CN105923152A - 一种系留飞行系统及其系留飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种系留飞行系统及其系留飞行器，系留飞行器包括机身、固定翼、旋翼，还包括用于驱动所述旋翼转动的电机，所述电机有发电机模式和电动机模式两种工作模式，在电动机模式，所述电机带动旋翼转动以产生驱动力，在发电机模式，所述旋翼在风力的作用下反驱动所述电机进行发电。这种飞行器的设计，具备自发电的功能，使得系留缆绳可以省去电力电缆，从而大幅降低系留缆绳的负重，也不存在电缆上的电压降问题和输电损耗问题。在系留状态下，能大幅提高升力和负重能力，从而实现长航时、高升限。

Description

一种系留飞行系统及其系留飞行器

技术领域

本发明涉及航空器领域，具体涉及一种系留飞行系统及其系留飞行器。

背景技术

电动旋翼飞行器的滞空时间、飞行高度、负载能力以及所带负载的电功率等参数，均受制于电源。为提高飞行器的滞空时间，节约能源，目前有很多飞行器设计采用旋翼和固定翼结合的方式，在升降作业时按照垂直起降模式运转；在平飞作业时，依靠固定翼产生的升力保持浮空，但是，飞行器所带能源有限，滞空时间短的问题仍然突出。

对电动旋翼飞行器，通过光电复合缆系留方式可以解决滞空时间短的问题，例如中国专利CN 103144779 B（授权公告日为2016.01.13）公开了的多旋翼无人飞行器系留系统，该系留系统包括飞行器、系缆和地面装置，系缆连接飞行器和地面装置。系缆一种光电复合缆，包括输电线缆和通信线缆。地面装置包括供电装置，供电装置通过系缆向飞行器及飞行器上的负载提供电能。虽然该系留系统能够延长飞行器的滞空时间，但是光电复合缆成为飞行器的负重，随着飞行高度的提升，缆绳重量相应提升；输电线缆属于动力电缆，随着飞行高度的提升，电缆的长度增加造成电阻增大，电缆上的电压降增大，输电损失大；若飞行器功率增大，在一定电压下，电流必然增大，也会造成电压降增大较多。这些因素严重制约飞行器的飞行高度，飞行范围也受限，飞行负重载荷也受限。通常会在飞行高度和载荷之间进行平衡。

发明内容

本发明的目的是提供一种系留飞行器，以解决现有技术中的飞行器需依赖输电线缆进行供电而导致的飞行器飞行高度和范围受到限制的技术问题。同时本发明还提供一种使用该飞行器的系留飞行系统。

为了实现以上目的，本发明中系留飞行器的技术方案如下：系留飞行器包括机身、固定翼、旋翼，还包括蓄电装置、用于驱动所述旋翼转动的电机，所述电机有发电机模式和电动机模式两种工作模式，在电动机模式，所述电机带动旋翼转动以产生驱动力，所述电机从所述蓄电装置处获得电能；在发电机模式，所述旋翼在风力的作用下反驱动所述电机进行发电并将发电所产生的电能储存在所述蓄电装置内。

所述机身上设有上下贯通的水平涵道，所述旋翼包括水平旋翼，所述水平涵道内设有所述的电机、水平旋翼。

所述机身上还设有垂直涵道，所述旋翼包括垂直旋翼，所述垂直涵道内设有所述的电机、垂直旋翼。

所述水平涵道、垂直涵道均呈两端开口大、中部口小的渐缩渐扩状。

所述机身上还设有用于与相应的锚地平台进行驳接以通过锚地平台上的电源对所述系留飞行器进行充电的驳接件。

所述系留飞行器上设有用于与相应的锚地平台进行系留操作使所述系留飞行器进入系留飞行状态的系留缆绳。

所述系留飞行器上设有用于收放所述系留缆绳的卷扬装置，所述系留缆绳的用于与锚地平台连接的一端设有配重件。

所述电机的发电功率大小可根据系留飞行器的飞行姿态的改变而变化。

本发明中系留飞行系统的技术方案如下：系留飞行系统，包括系留飞行器，系留飞行器包括机身、固定翼、旋翼，还包括蓄电装置、用于驱动所述旋翼转动的电机，所述电机有发电机模式和电动机模式两种工作模式，在电动机模式，所述电机带动旋翼转动以产生驱动力，所述电机从所述蓄电装置处获得电能；在发电机模式，所述旋翼在风力的作用下反驱动所述电机进行发电并将发电所产生的电能储存在所述蓄电装置内。

所述机身上设有上下贯通的水平涵道，所述旋翼包括水平旋翼，所述水平涵道内设有所述的电机、水平旋翼。

所述机身上还设有垂直涵道，所述旋翼包括垂直旋翼，所述垂直涵道内设有所述的电机、垂直旋翼。

所述水平涵道、垂直涵道均呈两端开口大、中部口小的渐缩渐扩状。

所述系留飞行系统包括锚地平台，锚地平台上设有电源，所述机身上还设有用于与锚地平台进行驳接以通过锚地平台上的电源对所述系留飞行器进行充电的驳接件。

所述锚地平台为浮空器平台或固定平台或车载平台或船载平台，所述锚地平台上设有用于与所述系留飞行器进行系留操作并使其进入系留飞行状态的系留缆绳，所述锚地平台上设有用于收放所述系留缆绳的卷扬装置。

所述锚地平台为浮空器平台，所述系留缆绳上设有在空中漂浮的锚地浮空器，所述电源设置在所述锚地浮空器上。

所述系留缆绳上设有用于分担系留缆绳负重的辅助升力浮空器。

所述系留飞行器上设有用于与相应的锚地平台进行系留操作使所述系留飞行器进入系留飞行状态的系留缆绳。

所述系留飞行器上设有用于收放所述系留缆绳的卷扬装置，所述系留缆绳的用于与锚地平台连接的一端设有配重件。

所述电机的发电功率大小可根据系留飞行器的飞行姿态的改变而变化。

本发明的有益效果：在飞行器起飞、降落过程中，以及在空中机动飞行时，以及静风期飞行器的固定机翼产生的升力不足以维持飞行器的升力时，控制电机处于电动机模式，消耗飞行器上的蓄电装置储存的电能，依靠旋翼产生的升力维持空中飞行状态。飞行器在定点驻留飞行中，飞行器与锚地平台之间的系留缆绳处于拉紧状态，飞行器在风力产生的升力和阻力、飞行器的重力、缆绳的拉力共同作用下，维持空中飞行状态。电机在旋翼产生的扭矩的驱动下，受控处于发电机模式，产生的电能供应所带电力负载，并对蓄电装置浮充电。这种飞行器的设计，使得系留缆绳可以省去电力电缆，从而大幅降低系留缆绳的负重，也不存在电缆上的电压降问题和输电损耗问题。这样的飞行器在系留状态下，能大幅提高升力和负重能力，从而实现长航时、高升限。

附图说明

图1是本发明系留飞行系统的实施例1的结构示意图；

图2是图1中的系留飞行器的结构示意图；

图3是图2的剖视示意图；

图4是是系留飞行器的电力接线、通讯接线示意图；

图5是本发明系留飞行系统的实施例1的结构示意图（设置辅助升力浮空器后的示意图）；

图6是本发明系留飞行系统的实施例2的结构示意图（设置驳接环后的示意图）；

图7是本发明系留飞行系统的实施例3的结构示意图；

图8是本发明系留飞行系统的实施例4的结构示意图。

具体实施方式

本发明系留飞行系统的实施例1：如图1-5所示，系留飞行系统，包括系留飞行器1，系留飞行器1包括机身、控制系统、固定翼、旋翼及用于驱动旋翼转动的电机16。机身与固定翼一体融合，阻力系数大幅降低，在系留状态下，抗风能力显著提升。固定翼具有中空部分19，该部分可以布置负重设备，包括电源、控制装置、机载设备等。翼身通常用碳纤维等高强度轻质材料制作。机身上设置两个垂尾12，两个升降舵11。机身下部设有起落架13。

机身上设有上下贯通的水平涵道18，旋翼为水平旋翼15，水平涵道18呈上下两端开口大、中部口小的渐缩渐扩状。水平涵道18内设有电机16、水平旋翼15，电机16位于水平涵道18的中部位置，电机16通过电机支架固17定在水平涵道的内壁上。水平旋翼15的转动轴线沿上下方向延伸。水平涵道18有四个，四个水平涵道呈矩形分布。

电机16有发电机模式和电动机模式两种工作模式，在电动机模式，电机带动旋翼转动以产生驱动力，在发电机模式，旋翼在风力的作用下反驱动电机进行发电。飞行器内装有蓄电池，以能够将电机发的电进行存储。在对蓄电池充电的同时，也可对飞行器上的其他的用电装置进行供电，蓄电池充满后，会达到一个平衡状态。在自由飞行状态，不充电的时候，飞行器上的用电装置通过蓄电池供电。

系留飞行系统还包括浮空器平台，浮空器平台包括电源、平台控制通讯系统4、平台收放器3、通讯复合缆2，通讯复合缆2与平台收放器3连接。通讯复合缆2作为系留缆绳，主要是起到通讯的作用，并不包含电力电缆，可以大幅降低系留缆绳负重，也不存在电缆上的电压降问题和输电损耗问题。锚地平台不必设置较大容量的供飞行器飞行时使用的电源；这样的飞行器在系留状态下，能大幅提高升力和负重能力，从而实现长航时、高升限、利用可再生风能发电，并且所带负载用电功率可以更大。系留缆绳2上设置一小型的具备升力或浮力辅助升力的辅助升力浮空器21，辅助升力浮空器21在系留缆绳2降落时产生阻力，使系留缆绳缓慢落地，用收线器收线，收线器为一种卷扬装置，可以采用现有技术中的装置。

为提升飞行器的升限、提高飞行器的负重能力，可以在系留缆绳上布置一个或多个辅助升力浮空器，以帮飞行器分担系留缆绳负重。设置多个该浮空器时，通常相隔一定距离布置一个。在系留缆绳上设置浮空器连接环，当升空作业时，将辅助升力浮空器21固定连接到系留缆绳2上后，继续放缆；当落地作业时，待辅助升力浮空器21落地时，将其从连接环上摘除后，继续收缆。飞行器通过平台控制通讯系统4控制，可以脱离系留缆绳2。飞行器脱离系留缆绳的情况下，成为自由飞行的飞行器，系留缆绳落到地面，通过收线器回收。

本发明系留飞行系统的实施例2：如图6所示，与实施例1的区别在于：机身上还设有用于与浮空器平台进行驳接以通过浮空器平台上的电源对飞行器1进行充电的驳接件，电源设置在锚地浮空器5上。驳接件为驳接环14，驳接环14与浮空器平台上设置的驳接钩51能够驳接连接。驳接环14、驳接钩51上设有充电接口。浮空器平台成为飞行器的空中充电桩，完成充电后，飞行器可以再次进入自由飞行状态，飞行器无须重复进行起降作业，从而实现长航时自由飞行。在有多个浮空器平台的情况下，飞行器可以就近选择驳接锚地，从而减少飞行器的折返行程。本实施例中，通过设置在空中漂浮的锚地浮空器5，系留缆绳2与锚地浮空器5连接，使锚地平台形成了一个浮空器平台。在其他实施例中，锚地平台可以为地面固定平台或车载平台或船载平台，此时飞行器依靠蓄电池提供的电能降落到平台，用平台电源充电后，可以再次连接系留缆绳后起飞，或自由起飞。

飞行器脱离系留操作：飞行器电机受控进入电动机模式，飞行器向前飞行，飞行器驳接环和锚地浮空器的驳接钩脱离，飞行器进入自由飞行状态。飞行器完成自由飞行任务，或者蓄电池容量不足时，飞行器飞到锚地浮空器驳接钩的前上部悬停，通过驳接环14和浮空器驳接钩51进行驳接，飞行器完成驳接后进入定点驻留状态，并且可以从锚地浮空器上获得快速充电。驳接操作中，可以通过视频装置查看操作，飞行器悬停到锚地浮空器的驳接钩前上方，待驳接环14和驳接钩51对接上，飞行器的电机转速逐步下降，靠飞行器所受空气阻力，驳接钩51和驳接环14紧密连接，并且两者的充电接口紧密对接，实现系留飞行、充电作业。驳接环和驳接钩，均是一种驳接件，在其它实施例中，驳接环和驳接钩的设置位置可以互换，总之能够满足驳接的需要。

飞行器的电力接线、通讯接线如图4所示。电机16受控，既可以做发电机，也可以做电动机。电机的运转、蓄电池的监视、空中负载的运转等，通过飞行器控制系统实施控制。飞行器通过通讯缆绳或者无线电，和平台控制系统连接，受平台控制系统控制。飞行器在起飞、降落过程中，以及在空中机动飞行时，以及在静风期飞行器的固定机翼产生的升力不足以维持飞行器的升力时，电机处于电动机模式，消耗飞行器上的蓄电池储存的电能，依靠旋翼产生的升力维持空中飞行状态。飞行器可以根据需要，设计成垂直起降作业方式，或者短距离起降作业方式。在设置多旋翼的情况下，通常选择垂直起降方式，从而保证飞行器的灵活性。

飞行器在定点驻留飞行中，飞行器受风力产生的升力和阻力、飞行器的重力、缆绳的拉力共同作用下，维持空中飞行状态。固定翼飞行时保持一定的迎角，飞行器机翼上方的压力小于下方的压力，风从下方进入并通过水平涵道，风力推动水平旋翼旋转，电机16在水平旋翼15产生的扭矩的驱动下，受控处于发电机状态，产生的电能供应所带电力负载，并对蓄电池浮充电。在定点驻留飞行中，飞行器的能源来自于风力发电。而距离地面一定高度后，如300米以上高度时，高空风大体上不受地形地貌影响，风速风向比较稳定，高度越高风速通常越大，飞行器可以更稳定飞行，可以获得更稳定的发电能力。本发明的飞行器更适合在较高高度进行定点驻留飞行。

飞行器在系留飞行状态下，在升空、落地、空中机动状态时，以及处于静风期时，电机16通常受控处于电动机模式，电机16从飞行器所带蓄电池处获得并消耗电能，通过分别控制各旋翼的转速，能够调整飞行器的升力，以及飞行姿态；在定点驻留状态下，飞行器依靠空中较高的风速，固定翼产生升力并保持浮空状态，电机16处于发电机模式，风力驱动旋翼和电机发电，为蓄电池充电，为飞行所带电力负载提供工作电源，系留缆绳通常保持绷紧状态。在发电状态下，通过调整飞行器翼面等机构，调整飞行器的飞行迎角，可以调整旋翼的迎风面积，从而调整通过旋翼的风量，调整电机的发电功率，满足飞行器的用电需求；也可以调整飞行器的飞行高度，从而因不同高度风速不同，实现发电功率的调整。飞行器在脱离系留缆绳的情况下，成为自由飞行的电动飞行器。飞行器和地面通过无线通讯方式传递数据和控制信息。

因系留缆绳2中不含电力电缆，飞行器的系留缆绳2负重显著下降；飞行器不从地面获得电源，地面不用设置升压装置，飞行器上不设置直流降压稳压装置。飞行器通过固定翼产生比较大的升力，可以大幅提高负载能力，以及提高飞行升限；飞行器通常采用翼身融合设计，阻力系数大幅降低，在系留状态下，抗风能力显著提升；在定点驻留飞行的情况下，飞行高度越高，风速相对越高，飞行器升力越大，可拖曳的系留缆绳的重量也越大；飞行高度越高，风功率密度越大，电机在发电机模式下做功能力越大，可为飞行器负载提供较大功率电源，飞行滞空时间几乎不受电源条件限制，可大幅提高飞行器的滞空时间。电机的发电功率大小可根据系留飞行器的飞行姿态的改变而变化。在可脱离系留缆绳的情况下，可实现定点驻留与空中自由飞行的有效结合。若飞行器仅用于定点驻留飞行，所选择的蓄电池容量可以相对比较小，主要满足升空、落地作业所消耗的电能，飞行器的负重能力可以得到提升。因飞行器飞行中电能主要利用风能发电获得，地面的电源容量可以显著降低，飞行的动力成本降低。

本发明系留飞行系统的实施例3：如图7所示，与实施例1的区别在于，机身上还设有垂直涵道6，旋翼包括还包括垂直旋翼7，垂直涵道6内设有电机、垂直旋翼7，垂直旋翼的转动轴线与水平旋翼15的转动轴线垂直。垂直旋翼7和水平旋翼15各有两个。

在定点驻留飞行状态下，固定翼飞行时保持一定的迎角，飞行器固定翼上方的空气压力小于下方的压力，风通过水平涵道18，风力推动水平涵道18的水平旋翼15旋转，电机在水平涵道水平旋翼产生的扭矩的驱动下，受控处于发电机状态，产生的电能供应所带电力负载，并对蓄电池浮充电。同样，垂直涵道6的电机可以受控处于发电机状态。在自由飞行状态下，电机受控处于电动机模式，垂直涵道6的垂直旋翼7主要产生水平的推力，并可控制转向。固定机翼产生升力，水平涵道18的水平旋翼15产生升力，并可控制飞行器升降。

本发明系留飞行系统的实施例4：如图8所示，飞行器可以脱离系留进行自由飞行，并自带系留缆绳8。系留缆绳8通过操作，在缆绳松弛状态下，从锚地平台处脱钩。缆绳的用于与锚地平台连接的一端也即自由端上有一配重件9，避免缆绳脱钩后上抽。飞行器上设置用于收放系留缆绳8的卷扬装置，卷扬装置将缆绳收回，飞行器进入自由飞行状态。当飞行器电源不足需要充电时，或者无须自由飞行时，飞行器通过释放系留缆绳，系留缆绳在所系配重件的作用下下垂，直至系留缆绳能和锚地平台连接上，飞行器进入系留飞行状态。锚地平台也可以设置另外的卷扬装置和系留缆绳，从而在系留方式下，不增加飞行器的缆绳负重的情况下，提高系留缆绳的总体长度，进而提高飞行器系留状态下的飞行高度。在飞行器自由飞行期间，若锚地平台是可自由移动的，锚地平台可在不系留的情况下伴随飞行器移动。

电机能够在发电机和电动机之间转换使用，电机通常选择永磁无刷电机，输入输出采用直流电方式。本发明的电机能够进行发电，其发电的核心功能是满足飞行器飞行，以及在空中所带用电负载的用电需求，通常不是用于商业电能生产，故电机、旋翼的设计选择要求是能满足飞行、用电的需求，尽量选择可靠性高、重量轻、体量小、能源效率高的设备。

在其它实施例中，固定翼可以采用具有骨架的柔性材料制作的伞翼形式，也可以采用有骨架的充气飞艇等升力型浮空器形式。

在上述的实施例中，设置涵道一方面能够在旋翼转动时起到防护作用，同时，能够对风能起浓缩整流作用，特别是在利用风力做发电机运行过程中，通过渐缩渐扩涵道，能有效提高风功率密度。在其它实施例中，涵道可以是贯通的孔径一致的结构，也可不设置涵道。在其它实施例中，旋翼也可不是上述的与水平布置或垂直布置的，可以是倾斜一定角度的。

在其它的实施例中，本发明飞行器若既用于系留飞行，又用于自由飞行，可以采用电动和其它动力如内燃机、涡轮机等组成的混合动力形式。在系留飞行状态下，电机处于发电机运行模式，蓄电池处于浮充电，不消耗燃料。在自由飞行状态下，飞行器按照混合动力模式进行控制。本发明的翼身上部还可以和薄膜太阳能光伏系统结合，为飞行器提供光伏电源。

在其它实施例中，若系留飞行系统中包括多个飞行器，各飞行器之间可以通过系留缆绳通过串联的方式连接在一起。飞行器之间的系留缆绳可以是光电复合缆绳，从而大幅度提高整体的负重能力、电源容量。飞行器各电机间可以通过适当的串联并联组合，实现合适的功率、电压配置。可以在系留缆绳上布置一个或多个具备升力或浮力的辅助升力浮空器，通常相隔一定距离布置一个，用于和飞行器共同分担系留缆绳的重量，可以大幅提升飞行器的升限，提升飞行器的负重能力。浮空器也可以布置于飞行器的上方，通过缆绳和飞行器连接，起到在飞行器上方导引飞行的作用。

上述的各实施例中的蓄电池也可由其他的蓄电装置来代替，例如超级电容器。

在其它实施例中，系留缆绳上的辅助升力浮空器和锚地浮空器可以同时设置。

本发明系留飞行器的实施例，系留飞行器与上述系留飞行系统中的系留飞行器结构相同，具体实施方式不再详述。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明保护的范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的实施还有很多可选方式，所公开的实施例是例证性的而非限制性的。

Claims (19)

1.系留飞行器，包括机身、固定翼、旋翼，其特征在于：还包括蓄电装置、用于驱动所述旋翼转动的电机，所述电机有发电机模式和电动机模式两种工作模式，在电动机模式，所述电机带动旋翼转动以产生驱动力，所述电机从所述蓄电装置处获得电能；在发电机模式，所述旋翼在风力的作用下反驱动所述电机进行发电并将发电所产生的电能储存在所述蓄电装置内并供应系留飞行器上其它装置的电能需求。

2.根据权利要求1所述的系留飞行器，其特征在于：所述机身上设有上下贯通的水平涵道，所述旋翼包括水平旋翼，所述水平涵道内设有所述的电机、水平旋翼。

3.根据权利要求2所述的系留飞行器，其特征在于：所述机身上还设有垂直涵道，所述旋翼包括垂直旋翼，所述垂直涵道内设有所述的电机、垂直旋翼。

4.根据权利要求3所述的系留飞行器，其特征在于：所述水平涵道、垂直涵道均呈两端开口大、中部口小的渐缩渐扩状。

5.根据权利要求1所述的系留飞行器，其特征在于：所述机身上还设有用于与相应的锚地平台进行驳接以通过锚地平台上的电源对所述系留飞行器进行充电的驳接件。

6.根据权利要求1所述的系留飞行器，其特征在于：所述系留飞行器上设有用于与相应的锚地平台进行系留操作使所述系留飞行器进入系留飞行状态的系留缆绳。

7.根据权利要求6所述的系留飞行器，其特征在于：所述系留飞行器上设有用于收放所述系留缆绳的卷扬装置，所述系留缆绳的用于与锚地平台连接的一端设有配重件。

8.根据权利要求1至7任一项所述的系留飞行器，其特征在于：所述电机的发电功率大小可根据系留飞行器的飞行姿态的改变而变化。

9.系留飞行系统，包括系留飞行器，系留飞行器包括机身、固定翼、旋翼，其特征在于：还包括蓄电装置、用于驱动所述旋翼转动的电机，所述电机有发电机模式和电动机模式两种工作模式，在电动机模式，所述电机带动旋翼转动以产生驱动力，所述电机从所述蓄电装置处获得电能；在发电机模式，所述旋翼在风力的作用下反驱动所述电机进行发电并将发电所产生的电能储存在所述蓄电装置内并供应系留飞行器上其它装置的电能需求。

10.根据权利要求9所述的系留飞行系统，其特征在于：所述机身上设有上下贯通的水平涵道，所述旋翼包括水平旋翼，所述水平涵道内设有所述的电机、水平旋翼。

11.根据权利要求10所述的系留飞行系统，其特征在于：所述机身上还设有垂直涵道，所述旋翼包括垂直旋翼，所述垂直涵道内设有所述的电机、垂直旋翼。

12.根据权利要求11所述的系留飞行系统，其特征在于：所述水平涵道、垂直涵道均呈两端开口大、中部口小的渐缩渐扩状。

13.根据权利要求9所述的系留飞行系统，其特征在于：所述系留飞行系统包括锚地平台，锚地平台上设有电源，所述机身上还设有用于与锚地平台进行驳接以通过锚地平台上的电源对所述系留飞行器进行充电的驳接件。

14.根据权利要求13所述的系留飞行系统，其特征在于：所述锚地平台为浮空器平台或固定平台或车载平台或船载平台，所述锚地平台上设有用于与所述系留飞行器进行系留操作并使其进入系留飞行状态的系留缆绳，所述锚地平台上设有用于收放所述系留缆绳的卷扬装置。

15.根据权利要求14所述的系留飞行系统，其特征在于：所述锚地平台为浮空器平台，所述系留缆绳上设有在空中漂浮的锚地浮空器，所述电源设置在所述锚地浮空器上。

16.根据权利要求14或15所述的系留飞行系统，其特征在于：所述系留缆绳上设有用于分担系留缆绳负重的辅助升力浮空器。

17.根据权利要求9所述的系留飞行系统，其特征在于：所述系留飞行器上设有用于与相应的锚地平台进行系留操作使所述系留飞行器进入系留飞行状态的系留缆绳。

18.根据权利要求17所述的系留飞行系统，其特征在于：所述系留飞行器上设有用于收放所述系留缆绳的卷扬装置，所述系留缆绳的用于与锚地平台连接的一端设有配重件。

19.根据权利要求9至15任一项所述的系留飞行系统，其特征在于：所述电机的发电功率大小可根据系留飞行器的飞行姿态的改变而变化。