CN106019267A - 运动物体检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及运动物体检测装置。提供一种可以提高运动物体的有无的判定精度的技术。生成部(17)根据发射波(VT)和在多个反射物体(300)上的反射波(VR)的合成波，生成将到运动物体检测装置(1)的距离设为变量x、与该变量x的值相应地振幅以及相位变化的复信号即判定用函数。判定用函数是与多个反射物体(300)分别对应的多个独立复信号的合成信号。多个独立复信号的每一个根据变量x与到与该独立复信号相应的反射物体(300)的距离之间的差分距离而变化。运动物体判定部(111)求表示第1复平面矢量的时间变化的第2复平面矢量和表示包含在该时间变化中的非检测对象物体的运动的影响的第3复平面矢量的差分矢量，根据该差分矢量判定运动物体的有无。

Description

运动物体检测装置

技术领域

本发明涉及运动物体检测。

背景技术

以往提出有许多涉及判定人等运动物体的有无的运动物体检测的技术。例如，在专利文献1中记载有使用多普勒传感器判定有无人的技术。

另外，在专利文献2以及非专利文献1上公开有测定至对象物体的距离的测距技术。

专利文献

[专利文献1]专利第5252639号公报

[专利文献2]日本特开2007-93576号公报

非专利文献

[非专利文献1]石川，另一人，“使用驻波雷达中的距离频谱的相位差的距离测定法”，电子信息通信学会学报B，电子信息通信学会，2010年，Vol.J93-B，No.7，p.1017-1024

发明内容

在判定运动物体的有无时希望提高其判定精度。

本发明是鉴于上述问题而完成的发明，其目的在于提供可以提高运动物体的有无的判定精度的技术。

为了解决上述问题，涉及本发明的运动物体检测装置的一形态是判定检测作为对象的运动物体有无的运动物体检测装置，信号发生器，生成发射波；天线，发射上述发射波；生成部，基于上述发射波与用上述天线接收到的包含上述运动物体的多个反射物体上的反射波的合成波，将从上述运动物体检测装置起的距离作为变量，生成依照该变量的值振幅以及相位变化的复信号即判定用函数；以及判定部，基于表示将上述变量设为对象距离时的上述判定用函数的值的第1复平面矢量的时间变化，判定上述运动物体的有无，上述判定用函数是与上述多个反射物体分别相应的多个独立复信号的合成信号，上述多个独立复信号的每一个依照上述变量与到与该独立复信号相应的上述反射物体的距离之间的差分距离而变化，上述判定部求表示上述第1复平面矢量的时间变化的第2复平面矢量和包含在上述时间变化中的表示非检测对象物体的运动的影响的第3复平面矢量的差分矢量，基于该差分矢量，判定上述运动物体的有无。

另外，在涉及本发明的运动物体检测装置的一形态中，如果到与独立复信号相应的上述反射物体的距离恒定，则具有上述变量和该距离之间的差分距离的绝对值越大则上述独立复信号的振幅越小的趋势，上述判定部对于在判定范围内的多个对象距离的每一个，求表示将上述变量设为该对象距离时的上述判定用函数的值的上述第1复平面矢量的时间变化，上述判定部基于对上述多个对象距离的每一个求得的上述第1复平面矢量的时间变化，求与上述多个对象距离的每一个对应的上述差分矢量，基于求得的上述差分矢量，判定在上述判定范围内上述运动物体的有无。

另外，在涉及本发明的运动物体检测装置的一形态中，上述判定部求表示将上述变量设为到上述非检测对象物体的距离时的上述判定用函数的值的第4复平面矢量的时间变化和上述第1复平面矢量的时间变化，基于求得的上述第1复平面矢量以及第4复平面矢量的时间变化，求上述第3复平面矢量。

另外，在涉及本发明的运动物体检测装置的一形态中，上述判定部通过求上述第1复平面矢量的实轴坐标的时间变化和该第1复平面矢量的虚轴坐标的时间变化，求上述第1复平面矢量的时间变化，上述判定部将上述第1复平面矢量的实轴坐标的时间变化设为上述第2复平面矢量的实轴坐标，将上述第1复平面矢量的虚轴坐标的时间变化设为上述第2复平面矢量的虚轴坐标，通过求上述第2复平面矢量的实轴坐标和上述第3复平面矢量的实轴坐标的差分和上述第2复平面矢量的虚轴坐标和上述第3复平面矢量的虚轴坐标的差分，求上述差分矢量。

另外，在涉及本发明的运动物体检测装置的一形态中，上述判定部根据上述差分矢量的实轴坐标以及虚轴坐标的每一个而抽出与上述运动物体的运动相应的频率分量，基于抽出的该频率分量，判定上述运动物体的有无。

另外，在涉及本发明的运动物体检测装置的一形态中，上述判定部在判定上述运动物体的有无时，在上述第1复平面矢量的实轴坐标以及虚轴坐标的每一个中，只使用与上述运动物体的运动相应的频率分量。

如果采用本发明的一实施方式则运动物体的有无的判定精度提高。

附图说明

图1是表示导入运动物体检测装置的车库内情形的图。

图2是表示运动物体检测装置的构成的图。

图3是表示Sinc函数的图。

图4是在复平面上表示多种复平面矢量的图。

图5是表示运动物体判定部的动作的一个例子的流程图。

图6是表示运动物体判定部的动作的一个例子的流程图。

图7是表示运动物体判定部的动作的一个例子的流程图。

图8是表示运动物体判定部的动作的一个例子的流程图。

图9是表示ΔZ(xz，t)和ΔZ(xdoor，t)的关系的一个例子的图。

图10是表示ΔZn(xz，t)的一个例子的图。

图11是表示L(xz，t)和单位矢量的关系的一个例子的图。

图12是示出表示门的运动的影响的ΔW(xz，t)的一个例子的图。

图13是表示运动物体判定部动作的一个例子的流程图。

符号说明

1、运动物体检测装置，10、天线，17、生成部，111、运动物体判定部，VT、发射波，VR、反射波。

具体实施方式

〈运动物体检测装置的导入例子〉

图1是表示导入本实施方式所涉及的运动物体检测装置1的系统的一个例子的图。涉及本实施例的运动物体检测装置1例如检测作为运动物体的人的有无。如图1所示，将运动物体检测装置1例如导入到机械式停车设备具有的可移动式的车库(库基)500内。运动物体检测装置1判定在车库500内有无人。在图1中，表示从侧面看时的车库500的内部。

在车库500的出入口设置有金属制的门(卷帘门)501。在车600进入车库500时通过在操作盘上的操作，门501打开。而后，在车600进入车库500内并停止后，门501关闭。在门501关闭后，如果通过运动物体检测装置1判定为在车库500内没有人，则车库可以移动。在本实施方式中，运动物体检测装置1始终进行运动物体检测。管理机械式停车设备的管理装置在门501关闭后的数秒期间，参照在运动物体检测装置1中的运动物体检测结果。而后，管理装置当在数秒期间运动物体检测装置1未检测到运动物体的情况下，控制车库500移动。

运动物体检测装置1例如设置在车库500的里侧。运动物体检测装置1输出发射波VT，接收该发射波VT在反射物上的反射波VR。而后，运动物体检测装置1根据发射波VT和反射波VR判定车库500内有无人。

〈运动物体检测装置的构成〉

图2是表示运动物体检测装置1的构成的图。如图2所示，运动物体检测装置1具备有：天线10、控制部11、信号发生器12、检波器13、14和A/D转换器15。这些构成要素例如收纳在一个壳16内。运动物体检测装置1从天线10发射在信号发生器12生成的发射波(行波)VT，用天线10接收该发射波VT在多个反射物体300上的反射波VR。而后，运动物体检测装置1根据通过合成发射波VT和在天线10上接收的多个反射波VR所产生的驻波(合成波)，判定在车库500内有无人。在多个反射物体300中包含车库500内的人以及车库500的门501。

信号发生器12按照来自控制部11的指示，可以改变所输出的发射波VT的频率。检波器13、14在相互不同的位置上检测驻波的电力，输出表示检测到的电能的检测信号。A/D转换器15将从检波器13、14输出的检测信号从模拟形式变换为数字形式并将其输出。

控制部11例如是由CPU(中央处理器)等构成的微型计算机。控制部11是一种数字电路，根据从A/D转换器15输出的数字形式的检测信号，判定有无人。控制部11作为功能块具备有：函数生成部110、运动物体判定部111和频率控制部112。函数生成部110根据从A/D变换器15输出的检测信号，生成以后说明的判定用函数。运动物体判定部111根据在函数生成部110中生成的判定用函数，判定在车库500内有无人。频率控制部112控制信号发生器12生成的发射波VT的频率。

在具有以上构成的运动物体检测装置1中，通过检波器13、14、A/D转换器15以及函数生成部110，构成根据驻波(合成波)生成判定用函数的生成部17。而且，A/D转换器15也可以具备作为微型计算机的控制部11。

〈判定用函数〉

以下说明判定用函数的生成方法。在以下的说明中，为了区别多个反射物体300，对该多个反射物体300分别分配从第1开始的连续的多个正整数。

在本实施方式中，如图2所示那样定义x轴。x轴的原点x＝0可以是任意点，而在本实施方式中，例如将信号发生器12的位置定为原点。如果设发射波VT的振幅以及频率分别为A以及f、光速是c，则发射波VT可以用下式(1)表示。

[式1]

$VT(f,x)={\mathrm{Ae}}^{j2\mathrm{\π}f(t-\frac{x}{c})}...\left(1\right)$

频率f通过由频率控制部112进行的信号发生器12的控制，从f＝f0-fw/2变化为f＝f0+fw/2。

如果设到第k个反射物体300的距离为dk，在x轴上的任意点上的反射波VR与发射波VT的大小的比以及两者的相位差分别为γk、φk，则来自第k个反射物体300的反射波VRk可以用下式(2)表示。

[式2]

$VRk(f,x)={\mathrm{A\γke}}^{j\mathrm{\φ}k}{e}^{j2\mathrm{\π}f(t-\frac{2dk-x}{c})}...\left(2\right)$

在反射物体300存在n(≥1)个时，某个频率f下的驻波的电能p(f，x)可以用下式(3)表示。

[式3]

$\begin{array}{c}p(f,x)\\ =|VT(f,x)+\underset{k=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}VRk(f,x){|}^2\\ =A^2+2A^2\underset{k=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}\mathrm{\γ}k\cos (-\frac{4\mathrm{\π}f(dk-x)}{c}+\mathrm{\φ}k)\\ +A^2{\left\{\underset{k=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}\mathrm{\γ}k\cos (-\frac{4\mathrm{\π}f(dk-x)}{c}+\mathrm{\φ}k)\right\}}^2\\ +A^2{\left\{\underset{k=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}\mathrm{\γ}k\sin (-\frac{4\mathrm{\π}f(dk-x)}{c}+\mathrm{\φ}k)\right\}}^2\\ +A^2+2A^2\underset{k=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}\mathrm{\γ}k\cos (-\frac{4\mathrm{\π}f(dk-x)}{c}+\mathrm{\φ}k)\\ +A^2\underset{k=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}{\mathrm{\γk}}^2+2A^2\underset{\mathrm{\α}\≠\mathrm{\β}}{\mathrm{\Σ}}\mathrm{\γ}\mathrm{\α}\mathrm{\γ}\mathrm{\β}\\ \·\cos (-\frac{4\mathrm{\π}f(d\mathrm{\α}-d\mathrm{\β})}{c}+\mathrm{\φ}\mathrm{\α}-\mathrm{\φ}\mathrm{\β})\end{array}...\left(3\right)$

在此，如果设中心频率为f0，表示频率的变化量的变量为fd，则频率f可以用下式(4)表示。

[式4]

f＝f0+fd(-fw/2＜fd＜+fw/2)……(4)

在如图2所示那样的信号发生器12和天线10之间的点x＝x1、x2处，如果考虑到离信号源很近和空间的传输损失，则可以认为是γk<<1。在这种情况下，p(f，x)作为fd的函数可以如下式(5)那样近似。

[式5]

$\begin{array}{c}p(fd,x)\&ap;A^2+A^2\underset{k=1}{\overset{n}{\&Sigma;}}{\mathrm{\&gamma;k}}^2\\ +2A^2\underset{k=1}{\overset{n}{\mathrm{\&Sigma;}}}\mathrm{\&gamma;}k\cos (\frac{4\mathrm{\&pi;}(f0+fd)}{c}dk-\mathrm{\&phi;}k+\mathrm{\&theta;})\end{array}...\left(5\right)$

其中，式(5)中的Θ可以用下式(6)表示。

[式6]

$\mathrm{\&theta;}=-\frac{4\mathrm{\&pi;}(f0+fd)}{c}x...\left(6\right)$

在本实施方式中，发射波VT例如是24GHz频带的电波，发射波VT的占有频带宽度是76MHz以下。因而，可以认为f0>>fd。在这种情况下，Θ可以如下式(7)那样近似。

[式7]

$\mathrm{\&theta;}\&ap;-\frac{4\mathrm{\&pi;}f0}{c}x...\left(7\right)$

如果检波器13、14在Θ＝0、Θ＝π/2那样的2个位置检测到驻波电能p(fd，x)，则从检波器13、14输出以下说明的相互正交的2个检测信号。

在式(7)中，如果设Θ＝0的位置x为检波位置x1，则x1＝0。另外，如果设Θ＝π/2的位置x为检波位置x2，则x2＝-λ/8。其中，λ＝c/f0。

因而，在x＝x1的位置上检测到的驻波的电能p(fd，x1)、在x＝x2的位置上检测到的驻波的电能p(fd，x2)根据式(5)可以用下式(8)、(9)表示。

[式8]

$\begin{array}{c}p(fd,x1)=p(fd,0)\\ =A^2\{1+\underset{k=1}{\overset{n}{\mathrm{\&Sigma;}}}{\mathrm{\&gamma;k}}^2\\ +2\underset{k=1}{\overset{n}{\mathrm{\&Sigma;}}}\mathrm{\&gamma;}k\cos (\frac{4\mathrm{\&pi;}(f0+fd)dk}{c}-\mathrm{\&phi;}k)\}\end{array}...\left(8\right)$

[式9]

$\begin{array}{c}p(fd,x2)=p(fd,-\frac{\mathrm{\&lambda;}}{8})\\ =A^2\{1+\underset{k=1}{\overset{n}{\mathrm{\&Sigma;}}}{\mathrm{\&gamma;k}}^2\\ +2\underset{k=1}{\overset{n}{\mathrm{\&Sigma;}}}\mathrm{\&gamma;}k\cos (\frac{4\mathrm{\&pi;}(f0+fd)dk}{c}-\mathrm{\&phi;}k+\frac{\mathrm{\&pi;}}{2})\}\\ =A^2\{1+\underset{k=1}{\overset{n}{\mathrm{\&Sigma;}}}{\mathrm{\&gamma;k}}^2\\ -2\underset{k=1}{\overset{n}{\mathrm{\&Sigma;}}}\mathrm{\&gamma;}k\sin (\frac{4\mathrm{\&pi;}(f0+fd)dk}{c}-\mathrm{\&phi;}k)\}\end{array}...\left(9\right)$

在本实施方式中，检波器13检测在x＝x1位置上的驻波的电能，输出用式(8)表示的检测信号p(fd，0)。另一方面，检波器14检测在x＝x2位置上的驻波的电能，输出用式(9)表示的检测信号p(fd，-λ/8)。A/D转换器15将从检波器13、14输出的模拟形式的检测信号p(fd，0)以及检测信号p(fd，-λ/8)转换为数字形式输出到控制部11。

如果把用fd微分p(fd，0)、p(fd，-λ/8)后的结果分别设置为pdiff(fd，0)、pdiff(fd，-λ/8)，则pdiff(fd，0)、pdiff(fd，-λ/8)可以下式(10)、(11)表示。

[式10]

$\begin{array}{c}pdiff(fd,0)\\ =-2A^2\underset{k=1}{\overset{n}{\mathrm{\&Sigma;}}}\mathrm{\&gamma;}k\frac{4\mathrm{\&pi;}dk}{c}\sin (\frac{4\mathrm{\&pi;}(f0+fd)dk}{c}-\mathrm{\&phi;}k)\end{array}...\left(10\right)$

[式11]

$\begin{array}{c}pdiff(fd,-\frac{\mathrm{\&lambda;}}{8})\\ =-2A^2\underset{k=1}{\overset{n}{\mathrm{\&Sigma;}}}\mathrm{\&gamma;}k\frac{4\mathrm{\&pi;}dk}{c}\cos (\frac{4\mathrm{\&pi;}(f0+fd)dk}{c}-\mathrm{\&phi;}k)\end{array}...\left(11\right)$

以-pdiff(fd，-λ/8)为实部，以-pdiff(fd，0)为虚部的解析信号pa(fd)可以用下式(12)表示。

[式12]

$\begin{array}{c}pa\left(fd\right)\\ =2A^2\underset{k=1}{\overset{n}{\mathrm{\&Sigma;}}}\mathrm{\&gamma;}k\frac{4\mathrm{\&pi;}dk}{c}\cos (\frac{4\mathrm{\&pi;}(f0+fd)dk}{c}-\mathrm{\&phi;}k)\\ +j2A^2\underset{k=1}{\overset{n}{\mathrm{\&Sigma;}}}\mathrm{\&gamma;}k\frac{4\mathrm{\&pi;}dk}{c}\sin (\frac{4\mathrm{\&pi;}(f0+fd)dk}{c}-\mathrm{\&phi;}k)\\ =2A^2\left\{\underset{k=1}{\overset{n}{\mathrm{\&Sigma;}}}\mathrm{\&gamma;}k\frac{4\mathrm{\&pi;}dk}{c}{e}^{j(\frac{4\mathrm{\&pi;}(f0+fd)dk}{c}-\mathrm{\&phi;}k)}\right\}\end{array}...\left(12\right)$

如果关于fd对解析信号pa(fd)进行傅里叶变换，则可以得到用下式(13)表示的信号P(x)。

[式13]

$\begin{array}{c}P\left(x\right)={\&Integral;}_{-fw/2}^{+fw/2}pa\left(fd\right)e^{-j\frac{4\mathrm{\&pi;}xfd}{c}}dfd\\ =2A^{2}fw\underset{k=1}{\overset{n}{\mathrm{\&Sigma;}}}\mathrm{\&gamma;}k\frac{4\mathrm{\&pi;}dk}{c}{e}^{-j\mathrm{\&phi;}k}{e}^{j\frac{4\mathrm{\&pi;}f0}{c}dk}\\ Sa\left(\frac{2\mathrm{\&pi;}fw}{c}\right(x-dx))\end{array}...\left(13\right)$

式(13)中的Sa(z)是Sinc函数，可以用下式(14)表示

[式14]

$Sa\left(z\right)=\frac{sir\left(z\right)}{z}...\left(14\right)$

信号P(x)是将距离x作为变量的函数。信号P(x)在上述非专利文献1中作为距离频谱P(x)表示。

在本实施方式中，控制部11的函数生成部110根据来自A/D转换器15的检测信号p(fd，0)、p(fd，-λ/8)求信号P(x)。而后，函数生成部110把求得的信号P(x)作为判定用函数P(x)使用。函数生成部110根据检测信号p(fd，0)、p(fd，-λ/8)求用式(10)、(11)表示的信号pdiff(fd，0)、pdiff(fd，-λ/8)，根据信号pdiff(fd，0)、pdiff(fd，-λ/8)求用式(12)表示的解析信号pa(fd)。而后函数生成部110根据解析信号pa(fd)求判定用函数P(x)。

在反射物体300是一个的情况下(n＝1)，判定用函数P(x)的振幅在x＝d1时，即在距离x和到反射物体300的距离d1一致时(x-d1＝0)为最大。

判定用函数P(x)可以说是以距离x为变量、振幅以及相位与该变量的值相应地变化的复信号。式(13)可以改写成下式(15)。

[式15]

$\begin{array}{c}P\left(x\right)\\ =2A^{2}fw\underset{k=1}{\overset{n}{\&Sigma;}}\mathrm{\&gamma;}k\frac{4\mathrm{\&pi;}dk}{c}Sa\left(\frac{2\mathrm{\&pi;}fw}{c}(x-dk)\right)e^{j(\frac{4\mathrm{\&pi;}f0}{c}dk-\mathrm{\&phi;}k)}\end{array}...\left(15\right)$

式(15)可以改写成下式(16)。

[式16]

P(x)＝D1(x)e^jE1(x)+D2(x)e^jE2(x)+…+Dn(x)e^jEn(x)…(16)

Dk(x)以及Ek(x)可以用下式(17)、(18)表示。

[式17]

$Dk\left(x\right)=2A^{2}fw\mathrm{\&gamma;}k\frac{4\mathrm{\&pi;}dk}{c}Sa\left(\frac{2\mathrm{\&pi;}fw}{c}\right(x-dk\left)\right)...\left(17\right)$

[式18]

$Ek\left(x\right)=\frac{4\mathrm{\&pi;}f0}{c}dk-\mathrm{\&phi;}k...\left(18\right)$

Dk(x)e^jEk(x)是与第k个反射物体300对应的复信号，表示第k个反射物体300给予P(x)的影响。如果将Dk(x)e^jEk(x)称为独立复信号，则判定用函数P(x)可以说是合算与从第1到第n个反射物体300分别对应的多个独立复信号D1(x)e^jE1(x)～Dn(x)e^jEn(x)的信号，即是该多个独立复信号D1(x)e^jE1(x)～Dn(x)e^jEn(x)的合成信号。独立复信号Dk(x)e^jEk(x)根据变量x和到与该独立复信号Dk(x)e^jEk(x)相应的第k个反射物体300的距离dk之间的差分距离而变化。具体地说如式(17)所示那样，独立复信号Dk(x)e^jEk(x)的振幅Dk(x)根据变量x和到与该独立复信号Dk(x)e^jEk(x)相应的反射物体300的距离dk之间的差分距离(x-dk)而变化。

进而，独立复信号Dk(x)e^jEk(x)的振幅Dk(x)因为在表示该振幅Dk(x)的式子中包含Sinc函数，所以如果距离dk恒定，则具有差分距离(x-dk)的绝对值│x-dk│越大则振幅Dk(x)越小的趋势。

图3是表示(x-dk)和Sa(x-dk)的关系的图。如图3所示，具有(x-dk)越大或者(x-dk)越小则Sa(x-dk)越小的趋势。因而，绝对值│x-dk│越大则式(17)中的Sa(2πfw/c×(x-dk))具有越小的趋势。由此，在距离dk恒定时，具有绝对值│x-dk│越大则振幅Dk(x)越小的趋势。因而，振幅Dk(x)在x＝dk时为最大。

在判定用函数P(x)中，由于Sa(2πfw/c×(x-dk))的存在，变量x在和到第k个反射物体300的距离dk一致的情况下，在多个反射物体300中，第k个反射物体300的影响表现比较强。

如上所述，生成部17根据驻波求判定用函数P(x)。控制部11的运动物体判定部111根据在生成部17中求得的判定用函数P(x)判定有无人。以后，将独立复信号称为“影响信号”。另外，在不需要特别区别距离d1～dn时，分别称为距离d。

〈运动物体检测〉

当第k个反射物体300是运动物体的情况下，因为该反射物体300运动，所以到该反射物体300的距离dk变化。其结果，如从式(15)知道的那样，判定用函数P(x)的振幅│P(x)│以及相位arg(P(x))变化。因而，通过观察在某一对象距离xz上的判定用函数P(x)的函数值P(xz)(复信号P(xz))的振幅│P(xz)│的时间变化可以进行运动物体检测。同样地通过观察函数值P(xz)的相位arg(P(xz))的时间变化可以进行运动物体检测。

另一方面，判定用函数P(x)是根据距离x与到对应的反射物体300的距离d之间的差分距离变化的多个影响信号(独立复信号)的合成信号。在非检测对象物体运动的情况下，由于非检测对象物的运动，到非检测对象物体的距离d变化，所以与非检测对象物体对应的影响信号变化。因而，受到非检测对象物体的运动的影响，判定用函数P(x)的振幅以及相位变化。因而，在函数值P(xz)的振幅以及相位的时间变化的每一个中包含非检测对象物体运动的影响。

在上述图1所示的车库500中因为设置有门501，所以因风等的作用，门501振动，从而判定用函数P(x)的振幅以及相位变化。因而，当根据函数值P(xz)的振幅以及相位的时间变化判定在车库500内有无人的情况下，因门501的振动，即使在车库500内没有人也有可能误判为有人。

这样，因为在函数值P(xz)的振幅以及相位的时间变化的每一个中包含非检测对象物体的影响，所以为了根据函数值P(xz)的振幅以及相位的时间变化适当地判定检测对象物体的有无，需要从该时间变化中除去包含在该时间变化中的非检测对象物体的影响。

但是，如上所述，判定用函数P(x)因为是根据距离x和到与之对应的反射物体300的距离d之间的差分距离变化的多个影响信号的合成信号，所以在将函数值P(xz)分为振幅和相位，分别进行独立处理时，从振幅或者相位的时间变化中只除去非检测对象物体的影响是困难的。以下说明这一点。以下，以n＝2的情况即以多个反射物体300由检测对象物体和非检测对象物体这2个反射物体300构成的情况为例说明。

如果设检测对象物体是第1个反射物体300，则与检测对象物体对应的影响信号为D1(x)e^jE1(x)。另外，如果设非检测对象物体是第2个反射物体300，则与非检测对象物体对应的影响信号为D2(x)e^jE2(x)。如果在复平面上矢量表示在对象距离xz下的影响信号D1(x)e^jE1(x)的值D1(xz)e^jE1(xz)和在对象距离xz下的影响信号D2(x)e^jE2(x)的值D2(xz)e^jE2(xz)，则例如成为图4那样。在本实施方式中，将复平面上的矢量称为“复平面矢量”。

在图4中，复平面矢量W1表示与检测对象物体对应的值D1(xz)e^{jE1 (xz)}，复平面矢量W2表示与非检测对象物体对应的值D2(xz)e^jE1(xz)。而复平面矢量Z表示函数值P(xz)。如图4所示，合算复平面矢量W1和复平面矢量W2所得到的合成矢量为复平面矢量Z。

在此，考虑如下情况：如图4所示的那样由于检测对象物体的运动，复平面矢量W1的相位变化ΔθW1，由于非检测对象物体的运动，复平面矢量W2的相位变化ΔθW2。复平面矢量Z因为是复平面矢量W1、W2的合成矢量，所以当复平面矢量W1的相位变化ΔθW1，复平面矢量W2的相位变化ΔθW2时，复平面矢量Z的相位不一定变化合算ΔθW1和ΔθW2的量。即，复平面矢量Z的相位的变化量ΔθZ不一定为ΔθW1和ΔθW2的合计值。因而，即使可以求表示非检测对象物体的影响的复平面矢量W2的相位变化量ΔθW2，并从复平面矢量Z的相位变化量ΔθZ中减去ΔθW2，也不能得到表示检测对象物体的影响的复平面矢量W1的相位变化量ΔθW1。即，即使知道与非检测对象物体对应的值D2(xz)e^jE2(xz)的相位的时间变化量，并从函数值P(xz)的相位的时间变化量中减去该时间变化量，也不能求得与检测对象物体对应的值D1(xz)e^jE1(xz)的相位的时间变化量。由此，从函数值P(xz)的相位的时间变化量中只除去与非检测对象物体对应的值D2(xz)e^jE2(xz)的相位的时间变化量即非检测对象物体的运动的影响是困难的。

对于振幅也一样，从函数值P(xz)的振幅的时间变化量中只除去与非检测对象物体对应的值D2(xz)e^jE2(xz)的振幅的时间变化量即非检测对象物体运动的影响是困难的。

这样，在函数值P(xz)的振幅的变化量以及相位的变化量的每一个中，因为多个反射物体300的运动的影响未呈现线性，所以当将函数值P(xz)分成振幅和相位进行处理时，有可能不能适当地判断检测对象物体的有无。

因而，在本实施方式中，运动物体判定部111并不考虑将函数值P(xz)分成振幅和相位，而是将函数值P(xz)作为复平面矢量来处理，根据该复平面矢量的时间变化，判定在车库500内是否有人。以下详细说明在本实施方式中的运动物体检测方法。

如果用复平面矢量Z(xz)表示函数值P(xz)，用复平面矢量Wk(xz)表示值Dk(xz)e^jEk(xz)，则可以从式(16)得到以下的式(19)。

[式19]

Z(xz)＝W1(xz)+W2(xz)+……+Wn(xz)……(19)

如式(19)所示，复平面矢量Z(xz)是合算多个复平面矢量W1(xz)～Wn(xz)而得到的矢量。即，复平面矢量Z(xz)是分别表示多个反射物体300的影响的多个复平面矢量W1(xz)～Wn(xz)的合成矢量。

设在时刻t的多个复平面矢量Z(xz)以及复平面矢量Wk(xz)分别为Z(xz，t)以及Wk(xz，t)。而后，把表示复平面矢量Z(xz，t)的时间变化的复平面矢量ΔZ(xz，t)以及表示复平面矢量Wk(xz，t)的时间变化的复平面矢量ΔWk(xz，t)用以下的式(20)、(21)表示。

[式20]

ΔZ(xz，t)＝Z(xz，t)-Z(xz，t-Δt)…(20)

[式21]

ΔWk(xz，t)＝Wk(xz，t)-Wk(xz，t-Δt)…(21)

如式(20)所示那样，复平面矢量ΔZ(xz，t)是从时刻t的复平面矢量Z(xz，t)中减去比此时刻稍早的时刻(t-Δt)的复平面矢量Z(xz，t-Δt)而得到的差分矢量。同样，复平面矢量ΔWk(xz，t)如式(21)所示那样是从时刻t的复平面矢量Wk(xz，t)中减去比此时刻稍早的时刻(t-Δt)的复平面矢量Wk(xz，t-Δt)得到的差分矢量。

式(20)可以使用式(21)改写成下式(22)。

[式22]

ΔZ(xz，t)＝ΔW1(xz，t)+ΔW2(xz，t)+…+ΔWn(xz，t)…(22)

如式(22)所示，复平面矢量ΔZ(xz，t)成为分别表示多个反射物体300的影响的多个复平面矢量ΔW1(xz，t)～ΔWn(xz，t)的合成矢量。以后，当不需要特别区分复平面矢量ΔW1(xz，t)～ΔWn(xz，t)的情况下，将每一个称为复平面矢量ΔW(xz，t)。

因为与静止的非检测对象物体对应的复平面矢量ΔW(xz，t)变为0，所以通过从复平面矢量ΔZ(xz，t)中减去表示运动着的非检测对象物体的影响的复平面矢量ΔW(xz，t)，可以得到与检测对象物体对应的复平面矢量ΔW(xz，t)。即，可以从函数值P(xz)的时间变化中只除去非检测对象物体的运动的影响。由此，通过求表示复平面矢量ΔZ(xz，t)和表示非检测对象物体的运动的影响的复平面矢量ΔW(xz，t)的差分矢量，根据该差分矢量判定检测对象物体的有无，从而可以进行适宜的运动物体检测。即，通过根据表示函数值P(xz)的复平面矢量Z(xz)的表示时间变化的复平面矢量ΔZ(xz，t)和表示包含在该时间变化中的非检测对象物体的运动的影响的复平面矢量ΔW(xz，t)的差分矢量判定运动物体的有无，可以进行适宜的运动物体检测。

在本实施方式中，运动物体判定部111根据在生成部17中求得的判定用函数P(x)求复平面矢量ΔZ(xz，t)。另外运动物体判定部111求表示非检测对象物体的运动的影响的复平面矢量ΔW(xz，t)。在本实施方式中，因为车库500的门501运动，所以运动物体判定部111求表示门501的运动的影响的复平面矢量ΔW(xz，t)。而后，运动物体判定部111求复平面矢量ΔZ(xz，t)和表示门501的运动的影响的复平面矢量ΔW(xz，t)的差分矢量，根据该差分矢量判定车库500内有无人。

在本实施方式中，将复平面矢量Z(xz，t)、复平面矢量ΔZ(xz，t)、复平面矢量W(xz，t)以及复平面矢量ΔW(xz，t)的每一个分成实轴坐标和虚轴坐标来处理。

如果将复平面矢量Z(xz，t)的实轴坐标以及虚轴坐标分别设为U(xz，t)以及V(xz，t)，则复平面矢量Z(xz，t)可以用下式(23)表示。

[式23]

$Z(xz,t)=\left[\begin{array}{c}U(xz,t)\\ V(xz,t)\end{array}\right]...\left(23\right)$

U(xz，t)是函数值P(xz)的实部，V(xz，t)是函数值P(xz)的虚部。函数值P(xz)如果用正交坐标表示则可以用下式(24)表示。

[式24]

$\begin{array}{c}P\left(xz\right)\\ =2A^{2}fw\underset{k=1}{\overset{n}{\&Sigma;}}\left(\mathrm{\&gamma;}k\frac{4\mathrm{\&pi;}dk}{c}Sa\right(\frac{2\mathrm{\&pi;}fw}{c}(x-dk))\\ \&times;\left(\cos \right(\frac{4\mathrm{\&pi;}f0}{c}dk-\mathrm{\&phi;}k)+j\sin (\frac{4\mathrm{\&pi;}f0}{c}dk-\mathrm{\&phi;}k))\end{array}...\left(\mathrm{24}\right)$

式(24)使用用下式(25)、(26)表示的REALk(xz)以及IMAGEk(xz)可以改写成下式(27)。

[式25]

$\begin{array}{c}REALk\left(xz\right)\\ =2A^{2}fw\left(\mathrm{\&gamma;}k\frac{4\mathrm{\&pi;}dk}{c}Sa\right(\frac{2\mathrm{\&pi;}fw}{c}\left(x-dk\right))\&CenterDot;cos(\frac{4\mathrm{\&pi;}f0}{c}dk-\mathrm{\&phi;}k))\end{array}...\left(25\right)$

[式26]

$\begin{array}{c}IMAGEk\left(xz\right)\\ =2A^{2}fw\left(\mathrm{\&gamma;}k\frac{4\mathrm{\&pi;}dk}{c}Sa\right(\frac{2\mathrm{\&pi;}fw}{c}\left(x-dk\right))\&CenterDot;\sin (\frac{4\mathrm{\&pi;}f0}{c}dk-\mathrm{\&phi;}k))\end{array}...\left(26\right)$

[式27]

$P\left(xz\right)=\underset{k=1}{\overset{n}{\&Sigma;}}\left(REALk\right(xz)+jIMAGEk(xz\left)\right)...\left(27\right)$

而后，U(xz)以及V(xz)可以用下式(28)、(29)表示。

[式28]

$U\left(xz\right)=\mathrm{Re}\left(P\right(xz\left)\right)=\underset{k=1}{\overset{n}{\&Sigma;}}REALk\left(xz\right)...\left(28\right)$

[式29]

$V\left(xz\right)=Im\left(P\right(xz\left)\right)=\underset{k=1}{\overset{n}{\&Sigma;}}IMAGEk\left(xz\right)...\left(29\right)$

如式(28)所示，实部U(xz)是分别表示多个反射物体300的影响的多个实部REAL1(xz)～REALn(xz)的总和。另外，如式(29)所示，虚部V(xz)是分别表示多个反射物体300的影响的多个虚部IMAGE1(xz)～IMAGEn(xz)的总和。因而，函数值P(xz)的振幅以及相位不同，分别在实部U(xz)以及虚部V(xz)中多个反射物体300的影响呈现线性。

如果设在时刻t的U(xz)以及V(xz)分别为U(xz，t)以及V(xz，t)，复平面矢量ΔZ(xz，t)的实轴坐标以及虚轴坐标分别为ΔU(xz，t)以及ΔV(xz，t)，则ΔU(xz，t)以及ΔV(xz，t)用以下的式子(30)、(31)表示。

[式30]

ΔU(xz，t)＝U(xz，t)-U(xz，t-Δt)…(30)

[式31]

ΔV(xz，t)＝V(xz，t)-V(xz，t-Δt)…(30)

如果设复平面矢量ΔWk(xz，t)的实轴坐标以及虚轴坐标分别为ΔXk(xz，t)以及ΔYk(xz，t)，则ΔU(xz，t)以及ΔV(xz，t)可以用下式(32)、(33)表示。

[式32]

$\mathrm{\&Delta;}U(xz,t)=\underset{k=1}{\overset{n}{\&Sigma;}}\mathrm{\&Delta;}Xk(xz,t)...\left(32\right)$

[式33]

$\mathrm{\&Delta;}V(xz,t)=\underset{k=1}{\overset{n}{\&Sigma;}}\mathrm{\&Delta;}Yk(xz,t)...\left(33\right)$

如式(32)所示，ΔU(xz，t)是分别表示多个反射物体300的影响的ΔX1(xz，t)～ΔXn(xz，t)的总和。因而，在ΔU(xz，t)中和U(xz，t)一样，多个反射物体300的影响呈现线性。同样，如式(33)所示，ΔV(xz，t)是分别表示多个反射物体300的影响的ΔY1(xz，t)～ΔYn(xz，t)的总和。因而，在ΔV(xz，t)中和V(xz，t)一样，多个反射物体300的影响呈现线性。

运动物体判定部111，在进行运动物体检测时，首先，根据判定用函数P(x)求函数值P(xz)的实部U(xz)以及虚部V(xz)。接着运动物体判定部111使用式(30)、(31)求ΔU(xz，t)以及ΔV(xz，t)。这意味着求复平面矢量ΔZ(xz，t)。另外，运动物体判定部111求表示门501的运动的影响的复平面矢量ΔW(xz，t)的ΔX(xz，t)以及ΔY(xz，t)。这意味着求表示门501的运动的影响的复平面矢量ΔW(xz，t)。而后，运动物体判定部111求从ΔU(xz，t)中减去ΔX(xz，t)的值和从ΔV(xz，t)中减去ΔY(xz，t)的值。从ΔU(xz，t)中减去ΔX(xz，t)的值是复平面矢量ΔZ(xz，t)和复平面矢量ΔW(xz，t)的差分矢量J的实轴坐标，从ΔV(xz，t)中减去ΔY(xz，t)的值是差分矢量J的虚轴坐标。运动物体判定部111根据差分矢量J的实轴坐标以及虚轴坐标判定车库500内有无人。如果将差分矢量J的实轴坐标以及虚轴坐标分别设为ΔUc(xz，t)以及ΔVc(xz，t)，则ΔUc(xz，t)、ΔVc(xz，t)以及差分矢量J可以用下式(34)、(35)、(36)表示。

[式34]

ΔUc(xz，t)＝ΔU(xz，t)-ΔX(xz，t)…(34)

[式35]

ΔVc(xz，t)＝ΔV(xz，t)-ΔY(xz，t)…(34)

[式36]

$J=\left[\begin{array}{c}\mathrm{\&Delta;}Uc(xz,t)\\ \mathrm{\&Delta;}Vc(xz,t)\end{array}\right]...\left(36\right)$

运动物体判定部111根据ΔUc(xz，t)以及ΔVc(xz，t)判定车库500内有无人时，使用ΔUc(xz，t)以及ΔVc(xz，t)求例如用下式(37)表示的判定值R。判定值R是差分矢量J的大小。

[式37]

$R=\left|J\right|=\sqrt{\mathrm{\&Delta;}Uc{(xz,t)}^2+\mathrm{\&Delta;}Vc{(xz,t)}^2}...\left(37\right)$

运动物体判定部111在判定值R比阈值大时，判定为在车库500内有人。另一方面，运动物体判定部111在判定值R小于等于阈值时，判定为在车库500内没人。而且，运动物体判定部111也可以在判定值R大于等于阈值时可以判定为在车库500内有人，在不足阈值时判定为在车库500内没人。另外运动物体判定部111也可以用其他方法决定判定值R。

〈表示非检测对象物体(门)的运动的影响的ΔW(xz，t)的求法〉

以下，说明在运动物体检测中需要的表示非检测对象物体的运动的影响的复平面矢量ΔW(xz，t)的求法的一例。在以下说明中，设到车库500的门501的距离x是xdoor。

运动物体判定部111使用在门501运动时求得的、用下式(38)、(39)表示的比率RATIO_U(xz)、RATIO_V(xz)，求表示门501的运动的影响的复平面矢量ΔW(xz，t)。

[式38]

$RATIO\_U\left(xz\right)=\frac{1}{M}\underset{t=t1}{\overset{tM}{\&Sigma;}}\left(\mathrm{\&Delta;}U\right(xz,t)/\mathrm{\&Delta;}U(xdoor,t\left)\right)...\left(38\right)$

[式39]

$RATIO\_V\left(xz\right)=\frac{1}{M}\underset{t=t1}{\overset{tM}{\&Sigma;}}\left(\mathrm{\&Delta;}V\right(xz,t)/\mathrm{\&Delta;}V(xdoor,t\left)\right)...\left(39\right)$

式(38)中的ΔU(xdoor，t)表示ΔZ(xdoor，t)的实轴坐标，其中，ΔZ(xdoor，t)表示复平面矢量Z(xdoor)的时间变化，复平面矢量Z(xdoor)表示把变量x作为到运动的门501的距离xdoor时的判定用函数P(x)的函数值P(xdoor)。另一方面，在式(39)中的ΔV(xdoor，t)表示ΔZ(xdoor，t)的虚轴坐标。因而，通过求ΔU(xdoor，t)以及ΔV(xdoor，t)，求出复平面矢量ΔZ(xdoor，t)。

在此，如从上述式(25)、(26)、(28)、(29)等可知的那样，因为在表示U(xz，t)以及V(xz，t)的式子中包含Sinc函数Sa(2πfw/c×(x-dk))，所以在变量x是到门501的距离xdoor时的U(xdoor，t)以及V(xdoor，t)中，门501的影响表现强烈。因而，在ΔU(xdoor，t)以及ΔV(xdoor，t)中在时刻t时的门501的运动的影响表现强烈，ΔU(xdoor，t)以及ΔV(xdoor，t)可以认为表示在时刻t时的门501的运动。而后，在车库500内因为人以及门501以外的反射物体300几乎不运动，所以当在距离xz的地方不存在人的情况下，ΔU(xz，t)以及ΔV(xz，t)可以认为只受到门501的运动的影响。即，可以说ΔU(xz，t)以及ΔV(xz，t)在以由ΔU(xdoor，t)以及ΔV(xdoor，t)表示的矢量ΔZ(xdoor，t)(大小以及方向)使门501运动的情况下，表示该门501的运动对在距离xz处的复平面矢量Z(xz，t)给予的影响。因此，ΔU(xz，t)/ΔU(xdoor，t)以及ΔV(xz，t)/ΔV(xdoor，t)表示在以表示门501的运动的矢量ΔZ(xdoor，t)(ΔU(xdoor，t)以及ΔV(xdoor，t))为基准的情况下的该门501的运动给予复平面矢量Z(xz，t)的影响。即，ΔU(xz，t)/ΔU(xdoor，t)以及ΔV(xz，t)/ΔV(xdoor，t)表示以表示门501的运动的ΔZ(xdoor，t)为基准时的包含在复平面矢量ΔZ(xz，t)(ΔU(xz，t)以及ΔV(xz，t))中的门501的运动的影响。

可是，当在距离xz的位置处有人的情况下，在ΔU(xz，t)以及ΔV(xz，t)中还显现人的运动的影响。因而，在本实施方式中，如式(38)所示，通过求与ΔU(xz，t)/ΔU(xdoor，t)有关的时间平均(在相互不同的时刻t时的M个ΔU(xz，t)/ΔU(xdoor，t)的平均)，降低在ΔU(xz，t)中显现的人的运动的影响。同样，如式(39)所示那样，通过求与ΔV(xz，t)/ΔV(xdoor，t)有关的时间平均(在相互不同的时刻t时的M个ΔV(xz，t)/ΔV(xdoor，t)的平均)，降低在ΔV(xz，t)中显现的人的运动的影响。由此，可以说比率RATIO_U(xz)、RATIO_V(xz)表示在以表示门501的运动的ΔZ(xdoor)为基准的情况下的该门501的运动给予Z(xz)的影响。

运动物体判定部111根据在时刻t时的复平面矢量ΔU(xdoor，t)、ΔV(xdoor，t)、比率RATIO_U(xz)、RATIO_V(xz)，求表示在时刻t时的门501的运动的影响的复平面矢量ΔW(xz，t)。具体地说，运动物体判定部111使用下式(40)求表示门501的运动的影响的复平面矢量ΔW(xz，t)的实轴坐标ΔX(xz，t)，使用下式(41)求表示门501的运动的影响的复平面矢量ΔW(xz，t)的虚轴坐标ΔY(xz，t)。

[式40]

ΔX(xz，t)＝RATIO_U(xz)·ΔU(xdoor，t)…(40)

[式41]

ΔY(xz，t)＝RATIO_V(xz)·ΔV(xdoor，t)…(41)

上述式(34)、(35)可以用式(40)、(41)改写成如下。

[式42]

ΔUc(xz，t)＝ΔU(xz，t)-RATIO_U(xz)·ΔU(xdoor，t)…(42)

[式43]

ΔVc(xz，t)＝ΔV(xz，t)-RATIO_V(xz)·ΔV(xdoor，t)…(43)

运动物体判定部111在求在表示门501的运动的影响的时刻t时的复平面矢量ΔW(xz，t)时，使用式(34)、(35)、(式(40)、(41))求差分矢量J的实轴坐标ΔUc(xz，t)以及虚轴坐标ΔVc(xz，t)。而后，运动物体判定部111如上所述根据实轴坐标ΔUc(xz，t)以及虚轴坐标ΔVc(xz，t)判定在车库500内是否有人。

比率RATIO_U(xz，t)、RATIO_V(xz，t)可以被事前求得，预先存储在控制部111中。另外，在运动物体判定部111进行运动物体检测时也可以求比率RATIO_U(xz，t)、RATIO_V(xz，t)。

〈运动物体检测处理的具体例子〉

以下说明运动物体判定部111的动作的各种具体例子。

〈第1动作例子〉

图5是表示运动物体判定部111的第1动作例子的流程图。在本例子中，运动物体判定部111判定在车库500内的车600的座位上是否有人。设从运动物体检测装置1到座位的距离例如是5m。即，运动物体判定部111判定在距离运动物体检测装置1的5m位置上是否有人。另外，在本例子中，在距离运动物体检测装置1的6m位置上存在门501(xdoor＝6m)。而后，在本例子中，比率RATIO_U(xz，t)、RATIO_V(xz，t)被预先求得并存储在控制部11中。

如图5所示，在步骤s1中，运动物体判定部111如上所述根据在函数生成部110中生成的判定用函数P(x)，每隔规定时间Δt地求对象距离xz是5m时的U(xz)以及V(xz)。进而，运动物体判定部111根据判定用函数P(x)，每隔规定时间Δt地求距离xdoor是6m的U(xdoor)以及V(xdoor)。

接着在步骤s2中，运动物体判定部111求ΔU(xz，t)以及ΔV(xz，t)和ΔU(xdoor，t)以及ΔV(xdoor，t)。

接着在步骤s3中，运动物体判定部111使用预先存储在控制部11中的比率RATIO_U(xz，t)、RATIO_V(xz，t)和在步骤s2中求得的ΔU(xdoor，t)以及ΔV(xdoor，t)，求用式(40)、(41)表示的ΔX(xz，t)以及ΔY(xz，t)。

接着在步骤s4中，运动物体判定部111使用在步骤s2中求得的ΔU(xz，t)以及ΔV(xz，t)和在步骤s3中求得的ΔX(xz，t)以及ΔY(xz，t)，求用式(34)、(35)表示的ΔUc(xz，t)以及ΔVc(xz，t)。

接着在步骤s5中，运动物体判定部111使用在步骤s4中求得的ΔUc(xz，t)以及ΔVc(xz，t)求在式(37)中表示的判定值R。而后，在步骤s6中，运动物体判定部111根据判定值R判定在距离x＝5m的位置处是否有人。运动物体判定部111在判定值R比阈值大的情况下，判定为在车库500内的距离x＝5m的位置处有人，当判定值R小于等于阈值的情况下，判定为在车库500内的距离x＝5m的位置处没有人。

运动物体判定部111每隔规定时间地重复执行以上的步骤s1～s6的运动物体检测处理。

〈第2动作例子〉

图6是表示运动物体判定部111的第2动作例子。在本例子中，和第1动作例子一样，运动物体判定部111判定在距离运动物体检测装置1有5m的位置上是否有人，在距离运动物体检测装置1有6m的位置上存在门501(xdoor＝6m)。另一方面，在本例子中，预先存储在控制部11中的比率RATIO_U(xz，t)、RATIO_V(xz，t)在运动物体检测处理中由运动物体判定部111更新。运动物体判定部111每隔规定时间地重复执行图6所示的运动物体检测处理。

如图6所示，运动物体判定部111执行上述步骤s1以及s2，求ΔU(xz，t)、ΔV(xz，t)、ΔU(xdoor，t)以及ΔV(xdoor，t)。

接着在步骤s11中，运动物体判定部111使用ΔU(xdoor，t)以及ΔV(xdoor，t)判定门501是否动作。运动物体判定部111例如使用下式(44)求判定值S。而后，运动物体判定部111在判定值S比阈值大的情况下，判定为门510动作。另一方面，运动物体判定部111当判定值S小于等于阈值的情况下，判定为门501未动作。

[式44]

$S=\sqrt{\mathrm{\&Delta;}U{(xdoor,t)}^2+\mathrm{\&Delta;}V{(xdoor,t)}^2}...\left(44\right)$

运动物体判定部111当在步骤s11中判定为门501动作时，在步骤s12中，更新RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)。具体地说，运动物体判定部111使用在步骤s2中求得的ΔU(xz，t)以及ΔV(xz，t)、ΔU(xdoor，t)以及ΔV(xdoor，t)和使用式(38)、(39)新求得RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)。而后，运动物体判定部111将存储在控制部11中的RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)置换为新求得的RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)。由此，更新存储在控制部11中的RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)。

在执行步骤s12后，运动物体判定部111执行步骤s3，求ΔX(xz，t)以及ΔY(xz，t)。在此，使用在步骤s12中更新了的RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)。其后，运动物体判定部111同样地执行步骤s4～s6。在步骤s11中，运动物体判定部111在判定为门501未动作的情况下，不执行步骤s12而执行步骤s3～s6。

这样，在本实施例中，在运动物体检测处理中，更新RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)。门501的动作对ΔU(xz，t)以及ΔV(xz，t)的影响并非是恒定的，而是根据到门501的距离随机变化，所以通过更新RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)，在车库500内有无人的判定精度进一步提高。

〈第3动作例子〉

图7是表示运动物体判定部111的第3动作例子的流程图。在本例子中，运动物体判定部111判定至运动物体检测装置1的距离为3m～5m的范围内是否有人。即，在本例子中，运动物体检测装置1的判定范围是从运动物体检测装置1算起的3m～5m的范围。由此，运动物体判定部111可以判定在车库500的车600内是否有人存在。在本例子中，使用判定范围内的9个对象距离xz。具体地说，将3m、3.25m、3.5m、3.75m、4m、4.25m、4.5m、4.75m、5m用作对象距离xz。在本例子中，预先求得9个对象距离xz各自的RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)并存储在控制部11中。运动物体判定部111更新与9个对象距离xz分别相应的9组RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)。另外在本例子中，和第1以及第2动作例子一样，在距离运动物体检测装置1的6m位置上存在门501(xdoor＝6m)。运动物体判定部111每隔规定时间地重复执行图7所示的运动物体检测处理。

如图7所示，在步骤s21中，运动物体判定部111根据判定用函数P(x)，每隔规定时间Δt地求3m～5m的9个对象距离xz各自的U(xz)以及V(xz)。进而，运动物体判定部111根据判定用函数P(x)，每隔规定时间Δt地求距离xdoor是6m的U(xdoor)以及V(xdoor)。

接着在步骤s22中，运动物体判定部111求3m～5m的9个对象距离xz各自的ΔU(xz，t)以及ΔV(xz，t)和ΔU(xdoor，t)以及ΔV(xdoor，t)。

接着运动物体判定部111执行上述步骤s11，判定门501是否动作。

运动物体判定部111在步骤s11中，如果判定为门501动作，则在步骤s23中更新与3m～5m的9个对象距离xz分别对应的9组RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)。具体地说，运动物体判定部111使用在步骤s22中求得的ΔU(xz，t)、ΔV(xz，t)、ΔU(xdoor，t)以及ΔV(xdoor，t)和式(38)、(39)，新求与9个对象距离xz分别对应9组RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)。而后，运动物体判定部111将存储在控制部11中的9组RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)置换为新求得的9组RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)。由此，更新与3m～5m的9组对象距离xz分别对应的9组RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)。

在执行步骤s23后，运动物体判定部111在步骤s24中使用控制部11内的9组RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)和在步骤s22中求得的ΔU(xdoor，t)以及ΔV(xdoor，t)，求3m～5m的9个对象距离xz各自的ΔX(xz，t)以及ΔY(xz，t)。在此，使用在步骤s23中更新的9组RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)。

接着在步骤s25中，运动物体判定部111使用在步骤s22中求得的ΔU(xdoor，t)以及ΔV(xdoor，t)和在步骤s24中求得的ΔX(xz，t)以及ΔY(xz，t)，求3m～5m的9组对象距离xz各自的ΔUc(xz，t)以及ΔVc(xz，t)。由此，得到与9个对象距离xz分别对应的9组ΔUc(xz，t)以及ΔVc(xz，t)。

接着在步骤s26中，运动物体判定部111求与在步骤s25中求得的9组ΔUc(xz，t)以及ΔVc(xz，t)的各组有关的判定值R。由此，得到与3m～5m的9个对象距离xz分别对应的9个判定值R。

接着在步骤s27中，运动物体判定部111当在步骤s26中求得的9个判定值R中最大值比阈值大的情况下，判定为在距离运动物体检测装置1的3m～5m的判定范围内即在车600内有人。另一方面，运动物体判定部111当该最大值小于等于阈值的情况下，判定为在距离运动物体检测装置1的3m～5m的判定范围内即在车600内没有人。

运动物体判定部111在步骤s11中，如果判定为门501没有动作，则不执行步骤s23而执行步骤s24～s27，判定在判定范围内是否有人。

这样，在本例子中，对于在3m～5m的判定范围内的多个对象距离xz的每一个，求ΔUc(xz，t)以及ΔVc(xz，t)。换句话说，对于在判定范围内的多个对象距离xz的每一个，求差分矢量J。当在对象距离xz的位置上存在人的情况下，因为差分矢量J的大小变大，所以ΔUc(xz，t)以及ΔVc(xz，t)的至少一方也变大。因而，通过根据对在判定范围内的多个对象距离xz求得的ΔUc(xz，t)以及ΔVc(xz，t)判定人的有无，能够适宜地判定在该判定范围内是否有人。

〈第4动作例子〉

图8是表示运动物体判定部111的第4动作例子的流程图。在本例子中，运动物体判定部111判定在距离运动物体检测装置1的0～5m的范围内是否有人存在。即，运动物体检测装置1的判定范围是距离运动物体检测装置1的0～5m的范围。由此，运动物体判定部111可以以车库500的全部区域为对象，判定在车库500内是否有人存在。在本例子中，使用判定范围内的21个对象距离xz。具体地说，将0m、0.25m、0.5m、0.75m、1m、1.25m、1.5m、1.75m、2m、2.25m、2.5m、2.75m、3m、3.25m、3.5m、3.75m、4m、4.25m、4.5m、4.75m、5m作为对象距离xz使用。在本例子中，预先求得21个对象距离xz各自的RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)并存储在控制部11中。运动物体判定部111更新与21个对象距离xz分别对应的21组的RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)。另外在本例子中，和第1以及第2动作例子一样，在距离运动物体检测装置1的6m位置上存在门501(xdoor＝6m)。运动物体判定部111每隔规定时间地重复执行图8所示的运动物体检测处理。

如图8所示，在步骤s31中，运动物体判定部111根据判定用函数P(x)，每隔规定时间Δt求0m～5m的21个对象距离xz各自的U(xz)以及V(xz)。进而，运动物体判定部111根据判定用函数P(x)，每隔规定时间Δt地求距离xdoor是6m的U(xdoor)以及V(xdoor)。

接着在步骤s32中，运动物体判定部111求0m～5m的21个对象距离xz各自的ΔU(xz，t)以及ΔV(xz，t)和ΔU(xdoor，t)以及ΔV(xdoor，t)。

接着运动物体判定部111执行上述的步骤s11，判定门501是否动作。

运动物体判定部111如果在步骤s11中判定为门501动作，则在步骤s33中更新与0m～5m的21个对象距离xz分别对应的21组的RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)。具体地说，运动物体判定部111使用在步骤s32中求得的ΔU(xz，t)、ΔV(xz，t)、ΔU(xdoor，t)以及ΔV(xdoor，t)和式(38)、(39)来新求与21个对象距离xz分别对应的21组的RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)。而后，运动物体判定部111将存储在控制部11中的21组的RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)置换为新求得的21组的RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)。由此，更新与0m～5m的21个对象距离xz分别对应的21组的RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)。

在执行步骤s33后，运动物体判定部111在步骤s34中使用控制部11内的21组的RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)和在步骤s32中求得的ΔU(xdoor，t)以及ΔV(xdoor，t)，求0m～5m的21个对象距离xz各自的ΔX(xz，t)以及ΔY(xz，t)。在此，使用在步骤s33中更新的21组的RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)。

接着在步骤s35中，运动物体判定部111使用在步骤s32中求得的ΔU(xz，t)以及ΔV(xz，t)和在步骤s34中求得的ΔX(xz，t)以及ΔY(xz，t)，求0m～5m的21个对象距离xz各自的ΔUc(xz，t)以及ΔVc(xz，t)。由此，得到分别与21个对象距离xz分别对应的21组的ΔUc(xz，t)以及ΔVc(xz，t)。

接着在步骤s36中，运动物体判定部111求与在步骤s35中求得的21组的ΔUc(xz，t)以及ΔVc(xz，t)的各组有关的判定值R。由此，得到与0m～5m的21个对象距离xz分别对应的21个判定值R。

接着，在步骤s37中，运动物体判定部111当在步骤s36中求得的21个判定值R中的最大值比阈值大的情况下，判定为在距离运动物体检测装置1的0m～5m范围内即在车库500内有人。另一方面，运动物体判定部111当该最大值小于等于阈值的情况下，判定为在距离运动物体检测装置1的0m～5m的范围内即在车库500内没有人。

运动物体判定部111在步骤s11中，当判定为门501未动作时，不执行步骤s33而执行步骤s34～s37，判定在判定范围内是否存在人。

另外，在第3以及第4动作例子中，虽然更新RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)，但也可以和第1动作例子一样不更新。

另外，在第3以及第4动作例子中，根据多个判定值R中的最大值和阈值的比较结果，判定有无人，但也可以根据多个判定值R的合计值和阈值的比较结果判定有无人。

如上所述，在本实施方式中，因为根据表示复平面矢量Z(xz)的时间变化的复平面矢量ΔZ(xz，t)和包含在该时间变化中的表示非检测对象物体的运动的影响的复平面矢量ΔW(xz，t)的差分矢量J判定运动物体的有无，所以能够进行适宜的运动物体检测。其中，复平面矢量Z(xz)表示函数值P(xz)。由此，与根据函数值P(xz)的振幅的时间变化，或者函数值P(xz)的相位的时间变化进行运动物体检测的情况相比，也能够提高运动物体的有无的判定精度。

另外，如专利文献1所述，在使用多普勒传感器的运动物体检测中，检测对象物体和非检测对象物体在从多普勒传感器看在相同方向上存在的情况下，区别检测对象物体和非检测对象物体是困难的。与此相反，在本实施方式的运动物体检测中，因为使用与变量x和到反射物体300的距离d之间的差分距离相应地变化的判定用函数P(x)，所以检测对象物体以及非检测对象物体即使在从运动物体检测装置1看在相同方向上存在的情况下，如果到检测对象物体以及非检测对象物体的距离d不同，则可以区别检测对象物体以及非检测对象物体。由此，在本实施方式的运动物体检测中，与使用多普勒传感器的运动物体检测相比提高运动物体的有无的判定精度。

〈第1变形例子〉

在本实施方式中，说明表示非检测对象物体动作的影响的复平面矢量ΔW(xz，t)的求法的另一例子。

在本变形例子中，运动物体判定部111使用用下式(45)、(46)表示的比率RATIO_U1(xz，t)、RATIO_V1(xz，t)，求表示门501的动作的影响的复平面矢量ΔW(xz，t)。

[式45]

$\begin{array}{c}RATIO\_U1(xz,t)\\ =\mathrm{\&beta;}1\mathrm{\&alpha;}1\&CenterDot;\frac{\mathrm{\&Delta;}U(xz,t)\&CenterDot;\mathrm{\&Delta;}U(xdoor,t)+\mathrm{\&Delta;}V(xz,t)\&CenterDot;\mathrm{\&Delta;}V(xdoor,t)}{\mathrm{\&Delta;}U{(xdoor,t)}^2+\mathrm{\&Delta;}V{(xdoor,t)}^2}\\ +(1-\mathrm{\&beta;}1\mathrm{\&alpha;}1)\&CenterDot;RATIO\_U1(xz,t-\mathrm{\&Delta;}t)\end{array}...\left(45\right)$

[式46]

$\begin{array}{c}RATIO\_V1(xz,t)\\ =\mathrm{\&beta;}1\mathrm{\&alpha;}1\&CenterDot;\frac{\mathrm{\&Delta;}V(xz,t)\&CenterDot;\mathrm{\&Delta;}U(xdoor,t)-\mathrm{\&Delta;}U(xz,t)\&CenterDot;\mathrm{\&Delta;}V(xdoor,t)}{\mathrm{\&Delta;}U{(xdoor,t)}^2+\mathrm{\&Delta;}V{(xdoor,t)}^2}\\ +(1-\mathrm{\&beta;}1\mathrm{\&alpha;}1)\&CenterDot;RATIO\_V1(xz,t-\mathrm{\&Delta;}t)\end{array}...\left(46\right)$

其中，α1是适宜设定的更新比率(0≤α1≤1)。另外，β1使用适宜设定的阈值VELth来用下式(47)表示。

[式47]

$\mathrm{\&beta;}1=\left\{\begin{array}{ccc}\frac{\mathrm{\&Delta;}U{(xdoor,t)}^2+\mathrm{\&Delta;}V{(xdoor,t)}^2}{VELth}& if& \mathrm{\&Delta;}U{(xdoor,t)}^2+\mathrm{\&Delta;}V{(xdoor,t)}^2<VELth\\ 1& if& \mathrm{\&Delta;}U{(xdoor,t)}^2+\mathrm{\&Delta;}V{(xdoor,t)}^2\&GreaterEqual;VELth\end{array}\right....\left(47\right)$

在此，用下式(48)、(49)表示ΔUn(xz，t)和ΔVn(xz，t)。

[式48]

$\mathrm{\&Delta;}Un(xz,t)=\frac{\mathrm{\&Delta;}U(xz,t)\&CenterDot;\mathrm{\&Delta;}U(xdoor,t)+\mathrm{\&Delta;}V(xz,t)\&CenterDot;\mathrm{\&Delta;}V(xdoor,t)}{\mathrm{\&Delta;}U{(xdoor,t)}^2+\mathrm{\&Delta;}V{(xdoor,t)}^2}...\left(48\right)$

[式49]

$\mathrm{\&Delta;}Vn(xz,t)=\frac{\mathrm{\&Delta;}V(xz,t)\&CenterDot;\mathrm{\&Delta;}U(xdoor,t)-\mathrm{\&Delta;}U(xz,t)\&CenterDot;\mathrm{\&Delta;}V(xdoor,t)}{\mathrm{\&Delta;}U{(xdoor,t)}^2+\mathrm{\&Delta;}V{(xdoor,t)}^2}...\left(49\right)$

将ΔUn(xz，t)作为实轴坐标将ΔVn(xz，t)作为虚轴坐标的复平面矢量ΔZn(xz，t)是作为振幅具有以复平面矢量ΔZ(xdoor，t)的振幅使复平面矢量ΔZn(xz，t)标准化而得到的值，作为相位具有从复平面矢量ΔZn(xz，t)的相位减去复平面矢量ΔZ(xdoor，t)的相位得到的值的矢量。

图9是表示ΔZ(xz，t)和ΔZ(xdoor，t)的关系的一个例子的图。图10是表示在ΔZ(xz，t)和ΔZ(xdoor，t)的关系为图9的关系时的ΔZn(xz，t)的图。图10所示的ΔZn(xz，t)可以说是让图9所示的ΔZ(xdoor，t)的方向和x轴的正方向一致并把该ΔZ(xdoor，t)的振幅标准化为1时的ΔZ(xz，t)。

如上所述，用ΔU(xz，t)以及ΔV(xz，t)表示的矢量ΔZ(xz，t)可以说在门501按ΔU(xdoor，t)和ΔV(xdoor，t)表示的矢量ΔZn(xdoor，t)运动的情况下，表示该门501的运动对复平面矢量Z(xz)的影响。因而，用ΔUn(xz，t)以及ΔVn(xz，t)表示的矢量ΔZn(xz，t)可以在该门501按单位矢量UNT＝[1,0]运动的情况下，表示该门501的运动给予复平面矢量Z(xz，t)的影响。即，可以说ΔZn(xz，t)在门501按单位矢量UNT运动情况下的包含在ΔZ(xz)中的门501的运动的影响。

可是，如上所述，当在距离xz的位置上有人的情况下，在ΔU(xz，t)以及ΔV(xz，t)中也呈现出人运动的影响。因而，当在距离xz的位置上有人的情况下，在ΔUn(xz，t)以及ΔVn(xz，t)中也呈现出人运动的影响。

因而，在本变形例子中，使用上述式(46)、(47)通过更新比率RATIO_U1(xz，t)、RATIO_V1(xz，t)，等效地求在此之前的时刻的ΔU(xz，t)以及ΔV(xz，t)的加权的时间平均。由此，降低在比率RATIO_U1(xz，t)、RATIO_V1(xz，t)下的人运动的影响。由此，比率RATIO_U1(xz，t)、RATIO_V1(xz，t)大致表示门501的运动在实轴坐标以及虚轴坐标分别用“1”以及“0”的复平面矢量表示时的、该门501的运动给予复平面矢量Z(xz，t)的影响。即，比率RATIO_U1(xz，t)、RATIO_V1(xz，t)表示门501的运动在实轴坐标以及虚轴坐标分别用“1”以及“0”的复平面矢量表示时的、包含在多个平面矢量ΔZ(xz，t)中的该门501的运动的影响。

在式(45)、(46)中，β1α1是ΔUn(xz，t)以及ΔVn(xz，t)的更新比例。更新比例β1α1表示在更新RATIO_U1(xz，t)、RATIO_V1(xz，t)时，ΔUn(xz，t)以及ΔVn(xz，t)在何种程度上被反映。如式(47)所示，(ΔU(xdoor，t)²+ΔV(xz，t)²)越大则β1越大(但上限是1)。因而，可以说在x＝xdoor位置上的门501的动作越大则β1越大。由此，在更新RATIO_U1(xz，t)、RATIO_V1(xz，t)时，门501的动作越大，则ΔUn(xz，t)以及ΔVn(xz，t)越强烈地反映在RATIO_U1(xz，t)、RATIO_V1(xz，t)中。

这样，在本变形例子中，在更新RATIO_U1(xz，t)、RATIO_V1(xz，t)时，与此时的门501的运动相应地，ΔUn(xz，t)以及ΔVn(xz，t)反映在RATIO_U1(xz，t)、RATIO_V1(xz，t)上的程度变化。由此，可以适宜地更新RATIO_U1(xz，t)、RATIO_V1(xz，t)。

运动物体判定部111根据在时刻t的复平面矢量ΔUn(xdoor，t)以及ΔVn(xdoor，t)和比率RATIO_U1(xz)、RATIO_V1(xz)，求表示在时刻t时的门501的运动的影响的复平面矢量ΔW(xz，t)。具体地说，运动物体判定部111使用下式(50)求表示门501的运动影响的复平面矢量ΔW(xz，t)的实轴坐标ΔX(xz，t)，使用下式(51)求表示门501的运动影响的复平面矢量ΔW(xz，t)的虚轴坐标ΔY(xz，t)。

[式50]

ΔX(xz，t)＝RATIO_U1(xz，t)·ΔU(xdoor，t)-RATIO_V1(xz，t)·ΔV(xdoor，t)…(50)

[式51]

ΔY(xz，t)＝RATIO_U1(xz，t)·ΔV(xdoor，t)+RATIO_V1(xz，t)·ΔU(xdoor，t)…(51)

以上式子(34)、(35)可以用式(50)、(51)改写成如下。

[式52]

ΔUc(xz，t)＝ΔU(xz，t)-RATIO_U1(xz，t)·ΔU(xdoor，t)+RATIO_V1(xz，t)·ΔV(xdoor，t)…(52)

[式53]

ΔVc(xz，t)＝ΔV(xz，t)-RATIO_U1(xz，t)·ΔV(xdoor，t)-RATIO_V1(xz，t)·ΔU(xdoor，t)…(53)

图11是表示将RATIO_U1(xz，t)作为实轴坐标、将RATIO_V1(xz，t)作为虚轴坐标的复平面矢量L(xz，t)和单位矢量UNT的关系的一个例子的图。图12是表示L(xz，t)和单位矢量UNT的关系是表示在图11中的关系时的表示门501的运动影响的复平面矢量ΔW(xz，t)的一个例子的图。可以用式(50)、(51)求表示在门501的运动用ΔZ(xdoor，t)表示时的表示包含在ΔZ(xz，t)中的该门501的运动的影响的ΔW(xz，t)。

运动物体判定部111在求表示门501的运动影响的时刻t时的复平面矢量ΔW(xz，t)时，使用式(34)、(35)(式(50)、(51))求差分矢量J的实轴坐标ΔUc(xz，t)以及虚轴坐标ΔVc(xz，t)。而后，运动物体判定部111如上所述，根据实轴坐标ΔUc(xz，t)以及虚轴坐标ΔVc(xz，t)判定在车库500内是否有人。

如本实施例那样，在求表示非检测对象物体的运动影响的复平面矢量ΔW(xz，t)时，在上述图5～图8所示的动作例子中，使用RATIO_U1(xz，t)、RATIO_V1(xz，t)代替RATIO_U(xz，t)以及RATIO_V(xz，t)。

另外如图6～8的动作例子所示，在运动物体检测处理中在更新RATIO_U1(xz，t)、RATIO_V1(xz，t)时，不执行步骤s11。图13是与图8对应的本变形例子中的流程图。如图13所示，在本变形例子中，紧接在步骤s32之后执行步骤s33。在该步骤s33中，使用式(45)、(46)更新RATIO_U1(xz，t)以及RATIO_V1(xz，t)。作为在式(45)、(46)中的RATIO_U1(xz，t-Δt)以及RATIO_V1(xz，t-Δt)使用存储在控制部11中的前一次求得的RATIO_U1(xz)以及RATIO_V1(xz)。

另外，图6的动作例子也一样，也可以不执行步骤s11，而紧接在步骤s2之后执行步骤s12，更新RATIO_U1(xz，t)以及RATIO_V1(xz，t)。同样，在图7的动作例子中，也可以不执行步骤s11，而紧接在步骤s22之后执行步骤s23，更新RATIO_U1(xz，t)以及RATIO_V1(xz，t)。

〈第2变形例〉

在车库500内，虽然与门501的动作相比非常小，但有可能存在门501以外的运动的反射物体300。例如，在车库500内的车600的车内当吊挂着娃娃玩偶或者护身符的情况下，该娃娃玩偶或者护身符成为运动的反射物体300。这种情况下，在ΔUc(xz，t)以及ΔVc(xz，t)中有可能包含门501以外的运动的反射物体300的影响，车库500内有无人的判定精度有可能下降。

因而，在本变形例中，运动物体判定部111分别从ΔUc(xz，t)以及ΔVc(xz，t)中抽出与人的运动相应的频率分量，具体地说抽出与因呼吸产生的人的振动相应的频率分量。而后，运动物体判定部111根据抽出的频率分量判定在车库500内是否有人。由此，车库500内有无人的判定精度提高。

因为由呼吸引起的人的振动的频率大致是0.2～0.5Hz，所以运动物体判定部111分别从ΔUc(xz，t)以及ΔVc(xz，t)中抽出0.2～0.5Hz的频率分量。如果设从ΔUc(xz，t)抽出的频率分量的大小为ΔUcc(xz，t)，从ΔVc(xz，t)抽出的频率分量的大小为ΔVcc(xz，t)，则运动物体判定部111在上述式(37)中，分别使用ΔUcc(xz，t)以及ΔVcc(xz，t)代替ΔUc(xz，t)以及ΔVc(xz，t)来求判定值R。对于ΔUcc(xz，t)以及ΔVcc(xz，t)可以使用FFT(快速傅里叶变换)或者滤波器等来求得。

〈第3变形例〉

在第2变形例中，虽然从ΔUc(xz，t)以及ΔVc(xz，t)中抽出0.2Hz～0.5Hz的频率分量，但作为代替，在使用U(x)以及V(x)的情况下，也可以只使用U(x)以及V(x)各自中的0.2Hz～0.5Hz的频率分量。这种情况下，在上述的说明中，代替U(x)使用包含在其中的0.2Hz～0.5Hz的频率分量的大小，代替V(x)使用包含在其中的0.2Hz～0.5Hz的频率分量的大小，求ΔU(xz，t)、ΔV(xz，t)、ΔU(xdoor，t)、ΔV(xdoor，t)。在本变形例中，和第2变形例一样，车库500内有无人的判定精度提高。

如上所述，虽然详细说明了运动物体检测装置1，但上述的说明在所有方面都是示例，本发明并不限于此，另外，上述的各种变形例只要不相互矛盾就可以适宜地组合使用。而且可以理解为未示例的无数变形例是能够在不脱离本发明的范围内被设想的。

Claims (6)

1.一种运动物体检测装置，判定作为检测对象的运动物体的有无，其特征在于包括：

信号发生器，生成发射波；

天线，发射上述发射波；

生成部，基于上述发射波与用上述天线接收到的包含上述运动物体的多个反射物体上的反射波的合成波，将从上述运动物体检测装置起的距离作为变量，生成依照该变量的值振幅以及相位变化的复信号即判定用函数；以及

判定部，基于表示将上述变量设为对象距离时的上述判定用函数的值的第1复平面矢量的时间变化，判定上述运动物体的有无，

上述判定用函数是与上述多个反射物体分别相应的多个独立复信号的合成信号，

上述多个独立复信号的每一个依照上述变量与到与该独立复信号相应的上述反射物体的距离之间的差分距离而变化，

上述判定部求表示上述第1复平面矢量的时间变化的第2复平面矢量和包含在上述时间变化中的表示非检测对象物体的运动的影响的第3复平面矢量的差分矢量，基于该差分矢量，判定上述运动物体的有无。

2.根据权利要求1所述的运动物体检测装置，其特征在于：

如果到与独立复信号相应的上述反射物体的距离恒定，则具有上述变量和该距离之间的差分距离的绝对值越大则上述独立复信号的振幅越小的趋势，

上述判定部对于在判定范围内的多个对象距离的每一个，求表示将上述变量设为该对象距离时的上述判定用函数的值的上述第1复平面矢量的时间变化，

上述判定部基于对上述多个对象距离的每一个求得的上述第1复平面矢量的时间变化，求与上述多个对象距离的每一个对应的上述差分矢量，基于求得的上述差分矢量，判定在上述判定范围内上述运动物体的有无。

3.根据权利要求1以及2的任意一项所述的运动物体检测装置，其特征在于：上述判定部求表示将上述变量设为到上述非检测对象物体的距离时的上述判定用函数的值的第4复平面矢量的时间变化和上述第1复平面矢量的时间变化，基于求得的上述第1复平面矢量以及第4复平面矢量的时间变化，求上述第3复平面矢量。

4.根据权利要求1以及2的任意一项所述的运动物体检测装置，其特征在于：

上述判定部通过求上述第1复平面矢量的实轴坐标的时间变化和该第1复平面矢量的虚轴坐标的时间变化，求上述第1复平面矢量的时间变化，

上述判定部将上述第1复平面矢量的实轴坐标的时间变化设为上述第2复平面矢量的实轴坐标，将上述第1复平面矢量的虚轴坐标的时间变化设为上述第2复平面矢量的虚轴坐标，通过求上述第2复平面矢量的实轴坐标和上述第3复平面矢量的实轴坐标的差分和上述第2复平面矢量的虚轴坐标和上述第3复平面矢量的虚轴坐标的差分，求上述差分矢量。

5.根据权利要求4所述的运动物体检测装置，其特征在于：上述判定部根据上述差分矢量的实轴坐标以及虚轴坐标的每一个而抽出与上述运动物体的运动相应的频率分量，基于抽出的该频率分量，判定上述运动物体的有无。

6.根据权利要求4所述的运动物体检测装置，其特征在于：上述判定部在判定上述运动物体的有无时，在上述第1复平面矢量的实轴坐标以及虚轴坐标的每一个中，只使用与上述运动物体的运动相应的频率分量。