CN106022344A - 一种虚拟棋盘格角点定位方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种虚拟棋盘格角点定位方法，提高了角点定位的准确性和鲁棒性，采用几何方法获得了屏幕四个边界的直线，解决了四个边界处角点难以定位的问题。并且，每次只投射一条直线，不会出现找错直线的问题；主动投射的直线是一条由黑白区域形成的直线边界，而不是直接投射某种宽度的直线，保证了所表示直线的位置精确性，也不容易边缘点被低分辨图像采集漏掉；对于上下左右的直线定位，采用了两点确定一条直线、图像的仿射变换，对难以通过直接投射直线的方法定位屏幕边直线的问题，采用了几何原理通过理论计算来获得。本发明提供一种虚拟棋盘格角点定位方法，提高了角点定位的准确性和鲁棒性，采用几何方法获得了屏幕四个边界的直线，解决了四个边界处角点难以定位的问题。
Description
技术领域
本发明涉及人机交互领域，尤其涉及一种虚拟棋盘格角点定位方法。
背景技术
在人机交互的图像传感器采集的图像中，对屏幕进行标定时主要是通过检测棋盘格角点进行可操作的屏幕区进行标定。
目前常用的角点定位方法有，人通过点触屏幕上提示的角点位置，使摄像头对人触控的点的位置进行标定。
然而，使用上述的标定方法容易受到局部干扰的影响，造成角点检测失败或者偏差过大，特别是边界处角点更难以检测。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供一种虚拟棋盘格角点定位方法，提高了角点定位的准确性和鲁棒性，采用几何方法获得了屏幕四个边界的直线，解决了四个边界处角点难以定位的问题。
一种虚拟棋盘格角点定位方法，包括：
S1：矫正摄像头；
S2：固定上述摄像头并且通过上述摄像头获取屏幕的整体图像；
S3：设置上述棋盘格的有m行和n列；
S4：在上述屏幕上投射全黑信息，通过上述摄像头获取第1图像；
S5：在上述屏幕上投射全白信息，通过上述摄像头获取第2图像；
S6：通过从上述第1图像减去上述第2图像，获得上述屏幕的二值图；
S7：在上述屏幕上投射以屏幕的第一对角线为准，上部为白色下部为黑色的信息，通过上述摄像头获取第3图像；
S8：在上述屏幕上投射以屏幕的第一对角线为准，上部为黑色下部为白色的信息，通过上述摄像头获取第4图像；
S9：根据第3图像和第4图像获得第一对角线上的点，由这些点确定第一对角线方程；
S10：在上述屏幕上投射以屏幕的第二对角线为准，上部为白色下部为黑色的信息，通过上述摄像头获取第5图像；
S11：在上述屏幕上投射以屏幕的第二对角线为准，上部为黑色下部为白色的信息，通过上述摄像头获取第6图像；
S12：根据第5图像和第6图像获得第二对角线上的点，由这些点确定第二对角线方程；
S13：在上述屏幕上投射出长度与屏幕长度相同、高度为i个棋盘格高度的矩形黑色信息，剩于矩形区域投射白色信息，通过上述摄像头获取正向图像，1≤i≤m-1；
S14：在上述屏幕上投射出长度与屏幕长度相同、高度为m-i个棋盘格高度的矩形白色信息，剩于矩形区域投射黑色信息，通过上述摄像头获取负向图像，1≤i≤m-1；
S15：根据正向图像和负向图像获得第i行横线上的点，由这些点确定第i行横线方程，1≤i≤m-1；
S16：重复S13-S15，直到获得m-1条横线方程；
S17：在上述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为j个棋盘格宽度的矩形黑色信息，剩于矩形区域投射白色信息，通过上述摄像头获取正向图像，1≤j≤n-1；
S18：在上述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为n-j个棋盘格宽度的矩形白色信息，剩于矩形区域投射黑色信息，通过上述摄像头获取负向图像，1≤j≤n-1；
S19：根据正向图像和负向图像获得第j列竖线上的点，由这些点确定第j列竖线方程，1≤j≤n-1；
S20：重复S17-S19，直到获得n-1条竖线方程；
S21：由步骤S15得到的m-1条横线与步骤S18得到的n-1条竖线形成网格状图像；
S22：在上述网格状图像中，在第1行横线与第2行横线之间任意选取第一四边形和第二四边形，各自连 接对角线上的两个点，并且分别求出经过上述两个点的第一直线和第二直线方程；
S23：选择位于上述第1行横线之上的，并且上述第一直线、上述第二直线与上述竖线的两个交点，求出经过上述两个交点的直线方程，得出上述屏幕的第一边界线；
S24：在上述网格状图像中，在第m-1行横线与第m-2行横线之间任意选取第三四边形和第四四边形，各自连接对角线上的两个点，并且分别求出经过上述两个点的第三直线和第四直线方程；
S25：选择位于上述第i行横线之下的，并且上述第三直线、上述第四直线与上述竖线的两个交点，求出经过上述两个交点的直线方程，得出上述屏幕的第二边界线；
S26：在上述网格状图像中，在第1列竖线与第2列竖线之间任意选取第五四边形和第六四边形，各自连接对角线上的两个点，并且分别求出经过上述两个点的第五直线和第六直线方程；
S27：选择位于上述第1列竖线之前的，并且上述第五直线、上述第六直线与上述横线的两个交点，求出经过上述两个交点的直线方程，得出上述屏幕的第三边界线；
S28：在上述网格状图像中，在第n-1列竖线与第n-2列竖线之间任意选取第七四边形和第八四边形，各自连接对角线上的两个点，并且分别求出经过上述两个点的第七直线和第八直线方程；
S29：选择位于上述第n-1列竖线之后的，并且上述第七直线、上述第八直线与上述横线的两个交点，求出经过上述两个交点的直线方程，得出上述屏幕的第四边界线；
S30：最后得出由m+1条横线与n+1条竖线交叉形成的棋盘图以及角点图像，实现m行n列棋盘格角点定位。
另一种虚拟棋盘格角点定位方法，包括：
S1：矫正摄像头；
S2：固定上述摄像头并且通过上述摄像头获取屏幕的整体图像；
S3：设置上述棋盘格的有m行和n列；
S4：在上述屏幕上投射全黑信息，通过上述摄像头获取第1图像；
S5：在上述屏幕上投射全白信息，通过上述摄像头获取第2图像；
S6：通过从上述第1图像减去上述第2图像，获得上述屏幕的二值图；
S7：在上述屏幕上投射以屏幕的第一对角线为准，上部为白色下部为黑色的信息，通过上述摄像头获取第3图像；
S8：在上述屏幕上投射以屏幕的第一对角线为准，上部为黑色下部为白色的信息，通过上述摄像头获取第4图像；
S9：根据第3图像和第4图像获得第一对角线上的点，由这些点确定第一对角线方程；
S10：在上述屏幕上投射以屏幕的第二对角线为准，上部为白色下部为黑色的信息，通过上述摄像头获取第5图像；
S11：在上述屏幕上投射以屏幕的第二对角线为准，上部为黑色下部为白色的信息，通过上述摄像头获取第6图像；
S12：根据第5图像和第6图像获得第二对角线上的点，由这些点确定第二对角线方程；
S13：在上述屏幕上投射出长度与屏幕长度相同、高度为i个棋盘格高度的矩形黑色信息，剩于矩形区域投射白色信息，通过上述摄像头获取正向图像，1≤i≤m-1；
S14：在上述屏幕上投射出长度与屏幕长度相同、高度为m-i个棋盘格高度的矩形白色信息，剩于矩形区域投射黑色信息，通过上述摄像头获取负向图像，1≤i≤m-1；
S15：根据正向图像和负向图像获得第i行横线上的点，由这些点确定第i行横线方程，1≤i≤m-1；
S16：重复S13-S15，直到获得m-1条横线方程；
S17：在上述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为j个棋盘格宽度的矩形黑色信息，剩于矩形区域投射白色信息，通过上述摄像头获取正向图像，1≤j≤n-1；
S18：在上述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为n-j个棋盘格宽度的矩形白色信息，剩于矩形区域投射黑色信息，通过上述摄像头获取负向图像，1≤j≤n-1；
S19：根据正向图像和负向图像获得第j列竖线上的点，由这些点确定第j列竖线方程，1≤j≤n-1；
S20：重复S17-S19，直到获得n-1条竖线方程；
S21：由步骤S15得到的m-1条横线与步骤S18得到的n-1条竖线形成网格状图像；
S22：在上述网格状图像中，在第1行横线与第2行横线之间任意选取第一四边形和第二四边形，各自连接对角线上的两个点，并且分别求出经过上述两个点的第一直线和第二直线方程；
S23：选择位于上述第1行横线之上的，并且上述第一直线、上述第二直线与上述竖线的两个交点，求出经过上述两个交点的直线方程，得出上述屏幕的第一边界线；
S24：在上述网格状图像中，在第m-1行横线与第m-2行横线之间任意选取第三四边形和第四四边形，各自连接对角线上的两个点，并且分别求出经过上述两个点的第三直线和第四直线方程；
S25：选择位于上述第i行横线之下的，并且上述第三直线、上述第四直线与上述竖线的两个交点，求出经过上述两个交点的直线方程，得出上述屏幕的第二边界线；
S26：选择上述第一边界线分别与上述第一对角线、第二对角线相交的两个交点，选择上述第二边界线分别与上述第一对角线、第二对角线相交的两个交点；
S27：在步骤S26中选择位于上述第1列竖线之前的两个交点，求出经过上述两个交点的直线方程，得出上述屏幕的第三边界线；
S28：在步骤S26中选择位于上述第n-2列竖线之后的两个交点，求出经过上述两个交点的直线方程，得出上述屏幕的第四边界线；
S29：最后得出由m+1条横线与n+1条竖线交叉形成的棋盘图以及角点图像，实现m行n列棋盘格角点定位。
附图说明
图1为本发明的获得第1图像的仿射示意图；
图2为本发明的获得第2图像的仿射示意图；
图3为本发明的通过第1图像与第2图像相减获得的二值图；
图4为本发明的获得第3图像的仿射示意图；
图5为本发明的获得第4图像的仿射示意图；
图6为本发明的第一对角线；
图7为本发明的获得第5图像的仿射示意图；
图8为本发明的获得第6图像的仿射示意图；
图9为本发明的第二对角线；
图10为本发明的获得正向图像的仿射示意图；
图11为本发明的获得负向图像的仿射示意图；
图12为本发明的第1行横线；
图13为本发明的获得正向图像的仿射示意图；
图14为本发明的获得负向图像的仿射示意图；
图15为本发明的第2行横线；
图16为本发明的获得正向图像的仿射示意图；
图17为本发明的获得负向图像的仿射示意图；
图18为本发明的第3行横线；
图19为本发明的获得正向图像的仿射示意图；
图20为本发明的获得负向图像的仿射示意图；
图21为本发明的第1列竖线；
图22为本发明的获得正向图像的仿射示意图；
图23为本发明的获得负向图像的仿射示意图；
图24为本发明的第2列竖线；
图25为本发明的获得正向图像的仿射示意图；
图26为本发明的获得负向图像的仿射示意图；
图27为本发明的第3列竖线；
图28为本发明的获得正向图像的仿射示意图；
图29为本发明的获得负向图像的仿射示意图；
图30为本发明的第4列竖线；
图31为本发明的第一直线与第二直线与竖线相交；
图32为本发明的第一边界线；
图33为本发明的通过本发明的标定方法得到的棋盘格及其角点；
图34为本发明的第一对角线和第二对角线同时与第一边界线和第二边界线相交；
图35为本发明的通过本发明的另一种计算方法得到的棋盘格及其角点。
具体实施方式
以下结合具体实施方式进一步详细说明本发明的技术方案。应当理解，此处描述的具体实施方式仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
一种虚拟棋盘格角点定位方法，包括：
S1：矫正摄像头；
S2：固定上述摄像头并且通过上述摄像头获取屏幕的整体图像；
S3：设置上述棋盘格的有m行和n列；
S4：在上述屏幕上投射全黑信息，通过上述摄像头获取第1图像；
S5：在上述屏幕上投射全白信息，通过上述摄像头获取第2图像；
S6：通过从上述第1图像减去上述第2图像，获得上述屏幕的二值图；
S7：在上述屏幕上投射以屏幕的第一对角线为准，上部为白色下部为黑色的信息，通过上述摄像头获取第3图像；
S8：在上述屏幕上投射以屏幕的第一对角线为准，上部为黑色下部为白色的信息，通过上述摄像头获取第4图像；
S9：根据第3图像和第4图像获得第一对角线上的点，由这些点确定第一对角线方程；
S10：在上述屏幕上投射以屏幕的第二对角线为准，上部为白色下部为黑色的信息，通过上述摄像头获取第5图像；
S11：在上述屏幕上投射以屏幕的第二对角线为准，上部为黑色下部为白色的信息，通过上述摄像头获取第6图像；
S12：根据第5图像和第6图像获得第二对角线上的点，由这些点确定第二对角线方程；
S13：在上述屏幕上投射出长度与屏幕长度相同、高度为i个棋盘格高度的矩形黑色信息，剩于矩形区域投射白色信息，通过上述摄像头获取正向图像，1≤i≤m-1；
S14：在上述屏幕上投射出长度与屏幕长度相同、高度为m-i个棋盘格高度的矩形白色信息，剩于矩形区域投射黑色信息，通过上述摄像头获取负向图像，1≤i≤m-1；
S15：根据正向图像和负向图像获得第i行横线上的点，由这些点确定第i行横线方程，1≤i≤m-1；
S16：重复S13-S15，直到获得m-1条横线方程；
S17：在上述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为j个棋盘格宽度的矩形黑色信息，剩于矩形区域投射白色信息，通过上述摄像头获取正向图像，1≤j≤n-1；
S18：在上述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为n-j个棋盘格宽度的矩形白色信息，剩于矩形区域投射黑色信息，通过上述摄像头获取负向图像，1≤j≤n-1；
S19：根据正向图像和负向图像获得第j列竖线上的点，由这些点确定第j列竖线方程，1≤j≤n-1；
S20：重复S17-S19，直到获得n-1条竖线方程；
S21：由步骤S15得到的m-1条横线与步骤S18得到的n-1条竖线形成网格状图像；
S22：在上述网格状图像中，在第1行横线与第2行横线之间任意选取第一四边形和第二四边形，各自连接对角线上的两个点，并且分别求出经过上述两个点的第一直线和第二直线方程；
S23：选择位于上述第1行横线之上的，并且上述第一直线、上述第二直线与上述竖线的两个交点，求出经过上述两个交点的直线方程，得出上述屏幕的第一边界线；
S24：在上述网格状图像中，在第m-1行横线与第m-2行横线之间任意选取第三四边形和第四四边形，各自连接对角线上的两个点，并且分别求出经过上述两个点的第三直线和第四直线方程；
S25：选择位于上述第i行横线之下的，并且上述第三直线、上述第四直线与上述竖线的两个交点，求出经过上述两个交点的直线方程，得出上述屏幕的第二边界线；
S26：在上述网格状图像中，在第1列竖线与第2列竖线之间任意选取第五四边形和第六四边形，各自连接对角线上的两个点，并且分别求出经过上述两个点的第五直线和第六直线方程；
S27：选择位于上述第1列竖线之前的，并且上述第五直线、上述第六直线与上述横线的两个交点，求出经过上述两个交点的直线方程，得出上述屏幕的第三边界线；
S28：在上述网格状图像中，在第n-1列竖线与第n-2列竖线之间任意选取第七四边形和第八四边形，各自连接对角线上的两个点，并且分别求出经过上述两个点的第七直线和第八直线方程；
S29：选择位于上述第n-1列竖线之后的，并且上述第七直线、上述第八直线与上述横线的两个交点，求出经过上述两个交点的直线方程，得出上述屏幕的第四边界线；
S30：最后得出由m+1条横线与n+1条竖线交叉形成的棋盘图以及角点图像，实现m行n列棋盘格角点定位。
另一种虚拟棋盘格角点定位方法，包括：
S1：矫正摄像头；
S2：固定上述摄像头并且通过上述摄像头获取屏幕的整体图像；
S3：设置上述棋盘格的有m行和n列；
S4：在上述屏幕上投射全黑信息，通过上述摄像头获取第1图像；
S5：在上述屏幕上投射全白信息，通过上述摄像头获取第2图像；
S6：通过从上述第1图像减去上述第2图像，获得上述屏幕的二值图；
S7：在上述屏幕上投射以屏幕的第一对角线为准，上部为白色下部为黑色的信息，通过上述摄像头获取第3图像；
S8：在上述屏幕上投射以屏幕的第一对角线为准，上部为黑色下部为白色的信息，通过上述摄像头获取第4图像；
S9：根据第3图像和第4图像获得第一对角线上的点，由这些点确定第一对角线方程；
S10：在上述屏幕上投射以屏幕的第二对角线为准，上部为白色下部为黑色的信息，通过上述摄像头获取第5图像；
S11：在上述屏幕上投射以屏幕的第二对角线为准，上部为黑色下部为白色的信息，通过上述摄像头获取第6图像；
S12：根据第5图像和第6图像获得第二对角线上的点，由这些点确定第二对角线方程；
S13：在上述屏幕上投射出长度与屏幕长度相同、高度为i个棋盘格高度的矩形黑色信息，剩于矩形区域投射白色信息，通过上述摄像头获取正向图像，1≤i≤m-1；
S14：在上述屏幕上投射出长度与屏幕长度相同、高度为m-i个棋盘格高度的矩形白色信息，剩于矩形区域投射黑色信息，通过上述摄像头获取负向图像，1≤i≤m-1；
S15：根据正向图像和负向图像获得第i行横线上的点，由这些点确定第i行横线方程，1≤i≤m-1；
S16：重复S13-S15，直到获得m-1条横线方程；
S17：在上述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为j个棋盘格宽度的矩形黑色信息，剩于矩形区域投射白色信息，通过上述摄像头获取正向图像，1≤j≤n-1；
S18：在上述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为n-j个棋盘格宽度的矩形白色信息，剩于矩形区域投射黑色信息，通过上述摄像头获取负向图像，1≤j≤n-1；
S19：根据正向图像和负向图像获得第j列竖线上的点，由这些点确定第j列竖线方程，1≤j≤n-1；
S20：重复S17-S19，直到获得n-1条竖线方程；
S21：由步骤S15得到的m-1条横线与步骤S18得到的n-1条竖线形成网格状图像；
S22：在上述网格状图像中，在第1行横线与第2行横线之间任意选取第一四边形和第二四边形，各自连接对角线上的两个点，并且分别求出经过上述两个点的第一直线和第二直线方程；
S23：选择位于上述第1行横线之上的，并且上述第一直线、上述第二直线与上述竖线的两个交点，求出经过上述两个交点的直线方程，得出上述屏幕的第一边界线；
S24：在上述网格状图像中，在第m-1行横线与第m-2行横线之间任意选取第三四边形和第四四边形，各自连接对角线上的两个点，并且分别求出经过上述两个点的第三直线和第四直线方程；
S25：选择位于上述第i行横线之下的，并且上述第三直线、上述第四直线与上述竖线的两个交点，求出经过上述两个交点的直线方程，得出上述屏幕的第二边界线；
S26：选择上述第一边界线分别与上述第一对角线、第二对角线相交的两个交点，选择上述第二边界线分别与上述第一对角线、第二对角线相交的两个交点；
S27：在步骤S26中选择位于上述第1列竖线之前的两个交点，求出经过上述两个交点的直线方程，得出上述屏幕的第三边界线；
S28：在步骤S26中选择位于上述第n-2列竖线之后的两个交点，求出经过上述两个交点的直线方程，得出上述屏幕的第四边界线；
S29：最后得出由m+1条横线与n+1条竖线交叉形成的棋盘图以及角点图像，实现m行n列棋盘格角点定位。
为了便于说明本发明的具体技术方案，现m取4，n取5为例子进行详细说明。应当理解，此处描述的具体实施方式仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供一种虚拟棋盘格角点定位方法，包括：
S1：矫正摄像头；
S2：固定上述摄像头并且通过上述摄像头获取屏幕的整体图像；
S3：设置上述棋盘格的有4行和5列；
图1为本发明的获得第1图像的仿射示意图，如图1所示，
S4：在上述屏幕上投射全黑信息，通过上述摄像头获取第1图像；
图2为本发明的获得第2图像的仿射示意图，如图2所示，
S5：在上述屏幕上投射全白信息，通过上述摄像头获取第2图像；
图3为本发明的通过第1图像与第2图像相减获得的二值图，如图3所示，
S6：通过从上述第1图像减去上述第2图像，获得上述屏幕的二值图；
图4为本发明的获得第3图像的仿射示意图，如图4所示，
S7：在上述屏幕上投射以屏幕的第一对角线为准，上部为白色下部为黑色的信息，通过上述摄像头获取第3图像；
图5为本发明的获得第4图像的仿射示意图，如图5所示，
S8：在上述屏幕上投射以屏幕的第一对角线为准，上部为黑色下部为白色的信息，通过上述摄像头获取第4图像；
图6为本发明的第一对角线，如图6所示，
S9：根据第3图像和第4图像获得第一对角线上的点，由这些点确定第一对角线方程C1；
图7为本发明的获得第5图像的仿射示意图，如图7所示，
S10：在上述屏幕上投射以屏幕的第二对角线为准，上部为白色下部为黑色的信息，通过上述摄像头获取第5图像；
图8为本发明的获得第6图像的仿射示意图，如图8所示，
S11：在上述屏幕上投射以屏幕的第二对角线为准，上部为黑色下部为白色的信息，通过上述摄像头获取第6图像；
图9为本发明的第二对角线，如图9所示，
S12：根据第5图像和第6图像获得第二对角线上的点，由这些点确定第二对角线方程C2；
图10为本发明的获得正向图像的仿射示意图，如图10所示，
S13：在上述屏幕上投射出长度与屏幕长度相同、高度为1个棋盘格高度的矩形黑色信息，剩于矩形区域投射白色信息，通过上述摄像头获取正向图像；
图11为本发明的获得负向图像的仿射示意图，如图11所示，
S14：在上述屏幕上投射出长度与屏幕长度相同、高度为3个棋盘格高度的矩形白色信息，剩于矩形区域投射黑色信息，通过上述摄像头获取负向图像；
图12为本发明的第1行横线，如图12所示，
S15：根据正向图像和负向图像获得第1行横线方程L1；
图13为本发明的获得正向图像的仿射示意图，如图13所示，
S16：在上述屏幕上投射出长度与屏幕长度相同、高度为2个棋盘格高度的矩形黑色信息，剩于矩形区域投射白色信息，通过上述摄像头获取正向图像；
图14为本发明的获得负向图像的仿射示意图，如图14所示，
S17：在上述屏幕上投射出长度与屏幕长度相同、高度为2个棋盘格高度的矩形白色信息，剩于矩形区域投射黑色信息，通过上述摄像头获取负向图像；
图15为本发明的第2行横线，如图15所示，
S18：根据正向图像和负向图像获得第2行横线方程L2；
图16为本发明的获得正向图像的仿射示意图，如图16所示，
S19：在上述屏幕上投射出长度与屏幕长度相同、高度为3个棋盘格高度的矩形黑色信息，剩于矩形区域投射白色信息，通过上述摄像头获取正向图像；
图17为本发明的获得负向图像的仿射示意图，如图17所示，
S20：在上述屏幕上投射出长度与屏幕长度相同、宽度为1个棋盘格高度的矩形白色信息，剩于矩形区域投射黑色信息，通过上述摄像头获取负向图像；
图18为本发明的第3行横线，如图18所示，
S21：根据正向图像和负向图像获得第3行横线方程L3；
图19为本发明的获得正向图像的仿射示意图，如图19所示，
S22：在上述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为1个棋盘格宽度的矩形黑色信息，剩于矩形区域投射白色信息，通过上述摄像头获取正向图像；
图20为本发明的获得负向图像的仿射示意图，如图20所示，
S23：在上述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为4个棋盘格宽度的矩形白色信息，剩于矩形区域投射黑色信息，通过上述摄像头获取负向图像；
图21为本发明的第1列竖线，如图21所示，
S24：根据正向图像和负向图像获得第1列竖线方程R1；
图22为本发明的获得正向图像的仿射示意图，如图22所示，
S25：在上述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为2个棋盘格宽度的矩形黑色信息，剩于矩形区域投射白色信息，通过上述摄像头获取正向图像；
图23为本发明的获得负向图像的仿射示意图，如图23所示，
S26：在上述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为3个棋盘格宽度的矩形白色信息，剩于矩形区域投射黑色信息，通过上述摄像头获取负向图像；
图24为本发明的第2列竖线，如图24所示，
S27：根据正向图像和负向图像获得第2列竖线方程R2；
图25为本发明的获得正向图像的仿射示意图，如图25所示，
S28：在上述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为3个棋盘格宽度的矩形黑色信息，剩于矩形区域投射白色信息，通过上述摄像头获取正向图像；
图26为本发明的获得负向图像的仿射示意图，如图26所示，
S29：在上述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为2个棋盘格宽度的矩形白色信息，剩于矩形区域投射黑色信息，通过上述摄像头获取负向图像；
图27为本发明的第3列竖线，如图27所示，
S30：根据正向图像和负向图像获得第3列竖线方程R3；
图28为本发明的获得正向图像的仿射示意图，如图28所示，
S31：在上述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为4个棋盘格宽度的矩形黑色信息，剩于矩形区域投射白色信息，通过上述摄像头获取正向图像；
图29为本发明的获得负向图像的仿射示意图，如图29所示，
S32：在上述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为1个棋盘格宽度的矩形白色信息，剩于矩形区域投射黑色信息，通过上述摄像头获取负向图像；
图30为本发明的第4列竖线，如图30所示，
S33：根据正向图像和负向图像获得第4列竖线方程R4；
S34：由3条横线与4条竖线形成均匀分割的网格状图像；
图31为本发明的第一直线与第二直线与竖线相交，如图31所示，
S35：在上述网格状图像中，在第1行横线L1与第2行横线L2之间任意选取第一四边形和第二四边形，求出经过第一四边形对角线上的两个点Q1、Q2的第一直线方程H1，求出经过第二四边形对角线上的两个点Q1、Q3的第二直线方程线H2；
图32为本发明的第一边界线，如图32所示，
S36：选择位于上述第1行横线L1之上的，并且上述第一直线H1、上述第二直线H2与上述竖线R2、R4的两个交点A、B，求出经过上述两个交点A、B的直线方程，得出上述屏幕的第一边界线K1；
S37：与S35-S36相同的原理，在上述网格状图像中，在第3行横线L3与第2行横线L2之间任意选取第三四边形和第四四边形，各自连接对角线上的两个点，并且分别求出经过上述两个点的第三直线和第四直线方程(图中未画出)；
S38：选择位于上述第3行横线L3之下的，并且上述第三直线、上述第四直线与上述竖线的两个交点，求出经过上述两个交点的直线方程，得出上述屏幕的第二边界线K2(参考图33)；
S39：在与S35-S36相同的原理，上述网格状图像中，在第1列竖线R1与第2列竖线R2之间任意选取第五四边形和第六四边形，各自连接对角线上的两个点，并且分别求出经过上述两个点的第五直线和第六直线方程(图中未画出)；
S40：选择位于上述第1列竖线R1之前的，并且上述第五直线、上述第六直线与上述横线的两个交点，求出经过上述两个交点的直线方程，得出上述屏幕的第三边界线K3(参考图33)；
S41：与S35-S36相同的原理，在上述网格状图像中，在第4列竖线R4与第3列竖线R3之间任意选取第七四边形和第八四边形，各自连接对角线上的两个点，并且分别求出经过上述两个点的第七直线和第八直线方程(图中未画出)；
S42：选择位于上述第4列竖线R4之后的，并且上述第七直线、上述第八直线与上述横线的两个交点，求出经过上述两个交点的直线方程，得出上述屏幕的第四边界线K4(参考图33)；
图33为本发明的通过本发明的标定方法得到的棋盘格及其角点，如图33所示，
S43：最后得出由5条横线与6条竖线交叉形成的棋盘图以及角点图像，实现4行5列棋盘格角点定位。
求出第二边界线K2、第三边界线K3以及第四边界线K4的方法与求出上述第一边界线K1的方法是相同的，故不画附图。
本发明提供另一种虚拟棋盘格角点定位方法，包括：
S1：矫正摄像头；
S2：固定上述摄像头并且通过上述摄像头获取屏幕的整体图像；
S3：设置上述棋盘格的有4行和5列；
图1为本发明的获得第1图像的仿射示意图，如图1所示，
S4：在上述屏幕上投射全黑信息，通过上述摄像头获取第1图像；
图2为本发明的获得第2图像的仿射示意图，如图2所示，
S5：在上述屏幕上投射全白信息，通过上述摄像头获取第2图像；
图3为本发明的通过第1图像与第2图像相减获得的二值图，如图3所示，
S6：通过从上述第1图像减去上述第2图像，获得上述屏幕的二值图；
图4为本发明的获得第3图像的仿射示意图，如图4所示，
S7：在上述屏幕上投射以屏幕的第一对角线为准，上部为白色下部为黑色的信息，通过上述摄像头获取第3图像；
图5为本发明的获得第4图像的仿射示意图，如图5所示，
S8：在上述屏幕上投射以屏幕的第一对角线为准，上部为黑色下部为白色的信息，通过上述摄像头获取第4图像；
图6为本发明的第一对角线，如图6所示，
S9：根据第3图像和第4图像获得第一对角线上的点，由这些点确定第一对角线方程C1；
图7为本发明的获得第5图像的仿射示意图，如图7所示，
S10：在上述屏幕上投射以屏幕的第二对角线为准，上部为白色下部为黑色的信息，通过上述摄像头获取第5图像；
图8为本发明的获得第6图像的仿射示意图，如图8所示，
S11：在上述屏幕上投射以屏幕的第二对角线为准，上部为黑色下部为白色的信息，通过上述摄像头获取第6图像；
图9为本发明的第二对角线，如图9所示，
S12：根据第5图像和第6图像获得第二对角线上的点，由这些点确定第二对角线方程C2；
图10为本发明的获得正向图像的仿射示意图，如图10所示，
S13：在上述屏幕上投射出长度与屏幕长度相同、高度为1个棋盘格高度的矩形黑色信息，剩于矩形区域投射白色信息，通过上述摄像头获取正向图像；
图11为本发明的获得负向图像的仿射示意图，如图11所示，
S14：在上述屏幕上投射出长度与屏幕长度相同、高度为3个棋盘格高度的矩形白色信息，剩于矩形区域投射黑色信息，通过上述摄像头获取负向图像；
图12为本发明的第1行横线，如图12所示，
S15：根据正向图像和负向图像获得第1行横线方程L1；
图13为本发明的获得正向图像的仿射示意图，如图13所示，
S16：在上述屏幕上投射出长度与屏幕长度相同、高度为2个棋盘格高度的矩形黑色信息，剩于矩形区域投射白色信息，通过上述摄像头获取正向图像；
图14为本发明的获得负向图像的仿射示意图，如图14所示，
S17：在上述屏幕上投射出长度与屏幕长度相同、高度为2个棋盘格高度的矩形白色信息，剩于矩形区域投射黑色信息，通过上述摄像头获取负向图像；
图15为本发明的第2行横线，如图15所示，
S18：根据正向图像和负向图像获得第2行横线方程L2；
图16为本发明的获得正向图像的仿射示意图，如图16所示，
S19：在上述屏幕上投射出长度与屏幕长度相同、高度为3个棋盘格高度的矩形黑色信息，剩于矩形区域投射白色信息，通过上述摄像头获取正向图像；
图17为本发明的获得负向图像的仿射示意图，如图17所示，
S20：在上述屏幕上投射出长度与屏幕长度相同、宽度为1个棋盘格高度的矩形白色信息，剩于矩形区域投射黑色信息，通过上述摄像头获取负向图像；
图18为本发明的第3行横线，如图18所示，
S21：根据正向图像和负向图像获得第3行横线方程L3；
图19为本发明的获得正向图像的仿射示意图，如图19所示，
S22：在上述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为1个棋盘格宽度的矩形黑色信息，剩于矩形区域投射白色信息，通过上述摄像头获取正向图像；
图20为本发明的获得负向图像的仿射示意图，如图20所示，
S23：在上述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为4个棋盘格宽度的矩形白色信息，剩于矩形区域投射黑色信息，通过上述摄像头获取负向图像；
图21为本发明的第1列竖线，如图21所示，
S24：根据正向图像和负向图像获得第1列竖线方程R1；
图22为本发明的获得正向图像的仿射示意图，如图22所示，
S25：在上述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为2个棋盘格宽度的矩形黑色信息，剩于矩形区域投射白色信息，通过上述摄像头获取正向图像；
图23为本发明的获得负向图像的仿射示意图，如图23所示，
S26：在上述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为3个棋盘格宽度的矩形白色信息，剩于矩形区域投射黑色信息，通过上述摄像头获取负向图像；
图24为本发明的第2列竖线，如图24所示，
S27：根据正向图像和负向图像获得第2列竖线方程R2；
图25为本发明的获得正向图像的仿射示意图，如图25所示，
S28：在上述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为3个棋盘格宽度的矩形黑色信息，剩于矩形区域投射白色信息，通过上述摄像头获取正向图像；
图26为本发明的获得负向图像的仿射示意图，如图26所示，
S29：在上述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为2个棋盘格宽度的矩形白色信息，剩于矩形区域投射黑色信息，通过上述摄像头获取负向图像；
图27为本发明的第3列竖线，如图27所示，
S30：根据正向图像和负向图像获得第3列竖线方程R3；
图28为本发明的获得正向图像的仿射示意图，如图28所示，
S31：在上述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为4个棋盘格宽度的矩形黑色信息，剩于矩形区域投射白色信息，通过上述摄像头获取正向图像；
图29为本发明的获得负向图像的仿射示意图，如图29所示，
S32：在上述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为1个棋盘格宽度的矩形白色信息，剩于矩形区域投射黑色信息，通过上述摄像头获取负向图像；
图30为本发明的第4列竖线，如图30所示，
S33：根据正向图像和负向图像获得第4列竖线方程R4；
S34：由3条横线与4条竖线形成均匀分割的网格状图像；
图31为本发明的第一直线与第二直线与竖线相交，如图31所示，
S35：在上述网格状图像中，在第1行横线L1与第2行横线L2之间任意选取第一四边形和第二四边形，求出经过第一四边形对角线上的两个点Q1、Q2的第一直线方程H1，求出经过第二四边形对角线上的两个点Q1、Q3的第二直线方程线H2；
图32为本发明的第一边界线，如图32所示，
S36：选择位于上述第1行横线L1之上的，并且上述第一直线H1、上述第二直线H2与上述竖线R2、R4的两个交点A、B，求出经过上述两个交点A、B的直线方程，得出上述屏幕的第一边界线K1；
S37：与S35-S36相同的原理，在上述网格状图像中，在第3行横线L3与第2行横线L2之间任意选取第三四边形和第四四边形，各自连接对角线上的两个点，并且分别求出经过上述两个点的第三直线和第四直线方程(图中未画出)；
S38：选择位于上述第3行横线L3之下的，并且上述第三直线、上述第四直线与上述竖线的两个交点，求出经过上述两个交点的直线方程，得出上述屏幕的第二边界线K2(参考图35)；
图34为本发明的第一对角线和第二对角线同时与第一边界线和第二边界线相交，如图34所示，
S39：上述第一边界线K1分别与上述第一对角线C1、第二对角线C2相交的两个交点C、D，选择上述第二边界线分别与上述第一对角线C1、第二对角线C2相交的两个交点E、F；
S40：在步骤S39中选择位于上述第1列竖线R1之前的两个交点C、E，求出经过上述两个交点C、E的直线方程，得出上述屏幕的第三边界线K3(参考图35)；
S41：在步骤S39中选择位于上述第4列竖线R4之后的两个交点D、F，求出经过上述两个交点D、F的直线方程，得出上述屏幕的第四边界线K4(参考图35)；
S29：最后得出由m+1条横线与n+1条竖线交叉形成的棋盘图以及角点图像，实现m行n列棋盘格角点定位。
图35为本发明的通过本发明的另一种计算方法得到的棋盘格及其角点，如图35所示，
S41：最后得出由5条横线与6条竖线交叉形成的棋盘图以及角点图像，实现4行5列棋盘格角点定位。
求出第二边界线K2、第三边界线K3以及第四边界线K4的方法与求出上述第一边界线K1的方法是相同的，故不画附图。
综上所述，本发明提供一种虚拟棋盘格角点定位方法，提高了角点定位的准确性和鲁棒性，采用几何方法获得了屏幕四个边界的直线，解决了四个边界处角点难以定位的问题。并且，每次只投射一条直线，不会出现找错直线的问题；主动投射的直线是一条由黑白区域形成的直线边界，而不是直接投射某种宽度的直线，保证了所表示直线的位置精确性，也不容易边缘点被低分辨图像采集漏掉；对于上下左右的直线定位，采用了两点确定一条直线、图像的仿射变换，对难以通过直接投射直线的方法定位屏幕边直线的问题，采用了几何原理通过理论计算来获得。
以上的实施方式均为本发明的优选实施方式，并非因此限制本发明的专利保护范围。任何本发明所属的技术领域的技术人员，在不脱离本发明所公开的精神和范围的前提下，对本发明的内容所做的等效结构与等效步骤的变换均落入本发明要求保护的专利范围之内。
Claims (2)
1.一种虚拟棋盘格角点定位方法，其特征在于，包括：
S1：矫正摄像头；
S2：固定所述摄像头并且通过所述摄像头获取屏幕的整体图像；
S3：设置所述棋盘格的有m行和n列；
S4：在所述屏幕上投射全黑信息，通过所述摄像头获取第1图像；
S5：在所述屏幕上投射全白信息，通过所述摄像头获取第2图像；
S6：通过从所述第1图像减去所述第2图像，获得所述屏幕的二值图；
S7：在所述屏幕上投射以屏幕的第一对角线为准，上部为白色下部为黑色的信息，通过所述摄像头获取第3图像；
S8：在所述屏幕上投射以屏幕的第一对角线为准，上部为黑色下部为白色的信息，通过所述摄像头获取第4图像；
S9：根据第3图像和第4图像获得第一对角线上的点，由这些点确定第一对角线方程；
S10：在所述屏幕上投射以屏幕的第二对角线为准，上部为白色下部为黑色的信息，通过所述摄像头获取第5图像；
S11：在所述屏幕上投射以屏幕的第二对角线为准，上部为黑色下部为白色的信息，通过所述摄像头获取第6图像；
S12：根据第5图像和第6图像获得第二对角线上的点，由这些点确定第二对角线方程；
S13：在所述屏幕上投射出长度与屏幕长度相同、高度为i个棋盘格高度的矩形黑色信息，剩于矩形区域投射白色信息，通过所述摄像头获取正向图像，1≤i≤m-1；
S14：在所述屏幕上投射出长度与屏幕长度相同、高度为m-i个棋盘格高度的矩形白色信息，剩于矩形区域投射黑色信息，通过所述摄像头获取负向图像，1≤i≤m-1；
S15：根据正向图像和负向图像获得第i行横线上的点，由这些点确定第i行横线方程，1≤i≤m-1；
S16：重复S13-S15，直到获得m-1条横线方程；
S17：在所述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为j个棋盘格宽度的矩形黑色信息，剩于矩形区域投射白色信息，通过所述摄像头获取第正向图像，1≤j≤n-1；
S18：在所述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为n-j个棋盘格宽度的矩形白色信息，剩于矩形区域投射黑色信息，通过所述摄像头获取第负向图像，1≤j≤n-1；
S19：根据正向图像和负向图像获得第j列竖线上的点，由这些点确定第j列竖线方程，1≤j≤n-1；
S20：重复S17-S19，直到获得n-1条竖线方程；
S21：由步骤S15得到的m-1条横线与步骤S18得到的n-1条竖线形成网格状图像；
S22：在所述网格状图像中，在第1行横线与第2行横线之间任意选取第一四边形和第二四边形，各自连接对角线上的两个点，并且分别求出经过所述两个点的第一直线和第二直线方程；
S23：选择位于所述第1行横线之上的，并且所述第一直线、所述第二直线与所述竖线的两个交点，求出经过所述两个交点的直线方程，得出所述屏幕的第一边界线；
S24：在所述网格状图像中，在第m-1行横线与第m-2行横线之间任意选取第三四边形和第四四边形，各自连接对角线上的两个点，并且分别求出经过所述两个点的第三直线和第四直线方程；
S25：选择位于所述第i行横线之下的，并且所述第三直线、所述第四直线与所述竖线的两个交点，求出经过所述两个交点的直线方程，得出所述屏幕的第二边界线；
S26：在所述网格状图像中，在第1列竖线与第2列竖线之间任意选取第五四边形和第六四边形，各自连接对角线上的两个点，并且分别求出经过所述两个点的第五直线和第六直线方程；
S27：选择位于所述第1列竖线之前的，并且所述第五直线、所述第六直线与所述横线的两个交点，求出经过所述两个交点的直线方程，得出所述屏幕的第三边界线；
S28：在所述网格状图像中，在第n-1列竖线与第n-2列竖线之间任意选取第七四边形和第八四边形，各自连接对角线上的两个点，并且分别求出经过所述两个点的第七直线和第八直线方程；
S29：选择位于所述第n-1列竖线之后的，并且所述第七直线、所述第八直线与所述横线的两个交点，求出经过所述两个交点的直线方程，得出所述屏幕的第四边界线；
S30：最后得出由m+1条横线与n+1条竖线交叉形成的棋盘图以及角点图像，实现m行n列棋盘格角点定 位。
2.一种虚拟棋盘格角点定位方法，其特征在于，包括：
S1：矫正摄像头；
S2：固定所述摄像头并且通过所述摄像头获取屏幕的整体图像；
S3：设置所述棋盘格的有m行和n列；
S4：在所述屏幕上投射全黑信息，通过所述摄像头获取第1图像；
S5：在所述屏幕上投射全白信息，通过所述摄像头获取第2图像；
S6：通过从所述第1图像减去所述第2图像，获得所述屏幕的二值图；
S7：在所述屏幕上投射以屏幕的第一对角线为准，上部为白色下部为黑色的信息，通过所述摄像头获取第3图像；
S8：在所述屏幕上投射以屏幕的第一对角线为准，上部为黑色下部为白色的信息，通过所述摄像头获取第4图像；
S9：根据第3图像和第4图像获得第一对角线上的点，由这些点确定第一对角线方程；
S10：在所述屏幕上投射以屏幕的第二对角线为准，上部为白色下部为黑色的信息，通过所述摄像头获取第5图像；
S11：在所述屏幕上投射以屏幕的第二对角线为准，上部为黑色下部为白色的信息，通过所述摄像头获取第6图像；
S12：根据第5图像和第6图像获得第二对角线上的点，由这些点确定第二对角线方程；
S13：在所述屏幕上投射出长度与屏幕长度相同、高度为i个棋盘格高度的矩形黑色信息，剩于矩形区域投射白色信息，通过所述摄像头获取正向图像，1≤i≤m-1；
S14：在所述屏幕上投射出长度与屏幕长度相同、高度为m-i个棋盘格高度的矩形白色信息，剩于矩形区域投射黑色信息，通过所述摄像头获取负向图像，1≤i≤m-1；
S15：根据正向图像和负向图像获得第i行横线上的点，由这些点确定第i行横线方程，1≤i≤m-1；
S16：重复S13-S15，直到获得m-1条横线方程；
S17：在所述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为j个棋盘格宽度的矩形黑色信息，剩于矩形区域投射白色信息，通过所述摄像头获取正向图像，1≤j≤n-1；
S18：在所述屏幕上投射出长度与屏幕高度相同、宽度为n-j个棋盘格宽度的矩形白色信息，剩于矩形区域投射黑色信息，通过所述摄像头获取负向图像，1≤j≤n-1；
S19：根据正向图像和负向图像获得第j列竖线上的点，由这些点确定第j列竖线方程，1≤j≤n-1；
S20：重复S17-S19，直到获得n-1条竖线方程；
S21：由步骤S15得到的m-1条横线与步骤S18得到的n-1条竖线形成网格状图像；
S22：在所述网格状图像中，在第1行横线与第2行横线之间任意选取第一四边形和第二四边形，各自连接对角线上的两个点，并且分别求出经过所述两个点的第一直线和第二直线方程；
S23：选择位于所述第1行横线之上的，并且所述第一直线、所述第二直线与所述竖线的两个交点，求出经过所述两个交点的直线方程，得出所述屏幕的第一边界线；
S24：在所述网格状图像中，在第m-1行横线与第m-2行横线之间任意选取第三四边形和第四四边形，各自连接对角线上的两个点，并且分别求出经过所述两个点的第三直线和第四直线方程；
S25：选择位于所述第i行横线之下的，并且所述第三直线、所述第四直线与所述竖线的两个交点，求出经过所述两个交点的直线方程，得出所述屏幕的第二边界线；
S26：选择所述第一边界线分别与所述第一对角线、第二对角线相交的两个交点，选择所述第二边界线分别与所述第一对角线、第二对角线相交的两个交点；
S27：在步骤S26中选择位于所述第1列竖线之前的两个交点，求出经过所述两个交点的直线方程，得出所述屏幕的第三边界线；
S28：在步骤S26中选择位于所述第n-2列竖线之后的两个交点，求出经过所述两个交点的直线方程，得出所述屏幕的第四边界线；
S29：最后得出由m+1条横线与n+1条竖线交叉形成的棋盘图以及角点图像，实现m行n列棋盘格角点定位。
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| CN109211102A (zh) * | 2017-07-03 | 2019-01-15 | 北京信息科技大学 | 亚像素级角点的检测方法及系统 |
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| CN106022344B (zh) | 2018-06-12 |
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