CN105919503A - 一种智能擦玻璃机器人车轮悬挂装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉擦玻璃机器人技术领域，公开的一种智能擦玻璃机器人车轮悬挂装置及方法，该方法采用的车轮悬挂装置，包括：电机（1）、底板（2）、车轮（3）、弹簧（4）、电机支架（5）、立柱（6），所述电机（1）轴端固定有车轮（3），电机（1）外裹置有电机支架（5），套置有弹簧（4）的立柱（6）穿过电机支架（5）上的固定孔，且通过沉头螺钉固定在底板（2）上。本发明能够解决机器人吸附装置吸附力的大小与轮子的摩擦力大小之间的平衡问题，并且此装置结构简单，体积小，平衡调节作用显著。

Description

一种智能擦玻璃机器人车轮悬挂装置及方法
技术领域
本发明涉及智能机器人技术领域，更具体的涉及一种智能擦玻璃机器人车轮悬挂装置及方法。
背景技术
随着机器人技术应用领域不断扩大和高度发展，智能擦玻璃机器人技术已经具有了一定的自动化程度。目前，擦玻璃机器人的驱动装置有一种为履带驱动行走（如图2所示）。履带行走增大了履带7的摩擦力，防止了履带在玻璃上打滑。但是履带结构复杂，体积大，并且还是存在履带与玻璃的压力与吸附装置的吸力大小相互矛盾的情况，需要人工不断试验来找到履带与玻璃合适的距离。
另外，还有吸盘9行走（如图3所示）。就是吸盘9、吸盘支柱8组成的吸附装置，也是行走装置。此结构结构简单紧凑，实用性较强。但是，应用到擦玻璃的智能机器人上面，则会有此机构在擦洗玻璃时，留下许多痕迹，此痕迹影响了玻璃的清洁度，应用效果较差。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种智能擦玻璃机器人车轮悬挂装置及方法，其结构简单，体积小，能够很好的平衡机器人吸附力与轮子压力大小的关系。
为达此目的本发明采用以下技术方案：
一种智能擦玻璃机器人车轮悬挂装置，所述车轮悬挂装置，包括：电机（1）、底板（2）、车轮（3）、弹簧（4）、电机支架（5）、立柱（6），所述电机（1）轴端固定有车轮（3），电机（1）外裹置有电机支架（5），套置有弹簧（4）的立柱（6）穿过电机支架（5）上的固定孔，且通过沉头螺钉固定在底板（2）上。
一种智能擦玻璃机器人车轮悬挂装置，所述电机支架（5）为两翼形状的结构体。
一种智能擦玻璃机器人车轮悬挂的调节方法，采用电机支架（5）位置的变换方式调节，使电机支架（5）压缩弹簧（4），从而使轮子（3）对玻璃之间的距离得到调节，并且同时轮子的压力增大，摩擦力增大；这时机器人的吸附装置对玻璃14的吸附力的大小与轮子的摩擦力大小得到被动的调节，使得两个力达到平衡，使得机器人能在吸住的同时，增大轮子的摩擦力，该被动的调节省去了人工实验的繁琐过程；
其中，该电机支架（5）所受的力向两端分布，从而使得电机前端受到向下的力，通过接触，而使轮子受到向下的力，增大轮子的压力，增大摩擦力；
其中，所述弹簧（4），当对轮子（3）施加向上的力时，轮子（3）通过力的传导，传递到电机支架（5）上，电机支架（5）则压缩弹簧（4）产生反作用力F。
由于采用上述技术方案，本发明具有如下优越性：
本发明提供的车轮悬挂装置结构简单，此装置使得车轮与底板的连接为柔性连接，从而解决了轮子摩擦力与机器人吸附装置吸附力大小的平衡问题，使得轮子与接触玻璃面之间的距离为被动调节，被动的适应吸附装置距离与轮子和接触玻璃之间距离之间的平衡，从而大大简化了为了寻找此间平衡而进行的各种测试实验。
本发明的电机支架（5）为两翼形状的结构，这样能使电机支架（5）所受的力向两端分布，从而使得电机前端受到向下的力，通过接触，而使轮子受到向下的力，增大轮子的压力，增大摩擦力；本发明能够解决机器人吸附装置吸附力的大小与轮子的摩擦力大小之间的平衡问题，并且此装置结构简单，体积小，平衡调节作用显著。
附图说明
图1是本发明的车轮悬挂结构整体示意图；
图2是现有履带结构的行走机构示意图；
图3是现有吸盘行走结构示意图；
图4 智能机器人正面概图；
图5 智能机器人反面概图；
图6 机器人吸附到玻璃上的示意图。
具体实施方式
如图1、4、5、6所示，一种智能擦玻璃机器人车轮悬挂装置，所述车轮悬挂装置，包括：电机（1）、底板（2）、车轮（3）、弹簧（4）、电机支架（5）、立柱（6），所述电机（1）轴端固定有车轮（3），电机（1）外裹置有电机支架（5），套置有弹簧（4）的立柱（6）穿过电机支架（5）上的固定孔，且通过沉头螺钉固定在底板（2）上。所述电机支架（5）为两翼形状的结构体。
一种智能擦玻璃机器人车轮悬挂的调节方法，采用电机支架（5）位置的变换方式调节，使电机支架（5）压缩弹簧（4），从而使轮子（3）对玻璃之间的距离得到调节，并且同时轮子的压力增大，摩擦力增大；这时机器人的吸附装置对玻璃14的吸附力的大小与轮子的摩擦力大小得到被动的调节，使得两个力达到平衡，使得机器人能在吸住的同时，增大轮子的摩擦力，该被动的调节省去了人工实验的繁琐过程；
其中，该电机支架（5）所受的力向两端分布，从而使得电机前端受到向下的力，通过接触，而使轮子受到向下的力，增大轮子的压力，增大摩擦力；
其中，所述弹簧（4），当对轮子（3）施加向上的力时，轮子（3）通过力的传导，传递到电机支架（5）上，电机支架（5）则压缩弹簧（4）产生反作用力F。
该智能擦玻璃机器人车轮悬挂装置，其吸附装置由高速电机10、风扇11、密封圈12、密封腔13组成。通过图4中高速电机带动风扇转动，从而把空气抽出来，使图5中的密封圈围起来的密封腔产生负压，从而使机器人吸附在垂直放置的玻璃上如图6所示。

Claims (3)

1.一种智能擦玻璃机器人车轮悬挂装置，其特征在于，所述车轮悬挂装置，包括：电机（1）、底板（2）、车轮（3）、弹簧（4）、电机支架（5）、立柱（6），所述电机（1）轴端固定有车轮（3），电机（1）外裹置有电机支架（5），套置有弹簧（4）的立柱（6）穿过电机支架（5）上的固定孔，且通过沉头螺钉固定在底板（2）上。
2.根据权利要求1所述的一种智能擦玻璃机器人车轮悬挂装置，其特征在于：所述电机支架（5）为两翼形状的结构体。
3.如权利要求1所述的一种智能擦玻璃机器人车轮悬挂的调节方法，其特征在于：采用电机支架（5）位置的变换方式调节，使电机支架（5）压缩弹簧（4），从而使轮子（3）对玻璃之间的距离得到调节，并且同时轮子的压力增大，摩擦力增大；这时机器人的吸附装置对玻璃14的吸附力的大小与轮子的摩擦力大小得到被动的调节，使得两个力达到平衡，使得机器人能在吸住的同时，增大轮子的摩擦力，该被动的调节省去了人工实验的繁琐过程；
其中，该电机支架（5）所受的力向两端分布，从而使得电机前端受到向下的力，通过接触，而使轮子受到向下的力，增大轮子的压力，增大摩擦力；
其中，所述弹簧（4），当对轮子（3）施加向上的力时，轮子（3）通过力的传导，传递到电机支架（5）上，电机支架（5）则压缩弹簧（4）产生反作用力F。
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