道绳1外部设置了环氧树脂防腐层23、乳胶缓冲层24和橡胶耐磨层25；这样的设计在行走轮滚动在钢丝轨道绳1的外部时，与橡胶耐磨层25接触，保证了一定的摩擦力，防止打滑，同时乳胶缓冲层24和橡胶耐磨层25较好的弹性实现了缓冲效果。由于连接锁紧环26被包裹于环氧树脂防腐层23内，保证了行走轮接触面的平顺性基础，因为连接锁紧环26从钢丝轨道绳1外部卡紧，会在钢丝轨道绳1外部形成一定的凸起，通过环氧树脂防腐层23的包裹和合理的厚度差设计可以将凸起弥补和遮盖，这样不会影响乳胶缓冲层24的厚度和其缓冲效果。

实施例三

作为对实施例二的进一步优化，为了便于实现在检测定点稳定的数据采集，检测定点两侧设有防动组件；防动组件优选与滚轮计米器配合使用，在滚轮计米器的计数作用下，行走机构在钢丝轨道绳1上的位置可测，待行走轮距离行走轮容纳区域300.5m的距离时，位于行走轮最前方的抱紧气囊27开始充气，当行走轮走到距离轮容纳区域0.05m时，行走电机3停止驱动，行走轮受到前方抱紧气囊27的阻挡而停止运行，此时另外一个抱紧气囊27开始充气，行走轮前后的两个抱紧气囊27将行走轮夹紧（通过合理的尺寸设计），然后开始通过颜色传感器18、温湿度传感器19和光照强度传感器20等检测部件对大棚内的参数测量，并通过显示屏32显示；在测试完毕之后，将抱紧气囊27内的气体排空或者吸出，使得抱紧气囊27陷入环形凹槽内。

实施例四

作为对实施例三的进一步优化，为了提高整个设备的防伪功能，将防伪图存储在中央处理器的存储设备中，并通过屏显示显示，防伪二维码图包括初次扫描二维码图33一幅、被选再次扫描二维码图34一幅以及未选再次扫描二维码图35两幅，所述被选再次扫描二维码图34一幅与未选再次扫描二维码图35两幅组成再次扫描二维码图多幅；所述初次扫描二维码图33、被选再次扫描二维码图34以及未选再次扫描二维码图35的二维码图信息分布均不同。在使用时，先通过手机扫描初次扫描二维码图33，获得初步防伪反馈信息，然后在初步防伪反馈信息中会通知消费者选择再次扫描二维码图三幅中的哪一幅作为被选再次扫描二维码图34，然后对被选再次扫描二维码图34再次扫描获得第二组防伪信息，由于被选再次扫描二维码图34的获取是厂商即时和随机确定的，大大的减低了被仿制的风险。

实施例五

为了实现对设备的智能控制，特别设计了悬挂式大棚喷药装置控制系统；包括中央控制器模块36、行走电机驱动模块37、滚轮计米器数据采集模块38、喷药泵控制模块39、喷头阀控制模块40、充气泵控制模块41、气阀控制模块42、颜色传感器采集模块43、温湿度传感器采集模块44、光照强度传感器采集模块45和显示屏控制模块46、电池47及其供电模块48；

通过上述系统可以实现三大功能，第一，智能运输行走功能；第二，定点监测功能；第三、节能喷洒功能；

第一智能运输行走功能，通过中央控制器模块36、行走电机驱动模块37、电池47及其供电模块48、滚轮计米器数据采集模块38实现，所述行走电机驱动模块37接收中央控制器模块36指令并驱动行走电机3运行、加速、减速或者停止；所述滚轮计米器数据采集模块38用于采集行走轮行走距离并传输于中央控制器模块36，中央控制器模块36根据行走距离信息来控制行走电机驱动模块37。

第二，定点监测功能，通过中央控制器模块36、行走电机驱动模块37、滚轮计米器数据采集模块38、充气泵控制模块41、气阀控制模块42、颜色传感器采集模块43、温湿度传感器采集模块44、光照强度传感器采集模块45和显示屏控制模块46、电池47及其供电模块48实现；

在驶入检测定点时，中央控制器模块36发出指令通过行走电机驱动模块37驱动电机匀速运行；同时滚轮计米器数据采集模块38采集行走轮运行距离并传输于中央控制器模块36，中央控制器模块36实施换算与检测定点的距离，当待行走轮距离行走轮容纳区域300.5m的距离时，中央控制器模块36对行走轮最前端的抱紧气囊27气阀控制模块42发出打开指令，并对充气泵控制模块41发出启动指令，位于行走轮最前方的抱紧气囊27开始充气；当行走轮走到距离轮容纳区域0.05m时，中央控制器模块36对行走电机驱动模块37发出停止指令，同时中央控制器模块36对行走轮最后端的抱紧气囊27气阀控制模块42发出打开指令，位于行走轮最前方的抱紧气囊27开始充气，充气完毕后行走轮9前后的两个抱紧气囊27将行走轮夹紧；

之后颜色传感器采集模块43、温湿度传感器采集模块44、光照强度传感器采集模块45开始采集相应的数据并传输于中央控制器模块36，中央控制器模块36转换为数据显示信号并驱动显示屏32显示；

检测完毕后，中央控制器模块36对充气泵控制模块41发出吸气2指令将抱紧气囊27内的气体吸出，便于行走轮通过。

第三、节能喷洒功能，包括中央控制器模块36、喷药泵控制模块39、喷头阀控制模块40、颜色传感器采集模块43和电池47及其供电模块48实现，

颜色传感器采集模块43采集颜色信息并传输于中央控制器模块36，当颜色信息为绿色时，中央控制器模块36通过喷药泵控制模块39驱动喷药泵7启动，同时喷头5阀开启，如果当颜色信息为灰色时，中央控制器模块36通过喷药泵控制模块39驱动喷药泵7关闭，同时喷头5阀关闭；

或者中央控制器模块36通过颜色信息的色度对喷药泵控制模块39和喷头5阀模块进行控制，在颜色信息为非灰度时，喷药泵控制模块39控制喷药泵7开启，并根据颜色信息的色度大小通过中央控制器模块36对喷头5阀模块发出喷头5阀开启大小的指令，绿色色度高则喷头5阀开起度大，反之则小。

以上三种功能在运行时为联合协作的，上述的阐述方式将其拆分是为了便于理解。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种悬挂式大棚喷药装置，其特征在于：包括设置于大棚内的钢丝轨道，所述钢丝轨道包括两条相互平行设置的钢丝轨道绳；所述钢丝轨道绳上连接有行走机构，所述行走机构下端连接有喷药组件；所述行走机构包含行走支架，所述行走支架四角设有与钢丝轨道绳配合滚动的行走轮，所述行走轮与行走电机驱动连接；所述喷药组件包括药罐、喷头、将药罐和喷头连接的输药管和设置在药罐和喷头之间提供喷洒压力的喷药泵。

2.如权利要求1所述的一种悬挂式大棚喷药装置，其特征在于：所述行走轮包括两个前行走轮和两个后行走轮，所述两个前行走轮之间通过前轴连接，两个后行走轮通过后轴连接，所述前轴和后轴上分别设有同步轮，所述同步轮之间通过同步带连接；所述前轴或后轴上设有传动轮，所述传动轮与行走电机输出轴驱动连接。

3.如权利要求2所述的一种悬挂式大棚喷药装置，其特征在于：所述行走支架下端连接有伸缩杆，所述伸缩杆底部与喷杆连接，所述喷杆上设有喷头；所述伸缩杆上还设有电气控制盒；所述喷杆为三段式分布，包括中部组合段和两侧组合段，所述两侧组合段与中间组合段之间为铰接；所述喷杆上还设有颜色传感器、温湿度传感器和光照强度传感器。

4.如权利要求3所述的一种悬挂式大棚喷药装置，其特征在于：所述钢丝轨道绳的两端通过锁紧器与大棚端部固定，所述钢丝轨道绳上还均布有多个防下垂拉杆，所述防下垂拉杆为J形，所述J形防下垂拉杆底部的弯起位置与钢丝轨道绳固定，所述J形防下垂拉杆上端与大棚骨架固定。

5.如权利要求4所述的一种悬挂式大棚喷药装置，其特征在于：所述钢丝轨道绳外部喷涂有环氧树脂防腐层，所述环氧树脂防腐层外部依次设有乳胶缓冲层和橡胶耐磨层；所述J形防下垂拉杆底部的弯起位置形成连接锁紧环，所述连接锁紧环被包裹于环氧树脂防腐层内；所述环氧树脂防腐层沿钢丝轨道绳轴向外径一致，所述乳胶缓冲层厚度沿钢丝轨道绳轴向一致。

6.如权利要求5所述的一种悬挂式大棚喷药装置，其特征在于：所述钢丝轨道绳上设有检测定点，所述检测定点两侧设有防动组件，所述防动组件包括两个相互配合将行走轮前后两端夹紧的抱紧气囊，所述抱紧气囊为环形气囊，所述环形气囊的气门与充气泵连接，所述气门上设有气阀；所述两个抱紧气囊之间设有行走轮容纳区域；所述设有抱紧气囊的橡胶耐磨层表面设有用于容纳抱紧气囊的环形凹槽，所述抱紧气囊处于气体放空状态下时，套接在环形凹槽内且外径小于或等于橡胶耐磨层外径，环形凹槽内设有聚四氟乙烯层内表面。

7.如权利要求6所述的一种悬挂式大棚喷药装置，其特征在于：所述电气控制盒外表面设有一块显示屏，所述显示屏显示有防伪二维码图，所述防伪二维码图包括初次扫描二维码图一幅、被选再次扫描二维码图一幅以及未选再次扫描二维码图两幅或多幅，所述被选再次扫描二维码图一幅与未选再次扫描二维码图两幅或多幅组成再次扫描二维码图多幅；所述初次扫描二维码图、被选再次扫描二维码图以及未选再次扫描二维码图的二维码图信息分布均不同。

8.如权利要求6或7所述的一种悬挂式大棚喷药装置，其特征在于：所述行走轮上设有滚轮计米器、所述喷头上设有喷头阀，所述悬挂式大棚喷药装置还包括中央控制器，所述行走电机、滚轮计米器、喷药泵、喷头阀、充气泵、气阀、颜色传感器、温湿度传感器、光照强度传感器和显示屏与中央控制器连接并受控制。

9.一种悬挂式大棚喷药装置控制系统，其特征在于：包括中央控制器模块、行走电机驱动模块、滚轮计米器数据采集模块、喷药泵控制模块、喷头阀控制模块、充气泵控制模块、气阀控制模块、颜色传感器采集模块、温湿度传感器采集模块、光照强度传感器采集模块和显示屏控制模块、电池及其供电模块；

所述行走电机驱动模块接收中央控制器模块指令并驱动行走电机运行或者停止；所述滚轮计米器数据采集模块用于采集行走轮行走距离并传输于中央控制器模块；喷药泵控制模块用于接收中央控制器模块指令并驱动喷药泵运行或者停止；喷头阀控制模块用于接收中央控制器模块指令并驱动喷头阀开启或者关闭；充气泵控制模块用于接收中央控制器模块指令并驱动充气泵运行或者停止；气阀控制模块用于接收中央控制器模块指令并驱动气阀开启或者关闭；颜色传感器采集模块用于采集颜色信息并传输于中央控制器模块；温湿度传感器采集模块用于采集检测定点温度和湿度信息并传输于中央控制器模块；光照强度传感器采集模块用于采集检测定点光照强度信息并传输于中央控制器模块；显示屏控制模块用于接收中央控制器模块指令并显示防伪二维码图信息、温度湿度信息，光照强度信息；电池与上述各个模块通过供电模块提供电量。

10.如权利要求9所述的一种悬挂式大棚喷药装置控制系统，其特征在于：所述控制系统还包括遥控模块、遥控器、无线通信模块，所述遥控模块用于接收遥控器发出的指令并传输于中央控制器模块，中央控制器模块接收指令后控制行走电机驱动模块、喷药泵控制模块、喷头阀控制模块、充气泵控制模块、气阀控制模块、显示屏控制模块运行；所述遥控模块接收遥控器发出的指令信息通过无线通信模块完成。