CN105955285B - 用于在轨服务技术验证的模拟目标星 - Google Patents
用于在轨服务技术验证的模拟目标星 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105955285B CN105955285B CN201610397010.2A CN201610397010A CN105955285B CN 105955285 B CN105955285 B CN 105955285B CN 201610397010 A CN201610397010 A CN 201610397010A CN 105955285 B CN105955285 B CN 105955285B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- simulated
- target star
- subsystem
- simulated target
- star
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims abstract description 34
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 25
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 25
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 23
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 20
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 claims description 9
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 9
- 238000007667 floating Methods 0.000 claims description 8
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 6
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 5
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 claims description 5
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 3
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 3
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 claims description 3
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000013024 troubleshooting Methods 0.000 claims description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims 1
- 238000000465 moulding Methods 0.000 claims 1
- 230000005487 simulated microgravity Effects 0.000 claims 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 230000005486 microgravity Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000007480 spreading Effects 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
一种用于在轨服务技术验证的模拟目标星，包括通信子系统、姿轨控制子系统、故障模拟子系统、推进子系统以及电源子系统，通信子系统利用无线通信模块通过无线路由器实现姿轨控制子系统和地面控制站之间的通信，用于模拟在轨天地无线通信链路，用于模拟目标星和地面监控设备进行信息交互；所述姿轨控制子系统包括绝对位姿测量单元、相对位姿测量靶标和中央处理单元；所述故障模拟子系统包括模拟太阳翼、故障模拟检测单元、模拟太阳翼驱动装置；所述推进子系统在中央处理单元的控制下实现控制模拟目标星的水平运动和旋转运动；所述电源子系统为模拟目标星的各用电设备提供工作电源。本发明更加真实的模拟了在轨环境下服务航天器的动力学特性。
Description
技术领域
本发明涉及空间机器人领域，具体说涉及一种用于在轨服务技术验证的模拟目标星。
背景技术
空间在轨服务技术是当今国际上航天技术的研究热点，也是“十三五”国家战略百大工程项目之一，但是直接开展在轨实验需要耗费大量人力物力，而且存在较高风险，因此需要充分开展空间在轨服务地面模拟实验。
模拟目标星是提供给模拟服务星实施在轨操作的对象，如何设计集成化和多功能化的模拟目标星至关重要。
目前公开报导中，有的只有对接结构，仅能模拟交会对接过程，而不能模拟故障解除任务；有的将被服务对象基座固定，不能模拟在轨操作过程中的动力学耦合现象；有的模拟目标星需要外接供电电缆，这会严重干扰模拟服务星的运动而影响实验效果。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提出了一种用于在轨服务技术验证的模拟目标星。
本发明的技术方案是：
一种用于在轨服务技术验证的模拟目标星，包括通信子系统、姿轨控制子系统、故障模拟子系统、推进子系统以及电源子系统，
所述通信子系统利用无线通信模块通过无线路由器实现姿轨控制子系统和地面控制站之间的通信，用于模拟在轨天地无线通信链路，用于模拟目标星和地面监控设备进行信息交互；所述姿轨控制子系统包括绝对位姿测量单元、相对位姿测量靶标和中央处理单元；所述故障模拟子系统包括模拟太阳翼、故障模拟检测单元、模拟太阳翼驱动装置；所述推进子系统在中央处理单元的控制下实现控制模拟目标星的水平运动和旋转运动；所述电源子系统为模拟目标星的各用电设备提供工作电源；
模拟目标星通过绝对位姿测量单元得到当前的位姿信息，然后中央处理单元通过控制算法生成推进子系统的控制指令，控制模拟目标星按期望故障模拟的轨迹运动；服务航天器逼近模拟目标星先进行交会对接，交会对接过程中相对位姿测量靶标为服务航天器的相对导航提供合作的测量标志，以获得二者的相对位姿；服务航天器与模拟目标星对接完毕后，服务航天器实施在轨故障解除操作，故障模拟检测单元实时检测模拟太阳翼的故障状态，如果故障解除完毕，中央处理器控制太阳翼驱动装置，驱动模拟太阳翼展开。
在交会对接和在轨故障解除操作过程中，状态信息可以通过无线通信模块送到地面控制站进行显示；地面控制站也可以实时发送控制指令，控制模拟目标星的运动。
进一步地，本发明还包括模拟目标星舱体，模拟目标星舱体内部采用框架结构，模拟目标星舱体用于安装和承载模拟目标星的各组成设备。模拟目标星舱体内设置有储气装置，储气装置为多个相连通的用于储存空气的储气罐，储气装置连接有两条带有减压阀和截止阀的管路，其中一条管路通过气足将储气装置内的压缩空气喷出进而将模拟目标星悬浮在气浮平台上，模拟微重力环境。
进一步地，本发明的模拟太阳翼能够模拟太阳翼的故障和正常状态，模拟太阳翼在折叠状态时表示模拟太阳翼出现故障，展开状态表示模拟太阳翼处于正常状态；故障模拟检测单元为一个插销结构并插入相应的插孔内用于模拟太阳翼出现故障卡住的情况，当服务航天器把插销拔出即模拟太阳翼的故障状态已解除，故障模拟检测单元会检测到拔出状态，然后将状态信息发送给中央处理单元，中央处理单元控制模拟太阳翼驱动装置驱动模拟太阳翼展开。
进一步地，本发明的所述模拟目标星舱体上设置有电磁吸合装置和对接锥，模拟目标星与服务航天器交会对接过程中，服务航天器的对接杆插入模拟目标星的对接锥中，然后服务航天器的电磁单元产生吸力和模拟目标星的电磁吸合装置锁紧，保证服务航天器和模拟目标星有效连接。
进一步地，本发明的所述推进子系统包括飞轮、电磁阀、电磁阀控制器、储气装置和喷管，所述飞轮能够提供力矩，用于控制模拟目标星的旋转运动；所述储气装置上连接的另一条管路用于连接喷管且储气装置与喷管之间的管路上连接有电磁阀，储气装置中的气体通过电磁阀从喷管喷出产生推力从而控制模拟目标星的水平运动，所述电磁阀控制器用于控制电磁阀的打开和关闭，喷管和飞轮协作完成模拟目标星的运动控制。
定义一个固连在模拟目标星上的本体坐标系，其中+X方向指向模拟目标星的前进方向，+Z方向竖直向上，+Y方向满足右手法则。进一步地，储气装置上用于连接喷管的管路分为6条支路，6条支路上均连接有电磁阀和喷管组合即本发明总共布置有6个电磁阀和喷管组合，在+/-X方向各分布有两个电磁阀和喷管组合，在+/-Y方向各一个电磁阀和喷管组合。这个布局可以用最少的电磁阀和喷管组合提供推力和力矩。
进一步地，本发明的绝对位姿测量单元采用iGPS接收器，能够获取模拟目标星的绝对位置和姿态，绝对位姿测量单元将获得的位姿信息实时输给中央处理单元，中央处理单元根据当前状态，生成控制指令，控制模拟目标星按期望轨迹运动，可以模拟航天器存在故障时的运动。
进一步地，本发明的相对位姿测量靶标给服务航天器提供检测目标，并解算得到二者的相对位姿，用于服务航天器与模拟目标星交会对接过程的状态检测。
进一步地，本发明的电源子系统包括多功能结构电池和电源变换器，多功能结构电池提供28V电源，电源变换器将多功能结构电池提供的28V电源变换为24V、12V和5V的电压，给模拟服务星的各用电设备提供电源。
进一步地，本发明的所述多功能结构电池为是模拟目标星舱体的一个内嵌有锂电池的舱板。
本发明的有益效果是：
一是在微重力模拟卫星平台基础上集成了故障模拟子系统，可用于验证微重力环境下被服务航天器的接受在轨服务的能力；
二是首次在微重力模拟卫星平台上设计并使用了多功能结构技术，采用多功能结构电池独立供电，克服了传统的外接供电电缆对模拟服务星运动的干扰，更加真实的模拟了在轨环境下服务航天器的动力学特性。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图1中：11、模拟太阳翼；12、无线通信模块；13、模拟目标星舱体；14、相对位姿测量靶标；15、气浮装置；16、多功能结构电池；17、绝对位姿测量单元；18、故障模拟检测单元；19、多功能结构电池；20、电磁吸合装置；
图2是舱体内部结构示意图。
图2中：21、中央处理单元；22、电源变换器；23、飞轮；24、电磁阀控制器；25、模拟太阳翼驱动装置；
图3是气浮装置结构示意图。
图3中：31、电磁阀；32、喷管；33、储气罐；34、气足
图4是本发明的工作流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行详细说明。
参照图1，为本发明一种用于在轨服务技术验证的模拟目标星，包括结构和机构子系统、推进子系统、姿轨控制子系统、通信子系统、故障模拟子系统和电源子系统；它用于在轨服务操作相关技术地面模拟和验证，它通过可以模拟故障航天器的刚体运动，也可以模拟故障部件或者模块更换任务，给模拟服务星一个较逼真的服务对象，并通过模拟天地通信链路与地面控制站进行信息交互。
结构和机构子系统包括模拟目标星舱体13、气浮装置15、电磁吸合装置20和对接锥19；如图2所示，模拟目标星舱体13用于安装和承载模拟目标星的相关设备和系统，模拟目标星舱体13内部采用框架结构，可以充分利用内部空间。如图3所示，气浮装置15包括气浮平台。模拟目标星舱体13内设有两个相互联通的储气罐33，用于储存空气。储气罐33连接有两条带有减压阀和截止阀的管路，其中一条管路通过气足将储气罐内的压缩空气通过三个气足34喷气将模拟卫星悬浮在气浮平台上，模拟微重力环境。在目标航天器和服务航天器对接过程中，首先服务航天器的对接杆插入目标航天器的对接锥19中，然后服务航天器的电磁单元和目标航天器的吸合装置20锁紧，保证服务航天器和目标航天器有效连接。
推进子系统包括飞轮23、电磁阀31、电磁阀控制器24、储气罐33和喷管32。飞轮23可以提供力矩，用于控制服务星的旋转运动。储气罐33上用于连接喷管的管路分为6条支路，6条支路上均连接有电磁阀和喷管组合。储气罐33中的压缩气体分为六路后通过各支路上的电磁阀31，从各支路上的喷管32喷出，进而产生推力。喷管32直接安装在电磁阀31上，电磁阀控制器24可以控制电磁阀的打开和关闭。本发明总共布置有6个电磁阀和喷管组合，在+/-X方向各两个，在+/-Y方向各一个。其中+/-X方向、+/-Y方向的定义如下：定义一个固连在模拟目标星上的本体坐标系，其中+X方向指向前进方向，+Z方向竖直向上，+Y方向满足右手法则。这个布局可以用最少的电磁阀和喷管组合提供推力和力矩，从而控制模拟目标星的水平运动和旋转运动，喷管和飞轮协作完成模拟目标星的运动控制。
姿轨控制子系统包括绝对位姿测量单元17、相对位姿测量靶标14和中央处理单元21。绝对位姿测量单元采用iGPS接收器，可以得到模拟目标星的绝对位置和姿态，将位姿信息实时输给中央处理单元21，中央处理单元21根据当前状态，生成控制指令，控制模拟目标星按期望轨迹运动，可以模拟航天器存在故障时的运动。相对位姿测量靶标14给服务航天器提供检测目标，并解算得到二者的相对位姿，用于交会对接过程的状态检测。
通信子系统利用无线通信模块12通过无线路由器和地面监控设备通信，模拟在轨天地无线通信链路，用于模拟目标星和地面监控设备进行信息交互。
故障模拟子系统包括模拟太阳翼11、故障模拟检测单元18、模拟太阳翼驱动装置25。模拟太阳翼在折叠状态时表示太阳翼出现故障，展开状态表示太阳翼处于正常状态。故障模拟检测单元18为一个插销结构并插入相应的插孔内，模拟目标航天器的太阳翼被意外卡住的情况。服务航天器如果把插销拔出，故障模拟检测单元18的传感器会检测到拔出状态，然后将状态发送给中央处理单元21，中央处理单元21控制模拟太阳翼驱动装置25驱动太阳翼展开。
电源子系统包括了多功能结构电池16和电源变换器22,多功能结构电池19是模拟目标星舱体的一个内嵌有锂电池的舱板，而且内嵌锂电池可以提供28V电源(根据电量不同电压在26V至30V之间变化)，这样的设计可以让整个结构更加紧凑。电源变换器22是将锂电池28V变换为24V、12V和5V的电压，给模拟目标星的不同组成设备及系统提供电源，采用电池供电避免机械臂外接市电电缆而影响实验效果。
如4所示，用于在轨服务技术验证的模拟目标星工作流程如下：
目标星通过绝对位姿测量单元17得到当前的位姿信息，然后中央处理单元21通过控制算法生成飞轮和电磁阀控制控制指令，控制模拟目标星按期望故障模拟的轨迹运动。服务航天器逼近模拟目标星先进行交会对接，交会对接过程中相对位姿测量靶标14为服务航天器的相对导航提供合作的测量标志，以获得二者的相对位姿。对接完毕后，服务航天器实施在轨故障解除操作，故障检测单元18实时检测故障状态，如果故障解除完毕，中央处理器21控制太模拟太阳翼驱动装置25，驱动模拟太阳翼展开。
在交会对接和操作过程中，状态信息可以通过无线通信模块送到地面控制站进行显示；地面控制站也可以实时发送控制指令，控制模拟目标星的运动。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种用于在轨服务技术验证的模拟目标星，其特征在于，包括通信子系统、姿轨控制子系统、故障模拟子系统、推进子系统以及电源子系统，
所述通信子系统利用无线通信模块通过无线路由器实现姿轨控制子系统和地面控制站之间的通信，用于模拟在轨天地无线通信链路，用于模拟目标星和地面监控设备进行信息交互；所述姿轨控制子系统包括绝对位姿测量单元、相对位姿测量靶标和中央处理单元；所述故障模拟子系统包括模拟太阳翼、故障模拟检测单元、模拟太阳翼驱动装置；所述推进子系统在中央处理单元的控制下实现控制模拟目标星的水平运动和旋转运动；所述电源子系统为模拟目标星的各用电设备提供工作电源；
模拟目标星通过绝对位姿测量单元得到当前的位姿信息，然后中央处理单元通过控制算法生成推进子系统的控制指令，控制模拟目标星按期望故障模拟的轨迹运动；服务航天器逼近模拟目标星先进行交会对接，交会对接过程中相对位姿测量靶标为服务航天器的相对导航提供合作的测量标志，以获得二者的相对位姿；服务航天器与模拟目标星对接完毕后，服务航天器实施在轨故障解除操作，故障模拟检测单元实时检测模拟太阳翼的故障状态，如果故障解除完毕，中央处理器控制太阳翼驱动装置，驱动模拟太阳翼展开；
在交会对接和在轨故障解除操作过程中，状态信息可以通过无线通信模块送到地面控制站进行显示；地面控制站也可以实时发送控制指令，控制模拟目标星的运动。
2.根据权利要求1所述的用于在轨服务技术验证的模拟目标星，其特征在于，还包括模拟目标星舱体，模拟目标星舱体内部采用框架结构，模拟目标星舱体用于安装和承载模拟目标星的各组成设备，模拟目标星舱体内设置有储气装置，储气装置为多个相连通的用于储存空气的储气罐，储气装置连接有两条带有减压阀和截止阀的管路，其中一条管路通过气足将储气装置内的压缩空气喷出进而将模拟目标星悬浮在气浮平台上，模拟微重力环境。
3.根据权利要求2所述的用于在轨服务技术验证的模拟目标星，其特征在于，模拟太阳翼能够模拟太阳翼的故障和正常状态，模拟太阳翼在折叠状态时表示模拟太阳翼出现故障，展开状态表示模拟太阳翼处于正常状态；故障模拟检测单元为一个插销结构并插入相应的插孔内用于模拟太阳翼出现故障卡住的情况，当服务航天器把插销拔出即模拟太阳翼的故障状态已解除，故障模拟检测单元会检测到拔出状态，然后将状态信息发送给中央处理单元，中央处理单元控制模拟太阳翼驱动装置驱动模拟太阳翼展开。
4.根据权利要求3所述的用于在轨服务技术验证的模拟目标星，其特征在于，所述模拟目标星舱体上设置有电磁吸合装置和对接锥，模拟目标星与服务航天器交会对接过程中，服务航天器的对接杆插入模拟目标星的对接锥中，然后服务航天器的电磁单元产生吸力和模拟目标星的电磁吸合装置锁紧，保证服务航天器和模拟目标星有效连接。
5.根据权利要求4所述的用于在轨服务技术验证的模拟目标星，其特征在于，所述推进子系统包括飞轮、电磁阀、电磁阀控制器、储气装置和喷管，所述飞轮能够提供力矩，用于控制模拟目标星的旋转运动；所述储气装置上连接的另一条管路用于连接喷管且储气装置与喷管之间的管路上连接有电磁阀，储气装置中的气体通过电磁阀从喷管喷出产生推力从而控制模拟目标星的水平运动，所述电磁阀控制器用于控制电磁阀的打开和关闭，喷管和飞轮协作完成模拟目标星的运动控制。
6.根据权利要求5所述的用于在轨服务技术验证的模拟目标星，其特征在于，储气装置上用于连接喷管的管路分为6条支路，6条支路上均连接有电磁阀和喷管组合，在+/-X方向各分布有两个电磁阀和喷管组合，在+/-Y方向各一个电磁阀和喷管组合，其中+/-X方向、+/-Y方向的定义如下：定义一个固连在模拟目标星上的本体坐标系，其中+X方向指向前进方向，+Z方向竖直向上，+Y方向满足右手法则。
7.根据权利要求5所述的用于在轨服务技术验证的模拟目标星，其特征在于，绝对位姿测量单元采用iGPS接收器，能够获取模拟目标星的绝对位置和姿态，绝对位姿测量单元将获得的位姿信息实时输给中央处理单元，中央处理单元根据当前状态，生成控制指令，控制模拟目标星按期望轨迹运动，可以模拟航天器存在故障时的运动。
8.根据权利要求7所述的用于在轨服务技术验证的模拟目标星，其特征在于，相对位姿测量靶标给服务航天器提供检测目标，并解算得到二者的相对位姿，用于服务航天器与模拟目标星交会对接过程的状态检测。
9.根据权利要求7所述的用于在轨服务技术验证的模拟目标星，其特征在于，电源子系统包括多功能结构电池和电源变换器，多功能结构电池提供28V电源，电源变换器将多功能结构电池提供的28V电源变换为24V、12V和5V的电压，给模拟服务星的各用电设备提供电源。
10.根据权利要求9所述的用于在轨服务技术验证的模拟目标星，其特征在于，所述多功能结构电池为是模拟目标星舱体的一个内嵌有锂电池的舱板。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610397010.2A CN105955285B (zh) | 2016-06-07 | 2016-06-07 | 用于在轨服务技术验证的模拟目标星 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610397010.2A CN105955285B (zh) | 2016-06-07 | 2016-06-07 | 用于在轨服务技术验证的模拟目标星 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105955285A CN105955285A (zh) | 2016-09-21 |
| CN105955285B true CN105955285B (zh) | 2018-07-20 |
Family
ID=56908659
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610397010.2A Active CN105955285B (zh) | 2016-06-07 | 2016-06-07 | 用于在轨服务技术验证的模拟目标星 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105955285B (zh) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109515765A (zh) * | 2018-12-30 | 2019-03-26 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种空间电磁对接装置 |
| CN112520076B (zh) * | 2020-06-03 | 2022-09-23 | 北京控制工程研究所 | 一种高稳sada姿态扰动地面测试系统及方法 |
| CN112407337A (zh) * | 2020-11-23 | 2021-02-26 | 北京微动航科技术有限公司 | 卫星模拟器的推进系统和卫星模拟器 |
| CN114162361B (zh) * | 2022-02-14 | 2022-05-06 | 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学 | 一种卫星地面模拟装置的空气动力矢量推进系统 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2367027C1 (ru) * | 2008-02-05 | 2009-09-10 | Общество с ограниченной ответственностью "Центр тренажеростроения и подготовки персонала" | Тренажер пилотируемого космического корабля |
| CN101503116B (zh) * | 2009-02-17 | 2010-12-08 | 哈尔滨工业大学 | 一种分布式航天器地面仿真系统及其实现方法 |
| CN103197669B (zh) * | 2013-04-12 | 2015-04-08 | 北京航空航天大学 | 基于一种dgcmg构型的卫星多种姿态控制模式测试系统 |
| CN105109711B (zh) * | 2015-06-19 | 2016-11-30 | 北京控制工程研究所 | 一种航天器交会对接仿真系统 |
| CN105204373B (zh) * | 2015-10-19 | 2018-11-09 | 清华大学 | 卫星的物理仿真系统 |
-
2016
- 2016-06-07 CN CN201610397010.2A patent/CN105955285B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105955285A (zh) | 2016-09-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106081171B (zh) | 空间在轨故障解除操作地面模拟实验系统 | |
| CN105955285B (zh) | 用于在轨服务技术验证的模拟目标星 | |
| CN105321398B (zh) | 一种六自由度气浮式运动模拟器 | |
| CN105966644B (zh) | 用于在轨服务技术验证的模拟服务星 | |
| CN107792393A (zh) | 主从非接触内含式卫星地面验证系统及其验证方法 | |
| US11359604B2 (en) | Method for reducing oscillations in wind turbine blades | |
| Wilcox et al. | ATHLETE: A cargo handling and manipulation robot for the moon | |
| CN104898668B (zh) | 一种基于巡游机器人的在轨故障检测及维护方法 | |
| CN105739524A (zh) | 一种系留无人旋翼飞行器集群平台系统及液体连续喷洒系统 | |
| CN106516182A (zh) | 双五自由度气浮主从非接触式双超卫星地面原理验证系统 | |
| CN106029499A (zh) | 撞击保护设备 | |
| CN102412530A (zh) | 线航两栖电力线路综合维护机器人及其线路维护方法 | |
| Androulakakis et al. | Status and plans of high altitude airship (HAATM) program | |
| CN202513492U (zh) | 线航两栖电力线路综合维护机器人 | |
| CN102183955A (zh) | 基于多旋翼无人飞行器的输电线路巡检系统 | |
| CN108860638A (zh) | 带高效超短距滑行或垂直起降飞机装置的平台式喷气跑道 | |
| CN203064210U (zh) | 氦气球悬挂重力卸载装置 | |
| CN107145071A (zh) | 一种空间系绳系统的拉格朗日动力模型及控制器 | |
| CN107719670A (zh) | 持续喷洒系统及持续喷洒方法 | |
| CN106125765A (zh) | 一种船载无人直升机车载起降模拟系统 | |
| CN110450989A (zh) | 微纳卫星集群捕获空间非合作目标的贴附消旋与轨控方法 | |
| CN206900672U (zh) | 具有可拆卸电池结构的无人机 | |
| CN112650076A (zh) | 一种星群协同控制地面仿真系统 | |
| CN205864039U (zh) | 一种超长续航无人机 | |
| CN203199180U (zh) | 一种有线供能输液的农作物喷药施肥四桨飞艇 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |