CN105979478A - 一种定位方法和设备 - Google Patents
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Abstract
本申请的目的是提供了一种定位方法和设备，通过获取目标对象的激光定位位置与超带宽定位位置；根据获取到的激光定位位置与超带宽定位位置，确定所述目标对象的实际位置，以通过将激光定位的方式和超带宽定位的方式相结合来实现对目标对象的精确定位。
Description
技术领域
本申请涉及计算机领域，尤其涉及一定位的技术。
背景技术
现有的定位方法中，常用的有全球定位系统(Global Positioning System，GPS)定位、网络定位、超带宽定位(Ultra Wideband,UWB)及激光定位等。其中，超带宽定位是一种无载波通信技术，采用时间间隔极短(小于1纳秒)的脉冲进行通信的方法，该超带宽定位抗干扰性强，传输效率高，系统容量大发送功率非常小，但由于超带宽定位过程中存在一定的定位位置的误差，其定位位置的误差根据现场环境的不同通常在十几厘米至半米之间，导致超带宽定位位置不精确；其中，激光定位是通过测距来定位的，即激光定位设备发射连续的激光信号，根据收到的从被测对象反射回来的信号的时间差来计算这段距离，然后结合目标搭载的里程计合成设备，如编码器，惯导设备以及发射激光信号的角度和激光定位设备中的发射器的角度，以确定出被测对象与发射器的相对位置，激光定位只能在一定的定位范围内对被测对象进行精准定位，但若是被测对象突然移动之后，如人为搬动、严重打滑，无法立即定位到该被测对象，导致在激光定位的过程中发生由于被测对象位置突然移动后无法找到自身准确位置的缺陷。
发明内容
本申请的目的是提供一种定位的方法和设备，以解决现有技术中无法对目标对象进行精确定位的问题。
根据本申请的一个方面，提供了一种定位的方法，包括：
获取目标对象的激光定位位置与超带宽定位位置；
根据获取到的激光定位位置与超带宽定位位置，确定所述目标对象的实际位置。
进一步地，所述根据获取到的激光定位位置与超带宽定位位置，确定所述目标对象的实际位置，包括：
判断目标对象的激光定位位置与超带宽定位位置之间的位置距离是否在预设距离阈值区间内；
若所述位置距离不在所述预设距离阈值区间内，则基于所述超带宽定位位置对所述目标对象重新进行激光定位，以确定所述目标对象的实际位置。
进一步地，所述获取目标对象的超带宽定位位置，还包括：
在目标对象上设置电子标签，在目标对象所在的室内设置基站；
通过所述电子标签与基站的通信，获取目标对象的超带宽定位位置。
进一步地，所述基站设置于所述室内的顶部。
进一步地，所述基站的数量为至少两个。
进一步地，所述判断目标对象的激光定位位置与超带宽定位位置之间的位置距离是否在预设距离阈值区间内之后，还包括：
若所述位置距离位于所述预设距离阈值区间内，则将所述激光定位位置确定为所述目标对象的实际位置。
进一步地，所述基于所述超带宽定位位置对所述目标对象重新进行激光定位，以确定所述目标对象的实际位置，包括：
在预设范围内对所述目标对象重新进行激光定位，以确定所述目标对象的实际位置，其中，所述预设范围是以所述超带宽定位位置为圆心，以预设的误差阈值区间为半径的范围。
进一步地，所述在预设范围内对所述目标对象重新进行激光定位，以确定所述目标对象的实际位置，包括：
在预设范围内对所述目标对象重新进行激光定位，以确定更新后的激光重定位位置；
基于所述更新后的激光重定位位置与所述超带宽定位位置，确定所述目标对象的实际位置。
进一步地，所述基于所述更新后的激光重定位位置与所述超带宽定位位置，确定所述目标对象的实际位置，包括：
若所述目标对象的更新后的激光重定位位置与超带宽定位位置之间的位置距离在所述预设距离阈值区间内，则将所述激光重定位位置确定为所述目标对象的实际位置。
进一步地，所述基于所述更新后的激光重定位位置与所述超带宽定位位置，确定所述目标对象的实际位置，包括：
若所述目标对象的更新后的激光重定位位置与超带宽定位位置之间的重定位位置距离不在所述预设距离阈值区间，则基于所述超带宽定位位置对所述目标对象重新进行激光定位，以确定更新后的激光重定位位置，重复本步骤，直至所述目标对象的更新后的激光重定位位置与超带宽定位位置之间的位置距离在所述预设距离阈值区间内。
根据本申请的另一方面，还提供了一种用于定位的设备，包括：
获取装置，用于获取目标对象的激光定位位置与超带宽定位位置；
确定装置，用于根据获取到的激光定位位置与超带宽定位位置，确定所述目标对象的实际位置。
进一步地，所述确定装置用于：
判断目标对象的激光定位位置与超带宽定位位置之间的位置距离是否在预设距离阈值区间内；
若所述位置距离不在所述预设距离阈值区间内，则基于所述超带宽定位位置对所述目标对象重新进行激光定位，以确定所述目标对象的实际位置。
进一步地，所述获取装置还用于：
在目标对象上设置电子标签，在目标对象所在的室内设置基站；
通过所述电子标签与基站的通信，获取目标对象的超带宽定位位置。
进一步地，所述基站设置于所述室内的顶部。
进一步地，所述基站的数量为至少两个。
进一步地，所述确定装置还用于：
若所述位置距离位于所述预设距离阈值区间内，则将所述激光定位位置确定为所述目标对象的实际位置。
进一步地，所述确定装置用于：
在预设范围内对所述目标对象重新进行激光定位，以确定所述目标对象的实际位置，其中，所述预设范围是以所述超带宽定位位置为圆心，以预设的误差阈值区间为半径的范围。
进一步地，所述确定装置用于：
在预设范围内对所述目标对象重新进行激光定位，以确定更新后的激光重定位位置；
基于所述更新后的激光重定位位置与所述超带宽定位位置，确定所述目标对象的实际位置。
进一步地，所述确定装置用于：
若所述目标对象的更新后的激光重定位位置与超带宽定位位置之间的位置距离在所述预设距离阈值区间内，则将所述激光重定位位置确定为所述目标对象的实际位置。
进一步地，所述确定装置用于：
若所述目标对象的更新后的激光重定位位置与超带宽定位位置之间的重定位位置距离不在所述预设距离阈值区间，则基于所述超带宽定位位置对所述目标对象重新进行激光定位，以确定更新后的激光重定位位置，重复本步骤，直至所述目标对象的更新后的激光重定位位置与超带宽定位位置之间的位置距离在所述预设距离阈值区间内。
与现有技术相比，本申请提供了一种定位的方法和设备，通过获取目标对象的激光定位位置与超带宽定位位置；根据获取到的激光定位位置与超带宽定位位置，确定所述目标对象的实际位置，以通过激光定位的方式和超带宽定位的方式相结合来实现对目标对象的精确定位。进一步地，所述根据获取到的激光定位位置与超带宽定位位置，确定所述目标对象的实际位置包括：判断目标对象的激光定位位置与超带宽定位位置之间的位置距离是否在预设距离阈值区间内；若所述位置距离不在所述预设距离阈值区间内，则基于所述超带宽定位位置对所述目标对象重新进行激光定位，以确定所述目标对象的实际位置，若超带宽定位位置与激光定位位置之间的位置距离在预设距离阈值区间内，将激光定位位置确定为所述目标对象的实际位置，以实现对所述目标对象的精确定位。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1示出根据本申请一个方面的一种用于定位的方法流程示意图；
图2示出根据本申请的一个方面的一个优选实施例的一种用于定位的整体方法流程示意图；
图3示出根据本申请一个方面的一种用于定位的设备的结构示意图。
附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
具体实施方式
下面结合附图对本申请作进一步详细描述。
图1示出根据本申请一个方面的一种用于定位的方法流程示意图。该方法包括步骤S11和步骤S12，其中，所述步骤S11，获取目标对象的激光定位位置与超带宽定位位置；所述步骤S12，根据获取到的激光定位位置与超带宽定位位置，确定所述目标对象的实际位置。
需要说明的是，所述目标对象可以是包括但不限于是智能移动设备及智能机器人等，其中，所述智能移动设备包括智能手机、计算机、智能飞行器、智能汽车等，所述智能机器人包括工业智能机器人、家庭服务智能机器人及特殊应用机器人等。在本申请的一个优选实施例中，将所述目标对象优选为智能机器人，当然，所述智能机器人仅为本申请的所述目标对象的一个优先实施例，其他现有的或今后可能出现的所述目标对象如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
进一步地，所述步骤S11中的获取目标对象的超带宽定位位置，还包括：
在目标对象上设置电子标签，在目标对象所在的室内设置基站；
通过所述电子标签与基站的通信，获取目标对象的超带宽定位位置。
在本申请的一个优选实施例中，所述步骤S11在所述智能机器人所在的室内设置基站，优选地，所述基站设置于所述室内的顶部，即采用吸顶式安装方式来安装基站，以便全方位地对智能机器人进行超带宽定位；优选地，在室内所设置的基站至少为两个，以保证在室内有足够多的基站来与所述智能机器人进行通信，以达到对智能机器人的超带宽定位；更进一步地，若是在室内设置的基站围成的是凸边形的，则该凸边形应尽量的包括智能机器人的活动区域，以能够全方位地对智能机器人进行超带宽定位，从而使得获取的智能机器人的超带宽定位位置更加精准。
在本申请的一个优选实施例中，所述步骤S11的激光定位所采用的激光定位方法可以是包括但不限于包括用激光雷达设备结合里程计合成设备，如编码器、惯导设备等，通过对外部环境的检测和自身位置的跟踪获得的机器人在环境中的精准定位位置。当然，所述用激光雷达设备结合里程计合成设备来实现激光定位仅为本申请的所述步骤S11中的激光定位的激光定位方法的一个优先实施例，其他现有的或今后可能出现的所述激光定位方法如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
进一步地，所述步骤S12根据获取到的激光定位位置与超带宽定位位置，确定所述目标对象的实际位置，包括：
判断目标对象的激光定位位置与超带宽定位位置之间的位置距离是否在预设距离阈值区间内；
若所述位置距离不在所述预设距离阈值区间内，则基于所述超带宽定位位置对所述目标对象重新进行激光定位，以确定所述目标对象的实际位置。
在本申请的一个优选实施例中，在所述步骤S11中获取了目标对象智能机器人A的激光定位位置P1和超带宽定位位置P2；在所述步骤S12中判断获取的所述智能机器人A的所述激光定位位置P1和超带宽定位位置P2之间的位置距离d1是否在预设距离阈值区间D内；若所述位置距离d1不在所述预设距离阈值区间内，则基于所述超带宽定位位置P2对所述智能机器人A重新进行激光定位，以确定所述智能机器人A的实际位置，以实现所述智能机器人在移动之后，基于所述超带宽定位位置P2对智能机器人A重新进行激光定位，以实现对智能机器人的精确定位。
进一步地，所述步骤S12中的判断目标对象的激光定位位置与超带宽定位位置之间的位置距离是否在预设距离阈值区间内之后，还包括：
若所述位置距离位于所述预设距离阈值区间内，则将所述激光定位位置确定为所述目标对象的实际位置。
接着本申请的上述优选实施例，在所述步骤S12中若智能机器人A的所述激光定位位置P1和超带宽定位位置P2之间的位置距离d1位于所述预设距离阈值区间D内，则将所述激光定位位置P1确定为所述智能机器人A的实际位置，实现对智能机器人A的精确定位。
进一步地，所述步骤S12中的所述基于所述超带宽定位位置对所述目标对象重新进行激光定位，以确定所述目标对象的实际位置，包括：
在预设范围内对所述目标对象重新进行激光定位，以确定所述目标对象的实际位置，其中，所述预设范围是以所述超带宽定位位置为圆心，以预设的误差阈值区间为半径的范围。
接着本申请的上述优选实施例，在所述步骤S12中判断得出智能机器人A的所述激光定位位置P1和超带宽定位位置P2之间的位置距离d1不在所述预设距离阈值区间D内之后，所述步骤S12基于所述超带宽定位位置P2在预设范围S内对智能机器人A重新进行激光定位，以确定智能机器人A的实际位置，其中，所述预设范围S是以所述超带宽定位位置P2为圆心，以预设的误差阈值区间△d为半径的范围，以实现所述智能机器人在定位的过程中突然移动之后，基于超带宽定位位置P2在所述预设范围S内对智能机器人重新进行激光定位，以达到智能机器人A的精确定位的目的。
进一步地，所述步骤S12中的在预设范围内对所述目标对象重新进行激光定位，以确定所述目标对象的实际位置，包括：
在预设范围内对所述目标对象重新进行激光定位，以确定更新后的激光重定位位置；
基于所述更新后的激光重定位位置与所述超带宽定位位置，确定所述目标对象的实际位置。
接着本申请的上述优选实施例，所述步骤S12在预设范围S内对智能机器人A重新进行激光定位后，以确定更新后的激光重定位位置P1’；接着基于所述更新后的激光重定位位置P1’与所述超带宽定位位置P2，以确定智能机器人A的实际位置，以实现对智能机器人A的精确定位。
进一步地，所述步骤S12中的基于所述更新后的激光重定位位置与所述超带宽定位位置，确定所述目标对象的实际位置，包括：
若所述目标对象的更新后的激光重定位位置与超带宽定位位置之间的位置距离在所述预设距离阈值区间内，则将所述激光重定位位置确定为所述目标对象的实际位置。
接着本申请的上述优选实施例，所述步骤S12在预设范围S内对智能机器人A重新进行激光定位后，以确定更新后的激光重定位位置P1’之后，若智能机器人A的更新后的激光重定位位置P1’与超带宽定位位置P2之间的位置距离d’在所述预设距离阈值区间D内，则将所述激光重定位位置P1’确定为智能机器人A的实际位置，以实现所述智能机器人A在定位的过程中突然移动之后，基于超带宽定位位置P2在所述预设范围S内对智能机器人重新进行激光定位，并在满足所述位置距离d’在所述预设距离阈值区间D内后，从而确定智能机器人A的实际位置为更新后的激光重定位位置P1’，以达到对智能机器人A的精确定位的目的。
进一步地，所述步骤S12中的基于所述更新后的激光重定位位置与所述超带宽定位位置，确定所述目标对象的实际位置，包括：
若所述目标对象的更新后的激光重定位位置与超带宽定位位置之间的位置距离不在所述预设距离阈值区间，则基于所述超带宽定位位置对所述目标对象重新进行激光定位，以确定更新后的激光重定位位置，重复本步骤，直至所述目标对象的更新后的激光重定位位置与超带宽定位位置之间的位置距离在所述预设距离阈值区间内。
接着本申请的上述优选实施例，所述步骤S12在预设范围S内对智能机器人A重新进行激光定位后，以确定更新后的激光重定位位置P1’之后，若智能机器人A的更新后的激光重定位位置P1’与超带宽定位位置P2之间的位置距离d’不在所述预设距离阈值区D间，则基于所述超带宽定位位置P2对智能机器人A重新进行激光定位，以确定更新后的激光重定位位置P1”，重复基于所述超带宽定位位置P2对智能机器人A重新进行激光定位，以确定更新后的激光重定位位置P1n，直至智能机器人A的更新后的激光重定位位置P1n与超带宽定位位置P2之间的位置距离dn在所述预设距离阈值区间D内，从而可以将所述更新后的激光重定位位置P1n确定为智能机器人A的实际位置，实现了基于所述超带宽定位与所述激光定位的结合，达到对智能机器人A的精确定位的目的。
图2示出根据本申请的一个方面的一个优选实施例的一种用于定位的整体方法流程示意图。如图2所示，首先，通过激光定位的方式以获取智能机器人A的激光定位位置P1，通过超带宽定位的方式以获取所述智能机器人A的超带宽定位位置P2；接着，在位置融合器中计算获取的所述智能机器人A的激光定位位置P1与超带宽定位位置P2的位置距离d；然后，判断所述位置距离d是否在预设距离阈值区间D内，若所述位置距离d位于所述预设距离阈值区间D内，则将所述激光定位位置P1确定为所述智能机器人A的实际位置，若所述位置距离d不在所述预设距离阈值区间D内，则在预设范围内基于所述超带宽定位位置P2对所述智能机器人A重新进行激光定位，以确定更新后的激光重定位位置P1’；再次在位置融合器中计算重新获取的所述智能机器人A的更新后的激光重定位位置P1’与超带宽定位位置P2的位置距离d’；接着判断位置距离d’是否在预设距离阈值区间D内，若是，则将更新后的激光重定位位置P1’确定为所述智能机器人A的实际位置，若否，则循环地在预设范围内基于所述超带宽定位位置P2对所述智能机器人A重新进行激光定位，以确定更新后的激光重定位位置P1n，直至所述智能机器人A的更新后的激光重定位位置P1n与超带宽定位位置P2的位置距离dn位于所述预设距离阈值区间内，从而实现对所述智能机器人A的精确定位。
综上所述，在本申请的实施例中，在所述目标对象开启时，根据所述超带宽定位获取到被人为地移动之后的所述目标对象的超带宽定位位置，由于所述超带宽定位存在一定的误差范围(即本申请中的所述预设范围)，故在所述目标对象被移动后，同时基于该超带宽定位位置获取了该目标对象的激光定位位置，然后基于所述超带宽定位位置和所述激光定位位置来确定所述目标对象的实际位置，以实现对所述目标对象的精准定位；进一步地，所述基于所述超带宽定位位置和所述激光定位位置来确定所述目标对象的实际位置，包括：判断所述超带宽定位位置和激光定位位置之间的位置距离是否在预设距离阈值区间，若是，则将激光定位位置确定为目标对象的实际位置，若否，则基于超带宽定位位置在预设范围内对目标对象重新进行激光定位，以确定更新后的激光重定位位置，接着继续基于所述更新后的激光重定位位置和超带宽定位位置之间的位置距离判断是否在所述预设距离阈值区间，直至确定目标对象的实际位置，以达到对目标对象的精确定位。
图3示出根据本申请一个方面的一种用于定位的设备的结构示意图。该设备1包括获取装置11和确定装置12，其中，所述获取装置11用于：获取目标对象的激光定位位置与超带宽定位位置；所述确定装置12用于：根据获取到的激光定位位置与超带宽定位位置，确定所述目标对象的实际位置。
在此，所述设备1包括但不限于客户设备、网络设备以及客户设备与网络设备通过网络相集成所构成的设备。所述网络设备包括一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和信息处理的电子设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(ASIC)、可编程门阵列(FPGA)、数字处理器(DSP)、嵌入式设备等。所述网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、VPN网络、无线自组织网络(Ad Hoc网络)等。优选地，所述设备1还可以是运行于所述用户设备与网络设备通过网络相集成所构成的设备上的脚本程序。在本申请的一个优选实施例中，将所述设备1优选为源虚拟交换机，当然，本领域技术人员应能理解上述设备1仅为本申请的一个优选实施例，其他现有的或今后可能出现的所述设备1如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
上述各装置之间是持续不断工作的，在此，本领域技术人员应理解“持续”是指上述各装置分别实时地或者按照设定的或实时调整的工作模式要求。
需要说明的是，所述目标对象可以是包括但不限于是智能移动设备及智能机器人等，其中，所述智能移动设备包括智能手机、计算机、智能飞行器、智能汽车等，所述智能机器人包括工业智能机器人、家庭服务智能机器人及特殊应用机器人等。在本申请的一个优选实施例中，将所述目标对象优选为智能机器人，当然，所述智能机器人仅为本申请的所述目标对象的一个优先实施例，其他现有的或今后可能出现的所述目标对象如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
进一步地，所述获取装置11还用于：
在目标对象上设置电子标签，在目标对象所在的室内设置基站；
通过所述电子标签与基站的通信，获取目标对象的超带宽定位位置。
在本申请的一个优选实施例中，所述获取装置11在所述智能机器人所在的室内设置基站，优选地，所述基站设置于所述室内的顶部，即采用吸顶式安装方式来安装基站，以便全方位地对智能机器人进行超带宽定位；优选地，在室内所设置的基站至少为两个，以保证在室内有足够多的基站来与所述智能机器人进行通信，以达到对智能机器人的超带宽定位；更进一步地，若是在室内设置的基站围成的是凸边形的，则该凸边形应尽量的包括智能机器人的活动区域，以能够全方位地对智能机器人进行超带宽定位，从而使得获取的智能机器人的超带宽定位位置更加精准。
进一步地，所述确定装置12用于：
判断目标对象的激光定位位置与超带宽定位位置之间的位置距离是否在预设距离阈值区间内；
若所述位置距离不在所述预设距离阈值区间内，则基于所述超带宽定位位置对所述目标对象重新进行激光定位，以确定所述目标对象的实际位置。
在本申请的一个优选实施例中，所述获取装置11中获取了目标对象智能机器人A的激光定位位置P1和超带宽定位位置P2后；在所述确定装置12中判断获取的所述智能机器人A的所述激光定位位置P1和超带宽定位位置P2之间的位置距离d1是否在预设距离阈值区间D内；若所述位置距离d1不在所述预设距离阈值区间内，则基于所述超带宽定位位置P2对所述智能机器人A重新进行激光定位，以确定所述智能机器人A的实际位置，以实现所述智能机器人在移动之后，基于所述超带宽定位位置P2对智能机器人A重新进行激光定位，以实现对智能机器人的精确定位。
进一步地，所述确定装置12还用于：
若所述位置距离位于所述预设距离阈值区间内，则将所述激光定位位置确定为所述目标对象的实际位置。
接着本申请的上述优选实施例，在所述确定装置12中若智能机器人A的所述激光定位位置P1和超带宽定位位置P2之间的位置距离d1位于所述预设距离阈值区间D内，则将所述激光定位位置P1确定为所述智能机器人A的实际位置，实现对智能机器人A的精确定位。
进一步地，所述确定装置12用于：
在预设范围内对所述目标对象重新进行激光定位，以确定所述目标对象的实际位置，其中，所述预设范围是以所述超带宽定位位置为圆心，以预设的误差阈值区间为半径的范围。
接着本申请的上述优选实施例，在所述确定装置12中判断得出智能机器人A的所述激光定位位置P1和超带宽定位位置P2之间的位置距离d1不在所述预设距离阈值区间D内之后，所述确定装置12接着基于所述超带宽定位位置P2在预设范围S内对智能机器人A重新进行激光定位，以确定智能机器人A的实际位置，其中，所述预设范围S是以所述超带宽定位位置P2为圆心，以预设的误差阈值区间△d为半径的范围，以实现所述智能机器人在定位的过程中突然移动之后，基于超带宽定位位置P2在所述预设范围S内对智能机器人重新进行激光定位，以达到智能机器人A的精确定位的目的。
进一步地，所述确定装置12用于：
在预设范围内对所述目标对象重新进行激光定位，以确定更新后的激光重定位位置；
基于所述更新后的激光重定位位置与所述超带宽定位位置，确定所述目标对象的实际位置。
接着本申请的上述优选实施例，所述确定装置12在预设范围S内对智能机器人A重新进行激光定位后，以确定更新后的激光重定位位置P1’；接着基于所述更新后的激光重定位位置P1’与所述超带宽定位位置P2，以确定智能机器人A的实际位置，以实现对智能机器人A的精确定位。
进一步地，所述确定装置12用于：
若所述目标对象的更新后的激光重定位位置与超带宽定位位置之间的位置距离在所述预设距离阈值区间内，则将所述激光重定位位置确定为所述目标对象的实际位置。
接着本申请的上述优选实施例，所述确定装置12在预设范围S内对智能机器人A重新进行激光定位后，以确定更新后的激光重定位位置P1’之后，若智能机器人A的更新后的激光重定位位置P1’与超带宽定位位置P2之间的位置距离d’在所述预设距离阈值区间D内，则将所述激光重定位位置P1’确定为智能机器人A的实际位置，以实现所述智能机器人A在定位的过程中突然移动之后，基于超带宽定位位置P2在所述预设范围S内对智能机器人重新进行激光定位，并在满足所述位置距离d’在所述预设距离阈值区间D内后，从而确定智能机器人A的实际位置为更新后的激光重定位位置P1’，以达到对智能机器人A的精确定位的目的。
进一步地，所述确定装置12用于：
若所述目标对象的更新后的激光重定位位置与超带宽定位位置之间的位置距离不在所述预设距离阈值区间，则基于所述超带宽定位位置对所述目标对象重新进行激光定位，以确定更新后的激光重定位位置，重复本步骤，直至所述目标对象的更新后的激光重定位位置与超带宽定位位置之间的位置距离在所述预设距离阈值区间内。
接着本申请的上述优选实施例，所述确定装置12在预设范围S内对智能机器人A重新进行激光定位后，以确定更新后的激光重定位位置P1’之后，若智能机器人A的更新后的激光重定位位置P1’与超带宽定位位置P2之间的位置距离d’不在所述预设距离阈值区D间，则基于所述超带宽定位位置P2对智能机器人A重新进行激光定位，以确定更新后的激光重定位位置P1”，重复基于所述超带宽定位位置P2对智能机器人A重新进行激光定位，以确定更新后的激光重定位位置P1n，直至智能机器人A的更新后的激光重定位位置P1n与超带宽定位位置P2之间的位置距离dn在所述预设距离阈值区间D内，从而可以将所述更新后的激光重定位位置P1n确定为智能机器人A的实际位置，实现了基于所述超带宽定位与所述激光定位的结合，达到对智能机器人A的精确定位的目的。
需要注意的是，本申请可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本申请的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本申请的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本申请的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
另外，本申请的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本申请的方法和/或技术方案。而调用本申请的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本申请的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本申请的多个实施例的方法和/或技术方案。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
Claims (20)
1.一种定位方法，其中，所述方法包括：
获取目标对象的激光定位位置与超带宽定位位置；
根据获取到的激光定位位置与超带宽定位位置，确定所述目标对象的实际位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据获取到的激光定位位置与超带宽定位位置，确定所述目标对象的实际位置，包括：
判断目标对象的激光定位位置与超带宽定位位置之间的位置距离是否在预设距离阈值区间内；
若所述位置距离不在所述预设距离阈值区间内，则基于所述超带宽定位位置对所述目标对象重新进行激光定位，以确定所述目标对象的实际位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，获取目标对象的超带宽定位位置，还包括：
在目标对象上设置电子标签，在目标对象所在的室内设置基站；
通过所述电子标签与基站的通信，获取目标对象的超带宽定位位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基站设置于所述室内的顶部。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基站的数量为至少两个。
6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述判断目标对象的激光定位位置与超带宽定位位置之间的位置距离是否在预设距离阈值区间内之后，还包括：
若所述位置距离位于所述预设距离阈值区间内，则将所述激光定位位置确定为所述目标对象的实际位置。
7.根据权利要求2至5中任一项所述的方法，其中，所述基于所述超带宽定位位置对所述目标对象重新进行激光定位，以确定所述目标对象的实际位置，包括：
在预设范围内对所述目标对象重新进行激光定位，以确定所述目标对象的实际位置，其中，所述预设范围是以所述超带宽定位位置为圆心，以预设的误差阈值区间为半径的范围。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述在预设范围内对所述目标对象重新进行激光定位，以确定所述目标对象的实际位置，包括：
在预设范围内对所述目标对象重新进行激光定位，以确定更新后的激光重定位位置；
基于所述更新后的激光重定位位置与所述超带宽定位位置，确定所述目标对象的实际位置。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述基于所述更新后的激光重定位位置与所述超带宽定位位置，确定所述目标对象的实际位置，包括：
若所述目标对象的更新后的激光重定位位置与超带宽定位位置之间的位置距离在所述预设距离阈值区间内，则将所述激光重定位位置确定为所述目标对象的实际位置。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述基于所述更新后的激光重定位位置与所述超带宽定位位置，确定所述目标对象的实际位置，包括：
若所述目标对象的更新后的激光重定位位置与超带宽定位位置之间的重定位位置距离不在所述预设距离阈值区间，则基于所述超带宽定位位置对所述目标对象重新进行激光定位，以确定更新后的激光重定位位置，重复本步骤，直至所述目标对象的更新后的激光重定位位置与超带宽定位位置之间的位置距离在所述预设距离阈值区间内。
11.一种用于定位的设备，其中，所述设备包括：
获取装置，用于获取目标对象的激光定位位置与超带宽定位位置；
确定装置，用于根据获取到的激光定位位置与超带宽定位位置，确定所述目标对象的实际位置。
12.根据权利要求11所述的设备，其中，所述确定装置用于：
判断目标对象的激光定位位置与超带宽定位位置之间的位置距离是否在预设距离阈值区间内；
若所述位置距离不在所述预设距离阈值区间内，则基于所述超带宽定位位置对所述目标对象重新进行激光定位，以确定所述目标对象的实际位置。
13.根据权利要求11所述的设备，其中，所述获取装置还用于：
在目标对象上设置电子标签，在目标对象所在的室内设置基站；
通过所述电子标签与基站的通信，获取目标对象的超带宽定位位置。
14.根据权利要求13所述的设备，其中，所述基站设置于所述室内的顶部。
15.根据权利要求13所述的设备，其中，所述基站的数量为至少两个。
16.根据权利要求12所述的设备，其中，所述确定装置还用于：
若所述位置距离位于所述预设距离阈值区间内，则将所述激光定位位置确定为所述目标对象的实际位置。
17.根据权利要求12至15中任一项所述的设备，其中，所述确定装置用于：
在预设范围内对所述目标对象重新进行激光定位，以确定所述目标对象的实际位置，其中，所述预设范围是以所述超带宽定位位置为圆心，以预设的误差阈值区间为半径的范围。
18.根据权利要求17所述的设备，其中，所述确定装置用于：
在预设范围内对所述目标对象重新进行激光定位，以确定更新后的激光重定位位置；
基于所述更新后的激光重定位位置与所述超带宽定位位置，确定所述目标对象的实际位置。
19.根据权利要求18所述的设备方法，其中，所述确定装置用于：
若所述目标对象的更新后的激光重定位位置与超带宽定位位置之间的位置距离在所述预设距离阈值区间内，则将所述激光重定位位置确定为所述目标对象的实际位置。
20.根据权利要求19所述的设备，其中，所述确定装置用于：
若所述目标对象的更新后的激光重定位位置与超带宽定位位置之间的重定位位置距离不在所述预设距离阈值区间，则基于所述超带宽定位位置对所述目标对象重新进行激光定位，以确定更新后的激光重定位位置，重复本步骤，直至所述目标对象的更新后的激光重定位位置与超带宽定位位置之间的位置距离在所述预设距离阈值区间内。
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