CN106019251A - 雷达定位方法、装置及etc交易方法和系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种雷达定位方法、装置及ETC交易方法和系统，其中方法包括：在对雷达扫描区域反馈的回波信号进行采样的过程中，获取当前回波信号；基于所述当前回波信号，确定所述当前回波信号在所述雷达扫描区域内所处的当前位置，以及当前回波信号强度；依据位置范围与噪声信号强度的对应关系，确定与所述当前位置对应的当前噪声信号强度；若所述当前回波信号强度大于所述当前噪声信号强度，则确定所述当前回波信号中包含目标物体反馈的回波信号。本申请可以使得雷达区分出目标信号和噪声信号，使得雷达仅依据目标信号计算目标物体的位置，从而提高雷达对目标物体定位的准确性。

Description

雷达定位方法、装置及ETC交易方法和系统

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种雷达定位方法、装置及ETC交易方法和系统。

背景技术

在智能交通领域中，为了对车辆进行定位会使用定位技术手段。目前有多种定位技术手段，其中一种为雷达定位技术。雷达定位技术的基本原理为：雷达向指定区域内发射电磁波，电磁波在传播过程中可能会遇到目标物体。雷达在接收目标物体的回波信号之后，可以对回波信号进行分析处理从而计算得到目标物体的位置。

理想情况下，在雷达向指定区域内发射电磁波之后，当电磁波未遇到目标物体时则没有回波信号，当电磁波遇到目标物体时才具有回波信号。但是在实际情况下，在指定区域内除具有目标物体之外还有一些其它物体，例如地面、石块等。这些其它物体也会产生回波信号。因此，在雷达发射电磁波之后，当未遇到目标物体时，雷达接收到回波信号仅为其它物体反馈的回波信号，也即噪声信号；当遇到目标物体时，雷达接收到的为目标物体反射的回波信号。

目前雷达在定位计算过程中并没有考虑噪声信号，即雷达会对接收到的所有回波信号进行分析处理，并将计算得到的位置作为目标物体的位置。但是，实际情况为不管指定区域内是否有目标物体，雷达均会接收到回波信号。所以，目前定位计算方式中雷达可能会误将其它物体反馈的噪声信号认为是目标物体反馈的回波信号，然后雷达会将依据噪声信号计算得到其它物体的位置认为是目标物体的位置。因此，现有的定位计算方式对目标物体的定位不准确。

因此，现在需要一种方法，使得雷达区分出目标信号和噪声信号，从而提高雷达对目标物体定位的准确性。

发明内容

本申请提供了一种雷达定位方法、装置及系统，本申请可以使得雷达区分出目标信号和噪声信号，使得雷达仅依据目标信号计算目标物体的位置，从而提高雷达对目标物体定位的准确性。

为了实现上述目的，本申请提供了以下技术手段：

一种雷达定位方法，包括：

在对雷达扫描区域反馈的回波信号进行采样的过程中，获取当前回波信号；

基于所述当前回波信号，确定所述当前回波信号在所述雷达扫描区域内所处的当前位置，以及当前回波信号强度；

依据位置范围与噪声信号强度的对应关系，确定与所述当前位置对应的当前噪声信号强度；其中，所述噪声信号强度为在所述雷达扫描区域内不具有目标物体的情况下，所述雷达扫描区域反馈的噪声信号的强度；

若所述当前回波信号强度大于所述当前噪声信号强度，则确定所述当前回波信号中包含目标物体反馈的回波信号。

优选的，所述位置范围与噪声信号强度的对应关系的确定过程，包括：

在所述雷达扫描区域内不具有目标物体的情况下，获取所述雷达扫描区域内各个采样点对应噪声信号的噪声信号强度；

按预设规则将所述各个采样点分为多组，并确定每组对应的位置范围；

计算每组的综合噪声信号强度；

构建每组的位置范围与每组的综合噪声信号强度之间的对应关系。

优选的，所述计算每组的综合噪声信号强度，包括：

剔除本组内异常采样点的噪声信号强度；

计算本组内剩余采样点的噪声信号强度的方差值；

若所述方差值大于预设方差值，则重新采集本组采样点的噪声信号强度；

若所述方差值不大于预设方差值，则将本组内剩余采样点的噪声信号强度的综合值，确定为本组的综合噪声信号强度。

优选的，所述剔除本组内异常采样点的噪声信号强度包括：

确定各个采样点的最大噪声信号强度和最小噪声信号强度；

剔除最大噪声信号强度对应的采样点和最小噪声信号强度对应的采样点。

优选的，所述预设方差值为0.5。

优选的，所述获取所述雷达扫描区域内各个采样点对应噪声信号的噪声信号强度，包括：

按时钟的上升沿采集各个采样点的对应噪声信号的第一噪声信号强度；

按时钟的下升沿采集各个采样点的对应噪声信号的第二噪声信号强度；

将各个采样点的第一噪声信号强度和第二噪声信号强度的平均值，确定为各个采样点的噪声信号强度。

优选的，在所述雷达扫描区域的长度为20m，所述采样点数量为1024并分为10组的情况下，所述按预设规则将所述各个采样点分为多组，并确定每组对应的位置范围，包括：

依次将1024个采样点中每连续4个采样点构成一个聚合采样点，获得256个聚合采样点；其中，聚合采样点的噪声信号强度为连续4个采样点的噪声信号强度的平均值；

依次将256个聚合采样点中每连续25个聚合采样点构成一组，获得10组；

将剩余6个聚合采样点分配至第10组；

确定每组对应的位置范围为[2(i-1)，2i]，其中，i为组序号。

一种ETC交易方法，包括：

通过上述任一项所述的雷达定位方法获取目标车辆的位置；

根据所述目标车辆的位置完成和目标车辆的交易。

一种雷达定位装置，包括：获取单元，用于在对雷达扫描区域反馈的回波信号进行采样的过程中，获取当前回波信号；

第一确定单元，用于基于所述当前回波信号，确定所述当前回波信号在所述雷达扫描区域内所处的当前位置，以及当前回波信号强度；

第二确定单元，用于依据位置范围与噪声信号强度的对应关系，确定与所述当前位置对应的当前噪声信号强度；其中，所述噪声信号强度为在所述雷达扫描区域内不具有目标物体的情况下，所述雷达扫描区域反馈的噪声信号的强度；

第三确定单元，用于若所述当前回波信号强度大于所述当前噪声信号强度，则确定所述当前回波信号中包含目标物体反馈的回波信号。

一种ETC交易系统，其特征在于，包括上述的雷达定位装置，至少一个和所述雷达定位装置相连的路侧单元，所述路侧单元用于和目标车辆完成ETC交易。

通过上述技术手段可以看出，本申请具有以下有益效果：

鉴于目标信号的强度应该比单独噪声信号的强度大。因此，本申请将噪声信号强度作为界定雷达扫描区域有无目标物体的一个门限值。

然后，本申请获取当前采样点的当前回波信号强度，以及与当前采样点对应的当前噪声信号强度；若当前回波信号强度大于当前噪声信号强度，即确定当前回波信号为携带有目标物体反馈的回波信号，所以可以基于当前回波信号计算目标物体的位置。通过这种方式，可以使得雷达区分出目标信号和噪声信号，使得雷达仅依据目标信号计算目标物体的位置，从而提高雷达对目标物体定位的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例公开的一种雷达定位系统的结构示意图；

图2为本申请实施例公开的一种雷达定位方法的流程图；

图3为本申请实施例公开的又一种雷达定位方法的流程图；

图4为本申请实施例公开的一种雷达定位方法中对雷达扫描区域进行采样的示意图；

图5为本申请实施例公开的又一种雷达定位方法的流程图；

图6为本申请实施例公开的又一种雷达定位方法的流程图；

图7为本申请实施例公开的又一种雷达定位方法的流程图；

图8为本申请实施例公开的一种雷达定位装置的结构图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在介绍本申请提供的雷达定位方法之前，首先介绍一种雷达定位系统，以便本领域技术人员更容易理解本申请的应用场景。如图1所示，所述雷达定位系统具体包括控制器100和与控制器100相连的至少一个雷达200。

通常情况下，为了识别每个车道上车辆位置，可以在每个车道上安装一个雷达200。每个雷达200在对应的车道上均有一个雷达扫描区域。雷达200可以对雷达扫描区域内的地点进行扫描，以便识别出雷达扫描区域内的目标物体。

雷达200发射的电磁波具有定向性，即电磁波在空中近似直线行驶。当雷达的发射电磁波装置的角度为A1时，则电磁波可以到达雷达扫描区域的地点B1；当雷达的发射电磁波装置的角度为A2时，则电磁波可以到达雷达扫描区域的地点B2。即，雷达发射一次电磁波，只能对雷达扫描区域内的一个地点进行扫描，所以在对雷达扫描区域进行扫描的过程中，需要不断改变发射电磁波装置的角度，以达到对扫描区域内所有地点进行扫描的目的。

雷达对雷达扫描区域内一个地点发射电磁波，然后获得该地点反馈的回波信号。由于回波信号为模拟信号，为了便于雷达进行处理，雷达会对回波信号进行模数转换，以便将回波信号转换为离散值。所以，雷达对雷达扫描区域进行扫描的过程，相当于对雷达扫描区域反馈的回波信号进行采样的过程。并且，对整个雷达扫描区域进行一次扫描，相当于一个采样周期。

本申请申请人在研究过程中发现：在一次采样过程(即雷达发射一次电磁波的过程)中，当雷达扫描区域内被电磁波击中的地点无目标物体时、被击中地点向雷达反馈的仅为噪声信号。当被击中地点有目标物体时、向雷达反馈的为目标物体的回波信号，也就是目标信号。可以理解的是，目标信号的强度应该比噪声信号的强度大。

因此，本申请申请人设想：确定雷达扫描区域内各个地点的噪声信号强度。在确定各个地点的噪声信号强度之后，如果雷达接收到一个地点反馈的当前回波信号强度大于噪声信号强度，则说明当前回波信号为目标信号；如果雷达接收到当前回波信号强度不大于噪声信号强度，则说明当前回波信号中不包含目标物体反馈的回波信号，而仅仅只有噪声信号。

基于上述思路，本申请首先确定雷达扫描区域的噪声信号强度。可以理解的是，针对雷达扫描区域的不同位置，具有不同的噪声信号强度。因此，本申请提供确定噪声信号强度的方式。

如图2所示，具体实现过程具体包括：

步骤S201：在所述雷达扫描区域内不具有目标物体的情况下，获取所述雷达扫描区域内各个采样点对应噪声信号的噪声信号强度。

在雷达扫描区域内不具有目标物体的情况下，雷达在整个采样周期内不断对雷达扫描区域反馈的回波信号进行采样。在整个采样周期内，雷达可以获取整个采样周期内每个采样点对应的噪声信号的噪声信号强度。

为了准确确定各个采样点的噪声信号强度，如图3所示，本步骤具体包括以下方式：

步骤S301：按时钟的上升沿采集各个采样点的对应噪声信号的第一噪声信号强度。

控制雷达在遇到时钟上升沿时触发采集动作，从而获得沿上升沿采集得到各个采样点的第一噪声信号强度。

步骤S302：按时钟的下升沿采集各个采样点的对应噪声信号的第二噪声信号强度。

控制雷达在遇到时钟下升沿时触发采集动作，从而获得沿下升沿采集得到各个采样点的第二噪声信号强度。

步骤S303：将各个采样点的第一噪声信号强度和第二噪声信号强度的平均值，确定为各个采样点的噪声信号强度。

为了综合第一噪声信号强度和第二噪声信号强度，将每个采样点的第一噪声信号强度和第二噪声信号强度的平均值，作为每个采样点的噪声信号强度。

参见图4，雷达对雷达扫描区域的采样从地点A开始至地点B结束。假设在这个过程中需要进行1024次采样，从而获得采样点1、采样点2……采样点1024。假设地点A和地点B之间的距离为20m。那么，采样点1对应的地点位置为20/1024(m)，采样点2对应的地点位置为2*20/1024(m)，以此类推，采样点1024对应的采样点位置为1024*20/1024(m)。

步骤202：按预设规则将所述各个采样点分为多组，并确定每组对应的位置范围。

为了将整个雷达扫描区域内的噪声信号强度进行细化，本申请将整个采样周期的各个采样点分为多个组，每个组具有一个综合噪声信号强度。优选的情况下，可以对所有采样点进行平均分组。当然不进行平均分组，在本实施例中也是可以实现的。

可以理解的是，分组越多则整个雷达扫描区域噪声信号强度越细化。但是，分组越多在实现时越为繁琐，因此，在实际使用时可以按照实际应用需求，确定一个合适分组数量。

下面对本步骤的具体实现过程进行详细说明：

例如，假设在雷达扫描区域的长度为20m，整个雷达扫描区域对应1024个采样点。在分组数量为8个的情况下对1024个采样点进行平均分组，则分组结果为：采样点1-采样点128的128个采样点为第1组，采样点129-采样点256的128个采样点为第2组，依次类推，直到采样点897-采样点1024的128个采样点为第8组。则第1组对应的位置范围为第2组对应的位置范围为以此类推，第8组的位置范围为步骤S203：计算每组的综合噪声信号强度。

本步骤可以有两种实现方式：

第一种实现方式：直接计算本组的噪声信号强度。

直接计算本组内所有采样点对应的噪声信号强度的综合值，将综合值确定为本组的综合噪声信号强度。

第二种方式：利用正常采样点计算本组的噪声信号强度。

如图5所示，第二种方式具体包括以下步骤：

步骤S501：剔除本组内异常采样点的噪声信号强度。

由于每组内有一些采样点可能是异常的，因此，可以先剔除本组内的异常采样点。具体方式可以为：

设定采样点的正常取值范围，若一个采样点的取值超出正常取值范围，则确定该采样点为异常采样点。然后，在本组内剔除该异常采样点。

或者，本步骤还可以直接确定各个采样点的最大噪声信号强度和最小噪声信号强度；然后剔除最大噪声信号强度对应的采样点和最小噪声信号强度对应的采样点。

步骤S502：计算本组内剩余采样点的噪声信号强度的方差值。

利用方差计算公式，计算本组内剩余采样点的噪声信号强度的方差值。

步骤S503：判断方差值是否大于预设方差值，若是，则进入步骤S504，否则进入步骤S505。

正常情况下，本组内各个采样点的噪声信号强度应该相差不多，所以，由计算得到的方差值也不会很大。若出现异常情况的话，则会导致本组内各个采样点的噪声信号强度相差很大，即计算得到的方差值较大。

因此，设定一个预设方差值作为区分正常情况和异常情况的界限。然后，可以将方差值与预设方差值进行判断。

步骤S504：若所述方差值大于预设方差值，则重新采集本组采样点的噪声信号强度。

若方差值大于预设方差值，则说明在异常情况下采集得到采样点的噪声信号强度。因此可以删除本组采样点，并重新采集本组采样点，以便本组采样点计算得到方差值可以小于预设方差值，之后执行步骤S501。

本实施例中的预设方差值可以为0.5，当然方差值还可以为其它数值，0.5只是在实验过程中确定较为合适的一个数据值。

步骤S505：若所述方差值不大于预设方差值，则将本组内剩余采样点的噪声信号强度的综合值，确定为本组的综合噪声信号强度。

若方差值不大于预设方差值，则说明本组采样点为在正常情况下采集得到的噪声信号强度。因此，可以计算本组剩余采样点的综合值，并将综合值确定为本组的综合噪声信号强度。

本组剩余采样点的综合值，可以为本组剩余采样点的噪声信号强度的平均值或者最大值。当然，还可以采用其它方式确定本组剩余采样点的综合值。

接着返回图2，进入步骤S204：构建每组的位置范围与每组的综合噪声信号强度之间的对应关系。

在确定每组的位置范围以及每组的综合噪声信号强度之后，可以构建每组的位置范围与每组的综合噪声信号强度之间的对应关系。

本申请提供了一种雷达定位方法实施例。本实施例针对整个采样周期内的一个当前采样点为例进行详细介绍，可以理解的是，其它采样点的执行过程与当前采样点一致，所以，其它采样点的执行过程不再赘述。

如图6所示，所述方法具体包括以下步骤：

步骤S601：在对雷达扫描区域反馈的回波信号进行采样的过程中，获取当前回波信号。

针对整个采样周期内的当前采样点，在雷达向雷达扫描区域发射电磁波之后，获取被电磁波击中地点反馈的当前回波信号。

步骤S602：基于所述当前回波信号，确定所述当前回波信号在所述雷达扫描区域内所处的当前位置，以及当前回波信号强度。

根据当前采样点的采样点数，以及每个采样点的步进距离，将采样点数乘以步进距离，从而得到当前回波信号对应的采样点在雷达扫描区域内所处的当前位置。

例如，假设对雷达扫描区域需要进行1024次采样，雷达扫描区域的长度为20m。每个采样点的步进为20/1024(m)。若当前采样点的采样点数为2时，当前采样点对应的地点位置为2*20/1024(m)。

可以理解的是，还可以获取当前采样点的当前回波信号强度。

步骤S603：依据位置范围与噪声信号强度的对应关系，确定与所述当前位置对应的当前噪声信号强度；其中，所述噪声信号强度为在所述雷达扫描区域内不具有目标物体的情况下，所述雷达扫描区域反馈的噪声信号的强度。

根据上述步骤确定的当前位置，确定当前采样点所处的当前位置范围，并根据预先存储的位置范围与噪声信号强度的对应关系，确定当前采样点所处当前位置范围对应的当前噪声信号强度。

步骤S604：判断所述当前回波信号强度是否大于所述当前噪声信号强度，若是则进入步骤S605，否则进入步骤S606。

步骤S605：若所述当前回波信号强度大于所述当前噪声信号强度，则确定所述当前回波信号中包含目标物体反馈的回波信号。

若步骤S604中确定的当前回波信号强度大于当前噪声信号强度，则确定当前回波信号中包含目标物体反馈的回波信号。然后可以继续使用当前回波信号，执行其它处理过程。

步骤S606：若当前回波信号强度小于当前噪声信号强度，则舍弃当前回波信号。

若当前回波信号不包含目标物体反馈的回波信号，仅仅是噪声信号。由于噪声信号中不包含目标物体反馈的回波信号，无需基于噪声信号进行位置计算过程，因此舍弃当前回波信号。

通过上述方式可以看出，本申请具有以下有益效果：

鉴于目标信号的强度应该比单独噪声信号的强度大。因此，本申请将噪声信号强度作为界定雷达扫描区域有无目标物体的一个门限值。

然后，本申请获取当前采样点的当前回波信号强度，以及与当前采样点对应的当前噪声信号强度；若当前回波信号强度大于当前噪声信号强度，即确定当前回波信号为携带有目标物体反馈的回波信号，所以可以基于当前回波信号计算目标物体的位置。通过这种方式，可以使得雷达区分出目标信号和噪声信号，使得雷达仅依据目标信号计算目标物体的位置，从而提高雷达对目标物体定位的准确性。

本申请提供一种确定位置范围与噪声信号强度的对应关系具体实施例。假设雷达扫描区域的长度为20m，采样点数量为1024，分为10组的情况。

如图7所示，具体包括以下步骤：

步骤S701：按上升沿和下降沿分别获取1024个采样点的第一噪声信号强度和第二噪声信号强度。

步骤S702：将1024个采样点的第一噪声信号强度和第二噪声信号强度的平均值，作为每个采样点的噪声信号强度。

步骤S703：依次将1024个采样点中每连续4个采样点构成一个聚合采样点，获得256个聚合采样点；其中，聚合采样点的噪声信号强度为连续4个采样点的噪声信号强度的平均值。

将1024个采样点平均分为256个聚合采样点，即，采样点1-采样点4为一个聚合采样点1，采样点1、采样点2、采样点3和采样点4的噪声平均值确定为聚合采样点1的噪声信号强度。采样点5-采样点8为一个聚合采样点2，采样点5、采样点6、采样点7和采样点8的噪声平均值确定为聚合采样点2的噪声信号强度。以此类推，直到采样点1021-采样点1024为一个聚合采样点256，采样点1021、采样点1022、采样点1023和采样点1024的噪声平均值确定为聚合采样点256的噪声信号强度。

步骤S704：依次将256个聚合采样点中每连续25个聚合采样点构成一组，获得10组采样点。

将聚合采样点1-聚合采样点25作为第1组，并将聚合采样点1-聚合采样点25共25个采样点作为第1组的噪声信号强度。将聚合采样点26-聚合采样点50作为第2组，并将聚合采样点26-聚合采样点50共25个采样点作为第2组的噪声信号强度。以此类推，将聚合采样点245-聚合采样点250共25个采样点作为第10组的噪声信号强度。按这样的分组，最后还剩余6个采样点。

步骤S705：将剩余6个聚合采样点分配至第10组。

由于最后的6个聚合采样点离组10较近，将剩余的6个聚合采样点分配至第10组。

步骤S706：确定每组对应的位置范围为[2(i-1)，2i]，其中，i为组序号。

由于将20m平均分为10组，则每组的步进为2m。那么，第1组对应的位置范围为[0m,2m]，第2组对应的位置范围为[2m,4m]，以此类推，第10组对应的位置范围为[18m,20m]。

步骤S707：确定每个组的综合噪声信号强度。详细过程可参见步骤S203的实现方式。

步骤S708：针对每组构建位置范围和综合噪声信号强度的对应关系。

在一个实施例中，本发明还公开了一种ETC交易方法，包括：

步骤A：根据上述实施例中的雷达定位方法获取目标车辆的位置。

步骤B：根据所述目标车辆的位置完成和目标车辆的交易。

如图8所示，本申请还提供一种雷达定位装置，包括：获取单元81，用于在对雷达扫描区域反馈的回波信号进行采样的过程中，获取当前回波信号。

第一确定单元82，用于基于所述当前回波信号，确定所述当前回波信号在所述雷达扫描区域内所处的当前位置，以及当前回波信号强度。

第二确定单元83，用于依据位置范围与噪声信号强度的对应关系，确定与所述当前位置对应的当前噪声信号强度；其中，所述噪声信号强度为在所述雷达扫描区域内不具有目标物体的情况下，所述雷达扫描区域反馈的噪声信号的强度。

第三确定单元84，用于若所述当前回波信号强度大于所述当前噪声信号强度，则确定所述当前回波信号中包含目标物体反馈的回波信号。

本申请还提供一种ETC交易系统包括至少一个如上所述的雷达定位装置，至少一个和所述雷达定位装置相连的路侧单元，所述路侧单元用于和目标车辆完成ETC交易。

参见图1，本申请还提供一种雷达定位系统，包括：

控制器100，与所述控制器相连的至少一个雷达200。

其中，所述雷达100，用于在对雷达扫描区域反馈的回波信号进行采样的过程中，获取当前回波信号；基于所述当前回波信号，确定所述当前回波信号在所述雷达扫描区域内所处的当前位置，以及当前回波信号强度；依据位置范围与噪声信号强度的对应关系，确定与所述当前位置对应的当前噪声信号强度；其中，所述噪声信号强度为在所述雷达扫描区域内不具有目标物体的情况下，所述雷达扫描区域反馈的噪声信号的强度；若所述当前回波信号强度大于所述当前噪声信号强度，则确定所述当前回波信号中包含目标物体反馈的回波信号。

本实施例方法所述的功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备(可以是个人计算机，服务器，移动计算设备或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种雷达定位方法，其特征在于，包括：

在对雷达扫描区域反馈的回波信号进行采样的过程中，获取当前回波信号；

基于所述当前回波信号，确定所述当前回波信号在所述雷达扫描区域内所处的当前位置，以及当前回波信号强度；

依据位置范围与噪声信号强度的对应关系，确定与所述当前位置对应的当前噪声信号强度；其中，所述噪声信号强度为在所述雷达扫描区域内不具有目标物体的情况下，所述雷达扫描区域反馈的噪声信号的强度；

若所述当前回波信号强度大于所述当前噪声信号强度，则确定所述当前回波信号中包含目标物体反馈的回波信号。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置范围与噪声信号强度的对应关系的确定过程，包括：

在所述雷达扫描区域内不具有目标物体的情况下，获取所述雷达扫描区域内各个采样点对应噪声信号的噪声信号强度；

按预设规则将所述各个采样点分为多组，并确定每组对应的位置范围；

计算每组的综合噪声信号强度；

构建每组的位置范围与每组的综合噪声信号强度之间的对应关系。

3.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算每组的综合噪声信号强度，包括：

剔除本组内异常采样点的噪声信号强度；

计算本组内剩余采样点的噪声信号强度的方差值；

若所述方差值大于预设方差值，则重新采集本组采样点的噪声信号强度；

若所述方差值不大于预设方差值，则将本组内剩余采样点的噪声信号强度的综合值，确定为本组的综合噪声信号强度。

4.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述剔除本组内异常采样点的噪声信号强度包括：

确定各个采样点的最大噪声信号强度和最小噪声信号强度；

剔除最大噪声信号强度对应的采样点和最小噪声信号强度对应的采样点。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设方差值为0.5。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述雷达扫描区域内各个采样点对应噪声信号的噪声信号强度，包括：

按时钟的上升沿采集各个采样点的对应噪声信号的第一噪声信号强度；

按时钟的下升沿采集各个采样点的对应噪声信号的第二噪声信号强度；

将各个采样点的第一噪声信号强度和第二噪声信号强度的平均值，确定为各个采样点的噪声信号强度。

7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述雷达扫描区域的长度为20m，所述采样点数量为1024并分为10组的情况下，所述按预设规则将所述各个采样点分为多组，并确定每组对应的位置范围，包括：

依次将1024个采样点中每连续4个采样点构成一个聚合采样点，获得256个聚合采样点；其中，聚合采样点的噪声信号强度为连续4个采样点的噪声信号强度的平均值；

依次将256个聚合采样点中每连续25个聚合采样点构成一组，获得10组；

将剩余6个聚合采样点分配至第10组；

确定每组对应的位置范围为[2(i-1)，2i]，其中，i为组序号。

8.一种ETC交易方法，其特征在于，包括：

通过如权利要求1-7任一项所述的雷达定位方法获取目标车辆的位置；

根据所述目标车辆的位置完成和目标车辆的交易。

9.一种雷达定位装置，其特征在于，包括：获取单元，用于在对雷达扫描区域反馈的回波信号进行采样的过程中，获取当前回波信号；

第一确定单元，用于基于所述当前回波信号，确定所述当前回波信号在所述雷达扫描区域内所处的当前位置，以及当前回波信号强度；

第二确定单元，用于依据位置范围与噪声信号强度的对应关系，确定与所述当前位置对应的当前噪声信号强度；其中，所述噪声信号强度为在所述雷达扫描区域内不具有目标物体的情况下，所述雷达扫描区域反馈的噪声信号的强度；

第三确定单元，用于若所述当前回波信号强度大于所述当前噪声信号强度，则确定所述当前回波信号中包含目标物体反馈的回波信号。

10.一种ETC交易系统，其特征在于，包括至少一个如权利要求9所述的雷达定位装置，至少一个和所述雷达定位装置相连的路侧单元，所述路侧单元用于和目标车辆完成ETC交易。