CN105953791B - 单探测器x射线脉冲星导航分时观测方法及装置 - Google Patents

单探测器x射线脉冲星导航分时观测方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种单探测器X射线脉冲星导航分时观测方法及装置，其中方法包括：获取系统先验状态和系统先验状态协方差；根据预设数据库中每一颗待观测X射线脉冲星的测量方程和测量误差估计值、系统先验状态和系统先验状态协方差得到预计系统后验状态协方差；根据预计系统后验状态协方差计算每一颗待观测X射线脉冲星对应的系统状态后验估计误差，以选择系统状态后验估计误差最小的X射线脉冲星进行观测；通过对系统状态后验估计误差最小的X射线脉冲星进行观测得到X射线脉冲星信号的到达时间，以对测量值进行更新；以及根据更新后的测量值得到系统后验状态和系统后验状态协方差矩阵。该方法通过分时观测可以有效提高导航精度。

Description

单探测器X射线脉冲星导航分时观测方法及装置
技术领域
本发明涉及X射线脉冲星导航技术领域，特别涉及一种单探测器X射线脉冲星导航分时观测方法及装置。
背景技术
XPNAV(X-ray Pulsar Navigation，X射线脉冲星导航系统)是一种利用脉冲星辐射的X射线信号对航天器进行定位、定姿、授时、测速的自主天文导航系统。单探测器X射线脉冲星导航通常应用于初期的XPNAV在轨实验，由于载荷、资金等方面的限制，在航天器上往往只能携带一个X射线探测器，此时，需要利用这唯一的X射线探测器分时观测不同脉冲星，获得近似等同于同时观测多颗脉冲星的导航精度。
然而，对于分时观测不同脉冲星的方法，相关技术均按照某一固定观测顺序，轮流观测脉冲星，虽然简单易行，然而却不一定是分时观测方法的最优有效方案。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出一种单探测器X射线脉冲星导航分时观测方法，该方法通过分时观测可以有效提高导航精度。
本发明的另一个目的在于提出一种单探测器X射线脉冲星导航分时观测装置。
为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种单探测器X射线脉冲星导航分时观测方法，包括：获取系统先验状态和系统先验状态协方差；根据预设数据库中每一颗待观测X射线脉冲星的测量方程和测量误差估计值、所述系统先验状态和系统先验状态协方差得到预计系统后验状态协方差；根据所述预计系统后验状态协方差计算每一颗待观测X射线脉冲星对应的系统状态后验估计误差，以选择系统状态后验估计误差最小的X射线脉冲星进行观测；通过对所述系统状态后验估计误差最小的X射线脉冲星进行观测得到X射线脉冲星信号的到达时间，以对测量值进行更新；以及根据更新后的测量值得到系统后验状态和系统后验状态协方差矩阵。
本发明实施例的单探测器X射线脉冲星导航分时观测方法，首先获取系统先验状态和系统先验状态协方差，接着结合预设数据库中每一颗待观测X射线脉冲星的测量方程和测量误差估计值得到预计系统后验状态协方差，并选择计算每一颗待观测X射线脉冲星对应的系统状态后验估计误差并选择系统状态后验估计误差最小的X射线脉冲星进行观测，最后通过对系统状态后验估计误差最小的X射线脉冲星进行观测得到X射线脉冲星信号的到达时间来对测量值进行更新以及根据更新后的测量值得到系统后验状态和系统后验状态协方差矩阵，从而通过分时观测可以有效提高导航精度。
另外，根据本发明上述实施例的单探测器X射线脉冲星导航分时观测方法还可以具有以下附加的技术特征：
在一些示例中，所述的单探测器X射线脉冲星导航分时观测方法，通过轨道动力学方程得到所述系统先验状态和所述系统先验状态协方差。
在一些示例中，所述获取系统先验状态和系统先验状态协方差进一步包括：通过前一时刻的系统先验状态和系统先验状态协方差生成容积积分点；对所述容积积分点进行轨道动力学递推计算得到容积点轨道动力学积分计算结果；根据所述容积点轨道动力学积分计算结果得到所述系统先验状态和系统先验状态协方差。
在一些示例中，所述系统后验状态和系统后验状态协方差矩阵的计算方式如下：获取系统状态与观测量之间的互协方差矩阵；获取测量更新的误差矩阵；根据所述互协方差矩阵和所述测量更新的误差矩阵得到卡尔曼滤波增益值；获取所述测量值；根据所述卡尔曼滤波增益值和所述测量更新的误差矩阵得到所述系统后验状态；根据所述卡尔曼滤波增益值、所述测量更新的误差矩阵得到所述系统后验状态协方差矩阵。
在一些示例中，所述的单探测器X射线脉冲星导航分时观测方法，系统后验状态协方差矩阵的对角之和为所述系统状态后验估计误差。
为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种单探测器X射线脉冲星导航分时观测装置，包括：获取模块，用于获取系统先验状态和系统先验状态协方差；第一计算模块，用于根据预设数据库中每一颗待观测X射线脉冲星的测量方程和测量误差估计值、所述系统先验状态和系统先验状态协方差得到预计系统后验状态协方差；选择模块，用于根据所述预计系统后验状态协方差计算每一颗待观测X射线脉冲星对应的系统状态后验估计误差，以选择系统状态后验估计误差最小的X射线脉冲星进行观测；更新模块，用于通过对所述系统状态后验估计误差最小的X射线脉冲星进行观测得到X射线脉冲星信号的到达时间，以对测量值进行更新；以及第二计算模块，用于根据更新后的测量值得到系统后验状态和系统后验状态协方差矩阵。
本发明实施例的单探测器X射线脉冲星导航分时观测装置，首先获取模块获取系统先验状态和系统先验状态协方差，接着第一计算模块结合预设数据库中每一颗待观测X射线脉冲星的测量方程和测量误差估计值得到预计系统后验状态协方差，并选择模块选择计算每一颗待观测X射线脉冲星对应的系统状态后验估计误差并选择系统状态后验估计误差最小的X射线脉冲星进行观测，最后更新模块通过对系统状态后验估计误差最小的X射线脉冲星进行观测得到X射线脉冲星信号的到达时间来对测量值进行更新以及第二计算模块根据更新后的测量值得到系统后验状态和系统后验状态协方差，从而通过分时观测可以有效提高导航精度。
另外，根据本发明上述实施例的单探测器X射线脉冲星导航分时观测装置还可以具有以下附加的技术特征：
在一些示例中，所述获取模块进一步用于通过轨道动力学方程得到所述系统先验状态和所述系统先验状态协方差。
在一些示例中，所述获取模块具体用于：通过前一时刻的系统先验状态和系统先验状态协方差生成容积积分点；对所述容积积分点进行轨道动力学递推计算得到容积点轨道动力学积分计算结果；根据所述容积点轨道动力学积分计算结果得到所述系统先验状态和系统先验状态协方差。
在一些示例中，所述第一计算模块和所述第二计算模块进一步用于：获取系统状态与观测量之间的互协方差矩阵；获取测量更新的误差矩阵；根据所述互协方差矩阵和所述测量更新的误差矩阵得到卡尔曼滤波增益值；获取所述测量值；根据所述卡尔曼滤波增益值和所述测量更新的误差矩阵得到所述系统后验状态；根据所述卡尔曼滤波增益值、所述测量更新的误差矩阵得到所述系统后验状态协方差矩阵。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本发明一个实施例的单探测器X射线脉冲星导航分时观测方法的流程图；
图2为根据本发明一个实施例的轨道动力学计算的示意图；
图3为根据本发明一个实施例的基于容积卡尔曼滤波理论的单探测器X射线脉冲星导航滤波装置的示意图；
图4为根据本发明一个具体实施例的基于系统后验状态估计模块的单探测器X射线脉冲星导航分时观测方法的流程图；
图5为根据本发明一个实施例的导航精度对比示意图；
图6为根据本发明一个实施例的单探测器X射线脉冲星导航分时观测装置的示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参照附图描述根据本发明实施例提出的单探测器X射线脉冲星导航分时观测方法及装置，首先将参照附图描述根据本发明实施例提出的单探测器X射线脉冲星导航分时观测方法。
图1是本发明一个实施例的单探测器X射线脉冲星导航分时观测方法的流程图。
如图1所示，该单探测器X射线脉冲星导航分时观测方法可以包括以下步骤：
在步骤S101中，获取系统先验状态和系统先验状态协方差。
具体地，可以通过轨道动力学方程得到所述系统先验状态和系统先验状态协方差。更具体而言，首先通过前一时刻的系统先验状态和系统先验状态协方差生成容积积分点，接着对容积积分点进行轨道动力学递推计算得到容积点轨道动力学积分计算结果，最后根据容积点轨道动力学积分计算结果得到系统先验状态和系统先验状态协方差。
为了本领域人员更加了解轨道动力学计算过程，下面结合图2具体说明。
如图2所示，第一容积点生成器，生成容积积分点。设第k-1时刻系统状态为系统协方差矩阵为Pk-1|k-1，其中为航天器在k-1时刻的位置矢量估计值，为航天器在k-1时刻的速度矢量估计值。令In表示n行n列的单位矩阵，其中n＝6为系统状态的维数，ξi表示ξ的第i列，则容积积分点生成的公式是：chol(·)代表对矩阵的Cholesky分解。
第二容积点积分计算，对容积点进行轨道动力学递推计算。设轨道动力学状态转移函数为f(·)，系统噪声为w，其中w符合均值为0，协方差矩阵为Q的高斯分布，则可以建立轨道动力学状态计算方程为：由于上述方程没有解析解，可以使用四阶龙格库塔算法对每一个容积点χi,k-1|k-1分别进行轨道动力学迭代计算，具体的迭代公式如下：
y(j+1)＝y(j)+h×(k1+2×k2+2×k3+k4)/6
k1＝f(χi,k-1|k-1(j),y(j))
k2＝f(χi,k-1|k-1(j)+h/2,y(j)+h×k1/2)
k3＝f(χi,k-1|k-1(j)+h/2,y(j)+h×k2/2)
k4＝f(χi,k-1|k-1(j)+h,y(j)+h×k3)
其中，h为迭代计算步长，可以结合计算精度和计算速度适当选取。
第三先验状态估计，对系统进行先验状态估计。设第i个容积点轨道动力学积分计算的结果是则第k时刻先验状态估计
第四先验状态协方差估计，用于对系统进行先验状态协方差进行估计。估计公式为：
在步骤S102中，根据预设数据库中每一颗待观测X射线脉冲星的测量方程和测量误差估计值、系统先验状态和系统先验状态协方差得到预计系统后验状态协方差。
在步骤S103中，根据预计系统后验状态协方差计算每一颗待观测X射线脉冲星对应的系统状态后验估计误差，以选择系统状态后验估计误差最小的X射线脉冲星进行观测。
在步骤S104中，通过对系统状态后验估计误差最小的X射线脉冲星进行观测得到X射线脉冲星信号的到达时间，以对测量值进行更新。
需要说明的是，计算X射线脉冲星信号的到达时间。X射线探测器接收X射线脉冲星信号，记录接收到的光子的到达时间搜索似然函数ψ(φl)最大值对应的相位则X射线脉冲星信号的到达时间其中λk(ti；φl)是光子的到达速率函数，由X射线脉冲星数据库提供。
在步骤S105中，根据更新后的测量值得到系统后验状态和系统后验状态协方差矩阵。
具体地，首先获取系统状态与观测量之间的互协方差矩阵，接着获取测量更新的误差矩阵，然后根据互协方差矩阵和测量更新的误差矩阵得到卡尔曼滤波增益值，以及获取测量值，最后根据卡尔曼滤波增益值和测量更新的误差矩阵得到系统后验状态和根据卡尔曼滤波增益值、测量更新的误差矩阵得到系统后验状态协方差矩阵。
下面结合图3详细说明，如图3所示：
第一互协方差估计，估计系统状态与观测量之间的互协方差矩阵。设X射线脉冲星的方向矢量为n，测量噪声为u，其中u符合均值为0，协方差矩阵为R的高斯分布，Z为X射线脉冲星信号的到达时间，则可以建立X射线脉冲星导航测量方程为：Z＝HX+u，其中，H＝[n 0 00]，则第k时刻互协方差估计计算公式为：
第二更新误差估计，估计测量更新的误差矩阵。第k时刻更新误差估计计算公式为：
第三卡尔曼滤波增益估计，计算卡尔曼滤波增益值。第k时刻更新误差估计计算公式为：
第四更新量估计，估计测量值。第k时刻更新误差估计计算公式为：
第五后验状态估计，估计系统后验状态。第k时刻后验系统状态估计计算公式为：
第六后验状态协方差估计，估计系统后验状态协方差矩阵。第k时刻后验系统后验状态协方差矩阵计算公式为：
需要说明的是，容积卡尔曼滤波理论是通过使用三阶容积积分规则，解决了传统卡尔曼滤波器中非线性高斯积分难以计算的问题，是未来卡尔曼滤波领域最有发展潜力的滤波理论之一。
需要说明的是，其中，系统后验状态协方差矩阵的对角之和为系统状态后验估计误差。
根据本发明实施例的单探测器X射线脉冲星导航分时观测方法，首先获取系统先验状态和系统先验状态协方差，接着结合预设数据库中每一颗待观测X射线脉冲星的测量方程和测量误差估计值得到预计系统后验状态协方差，并选择计算每一颗待观测X射线脉冲星对应的系统状态后验估计误差并选择系统状态后验估计误差最小的X射线脉冲星进行观测，最后通过对系统状态后验估计误差最小的X射线脉冲星进行观测得到X射线脉冲星信号的到达时间来对测量值进行更新以及根据更新后的测量值得到系统后验状态和系统后验状态协方差，从而通过分时观测可以有效提高导航精度。
图4为根据本发明一个具体实施例的基于系统后验状态估计模块的单探测器X射线脉冲星导航分时观测方法的流程图。
S401，利用轨道动力学计算模块，计算系统先验状态和系统先验状态协方差，并将计算结果分别送入系统后验状态估计模块一和系统后验状态估计模块二；
S402，将每一颗待观测X射线脉冲星的测量方程和测量误差估计，由X射线脉冲星导航数据库模块分别送入系统后验状态估计模块一；
S403，利用系统后验状态估计模块一计算系统后验状态协方差矩阵，并将计算结果送入X射线脉冲星选择模块；
S404，利用X射线脉冲星选择模块，分别计算每一颗待观测X射线脉冲星对应的系统状态后验估计误差，选择系统状态后验估计误差最小的X射线脉冲星进行观测；
S405，观测X射线脉冲星，利用TOA估计模块计算X射线脉冲星信号的到达时间，并将结果送入系统后验状态估计模块二中；
S406，利用系统后验状态估计模块二，计算系统后验状态和系统后验状态协方差，并返回第S401步，进入下一次的迭代计算过程。
举例而言，使用3颗备选X射线脉冲星B0531+21、B1821-24和B1939+21，对一颗低轨卫星进行单探测器X射线脉冲星导航，原始轨道数据生成采用HPOP模型，轨道动力学状态转移计算采用二体模型，最终得到的定位精度与传统方案的性能对比曲线如图5。
根据本发明实施例的单探测器X射线脉冲星导航分时观测方法，首先获取系统先验状态和系统先验状态协方差，接着结合预设数据库中每一颗待观测X射线脉冲星的测量方程和测量误差估计值得到预计系统后验状态协方差，并选择计算每一颗待观测X射线脉冲星对应的系统状态后验估计误差并选择系统状态后验估计误差最小的X射线脉冲星进行观测，最后通过对系统状态后验估计误差最小的X射线脉冲星进行观测得到X射线脉冲星信号的到达时间来对测量值进行更新以及根据更新后的测量值得到系统后验状态和系统后验状态协方差，从而通过分时观测可以有效提高导航精度。
其次参照附图描述根据本发明实施例提出的单探测器X射线脉冲星导航分时观测装置。
图6是本发明一个实施例的单探测器X射线脉冲星导航分时观测装置的结构示意图。
如图6所示，该单探测器X射线脉冲星导航分时观测装置可以包括：获取模块10(相当于上述的轨道动力学计算模块)、第一计算模块20(相当于上述的系统后验状态估计模块一)、选择模块30(相当于上述的X射线脉冲星选择模块)、更新模块40(相当于上述的TOA估计模块)和第二计算模块50(相当于上述的系统后验状态估计模块二)。
其中，获取模块10用于获取系统先验状态和系统先验状态协方差。第一计算模块20用于根据预设数据库中每一颗待观测X射线脉冲星的测量方程和测量误差估计值、系统先验状态和系统先验状态协方差得到预计系统后验状态协方差。
选择模块30用于根据预计系统后验状态协方差计算每一颗待观测X射线脉冲星对应的系统状态后验估计误差，以选择系统状态后验估计误差最小的X射线脉冲星进行观测。
更新模块40用于通过对系统状态后验估计误差最小的X射线脉冲星进行观测得到X射线脉冲星信号的到达时间，以对测量值进行更新。
第二计算模块50用于根据更新后的测量值得到系统后验状态和系统后验状态协方差。
获取模块10进一步用于通过轨道动力学方程得到系统先验状态和系统先验状态协方差。
获取模块10具体用于通过前一时刻的系统先验状态和系统先验状态协方差生成容积积分点。对容积积分点进行轨道动力学递推计算得到容积点轨道动力学积分计算结果。根据容积点轨道动力学积分计算结果得到系统先验状态和系统先验状态协方差矩阵。
第一计算模块20和第二计算模块50进一步用于：获取系统状态与观测量之间的互协方差矩阵。获取测量更新的误差矩阵。根据互协方差矩阵和测量更新的误差矩阵得到卡尔曼滤波增益值。获取测量值。根据卡尔曼滤波增益值和所述测量更新的误差矩阵得到系统后验状态。根据卡尔曼滤波增益值、测量更新的误差矩阵得到系统后验状态协方差矩阵。
其中，系统后验状态协方差矩阵的对角之和为系统状态后验估计误差。
需要说明的是，前述对方法实施例的解释说明也适用于该实施例的装置，此处不再赘述。
本发明实施例的单探测器X射线脉冲星导航分时观测装置，首先获取模块获取系统先验状态和系统先验状态协方差，接着第一计算模块结合预设数据库中每一颗待观测X射线脉冲星的测量方程和测量误差估计值得到预计系统后验状态协方差，并选择模块选择计算每一颗待观测X射线脉冲星对应的系统状态后验估计误差并选择系统状态后验估计误差最小的X射线脉冲星进行观测，最后更新模块通过对系统状态后验估计误差最小的X射线脉冲星进行观测得到X射线脉冲星信号的到达时间来对测量值进行更新以及第二计算模块根据更新后的测量值得到系统后验状态和系统后验状态协方差，从而通过分时观测可以有效提高导航精度。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种单探测器X射线脉冲星导航分时观测方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取系统先验状态和系统先验状态协方差；
根据预设数据库中每一颗待观测X射线脉冲星的测量方程和测量误差估计值、所述系统先验状态和系统先验状态协方差得到预计系统后验状态协方差；
根据所述预计系统后验状态协方差计算每一颗待观测X射线脉冲星对应的系统状态后验估计误差，以选择系统状态后验估计误差最小的X射线脉冲星进行观测；
通过对所述系统状态后验估计误差最小的X射线脉冲星进行观测得到X射线脉冲星信号的到达时间，以对测量值进行更新；以及
根据更新后的测量值得到系统后验状态和系统后验状态协方差矩阵。
2.如权利要求1所述的单探测器X射线脉冲星导航分时观测方法，其特征在于，通过轨道动力学方程得到所述系统先验状态和所述系统先验状态协方差。
3.如权利要求2所述的单探测器X射线脉冲星导航分时观测方法，其特征在于，所述获取系统先验状态和系统先验状态协方差进一步包括：
通过前一时刻的系统先验状态和系统先验状态协方差生成容积积分点；
对所述容积积分点进行轨道动力学递推计算得到容积点轨道动力学积分计算结果；
根据所述容积点轨道动力学积分计算结果得到所述系统先验状态和系统先验状态协方差。
4.如权利要求3所述的单探测器X射线脉冲星导航分时观测方法，其特征在于，所述系统后验状态和系统后验状态协方差矩阵的计算方式如下：
获取系统状态与观测量之间的互协方差矩阵；
获取测量更新的误差矩阵；
根据所述互协方差矩阵和所述测量更新的误差矩阵得到卡尔曼滤波增益值；
获取所述测量值；
根据所述卡尔曼滤波增益值和所述测量更新的误差矩阵得到所述系统后验状态；
根据所述卡尔曼滤波增益值、所述测量更新的误差矩阵得到所述系统后验状态协方差矩阵。
5.如权利要求4所述的单探测器X射线脉冲星导航分时观测方法，其特征在于，系统后验状态协方差矩阵的对角之和为所述系统状态后验估计误差。
6.一种单探测器X射线脉冲星导航分时观测装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取系统先验状态和系统先验状态协方差；
第一计算模块，用于根据预设数据库中每一颗待观测X射线脉冲星的测量方程和测量误差估计值、所述系统先验状态和系统先验状态协方差得到预计系统后验状态协方差；
选择模块，用于根据所述预计系统后验状态协方差计算每一颗待观测X射线脉冲星对应的系统状态后验估计误差，以选择系统状态后验估计误差最小的X射线脉冲星进行观测；
更新模块，用于通过对所述系统状态后验估计误差最小的X射线脉冲星进行观测得到X射线脉冲星信号的到达时间，以对测量值进行更新；以及
第二计算模块，用于根据更新后的测量值得到系统后验状态和系统后验状态协方差矩阵。
7.如权利要求6所述的单探测器X射线脉冲星导航分时观测装置，其特征在于，所述获取模块进一步用于通过轨道动力学方程得到所述系统先验状态和所述系统先验状态协方差。
8.如权利要求7所述的单探测器X射线脉冲星导航分时观测装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：
通过前一时刻的系统先验状态和系统先验状态协方差生成容积积分点；
对所述容积积分点进行轨道动力学递推计算得到容积点轨道动力学积分计算结果；
根据所述容积点轨道动力学积分计算结果得到所述系统先验状态和系统先验状态协方差。
9.如权利要求8所述的单探测器X射线脉冲星导航分时观测装置，其特征在于，所述第一计算模块和所述第二计算模块进一步用于：
获取系统状态与观测量之间的互协方差矩阵；
获取测量更新的误差矩阵；
根据所述互协方差矩阵和所述测量更新的误差矩阵得到卡尔曼滤波增益值；
获取所述测量值；
根据所述卡尔曼滤波增益值和所述测量更新的误差矩阵得到所述系统后验状态；
根据所述卡尔曼滤波增益值、所述测量更新的误差矩阵得到所述系统后验状态协方差矩阵。
10.如权利要求8所述的单探测器X射线脉冲星导航分时观测装置，其特征在于，系统后验状态协方差矩阵的对角之和为所述系统状态后验估计误差。
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