CN106028001A - 一种光学定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种光学定位方法及装置，用以提高光学定位精度。本发明包括：获取摄像装置在一个循环周期内拍摄的N帧图像，其中，每帧图像包括VR一体机的各个物理标记点对应的标记点影像，根据N帧图像中的各个标记点影像的显示信息，解析出每一个标记点影像对应的N位编码；识别各个标记点影像对应的N位编码中是否存在错误编码，若存在，纠正识别出的错误编码；根据纠正后的各个标记点影像对应的N位编码，确定各个标记点影像对应的物理标记点。本发明能够自动纠正N位编码中的错误编码，使得各个标记点影像对应的物理标记点是准确的，然后再基于各个标记点影像的位置信息，确定各个物理标记点的平移量，进而提高定位精度。

Description

一种光学定位方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及虚拟现实设备领域，尤其涉及一种光学定位方法及装置。

背景技术

虚拟现实设备作为近未来最炙手可热的显示技术被科技界追捧，虚拟现实空间定位技术已成为关键的一环，同时也是技术难点，在定位的精度和速度，延迟、功耗问题、以及空间和重量几个关键技术还存在以下问题。

定位的精度和速度；如果精度和速度误差达不到毫米级别，那有可能我们在交互环境中，会出现错位和动作瞬移，也就是说，虚拟环境中我们拥抱一个人，做出动作后，视觉里还存在一个反应时差。

延迟；用户头部物理移动与HMD(Helmet Mounted Display，头盔显示器)上实时刷新图像到达用户眼睛之间的延迟时间，目前空间定位技术还不能达到足够小的延迟。

功耗；功耗问题对于移动的VR(Virtual Reality，虚拟现实，简称VR))设备来说尤其重要，大量的计算和数据传输会给设备带来更大的功力负担。

空间与重量；HMD对轻量化、便携性和重量要很高要求，空间定位技术不能产生过大的体积和重量负担。

目前，在虚拟现实空间定位技术中，定位精度和定位速度，与用户的动作能否及时的被识别有关。及时识别用户的动作，需要快速且准确的定位用户头部的位置，现有技术中通常采用光学定位方法来定位用户的位置。

光学定位方法中，VR一体机和摄像装置都会接收控制信号，但是一旦任一方接收到错误的数据，就会导致识别的用户位置错误，而VR一体机和摄像装置对接收到的数据都不具备纠错能力，光学定位系统也不能及时的识别出用户的位置信息不准确，进而影响定位精度。

综上，现有光学定位技术中存在着VR一体备和摄像装置对接收到的数据都不具备纠错能力，导致接收数据异常时导致光学定位精度低的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种光学定位方法，用以解决现有技术中存在的VR一体机和摄像装置对接收到的数据都不具备纠错能力，导致接收数据异常时导致光学定位精度低的技术问题。

本发明实施例提供一种光学定位方法，包括：

获取摄像装置在一个循环周期内拍摄的N帧图像，其中，每帧图像包括虚拟现实VR一体机的各个物理标记点对应的标记点影像；

根据所述N帧图像中的各个标记点影像的显示信息，解析出每一个标记点影像对应的N位编码；

识别各个标记点影像对应的N位编码中是否存在错误编码，若存在，纠正识别出的错误编码；

根据纠正后的各个标记点影像对应的N位编码，确定各个标记点影像对应的物理标记点。

进一步地，所述N位编码包括信息码元和监督码元；

所述识别各个标记点影像对应的N位编码中是否存在错误编码，包括：

建立关于所述各个标记点影像对应的N位编码中的信息码元和所述各个标记点影像对应的N位编码中的监督码元的线性方程组；

根据所述线性方程组，按照校验算法，判断所述线性方程组中是否存在错误码元，若存在，分离出存在错误码元的数位；

所述纠正识别出的错误编码，包括：

将存在错误码元的数位的0更新为1，将存在错误码元的数位的1更新为0。

进一步地，在一个循环周期内，通过N个同步信号控制所述摄像装置拍摄所述N帧图像，所述摄像装置每接收一个同步信号，拍摄一帧图像；

在一个循环周期内，通过N个同步信号控制所述VR一体机上各个物理标记点展现状态；所述VR一体机在接收到第i个同步信号时，根据每个物理标记点的N位编码的第i个数位的数值，控制该物理标记点应展现的状态。

进一步地，所述VR一体机为多个；

每个所述VR一体机上的每个物理标记点具有一个标识号，每个标识号与一个N位编码存在映射关系，其中，N的取值，满足全体所述VR一体机上的各个物理标记点的标识号唯一。

进一步地，所述根据所述N帧图像中的各个标记点影像的显示信息，解析出每一个标记点影像对应的N位编码，包括：

根据所述N帧图像中的各个标记点影像之间的相对位置关系，确定所述N帧图像中各个作为解析对象的标记点影像；

对于任一作为解析对象的标记点影像：

根据该标记点影像在所述N帧图像中的显示亮度，确定该标记点影像在每一帧图像中展现的状态；根据该标记点影像依次在所述N帧图像中展现的状态，确定该标记点影像对应的N位编码。

进一步地，所述N位编码为以下编码中任一种：

Viterbi译码、汉明码、BCH码、或者差分曼彻斯特编码。

本发明实施例提供一种光学定位装置，包括：

获取单元，用于获取摄像装置在一个循环周期内拍摄的N帧图像，其中，每帧图像包括虚拟现实VR一体机的各个物理标记点对应的标记点影像；

解析单元，用于根据所述N帧图像中的各个标记点影像的显示信息，解析出每一个标记点影像对应的N位编码；

纠错单元，用于识别各个标记点影像对应的N位编码中是否存在错误编码，若存在，纠正识别出的错误编码；

定位单元，用于根据纠正后的各个标记点影像对应的N位编码，确定各个标记点影像对应的物理标记点。

进一步地，所述N位编码包括信息码元和监督码元；所述纠错单元具体用于：

建立所述各个标记点影像对应的N位编码中的信息码元和所述各个标记点影像对应的N位编码中的监督码元的线性方程组；

根据所述线性方程组，按照校验算法，判断所述线性方程组中是否存在错误码元，若存在，分离出存在错误码元的数位；

将存在错误码元的数位的0更新为1，将存在错误码元的数位的1更新为0。

进一步地，在一个循环周期内，通过N个同步信号控制所述摄像装置拍摄所述N帧图像，所述摄像装置每接收一个同步信号，拍摄一帧图像；

在一个循环周期内，通过N个同步信号控制所述VR一体机上各个物理标记点展现状态；所述VR一体机在接收到第i个同步信号时，根据每个物理标记点的N位编码的第i个数位的数值，控制该物理标记点应展现的状态。

进一步地，所述VR一体机为多个；

每个所述VR一体机上的每个物理标记点具有一个标识号，每个标识号与一个N位编码存在映射关系，其中，N的取值，满足全体所述VR一体机上的各个物理标记点的标识号唯一。

进一步地，所述解析单元具体用于：

根据所述N帧图像中的各个标记点影像之间的相对位置关系，确定所述N帧图像中各个作为解析对象的标记点影像；

对于任一作为解析对象的标记点影像：

根据该标记点影像在所述N帧图像中的显示亮度，确定该标记点影像在每一帧图像中展现的状态；根据该标记点影像依次在所述N帧图像中展现的状态，确定该标记点影像对应的N位编码。

上述实施例中，在进行光学定位时，先获取摄像装置在一个循环周期内拍摄的N帧图像，通过解析N帧图像中的各个标记点影像对应的N位编码；通过配置纠错算法来识别各个标记点影像对应的N位编码中是否存在错误编码，若存在，纠正识别出的错误编码；并根据纠正后的各个标记点影像对应的N位编码，确定各个标记点影像对应的物理标记点。这样，即使摄像装置在一个循环周期内根据接收的同步信号拍摄到的图像中各个标记点影像所展现的状态，与虚拟现实设备在同一个循环周期内根据接收的同步信号控制各个物理标记点实际展现的状态不一致，通过本发明上述步骤能够自动纠正各个物理标记点对应的N位编码中的错误编码，使得根据各个标记点影像对应的物理标记点是准确的，然后再基于各个标记点影像的位置信息，确定各个物理标记点的平移量，进而提高定位精度。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例提供的一种光学定位方法的方法流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种通过摄像装置广播射频信号的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种汉明码的编码方法示意图；

图4为本发明实施例提供的一种光学定位装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案以及有效果更加清楚明白，以下结合说明书附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在光学定位系统中，向VR一体机和摄像装置发送同步信号来实现VR一体机和摄像装置的同步，VR一体机根据接收的同步信号，控制VR一体机上的指示灯的显示状态，摄像装置根据接收的同步信号捕捉包含VR一体机的图像，然后根据摄像装置捕捉到的图像来识别佩戴有VR一体机的用户的空间位置。在这种光学定位系统中，VR一体机和摄像装置作为接收设备接收控制数据，一旦VR一体机和摄像装置的任一方在接收同步信号时出现异常状况，因摄像装置和头盔设备对接收到的同步信号都不具备纠错能力，这样就会导致VR一体机所展现的指示灯的显示状态与摄像装置捕获的图像不同步，进而导致光学定位系统根据捕获的图像确定出的用户位置信息不准确。

本发明实施例提供一种具有纠错能力的光学定位方法及装置，用来解决上述摄像装置和VR一体机不同步导致的光学定位精度低的问题。

如图1所示，本发明实施例提供一种光学定位方法，主要包括如下步骤：

步骤101，获取摄像装置在一个循环周期内拍摄的N帧图像，其中，每帧图像包括虚拟现实VR一体机的各个物理标记点对应的标记点影像；

步骤102，根据N帧图像中的各个标记点影像的显示信息，解析出每一个标记点影像对应的N位编码；

步骤103，识别各个标记点影像对应的N位编码中是否存在错误编码，若存在，纠正识别出的错误编码；

步骤104，根据纠正后的各个标记点影像对应的N位编码，确定各个标记点影像对应的物理标记点。

对于上述步骤，在一个循环周期内，通过N个同步信号控制摄像装置拍摄N帧图像，即摄像装置循环拍摄图像，摄像装置在一个循环周期内接收N个同步信号，摄像装置每接收一个同步信号，拍摄一帧图像。在一个循环周期内，通过N个同步信号控制VR一体机上各个物理标记点展现状态；VR一体机在接收到第i个同步信号时，根据每个物理标记点的N位编码的第i个数位的数值，控制该物理标记点应展现的状态，其中。1≤i≤N。

本发明实施例中的同步信号是指射频信号，摄像装置和VR一体机同步接收射频信号，同步信号的发送端可以设置在摄像装置侧，如图2所示，摄像装置内的RF通信模块用于循环广播射频信号，控制摄像装置内的摄像头和VR一体机同步，摄像头用于根据同步信号拍摄图像，还可用于处理图像。摄像装置广播射频信号的循环周期可以配置，如果VR一体机上的物理标记点为指示灯，每个指示灯用一个7位编码表示，则循环周期可以配置为7，摄像装置内的摄像头在一个循环周期内依次接收到7个射频信号，并依次拍摄7帧图片；VR一体机在一个循环周期内依次接收到7个射频信号，并依次根据每个指示灯(图2中的LED)的N位编码的7个数位上的数值，控制每个指示灯的显示状态。

本发明实施例中，同一光学定位系统中的VR一体机为一个或多个，每个VR一体机上的每个物理标记点具有一个标识号，每个标识号与一个N位编码存在映射关系，其中，N的取值，满足全体VR一体机上的各个物理标记点的标识号唯一。

若各个物理标记点的N位编码的进制为二进制，可用0和1标记物理标记点在各个时刻所展现的显示状态。例如，若第i个数位的数值为0，控制对应指示灯展现第一状态，若第i个数位的数值为1，控制对应指示灯展现第二状态，第一状态和第二状态为指示灯不同的亮度状态，如第一状态为全亮，第二状态为半亮，或者，第一状态为亮，第二状态为灭。

各个物理标记点的N位编码的进制也可以是其他进制，如四进制，则可以控制物理标记点展现4种状态，这四个状态为指示灯4个不同的亮度状态。

本发明实施例中，以各个物理标记点的N位编码为N为二进制编码为例对本发明实施例提供的上述具有纠错能力的光学定位方法流程进行说明。

具体的，步骤102中，根据N帧图像中的各个标记点影像的显示信息，解析出每一个标记点影像对应的N位编码，包括：

根据N帧图像中的各个标记点影像之间的相对位置关系，确定N帧图像中各个作为解析对象的标记点影像；

对于任一作为解析对象的标记点影像：

根据该标记点影像在N帧图像中的显示亮度，确定该标记点影像在每一帧图像中展现的状态；根据该标记点影像依次在N帧图像中展现的状态，确定该标记点影像对应的N位编码。

因VR一体机在一个循环周期内有肯发生位置改变，因此，拍摄的N帧图像中，各个标记点影像所在的位置区域会发生变化，但是这N帧图像的每一帧图像中，因为摄像装置捕获图像的频率至少达到60fps，相邻两帧图像中一个物理标记点对应的两个标记点影像之间的距离比较小，可以认为各个标记点影像之间的相对位置基本一致，即使不同帧图像中标记点影像的显示状态会发生变化，根据N帧图像中的各个标记点影像之间的相对位置关系，也能从N帧图像中确定出作为解析对象的标记点影像，每个作为解析对象的标记点影像与VR一体机中唯一的一个物理标记点对应。

标记点影像的显示亮度，可以根据标记点影像的光斑面积来表示，因此，基于该作为解析对象的标记点影像在N帧图像中的光斑面积，确定该标记点影像在每一帧图像中展现的状态，若第一状态为指示灯全亮，第二状态为指示灯半亮，则当光斑面积从小变大，即标记点影像一帧图像中展现的状态为由半亮变化为全亮；当光斑面积从大变小，即标记点影像一帧图像中展现的状态为由全亮变化为半亮；当面积不变时，保持与上一帧图像的状态一致。

在解析每一个标记点影像对应的N位编码时，若在第i帧图像中展现的状态为第一状态，则N位编码中第i位的数值为0；若在第i帧图像中展现的状态为第二状态，则N位二进制编码中第i位的数值为1。

本发明实施例中的上述N位编码可以为以下编码中任一种：Viterbi译码、汉明码、BCH码、或者差分曼彻斯特编码。下面以汉明码为例，对上述步骤103进行说明。

正常情况下，光学定位系统根据第1至第N帧图像，可以准确的确定出任一标记点影像对应的物理标记点，但特殊情况下VR一体机所展现的指示灯的显示状态与摄像装置捕获的图像不同步。比如，VR一体机包括7个红外灯，7个红外灯的位置固定，其编号依次为1，2，3，4，5，6，7，每个红外灯的编号用3位编码表示，则7个红外灯的二进制编码依次是(001)，(010)，(011)，(100)，(101)，(110)，(111)。异常情况下，根据连续拍摄的7帧图像中的7个灯的显示信息，确定出按照原位置关系排序的红外灯的编号为4(100)，1(001)，5(101)，2(010)，6(110)，3(011)，7(111)。

为了能够自动纠正编码错误，本发明实施例中，将物理标记点的N位编码用汉明码表示，N位编码不仅包括信息码元，还包括监督码元。

如图3所示，16个指示灯的标识号(图3中的序列号)0至15用(7，4)汉明码表示，汉明码由7位编码组成，其中，前4位为信息码元，后三位为监督码元。步骤102中，每7帧图像即可解析出各个指示灯的影像对应的7位编码，因摄像装置按照循环周期循环拍摄图像，因此，摄像装置每拍摄一帧图像，都会与最近的历史6帧图像一起形成7帧图像数据，基于每个指示灯过去7帧图像中影像的明暗状态，来解析出16个指示灯的7位编码。

基于步骤102，在步骤103中，识别各个标记点影像对应的N位编码中是否存在错误编码，包括：

建立关于各个标记点影像对应的N位编码中的信息码元和各个标记点影像对应的N位编码中的监督码元的线性方程组；

根据线性方程组，按照校验算法，判断线性方程组中是否存在错误码元，若存在，分离出存在错误码元的数位。

若存在错误编码，纠正识别出的错误编码，包括：将存在错误码元的数位的0更新为1，将存在错误码元的数位的1更新为0。关于汉明码的奇偶校验算法可参见汉明码的编码原理，为本领域技术人员熟悉的公知技术，具体内容此处不再累述。

步骤103中，若N位编码为汉明码，且相邻两个标识号的汉明码的码距大于2，采用(7，4)汉明码的奇偶校验法，可以纠错出所有指示灯对应的一个数位的错误编码。

上述步骤104中，根据纠正后的各个标记点影像对应的N位编码，确定各个标记点影像对应的物理标记点。一个标记点影像对应的N位编码所对应的物理标记点即为该标记点影像对应的物理标记点。

上述步骤104之后还包括：

根据与各个物理标记点对应的各个标记点影像的位置信息和各个物理标记点的位置信息，确定各个物理标记点的在空间位置中的平移量，根据各个物理标记点在空间位置中的平移量和各个物理标记点在空间位置中的旋转量，确定VR一体机的空间位移。

按照上述方法流程，即使摄像装置在一个循环周期内根据接收的同步信号拍摄的图像中各个标记点影像所展现的状态与虚拟现实设备在同一个循环周期内根据接收的同步信号控制各个物理标记点实际展现的状态不一致，通过解析N帧图像中的各个标记点影像对应的N位编码；识别各个标记点影像对应的N位编码中是否存在错误编码，若存在，纠正识别出的错误编码；并根据纠正后的各个标记点影像对应的N位编码，确定各个标记点影像对应的物理标记点。这样，通过上述步骤能够自动纠正各个标记点影像对应的N位编码中的错误编码，使得根据各个标记点影像对应的物理标记点是准确的，然后再基于各个标记点影像的位置信息，确定各个物理标记点的平移量，进而提高定位精度。

基于上述方法流程，本发明实施例还提供一种光学定位装置，这些装置的具体内容参见上述实施例，此处不再累述。

本发明实施例提供的光学定位装置用于执行上述方法流程，光学定位装置可以配置在摄像装置的图像处理器中，也可配置在用于进行图像处理、光学定位计算的PC机上。

如图4所示的一种光学定位装置，包括：

获取单元401，用于获取摄像装置在一个循环周期内拍摄的N帧图像，其中，每帧图像包括虚拟现实VR一体机的各个物理标记点对应的标记点影像；

解析单元402，用于根据N帧图像中的各个标记点影像的显示信息，解析出每一个标记点影像对应的N位编码；

纠错单元403，用于识别各个标记点影像对应的N位编码中是否存在错误编码，若存在，纠正识别出的错误编码；

定位单元404，用于根据纠正后的各个标记点影像对应的N位编码，确定各个标记点影像对应的物理标记点。

进一步地，N位编码包括信息码元和监督码元；纠错单元403具体用于：

建立各个标记点影像对应的N位编码中的信息码元和各个标记点影像对应的N位编码中的监督码元的线性方程组；

根据线性方程组，按照校验算法，判断线性方程组中是否存在错误码元，若存在，分离出存在错误码元的数位；

将存在错误码元的数位的0更新为1，将存在错误码元的数位的1更新为0。

进一步地，在一个循环周期内，通过N个同步信号控制摄像装置拍摄N帧图像，摄像装置每接收一个同步信号，拍摄一帧图像；

在一个循环周期内，通过N个同步信号控制VR一体机上各个物理标记点展现状态；VR一体机在接收到第i个同步信号时，根据每个物理标记点的N位编码的第i个数位的数值，控制该物理标记点应展现的状态。

进一步地，VR一体机为多个；

每个VR一体机上的每个物理标记点具有一个标识号，每个标识号与一个N位编码存在映射关系，其中，N的取值，满足全体VR一体机上的各个物理标记点的标识号唯一。

进一步地，解析单元402具体用于：

根据N帧图像中的各个标记点影像之间的相对位置关系，确定N帧图像中各个作为解析对象的标记点影像；

对于任一作为解析对象的标记点影像：

根据该标记点影像在N帧图像中的显示亮度，确定该标记点影像在每一帧图像中展现的状态；根据该标记点影像依次在N帧图像中展现的状态，确定该标记点影像对应的N位编码。

本发明实施例中，即使摄像装置在一个循环周期内根据接收的同步信号拍摄的图像中各个标记点影像所展现的状态与虚拟现实设备在同一个循环周期内根据接收的同步信号控制各个物理标记点实际展现的状态不一致，通过解析N帧图像中的各个标记点影像对应的N位编码；识别各个标记点影像对应的N位编码中是否存在错误编码，若存在，纠正识别出的错误编码；并根据纠正后的各个标记点影像对应的N位编码，确定各个标记点影像对应的物理标记点。这样，通过上述步骤能够自动纠正各个标记点影像对应的N位编码中的错误编码，使得根据各个标记点影像对应的物理标记点是准确的，然后再基于各个标记点影像的位置信息，确定各个物理标记点的平移量，进而提高定位精度。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (11)

1.一种光学定位方法，其特征在于，包括：

获取摄像装置在一个循环周期内拍摄的N帧图像，其中，每帧图像包括虚拟现实VR一体机的各个物理标记点对应的标记点影像；

根据所述N帧图像中的各个标记点影像的显示信息，解析出每一个标记点影像对应的N位编码；

识别各个标记点影像对应的N位编码中是否存在错误编码，若存在，纠正识别出的错误编码；

根据纠正后的各个标记点影像对应的N位编码，确定各个标记点影像对应的物理标记点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述N位编码包括信息码元和监督码元；

所述识别各个标记点影像对应的N位编码中是否存在错误编码，包括：

建立关于所述各个标记点影像对应的N位编码中的信息码元和所述各个标记点影像对应的N位编码中的监督码元的线性方程组；

根据所述线性方程组，按照校验算法，判断所述线性方程组中是否存在错误码元，若存在，分离出存在错误码元的数位；

所述纠正识别出的错误编码，包括：

将存在错误码元的数位的0更新为1，将存在错误码元的数位的1更新为0。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

在一个循环周期内，通过N个同步信号控制所述摄像装置拍摄所述N帧图像，所述摄像装置每接收一个同步信号，拍摄一帧图像；

在一个循环周期内，通过N个同步信号控制所述VR一体机上各个物理标记点展现状态；所述VR一体机在接收到第i个同步信号时，根据每个物理标记点的N位编码的第i个数位的数值，控制该物理标记点应展现的状态。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述VR一体机为多个；

每个所述VR一体机上的每个物理标记点具有一个标识号，每个标识号与一个N位编码存在映射关系，其中，N的取值，满足全体所述VR一体机上的各个物理标记点的标识号唯一。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述N帧图像中的各个标记点影像的显示信息，解析出每一个标记点影像对应的N位编码，包括：

根据所述N帧图像中的各个标记点影像之间的相对位置关系，确定所述N帧图像中各个作为解析对象的标记点影像；

对于任一作为解析对象的标记点影像：

根据该标记点影像在所述N帧图像中的显示亮度，确定该标记点影像在每一帧图像中展现的状态；根据该标记点影像依次在所述N帧图像中展现的状态，确定该标记点影像对应的N位编码。

6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述N位编码为以下编码中任一种：

Viterbi译码、汉明码、BCH码、或者差分曼彻斯特编码。

7.一种光学定位装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取摄像装置在一个循环周期内拍摄的N帧图像，其中，每帧图像包括虚拟现实VR一体机的各个物理标记点对应的标记点影像；

解析单元，用于根据所述N帧图像中的各个标记点影像的显示信息，解析出每一个标记点影像对应的N位编码；

纠错单元，用于识别各个标记点影像对应的N位编码中是否存在错误编码，若存在，纠正识别出的错误编码；

定位单元，用于根据纠正后的各个标记点影像对应的N位编码，确定各个标记点影像对应的物理标记点。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述N位编码包括信息码元和监督码元；所述纠错单元具体用于：

建立所述各个标记点影像对应的N位编码中的信息码元和所述各个标记点影像对应的N位编码中的监督码元的线性方程组；

根据所述线性方程组，按照校验算法，判断所述线性方程组中是否存在错误码元，若存在，分离出存在错误码元的数位；

将存在错误码元的数位的0更新为1，将存在错误码元的数位的1更新为0。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，

在一个循环周期内，通过N个同步信号控制所述摄像装置拍摄所述N帧图像，所述摄像装置每接收一个同步信号，拍摄一帧图像；

在一个循环周期内，通过N个同步信号控制所述VR一体机上各个物理标记点展现状态；所述VR一体机在接收到第i个同步信号时，根据每个物理标记点的N位编码的第i个数位的数值，控制该物理标记点应展现的状态。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述VR一体机为多个；

每个所述VR一体机上的每个物理标记点具有一个标识号，每个标识号与一个N位编码存在映射关系，其中，N的取值，满足全体所述VR一体机上的各个物理标记点的标识号唯一。

11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述解析单元具体用于：

根据所述N帧图像中的各个标记点影像之间的相对位置关系，确定所述N帧图像中各个作为解析对象的标记点影像；

对于任一作为解析对象的标记点影像：

根据该标记点影像在所述N帧图像中的显示亮度，确定该标记点影像在每一帧图像中展现的状态；根据该标记点影像依次在所述N帧图像中展现的状态，确定该标记点影像对应的N位编码。