CN105934723A - 对机器人单元装置的网页浏览器访问 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于控制客户端装置(28)与机器人单元的辅助机器人单元功能之间的数据传输的方法和计算机程序产品以及用于机器人单元的接口装置。装置(24)包括将用于客户端装置(28)的连接性提供至可经由本地寻址空间访问的辅助机器人单元功能(38，42，46)的反向代理，其中反向代理在具有属于接口设备且是全球寻址空间中的第一全球地址的目的地地址的第一消息中接收打算用于辅助机器人单元功能(38)的请求、将第一地址转换成辅助机器人单元功能的在本地寻址空间中的第一本地地址和使用第一本地地址将请求发送至与辅助机器人单元功能相关联的网页服务器(36)。

Description

对机器人单元装置的网页浏览器访问

技术领域

本发明涉及机器人领域。发明更特别地涉及用于控制客户端装置(28)与机器人单元的辅助机器人单元功能之间的数据传输的方法和计算机程序产品以及用于机器人单元的接口装置。

背景技术

网页浏览器变得对关于工业机器人和机器人单元的使用而令人感兴趣。利用网页浏览器，远程用户可以以高效且简单的方式访问用于机器人单元的机器人控制器。用户于是可以经由远程计算机和因特网获得机器人的操作的数据。

然而，现今在单元中有比机器人控制器更多的装置，诸如像传感器、照相机等的各种类型的监测装置，这些装置由机器人控制器在控制单元中的操作时使用。

在该领域的努力中US 7096 090描述了一种能够连接至机器人的CPU的网页客户端，经由该网页客户端进一步能够使用短范围无线电访问与机器人相关联的其他装置。

然而，用户也可能对使用与用于访问机器人控制器的技术相同类型的技术以简单的方式访问单元的这些辅助机器人单元装置是有兴趣的，例如使得网页浏览器可以在没有机器人控制器的情况下与机器人单元的装置直接通信，以处理可能作为机器人控制器上的负担的各种类型的通信转换。

然而，该访问出于若干原因也可能需要被控制。

发明因此被指向于将基于网页的连接性提供给机器人单元的数个装置。

发明内容

本发明被指向于使用单一个联系点将基于网页的连接性提供给机器人单元的数个装置。

本发明的一个目的是提供一种用于控制客户端装置与机器人单元的辅助机器人单元功能之间的数据传输的方法。

该目的根据本发明的第一方面通过一种用于控制客户端装置与机器人单元的辅助机器人单元功能之间的数据传输的方法实现，机器人单元包括由机器人控制器控制的至少一个工业机器人，方法由用于机器人单元的接口设备执行并且包括如下步骤：

接收打算用于辅助机器人单元功能的请求，请求在具有属于接口设备的目的地地址的第一消息中被接收，其中属于接口设备的地址是在全球寻址空间中的第一全球地址，将第一全球地址转换成辅助机器人单元功能的在被设置用于单元的辅助机器人单元功能的本地寻址空间中的第一本地地址，和使用第一本地地址将请求发送至与辅助机器人单元功能相关联的网页服务器。

本发明的另一目的是提供一种控制客户端装置与机器人单元的辅助机器人单元功能之间的数据传输的用于机器人单元的接口装置。

该目的根据本发明的第二方面通过一种用于机器人单元的接口装置实现，机器人单元包括由机器人控制器控制的至少一个工业机器人，该装置包括接口设备，具有反向代理，反向代理将用于客户端装置的连接性提供至与机器人单元相关联的辅助机器人单元功能，其中辅助机器人单元功能可经由单元的本地寻址空间访问，反向代理被配置成：接收打算用于辅助机器人单元功能的请求，请求在具有属于接口设备的目的地地址的第一消息中被接收，所述目的地地址是在全球寻址空间中的第一全球地址，将第一全球地址转换成辅助机器人单元功能的在本地寻址空间中的第一本地地址，和使用第一本地地址将请求发送至与辅助机器人单元功能相关联的网页服务器。

本发明的另一目的是提供一种用于控制客户端装置与机器人单元的辅助机器人单元功能之间的数据传输的计算机程序产品。

该目的根据本发明的第三方面通过一种用于控制客户端装置与机器人单元的辅助机器人单元功能之间的数据传输的计算机程序产品实现，机器人单元包括由机器人控制器控制的至少一个工业机器人，计算机程序产品包括具有计算机程序代码的数据载体，所述计算机程序代码当在接口设备中运行时引起所述接口设备：接收打算用于辅助机器人单元功能的请求，所述请求在具有属于接口设备的目的地地址的第一消息中被接收，所述目的地地址是在全球寻址空间中的第一全球地址，将第一全球地址转换成另外的功能的在被设置用于单元的辅助机器人单元功能的本地寻址空间中的第一本地地址，和使用第一本地地址将请求发送至与辅助机器人单元功能相关联的网页服务器。

本发明具有很多优点。它使用用于机器人单元的一个全球地址和用于访问辅助机器人单元功能的网页服务器。这在使全球地址的数量保持低的同时提供了对辅助机器人单元功能的容易实施的访问，这是有利的，因为这样的地址的数量是有限的。全球地址的与单元的联系也提供了逻辑和更好结构化的地址使用，因为工业机器人经常基于单元的概念。发明具有允许单元中的授权、安全及安保的措施的容易实施。

应该强调的是，在该说明书中使用时的术语“包括/包括了”是用来指定所陈述的特征、整体、步骤或组成部件的存在，但不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、组成部件或其组的存在或添加。

附图说明

现在将关于附图更详细地描述本发明，其中：

图1示意性地示出具有机器人连同接口设备和相关联的辅助机器人单元装置的机器人单元，

图2示出跨越全球网络与客户端装置通信并且被连接至通向辅助机器人单元装置的本地通信网络的接口设备的方框示意图，

图3示出接口设备的第一变型的相关部分的方框示意图，

图4示意性地示出从客户端装置发送至接口设备的第一消息M1，

图5示意性地示出从接口设备发送至辅助机器人单元装置中的一个的第二消息M2，

图6示出在用于控制客户端装置与辅助功能之间的数据传输的方法中执行的若干方法步骤，

图7示意性地示出在确定对辅助功能的访问是否将要给出时使用的若干方法步骤，

图8示出接口设备的第二变型的相关部分的方框示意图，和

图9示意性地示出呈包括了当被加载到处理器中时用于执行接口设备元件中的一些的功能性的计算机程序代码的CD Rom盘形式的计算机程序产品。

具体实施方式

在以下描述中，为了说明并且不是限制的目的，阐述了诸如特定体系结构、接口、技术等的具体细节，以便提供发明的全面理解。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，本发明可以在不脱离这些具体细节的其他实施例中实践。在其他实例中，公知装置、电路和方法的详细描述被省略以免由于不必要的细节而使本发明的描述模糊不清。

图1示意性地示出机器人单元16。单元16包括由围栏包围的区域并且在该区域中有在基底14上的机器人10，该机器人10配备有用于保持作为产品或在产品的形成中使用的对象26的工具12。在对象26的处理中，机器人10可能参与使用工具12从第一位置A取得对象26、执行大量活动并接着将对象26放在第二位置B的机器人程序。在发明的变型中，工具12也可以配备有用于感测对象的属性的传感器。

在单元16中或在单元16处可以有若干进一步的传感器。作为示例，在围栏中的用于人进入单元16的门处有第一传感器18、在第一位置A处有第二传感器20并且在在第二位置B处有第三传感器22。传感器中的一个、例如第一传感器18也可以包括可被控制的照相机。照相机可以例如被控制成缩放和旋转以便覆盖单元16的各个角度和区域。这些只是可以使用的传感器中的一些示例。在单元16处还有接口设备24，该接口设备24包括机器人控制器。机器人控制器进而被连接至机器人10用于控制它的移动和活动。

机器人是机器人单元的中心或主装置，并且机器人的操作是机器人单元的中心或主活动并因此由机器人控制器执行的机器人的控制是主机器人单元功能。上面描述的传感器此外是辅助机器人单元装置、即在机器人单元16中或与机器人单元16相关联的执行辅助机器人单元功能的装置的示例。应该认识到的是，机器人单元16也可以包括其他类型的辅助机器人单元装置，诸如例如参与对象的进入或离开单元16的给送的致动器等的各种致动器。

机器人10可以如上面所提到的参与产品的生产。这意味着在第一位置A处被拾取的对象26可能与被放在第二位置B处的东西不一样。对象26可能已经与其他对象接合或者被以其他方式更改以便提供离开机器人单元16的产品。然而，机器人10将在根据机器人程序的机器人程序路径中移动，该路径在这里被举例为从第一位置A走到第二位置B。该路径可以被仔细地编程并且机器人的操作可以很大程度上取决于由各种传感器提供的数据和针对其性能的致动器的操作。机器人10可以在生产循环中重复地执行这样的机器人程序。根据机器人程序也可能在机器人未参与任何生产时在操作中存在有间隙。

此外，为了使本发明的理解简单，单元中的仅一个机器人10被示出并且将进行描述。然而应该认识到的是，作为可替代方案，在单元中可以有超过一个的机器人。机器人程序于是可以包括单元中的所有机器人的机器人移动路径。

图2示意性地示出被连接至第一数据总线B1以及充当至本地通信网络LCN的接口的接口设备24，本地通信网络LCN包括先前提到的传感器18、20和22被连接所至的第二总线B2。在附图中，第一传感器18包括第一网页服务器36和第一传感器功能38、第二传感器20包括第二网页服务器40和第二传感器功能42并且第三传感器22包括第三网页服务器44和和第三传感器功能46。传感器因此是辅助机器人单元装置并且传感器功能是辅助机器人单元功能。

第一数据总线B1并由此也是接口设备24经由全球计算机通信网络30被连接至客户端装置28，该全球计算机通信网络30可以是因特网。

连接至第一总线B1的还有若干其他接口设备32和34，它们可以是与接口设备24相同或类似类型的。各这样的接口设备提供至单元的功能性的接口。

通信网络30可以是诸如因特网等的计算机通信网络。客户端装置28可以提供用户接口，经由该用户接口用户可以提供并访问关于机器人单元16的数据。因为这，客户端装置28可以设置有诸如IE浏览器(Internet Explorer)、火狐浏览器(Mozilla Firefox)或谷歌浏览器(Chrome)等的所谓的网页浏览器。

第一总线B1可以设置在工业生产工厂、例如汽车制造商的工厂。在那里各机器人单元与执行生产的一些专用部分有关。此外，各接口设备24、32、34可以经由因特网由诸如客户端装置28等的其他装置直接访问。它们因此可以被分派了在全球寻址空间中的永久或临时地址。然而与单元16相关联的装置18、20和22全部设置有在专用于本地通信网络LCN的本地寻址空间中的地址，并且因此辅助机器人单元装置18、20和22的辅助机器人单元功能38、42和46仅可以通过使用这些本地地址来联系相应的网页服务器36、40和44而到达。在辅助机器人单元装置是传感器的情况中，网页服务器36、40和44被配置成基于由例如网页浏览器发送的读取请求传送来自传感器功能的内容，或者基于写入请求配置相应的传感器用于操作，诸如向传感器提供待在执行传感器测量时使用的操作设定。

图3示出接口设备24的元件中的一些的方框示意图。它包括用于至第一总线B1的连接的第一接口I1 54和用于至第二总线B2的连接的第二接口I2 56。接口54和56可以是诸如以太网总线接口等的典型总线接口。在这些接口之间有反向代理RP 50。反向代理50进而被连接至访问权限确定元件ARD 52，其还被连接至前述机器人控制器RC 48。机器人控制器48还被直接连接至反向代理50。当机器人控制器48用于控制单元16的机器人10时，它自然还具有至图1中示出的机器人10的连接。然而该连接在这里给定的示例中是直接连接。它在该情况中不是经由第二总线B2的连接。出于这个原因，该连接已从附图中省略。最终，附图示出了第一消息M1如何经由第一接口54由接口设备24接收并且第二消息M2如何经由第二接口56被从接口设备24发送至第二总线B2。

图4示意性地示出第一消息M1的结构。它包括具有目的地地址和源地址的报头HD，其中目的地地址在该情况中是属于接口设备24的第一全球地址GA1并且源地址是第二全球地址GA2，其在该情况中是客户端装置28的地址。这两个地址都典型地被实施为因特网协议(IP)地址并且此外是在全球寻址空间中的地址，用于经由因特网的全球使用。第一消息M1还包括有效载荷PL，该有效载荷包括请求RQ。这样的请求可以例如是读取请求或写入请求。

图5示意性地示出第二消息M2。第二消息M2具有与有着报头HD和有效载荷PL的第一消息相同的结构。有效载荷PL进一步包括存在于第一消息中的相同的请求RQ。然而报头HD有差异。在该情况中目的地地址不同。目的地地址是在本地通信网络LCN的本地寻址空间中的地址。在该示例中目的地地址是为第一传感器18的地址的第一本地地址LA1。也可以看出源地址是用在第一消息M1中的相同的地址GA2。然而，源地址可以有差异是有可能的。在一些变型中源地址可以是接口设备的第一全球地址。如果接口设备设置有本地寻址空间的地址，则该本地地址被用作第二消息中的源地址也是有可能的。

现在已描述了各种装置，将描述由发明解决的一般问题。

诸如包括第一总线B1的企业通信网络等的基于机器人的工业工厂的通信网络可以是大型的，具有连接至其的若干各种工厂装置，诸如机器人控制器以及像控制与监视计算机、其他传感器和与机器人或机器人单元没有直接链接的运输装置一样的其他装置。总之可以有连接至总线B1的数个装置，各被分派了自己的全球地址。

同时系统的远程监测的兴趣已增加。因此经常期望使用诸如客户端装置28等的远程计算机，并且连接至工业工厂的通信网络以便例如监测工厂装置的功能性。然而也可能对提供各种装置的程序更新或新设定是有兴趣的。

可以完成这个的一个非常有吸引力的方式是通过因特网的使用。如果远程计算机配备有网页浏览器并且工厂装置配备有网页服务器，则远程计算机可以经由因特网容易地与连接至工厂通信网络的这些工厂装置通信。在图2中，客户端装置28是一个这样的远程装置的示例并且接口设备24、32和34是这样的工厂装置的示例。

连接至第一总线B1的接口设备24、32和34中的每一个可以进一步采用用于由客户端装置28到达的自己的全球地址。以该方式客户端装置可以容易地访问连接至总线B1的各种装置。

此外，机器人单元的辅助机器人单元装置如今也经常配备有网页服务器，如图2中指示出的。这使得辅助机器人单元功能能够由诸如客户端装置28等的远程计算机到达。

然而，在单元中可能有数个这样的装置。如果有很多单元并且各辅助机器人单元装置是接收全球地址，则工厂的通信网络中使用的全球地址的数量将会过激地增加。全球IP地址现今是有限的资源并且出于这个原因期望使它们保持降低。然而，出于其他原因对使地址的数量保持降低是有兴趣的。如果以更结构化的方式使用全球地址，则也可能更容易定位装置。

根据发明的一个方面，全球地址被分派给机器人单元。这意味着所有辅助机器人单元装置、即在单元中或与单元相关联并经由网页服务器被访问的所有装置都可以使用该单一个全球地址进行访问。该类型的地址分派从逻辑的角度是进一步有利的，因为工业机器人的所有活动典型地都与单元有关系。单元因此是工厂层级中的分派给全球地址的合适的级别。

在发明的一些变型中，有包括接口设备24的接口装置。该接口装置可以在一些情况中仅包括接口设备。在其他实例中它也可以包括单元的其他装置，诸如可经由网页服务器访问的辅助机器人单元装置和机器人10。这意味着各种传感器和致动器以及机器人也可以是接口装置的一部分。然而，在所有这些变型中接口设备包括反向代理50，并且该反向代理50被用于将用于客户端装置28的连接性提供至单元的所有装置、诸如至可能利用本地通信网络LCN的本地寻址空间中的地址到达的机器人控制器48和各种传感器。由于机器人控制器48是控制单元中的机器人操作的实体，所以对于客户端装置28可能期望与该实体频繁地通信。出于这个原因，如果机器人控制器48和反向代理50两者被一起设置在接口设备24中则是有利的。通过反向代理50的使用，进一步可以调节对各种辅助机器人单元装置及其功能的访问，例如以便确保未经授权的实体被拒绝访问。如稍后将看出的，拒绝访问的另一原因是机器人操作可能受到损害。机器人单元中的反向代理的使用因此可以出于若干原因而发生。

现在还将参照图6来描述解决上面提到的关注中的至少一些的第一实施例，图6示出了在用于控制客户端装置28与辅助机器人单元功能之间的数据传输的方法中执行的若干方法步骤，其中方法步骤由反向代理50和访问权限确定元件52执行。

该方法以希望访问单元的辅助机器人单元功能的客户端装置28的用户开始，该功能可以由辅助机器人单元装置、例如第一传感器18执行。用户可能例如希望改变传感器的一些设定。为了做到这一点，他或她可以使用客户端装置28的网页浏览器并且连接至接口设备24，其中联系可以在统一资源定位器(URL)的帮助下建立。用户可以例如采用指向接口设备24并包括联系打算的装置的指示的URL。URL于是可以是以下格式的：

GA1/机器人1/传感器1：

该URL因此可以包括接口设备24的第一全球地址GA1、机器人单元机器人1的指示和希望联系的辅助机器人单元装置的指示，这里是第一传感器18命名为传感器1。

第一全球地址GA1先前已凭借指向接口设备24的URL的使用由客户端装置28获得是可能的。客户端装置28因此可能经由在诸如域名服务器等的名称服务器处的名称查找可能连同诸如动态主机配置协议(DHCP)服务器等的地址分配装置的使用找到第一全球地址GA1。

包括了识别用户期望辅助机器人单元装置执行的活动的数据的请求RQ于是连同URL在第一数据消息M1中被发送，其中该消息M1的目的地地址是接口设备24的或属于接口设备24的目的地地址，在这里是第一全球地址GA1。有效载荷PL于是至少包括单元的名称和第一传感器以及打算用于第一传感器18的实际请求RQ。

第一消息M1接着经由第一接口54由反向代理50接收，步骤58。反向代理50接着可以可选地将第一消息M1或仅有效载荷PL转发至访问权限确定元件52，其接着调查访问辅助机器人单元功能的权限，步骤60，调查可以是有关用户和/或客户端装置访问单元中的任何装置或功能的权限的调查，这可以通过将用户身份与允许的用户身份进行比较或者将诸如媒体访问控制(MAC)地址等的装置身份与允许的辅助机器人单元装置身份的列表进行比较来完成。用户调查可以基于用户执行登陆来执行。调查可以还或代替地包括基于请求的类型的访问权限的确定。一些辅助机器人单元装置可以仅被允许接收来自客户端装置28的写入请求，而其他的可以仅被允许接收读取请求。基于请求的类型的访问辅助机器人单元装置的权限的确定可以进一步与单元的当前操作模式的调查、例如单元中的机器人10是否参与运行机器人程序的调查组合。

在确定了访问是否被准许之后，访问权限确定元件52将调查的结果转发至反向代理50。结果可以是允许请求被转发或者不允许请求被转发至辅助机器人单元功能38的决定。

在请求不被允许转发的情况中，步骤66，反向代理50于是阻止请求，步骤64。该阻止可能牵涉到像请求RQ的丢弃一样的永久阻止。它也可能牵涉到临时阻止，例如通过临时存储请求用于在更合适的时间点发送。请求RQ因此被阻止转发至第一传感器18。然而，如果请求被允许转发，步骤66，则修改消息的报头HD以便获得第二消息M2，步骤68。

修改可以在该情况中牵涉到将目的地地址改变成本地寻址空间中的第一传感器18的地址。反向代理50可以在该情况中调查URL的辅助机器人单元装置识别符、在这里是“传感器1”，并且定位对应于该识别符的本地地址、在这里是作为第一传感器18的地址的第一本地地址LA1。修改因此可能牵涉到将第一全球地址转换成第一本地地址。作为第二消息M2的改变的消息因此包括新的目的地地址但具有相同请求RQ的有效载荷PL。该第二消息M2接着经由第二总线B2被发送至第一传感器18，步骤70。任选地还将源地址改变成接口设备24的源地址。

第二消息M2接着由第一传感器18的网页服务器36接收并且请求RQ的内容被转发至传感器功能38，该传感器功能38接着作用在内容上。请求RQ可以例如是具有待施加在传感器18上的新设定的写入请求。在该情况中这些设定被转发至传感器功能38，传感器功能38接着实施它们。请求RQ也可以是其中客户端装置28请求诸如传感器测量等的一些传感器数据的读取请求。在该情况中告知传感器功能38期望的数据，其接着将数据取来并且可以将其返回一个或多个响应消息中。由第一传感器18生成的一个或多个响应消息可以接着使用客户端装置28的第二全球地址GA2被寻址到客户端装置28，如果第二全球地址GA2是已知的话。可替代地，接口设备24的地址可以被用作目的地地址，或者是该装置24的全球地址GA1或者是本地寻址空间中的该装置的本地地址。

响应消息接着经由第二接口由接口设备24的反向代理50接收，该反向代理50接着或者经由第一接口54将响应直接发送至客户端装置28或者执行目的地地址的地址转换以便将响应发送至客户端装置28。

以该方式可以看出，客户端装置28能够使用用于整个单元的一个全球地址来访问单元的各种装置，这减少了工业现场的要求的地址的数量以及产生了容易理解的基于机器人单元的这样的地址的逻辑使用。此外它允许采取若干安保和安全措施。在这里应该认识到的是，客户端装置28也可以联系机器人控制器48。然而，在该情况中反向代理50充当该机器人控制器48的网页服务器。

可以执行的一个安保或安全措施与单元16的操作密切相关，现在将参照图7对其进行描述，图7示意性地示出在确定对辅助机器人单元装置的访问是否将要给出时使用的若干方法步骤，方法步骤由访问权限确定元件52执行。

如上面提到的，单元16的机器人10可能参与运行机器人程序例如用于像汽车一样的产品的生产，其中机器人程序可以作为机器人编程语言的若干机器人指令被提供。

作为示例在这样的程序的运行期间可能重要的是对传感器设定没有做出改变，因为这些的改变可能会干扰生产。生产期间传感器设定的改变因此可能导致劣质或不合格产品的生产。改变可能实际上甚至导致对处于靠近单元16的位置的人员的危险状况。同时它可能对提供生产期间的诸如测量数据等的读取数据是没有问题的。因此可能有调查请求以便确定类型并将其与机器人单元16中的机器人10的操作进行比较的需要，诸如机器人10是否涉及到机器人程序，并且基于这些调查来准许或拒绝访问。

因为访问权限确定元件52接收第一消息M1的请求RQ，因此它可以调查单元16的机器人10是否参与机器人程序，步骤72。它可能出于该原因连接至机器人控制器48，并且将关于单元的机器人具有什么操作模式和很可能还关于它是否参与机器人程序的问题发送至机器人控制器48。

机器人可以被设定为以若干不同模式操作，其中当运行机器人程序时的模式可以被称为自动模式。其他模式包括牵涉到机器人的手动控制的手动模式。机器人也可以处于“马达打开”模式或“马达关闭”模式，其中“马达打开”模式牵涉到致动机器人的马达被供能并且“马达关闭”模式于是意味着马达没有被供能。进一步的模式牵涉到具有机器人指令的程序正在运行或者被停止，或者程序正在运行但是机器人正在等待某种类的输入。所有这些不同模式都可以在请求是否将要被转发的确定中进行调查。

机器人控制器48可以用是或否或者用具有操作的实际模式的答复做出响应。在接收到了对状态问题的响应之后，访问权限确定元件52于是知道请求将要如何进行处理。在机器人10未运行机器人程序的情况中，步骤74，可以告知反向代理50请求RQ被允许转发而不管它的类型如何，步骤76。然而，在机器人10参与运行机器人程序的情况中，步骤74，可以调查请求，步骤78，该调查可以是有关请求的类型的调查，例如它是读取请求还是写入请求。如果类型是读取请求、即不是写入请求，步骤80，则可以告知反向代理50请求被允许转发，步骤76。然而，在请求RQ是写入请求的情况中，诸如新设定的提供，步骤80，那么可以不允许请求转发，步骤82。在该情况中可以告知反向代理50请求将被阻止转发。

以该方式可以看出单元的安全可以保持。

在这里应该认识到的是，作为可替代方案，请求类型的调查可以被省略是有可能的。因此有可能是如果机器人10参与机器人程序则所有请求被不允许。以类似的方式也有可能基于机器人操作模式来阻止或延迟读取请求。各种调查可以进一步从辅助机器人单元装置至辅助机器人单元装置而不同。

以上述方式被阻止的请求此外并不一定被丢弃。它而是可以被存储在临时存储器中。访问权限确定元件52于是可以重复地调查机器人单元16的状态。如果它接着发现机器人10不再参与诸如运行机器人程序等的重要活动，那么存储的请求可以被发送至用户希望联系的辅助机器人单元装置。

在上面的机器人单元示例中，传感器18、20和22的网页服务器中的每一个被设置在传感器自身中。与一些辅助机器人单元功能相关联的网页服务器代替地设置在接口设备24中是有可能的。作为该情况的接口设备24的变型被描绘在图8中，其中与相应的辅助机器人单元功能相关联的所有网页服务器84、86和86被设置在接口设备24中。在该情况中辅助机器人单元功能也可以设置在接口设备24中(未示出)。

如早先提到的，机器人控制器48的网页服务器可以有利地是反向代理50的一部分。作为可替代方案，可以有设置用于机器人控制器48的单独的网页服务器。

出于这个原因，还应该认识到的是，具有或没有专用网页服务器的机器人控制器可以作为可经由第二总线B2被访问的单独的装置被提供。

此外，反向代理和很可能还有的访问权限确定元件的功能性可以以一个或多个处理器连同包括用于执行它们的功能的计算机程序代码的计算机程序存储器的形式提供。作为可替代方案，它们可以以一个或多个专用集成电路(ASIC)或现场可编程门阵列(FPGA)的形式提供。这样的计算机程序代码也可以被提供在一个或多个数据载体上，当其上的程序代码被加载在形成了接口设备24的计算机中时该一个或多个数据载体执行接口设备的功能性。呈CD ROM盘形式的具有计算机程序代码92的一个这样的数据载体90被示意性地示出在图9中。这样的计算机程序作为可替代方案可以被提供在服务器上并且被从其上下载到形成接口设备或作为接口设备的一部分的计算机中。

虽然已与当前被认为是最实用且优选的实施例的实施例有关地描述了发明，但需要理解的是，发明不限于所公开的实施例，而是相反，意在覆盖各种修改和等效布置。因此本发明仅由以下权利要求限制。

Claims (15)

1.一种用于控制客户端装置(28)与机器人单元(16)的辅助机器人单元功能之间的数据传输的方法，所述机器人单元包括由机器人控制器(48)控制的至少一个工业机器人(10)，所述方法由用于所述机器人单元的接口设备(24)执行并且包括如下步骤：

接收(58)打算用于辅助机器人单元功能(38，42，46)的请求(RQ)，所述请求在具有属于所述接口设备的目的地地址的第一消息(M1)中被接收，属于所述接口设备的所述地址是在全球寻址空间中的第一全球地址(GA1)，

将所述第一全球地址(GA1)转换(68)成所述辅助机器人单元功能的在被设置用于所述单元的辅助机器人单元功能(38，42，46)的本地寻址空间中的第一本地地址(LA1)，和

使用所述第一本地地址将所述请求发送(70)至与所述辅助机器人单元功能(38，42，46)相关联的网页服务器(36)。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括调查(60)访问所述辅助功能的权限以便确定所述请求是否(66)将要被转发至所述辅助机器人单元功能(38)。

3.根据前述权利要求中的任一个所述的方法，其中所述方法进一步包括调查所述机器人(10)的操作模式。

4.根据前述权利要求中的任一个所述的方法，其中所述方法进一步包括调查(78)所述请求。

5.根据前述权利要求中的任一个所述的方法，其中所述方法进一步包括：调查(72)所述机器人是否正在运行机器人程序，调查所述请求是写入还是读取请求，并且如果它是写入请求(80)且所述机器人正在运行机器人程序(74)则阻止(64)所述请求被转发。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述阻止是临时阻止直到所述机器人不再运行机器人程序。

7.一种用于机器人单元(16)的接口装置，所述机器人单元包括由机器人控制器(48)控制的至少一个工业机器人(10)，所述装置包括：

接口设备(24)，具有反向代理(5)，所述反向代理(5)将用于客户端装置(28)的连接性提供至与所述机器人单元相关联的辅助机器人单元功能(38，42，46)，其中所述辅助机器人单元功能可经由所述单元的本地寻址空间访问，所述反向代理被配置成：

接收打算用于辅助机器人单元功能(38，42，46)的请求(RQ)，所述请求在具有属于所述接口设备的目的地地址的第一消息(M1)中被接收，所述目的地地址是在全球寻址空间中的第一全球地址(GA1)，

将所述第一全球地址(GA1)转换成所述辅助机器人单元功能的在所述本地寻址空间中的第一本地地址(LA1)，和

使用所述第一本地地址将所述请求发送至与所述辅助机器人单元功能相关联的网页服务器(36，40，44)。

8.根据权利要求7所述的接口装置，所述接口设备进一步包括访问权限确定元件(52)，其被配置成执行访问权限调查以便确定所述请求是否将要被转发至所述辅助机器人单元功能(38)。

9.根据权利要求8所述的接口装置，其中所述访问权限确定元件被进一步配置成连接至所述机器人控制器用于调查所述机器人的操作模式。

10.根据权利要求7至9中的任一个所述的接口装置，其中所述接口装置被进一步配置成调查所述请求。

11.根据权利要求7至10中的任一个所述的接口装置，其中所述接口装置被进一步配置成：调查所述机器人是否正在运行机器人程序，调查所述请求是写入请求还是读取请求，并且如果它是写入请求且所述机器人正在运行机器人程序则阻止所述请求被转发。

12.根据权利要求11所述的接口装置，其中所述阻止是临时阻止直到所述机器人不再运行机器人程序。

13.根据权利要求7至12中的任一个所述的接口装置，进一步包括所述机器人控制器(48)。

14.根据权利要求7至13中的任一个所述的接口装置，所述接口设备(24)进一步包括至少一个辅助机器人单元功能的网页服务器(84，86，88)。

15.根据权利要求7至14中的任一个所述的接口装置，其中至少一个辅助机器人单元功能(38，42，46)被设置在辅助机器人单元装置(18，20，22)中，所述辅助机器人单元装置还包括相关联的网页服务器(36，40，42)并且经由使用所述本地寻址空间的本地通信网络(LCN)被连接至所述接口设备。