CN106017475A - 一种航迹更新方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种航迹更新方法及装置，用于提升数据融合的准确性，进而能够较为准确地对航迹进行更新。所述方法包括：获得由M个异类传感器测量获得的传感器数据，M为大于等于2的整数；从所述M个异类传感器中确定出第一传感器的时间点为所述传感器数据的融合时间点；基于所述融合时间点，从所述传感器数据中获得时间统一后的传感器数据；对所述时间统一后的传感器数据进行关联，获得关联上的传感器数据；在基于所述关联上的传感器数据确定所述M个异类传感器与已经形成的一飞行设备的航迹关联时，基于所述关联上的传感器数据对所述航迹进行更新。

Description

一种航迹更新方法及装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，特别涉及一种航迹更新方法及装置。

背景技术

随着未来飞行设备的飞行范围日益扩大，传感器类型和数目不断增加，在建立飞行设备的航迹过程中，对信息融合实时性要求也越来越高，异类多传感器信息融合是未来信息融合发展的趋势，其正确性、可靠性、稳定性等对航迹的建立有至关重要的影响。例如，雷达具有较好的测距性能，红外传感器具有较好的测角性能。这两种传感器具有不同的测量维度，测量数据通过异步采样。因此，需要融合这两个异类传感器的数据，进而获得目标的精确定位信息。

目前，在进行数据融合时，可以采用加权最小二乘法，根据各传感器的测量数据方差，为每个量测值赋予不同的权值，然后利用最小二乘准则进行计算。然而，该方式是依据以前信息和当前信息计算当前信息的估计值，因此存在滞后效应，并且不能预测目标未来的趋势，当目标处于高速机动时，当前估计会与目标真实运动存在较大偏差，实时性及准确性均较差。

发明内容

本申请提供一种航迹更新方法及装置，用于提升数据融合的准确性，进而能够较为准确地对航迹进行更新。

第一方面，提供一种航迹更新方法，包括：

获得由M个异类传感器测量获得的传感器数据，M为大于等于2的整数；

从所述M个异类传感器中确定出第一传感器的时间点为所述传感器数据的融合时间点；

基于所述融合时间点，从所述传感器数据中获得时间统一后的传感器数据；

对所述时间统一后的传感器数据进行关联，获得关联上的传感器数据；

在基于所述关联上的传感器数据确定所述M个异类传感器与已经形成的一飞行设备的航迹关联时，基于所述关联上的传感器数据对所述航迹进行更新。

可选的，所述在基于所述关联上的传感器数据确定所述M个异类传感器与已经形成的一飞行设备的航迹关联时，基于所述关联上的传感器数据对所述航迹进行更新，包括：

判断所述M个异类传感器是否与已经形成的一飞行设备的航迹关联；

在为是时，基于所述关联上的传感器数据对所述航迹进行更新。

可选的，在所述判断所述M个异类传感器是否与已经形成的一飞行设备的航迹关联之前，所述方法还包括：

将所述M个传感器的探测值及协方差矩阵进行一次融合，获得一次融合值。

可选的，所述基于所述关联上的传感器数据对所述航迹进行更新，包括：

对所述航迹进行预推，获得航迹预推值，所述航迹预推值为参考值；

将所述M个传感器的探测值，所述一次融合值与所述参考值之差，及所述协方差矩阵进行二次融合，获得二次融合值；

基于所述二次融合值作为航迹观测值，对所述航迹进行更新。

可选的，在所述判断所述M个异类传感器是否与已经形成的一飞行设备的航迹关联之后，所述方法还包括：

在为否时，将所述M个传感器的探测值及协方差矩阵进行一次融合，获得一次融合值。

第二方面，提供一种航迹更新装置，包括：

第一获得单元，用于获得由M个异类传感器测量获得的传感器数据，M为大于等于2的整数；

确定单元，用于从所述M个异类传感器中确定出第一传感器的时间点为所述传感器数据的融合时间点；

第二获得单元，用于基于所述融合时间点，从所述传感器数据中获得时间统一后的传感器数据；

关联单元，用于对所述时间统一后的传感器数据进行关联，获得关联上的传感器数据；

更新单元，用于在基于所述关联上的传感器数据确定所述M个异类传感器与已经形成的一飞行设备的航迹关联时，基于所述关联上的传感器数据对所述航迹进行更新。

可选的，所述更新单元，包括：

判断模块，用于判断所述M个异类传感器是否与已经形成的一飞行设备的航迹关联；

更新模块，用于在为是时，基于所述关联上的传感器数据对所述航迹进行更新。

可选的，所述装置还包括：

一次融合单元，用于在所述判断所述M个异类传感器是否与已经形成的一飞行设备的航迹关联之前，将所述M个传感器的探测值及协方差矩阵进行一次融合，获得一次融合值。

可选的，所述更新模块，包括：

预推子模块，用于对所述航迹进行预推，获得航迹预推值，所述航迹预推值为参考值；

二次融合子模块，用于将所述M个传感器的探测值，所述一次融合值与所述参考值之差，及所述协方差矩阵进行二次融合，获得二次融合值；

更新子模块，用于基于所述二次融合值作为航迹观测值，对所述航迹进行更新。

可选的，所述一次融合单元还用于：

在所述判断所述M个异类传感器不与已经形成的一飞行设备的航迹关联时，将所述M个传感器的探测值及协方差矩阵进行一次融合，获得一次融合值。

本发明实施例中，可以从M个异类传感器中确定出第一传感器的时间点为传感器数据的融合时间点，再基于确定的融合时间点，从由M个异类传感器测量获得的传感器数据中得到时间统一后的传感器数据，然后可以将时间统一后的传感器数据进行关联，最后再基于关联上的传感器数据对航迹进行更新。通过这样的方式，可以得到实时性及准确性较好的传感器数据，有利于进一步的进行数据融合处理，进而较为准确地对航迹进行更新。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中航迹更新方法的流程图；

图2为本发明实施例中异类传感器时间对准的示意图；

图3为本发明实施例中航迹更新装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

下面结合附图对本发明优选的实施方式进行详细说明。

请参见图1，本发明实施例提供一种航迹更新方法，该方法的主要流程描述如下。

步骤101：获得由M个异类传感器测量获得的传感器数据，M为大于等于2的整数；

步骤102：从M个异类传感器中确定出第一传感器的时间点为传感器数据的融合时间点；

步骤103：基于融合时间点，从传感器数据中获得时间统一后的传感器数据；

步骤104：对时间统一后的传感器数据进行关联，获得关联上的传感器数据；

步骤105：在基于关联上的传感器数据确定M个异类传感器与已经形成的一飞行设备的航迹关联时，基于关联上的传感器数据对航迹进行更新。

异类传感器可以是飞行设备上用于探测数据的任意种传感器，对于M个异类传感器究竟包含哪些异类传感器，本发明实施例不作限定，例如，可以包括雷达、红外传感器、声纳传感器、压力传感器、及电流计中的任意两个或多个等，或者还可以包括其他的传感器。

可以通过M个异类传感器获得传感器数据，不同的异类传感器获得的传感器数据可能不同，例如，通过雷达可以探测距离数据和方位数据，通过红外传感器可以探测角数据，还可以通过其他的异类传感器探测其他的传感器数据，例如辐射强度数据，等等，本发明实施例对此不作限定。

第一传感器比如可以是M个异类传感器中采样频率较低的传感器，比如M个异类传感器包括雷达和红外传感器，那么第一传感器可以是采样频率较低的雷达，可以将雷达的时间点作为传感器数据的融合时间点。

可以利用获取的异类传感器不同精度的传感器数据，通过在低采样频率传感器(第一传感器)的采样点设置时间门限，将落入时间门限的高采样频率传感器的探测值与此统一，完成时间对准。将时间统一后的异类传感器的传感器数据进行关联，将关联上的异类传感器值进行组合，给出目标的完整传感器数据，例如，在红外传感器的传感器数据中缺少距离信息，那么如果雷达的角数据与红外传感器的角数据关联上，那么可以将雷达的距离信息补充给红外传感器，使得红外传感器的传感器数据完整。

例如，如图2所示，假设雷达和红外传感器的采样周期分别是T、t，雷达相对于红外传感器是低采样。在雷达对目标状态更新的时间T设置时间门限，那么在时间门限内的红外传感器的传感器数据与雷达的传感器数据作为同一时刻的值，实现雷达与红外传感器数据时间对准，一般时间门限为[-t/2，t/2]。实际门限受异类传感器采样周期和探测目标速度的限制。若目标速度大，则相应的时间门限要小，目标速度小，则相应的门限大；需结合异类传感器采样周期处理，尽可能保证异类探测不漏，同时引入的误差小。

可选的，可以判断M个异类传感器是否与已经形成的一飞行设备的航迹关联，在为是时，可以基于关联上的传感器数据对航迹进行更新。

可选的，在判断M个异类传感器是否与已经形成的一飞行设备的航迹关联之前，还可以将M个传感器的探测值及协方差矩阵进行一次融合，获得一次融合值。

可选的，基于关联上的传感器数据对航迹进行更新，可以先对航迹进行预推，获得航迹预推值，航迹预推值为参考值，然后将M个传感器的探测值，一次融合值与参考值之差，及协方差矩阵进行二次融合，获得二次融合值，再基于二次融合值作为航迹观测值，对航迹进行更新。

可选的，在判断M个异类传感器是否与已经形成的一飞行设备的航迹关联之后，在为否时，将M个传感器的探测值及协方差矩阵进行一次融合，获得一次融合值。

判断M个异类传感器是否与已经形成的一飞行设备的航迹关联，比如，雷达与红外传感器融合以雷达的测量值是否与雷达的某条航迹关联。判决轨迹关联时比如可以有以下几种情况：

1、对探测的目标值，所有传感器没有对应的航迹，此时通过异类传感器的探测值及其协方差矩阵进行融合，称为无航迹融合。

2、对探测的目标值，某一异类传感器有对应的航迹，则以此航迹预推值为参考值，通过各异类传感器探测值与参考值之差及其协方差矩阵进行融合，称为有航迹融合。

对于无航迹融合，可以依据异类传感器探测精度，将关联上的传感器数据进行精度加权融合，称为一次融合。

对于有航迹融合，依据异类传感器探测精度，将关联上的传感器数据进行精度加权融合，称为一次融合，获得融合值和融合协方差，通过计算各异类传感器的测量值以及一次融合值来自真实目标的概率，通过概率进行加权融合，称为二次融合；对于无航迹融合，将一次融合值作为融合系统探测值上报，对于有航迹融合，将二次融合值作为观测值，结合航迹预推值来更新航迹。通过上述方法、将异类传感器融合同融合系统的数据处理有机结合起来，提高了目标信息的稳健性，并能够实现融合处理的实时性。在以下的说明中将以M个异类传感器包括雷达和红外传感器两种进行举例说明。

假设在雷达的T时刻与红外传感器的t时刻，雷达与红外传感器同步，并且对目标状态的探测分别为X_R和X_I，相应的协方差矩阵分别为和

若雷达测量信息X_R不属于任何航迹，则将雷达、红外传感器的传感器数据进行关联，关联判据如下：

$\begin{array}{c}{X}_N=\underset{i=1}{\overset{m_k}{\Σ}}{\mathrm{\β}}_i\\ (X_R-X_I)S^{-1}(X_R-X_I)\≤\mathrm{\γ}\end{array}---\left(1\right)$

其中：s^-1由雷达、红外协方差决定，γ为判别阈值，由雷达、红外探测概率决定。若(X_R-X₁)满足1式，则将雷达和红外的测量值进行融合处理，称为一次融合，融合后的值和误差分别为：

${\tilde{X}}_t=\frac{1}{{\mathrm{\σ}}_{RT}^2+{\mathrm{\σ}}_{It}^2}({\mathrm{\σ}}_{It}^2*X_R+{\mathrm{\σ}}_{RT}^2*X_I)---\left(2\right)$

${{\widetilde{\mathrm{\σ}}}_t}^2=\frac{{\mathrm{\σ}}_{RT}^2*{\mathrm{\σ}}_{It}^2}{{\mathrm{\σ}}_{RT}^2+{\mathrm{\σ}}_{It}^2}---\left(3\right)$

若雷达测量信息X_R属于一条雷达探测已有的航迹，则先进行航迹预推，获得雷达航迹预推值X_RK和预推协方差值以预推值为参考点构建波门，将波门内的雷达测量值、红外测量值以及雷达红外一次融合值，通过协方差矩阵计算其属于目标的概率，计算方法如下：

V_i＝X_i-X_C

式中，X_i代表异类传感器探测值以及一次融合值，X_C代表参考值；

$e_i=\exp (-\frac{1}{2}{v}_i^{\′}{S}^{-1}{v}_i)$

$b_i=\mathrm{\λ}|2{\mathrm{\πS}}^{-1}{|}^{\frac{1}{2}}(1-P_D{P}_G)/P_D$

${\mathrm{\β}}_i=\frac{e_i}{b_i+{\mathrm{\Σ}}_{j=1}^{m_k}{e}_j},i=1,2,...m_k$

式中，λ为以参考点位中心的波门内测量点的密度，β_i即为每一个测量对应的概率，然后，以计算的概率值为加权进行探测目标值的二次融合，计算方法如下：

$X_N=\underset{i=1}{\overset{m_k}{\Σ}}{\mathrm{\β}}_i$

最后，将二次融合值作为航迹观测值更新航迹。

以雷达数据与雷达跟踪航迹相关联，一方面是由于雷达探测目标信息自身是完整的，能够对目标形成航迹，而红外缺少距离信息，不能对目标形成航迹；另一方面，红外探测精度高，其协方差小，以此形成的判定波门小，不一定能够包含雷达探测信息在此波门内。因此，对异类传感器融合时判断探测点与航迹关联，选取原则为：1、异类传感器自身能够形成航迹；2、在多个异类传感器航迹中，尽可能选取协方差大的航迹，这样波门大，能够尽可能包含更多异类传感器值，后续再利用概率加权提高精度。

请参见图3，基于同一发明构思，本发明实施例提供一种航迹更新装置，该装置可以包括：

第一获得单元301，用于获得由M个异类传感器测量获得的传感器数据，M为大于等于2的整数；

确定单元302，用于从M个异类传感器中确定出第一传感器的时间点为传感器数据的融合时间点；

第二获得单元303，用于基于融合时间点，从传感器数据中获得时间统一后的传感器数据；

关联单元304，用于对时间统一后的传感器数据进行关联，获得关联上的传感器数据；

更新单元305，用于在基于关联上的传感器数据确定M个异类传感器与已经形成的一飞行设备的航迹关联时，基于关联上的传感器数据对航迹进行更新。

可选的，更新单元305，包括：

判断模块，用于判断M个异类传感器是否与已经形成的一飞行设备的航迹关联；

更新模块，用于在为是时，基于关联上的传感器数据对航迹进行更新。

可选的，装置还包括：

一次融合单元，用于在判断M个异类传感器是否与已经形成的一飞行设备的航迹关联之前，将M个传感器的探测值及协方差矩阵进行一次融合，获得一次融合值。

可选的，更新模块，包括：

预推子模块，用于对航迹进行预推，获得航迹预推值，航迹预推值为参考值；

二次融合子模块，用于将M个传感器的探测值，一次融合值与参考值之差，及协方差矩阵进行二次融合，获得二次融合值；

更新子模块，用于基于二次融合值作为航迹观测值，对航迹进行更新。

可选的，一次融合单元还用于：

在判断M个异类传感器不与已经形成的一飞行设备的航迹关联时，将M个传感器的探测值及协方差矩阵进行一次融合，获得一次融合值。

本发明实施例中，可以从M个异类传感器中确定出第一传感器的时间点为传感器数据的融合时间点，再基于确定的融合时间点，从由M个异类传感器测量获得的传感器数据中得到时间统一后的传感器数据，然后可以将时间统一后的传感器数据进行关联，最后再基于关联上的传感器数据对航迹进行更新。通过这样的方式，可以得到实时性及准确性较好的传感器数据，有利于进一步的进行数据融合处理，进而较为准确地对航迹进行更新。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

具体来讲，本发明实施例中的一种航迹更新方法对应的计算机程序指令可以被存储在光盘，硬盘，U盘等存储介质上，当存储介质中的与一种航迹更新方法对应的计算机程序指令被一电子设备读取或被执行时，包括如下步骤：

获得由M个异类传感器测量获得的传感器数据，M为大于等于2的整数；

从所述M个异类传感器中确定出第一传感器的时间点为所述传感器数据的融合时间点；

基于所述融合时间点，从所述传感器数据中获得时间统一后的传感器数据；

对所述时间统一后的传感器数据进行关联，获得关联上的传感器数据；

在基于所述关联上的传感器数据确定所述M个异类传感器与已经形成的一飞行设备的航迹关联时，基于所述关联上的传感器数据对所述航迹进行更新。

可选的，所述存储介质中存储的与步骤：基于所述关联上的传感器数据确定所述M个异类传感器与已经形成的一飞行设备的航迹关联时，基于所述关联上的传感器数据对所述航迹进行更新，对应的计算机指令在被执行过程中，包括如下步骤：

判断所述M个异类传感器是否与已经形成的一飞行设备的航迹关联；

在为是时，基于所述关联上的传感器数据对所述航迹进行更新。

可选的，所述存储介质中存储的与步骤：判断所述M个异类传感器是否与已经形成的一飞行设备的航迹关联，对应的计算机指令在被执行之前，还包括如下步骤：

将所述M个传感器的探测值及协方差矩阵进行一次融合，获得一次融合值。

可选的，所述存储介质中存储的与步骤：基于所述关联上的传感器数据对所述航迹进行更新，对应的计算机指令在被执行过程中，包括如下步骤：

对所述航迹进行预推，获得航迹预推值，所述航迹预推值为参考值；

将所述M个传感器的探测值，所述一次融合值与所述参考值之差，及所述协方差矩阵进行二次融合，获得二次融合值；

基于所述二次融合值作为航迹观测值，对所述航迹进行更新。

可选的，所述存储介质中存储的与步骤：判断所述M个异类传感器是否与已经形成的一飞行设备的航迹关联，对应的计算机指令在被执行之后，还包括如下步骤：

在为否时，将所述M个传感器的探测值及协方差矩阵进行一次融合，获得一次融合值。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种航迹更新方法，其特征在于，包括：

获得由M个异类传感器测量获得的传感器数据，M为大于等于2的整数；

从所述M个异类传感器中确定出第一传感器的时间点为所述传感器数据的融合时间点；

基于所述融合时间点，从所述传感器数据中获得时间统一后的传感器数据；

对所述时间统一后的传感器数据进行关联，获得关联上的传感器数据；

在基于所述关联上的传感器数据确定所述M个异类传感器与已经形成的一飞行设备的航迹关联时，基于所述关联上的传感器数据对所述航迹进行更新。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在基于所述关联上的传感器数据确定所述M个异类传感器与已经形成的一飞行设备的航迹关联时，基于所述关联上的传感器数据对所述航迹进行更新，包括：

判断所述M个异类传感器是否与已经形成的一飞行设备的航迹关联；

在为是时，基于所述关联上的传感器数据对所述航迹进行更新。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述判断所述M个异类传感器是否与已经形成的一飞行设备的航迹关联之前，所述方法还包括：

将所述M个传感器的探测值及协方差矩阵进行一次融合，获得一次融合值。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述关联上的传感器数据对所述航迹进行更新，包括：

对所述航迹进行预推，获得航迹预推值，所述航迹预推值为参考值；

将所述M个传感器的探测值，所述一次融合值与所述参考值之差，及所述协方差矩阵进行二次融合，获得二次融合值；

基于所述二次融合值作为航迹观测值，对所述航迹进行更新。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述判断所述M个异类传感器是否与已经形成的一飞行设备的航迹关联之后，所述方法还包括：

在为否时，将所述M个传感器的探测值及协方差矩阵进行一次融合，获得一次融合值。

6.一种航迹更新装置，其特征在于，包括：

第一获得单元，用于获得由M个异类传感器测量获得的传感器数据，M为大于等于2的整数；

确定单元，用于从所述M个异类传感器中确定出第一传感器的时间点为所述传感器数据的融合时间点；

第二获得单元，用于基于所述融合时间点，从所述传感器数据中获得时间统一后的传感器数据；

关联单元，用于对所述时间统一后的传感器数据进行关联，获得关联上的传感器数据；

更新单元，用于在基于所述关联上的传感器数据确定所述M个异类传感器与已经形成的一飞行设备的航迹关联时，基于所述关联上的传感器数据对所述航迹进行更新。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述更新单元，包括：

判断模块，用于判断所述M个异类传感器是否与已经形成的一飞行设备的航迹关联；

更新模块，用于在为是时，基于所述关联上的传感器数据对所述航迹进行更新。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

一次融合单元，用于在所述判断所述M个异类传感器是否与已经形成的一飞行设备的航迹关联之前，将所述M个传感器的探测值及协方差矩阵进行一次融合，获得一次融合值。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述更新模块，包括：

预推子模块，用于对所述航迹进行预推，获得航迹预推值，所述航迹预推值为参考值；

二次融合子模块，用于将所述M个传感器的探测值，所述一次融合值与所述参考值之差，及所述协方差矩阵进行二次融合，获得二次融合值；

更新子模块，用于基于所述二次融合值作为航迹观测值，对所述航迹进行更新。

10.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述一次融合单元还用于：

在所述判断所述M个异类传感器不与已经形成的一飞行设备的航迹关联时，将所述M个传感器的探测值及协方差矩阵进行一次融合，获得一次融合值。