CN105915800B - 大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置方法及装置，所述方法包括：接收用户输入的初始巡航参数，并根据所述初始巡航参数计算得到各条带对应的参数；若各条带对应的参数不满足预设要求，则对所述初始巡航参数进行调整，直至满足预设要求；采用满足预设要求时各条带对应的巡航参数对摄像设备进行配置。本发明实施例通过对各条带的初始巡航参数进行调整，直至满足预设要求，并采用满足预设要求时各条带对应的巡航参数对摄像设备进行配置，能够实现巡航参数的自动化配置，简化巡航参数的配置过程。

Description

大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及移动终端技术领域，尤其涉及一种大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置方法及装置。

背景技术

为了实现监测半径内区域的全覆盖(除盲区外)以及满足该半径内火情可识别的需求，常常需要选取多个合适的视场角并调整相机的俯仰角将巡航区域配置为多个条带，以满足大场景监控任务的需要，。

目前，类似的多条带全覆盖巡航，都是靠人为设置参数实现的。具体的，通过“参数设置-巡航验证-参数调节”多次循环往复地进行，最终达到无缝巡航。例如，先设置多个条带的视场角及俯仰角为经验值，然后采用这些经验值配置摄像设备进行巡航，对照各条带巡航至相同水平角处的图片，验证图片内容是否满足无缝、全覆盖。若不满足，调节视场角及俯仰角参数，然后采用调节后的参数再次进行巡航及验证。

这种手动的巡航条带调节方式，完全依赖于操作者的经验和主观的判断，存在以下诸多缺点：

1)参数调节完全依据操作者个体主观判断，即根据对监测场景采集图片的观察和判断，在需要增大视场的宽度时增加视场角，需要增加目标在画面中的像素尺寸时减小视场角；在需要扩大监测半径时减小俯仰角，需要缩小监测半径时增加俯仰角。这些对场景的判断、对参数的调节操作，都影响着最终能不能找到，以及经过多少次调节才能找到合适的配置参数。整个调节过程完全依赖于个人经验，参数调节无任何理论依据。不同的人设置会得到不同的巡航方案，设备一致性差。

2)同时进行视场角及俯仰角两组配置参数的调节，过程混乱、操作困难，最终难以得到理想的组合。

3)验证巡航条带是否实现全覆盖的过程，存在不可靠因素，尤其对最远监测距离、以及塔下盲区区域的判断，单独通过图像无法得到实际距离信息，验证巡航条带时存在一定的人为误差。

4)在得到较理想的结果之前，常常需要进行多次调节，该过程操作复杂、费时较多、人为干扰较大，大大限制了多条带全覆盖巡航方案的推广和优化。

发明内容

本发明提供一种大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置方法及装置，以实现巡航参数的自动化配置，简化巡航参数的配置过程。

第一方面，本发明实施例提供了一种大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置方法，包括：

接收用户输入的初始巡航参数，并根据所述初始巡航参数计算得到各条带对应的参数；

若各条带对应的参数不满足预设要求，则对所述初始巡航参数进行调整，直至满足预设要求；

采用满足预设要求时各条带对应的巡航参数对摄像设备进行配置。

第二方面，本发明实施例还提供了一种大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置装置，包括：

参数接收模块，用于接收用户输入的初始巡航参数，并根据所述初始巡航参数计算得到各条带对应的参数；

参数调整模块，用于若各条带对应的参数不满足预设要求，则对所述初始巡航参数进行调整，直至满足预设要求；

巡航配置模块，用于采用满足预设要求时各条带对应的巡航参数对摄像设备进行配置。

本发明实施例通过对各条带的初始巡航参数进行调整，直至满足预设要求，并采用满足预设要求时各条带对应的巡航参数对摄像设备进行配置，能够实现巡航参数的自动化配置，简化巡航参数的配置过程。

附图说明

图1A是本发明实施例一中的一种大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置方法的流程图；

图1B是本发明实施例一中的一种大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置方法中的理想界限圆与仰视角示意图；

图2是本发明实施例二中的一种大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置方法的流程图；

图3A是本发明实施例三中的一种大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置方法的流程图；

图3B是本发明实施例三中的一种大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置方法中的相邻条带重叠关系示意图；

图3C是本发明实施例三中的一种大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置方法中的三条条带对应的理想界限圆的示意图；

图4是本发明实施例四中的一种大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置方法的流程图；

图5是本发明实施例五中的一种大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置装置的结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1A为本发明实施例一提供的一种大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置方法的流程图，本实施例可适用于对巡航参数进行自动设置的情况，该方法可以由本发明实施例提供的大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置装置来执行，该装置可采用软件或硬件的方式实现，如图1A所示，具体包括：

S101、接收用户输入的初始巡航参数，并根据所述初始巡航参数计算得到各条带对应的参数。

其中，所述初始巡航参数包含但不限于以下至少一项：最远监测半径、塔下盲区半径、条带个数和初始视场角。各条带对应的参数包括但不限于俯仰角和/或理想界限圆的半径。

具体的，如图1B所示，本发明实施例所述的条带的理想界线圆，是指在理想情况下，摄像设备在指定俯仰角用指定视场角拍摄时，视场边界线与平均水平面相交而形成的内外两条界线，如图1B所示的两条椭圆形线，条带的实际界线圆，是指由于实际地形的起伏，摄像设备在指定俯仰角用指定视场角拍摄时，视场边界线存在被地形遮挡的情况而形成的内外两条界线。条带的内外实际界线上的点到摄像设备投影点(中心)的距离小于对应的理想界线圆半径。

如图1B所示，本发明所述的某条带的俯仰角γ，指的是摄像设备与该条带较近的理想界线圆上点的连线与水平线所成的角，其正切值等于摄像设备的对平均水平面的相对高度与该界线圆半径的比值。同样的，某条带俯仰角与视场角的差值，是摄像设备与该条带较远的理想界线圆上点的连线与水平线所成的角，其正切值等于相机对平均水平面的相对高度与较远界线圆半径的比值。

S102、若各条带对应的参数不满足预设要求，则对所述初始巡航参数进行调整，直至满足预设要求。

其中，所述预设要求包含但不限于满足最远监测半径区域内的全覆盖，和/或满足火点目标检测中对像素尺寸的要求。

具体的，通过接收的用户输入的初始巡航参数(例如，最远监测半径、塔下塔下盲区半径、条带数及初始的视场角α，如图1B所示，视场角α为摄像设备与该条带较远的理想界线圆上点的连线与水平线所成的角与摄像设备与该条带较近的理想界线圆上点的连线与水平线所成的角的差值)，自动计算出各条带对应的参数，根据各条带对应的参数得到相对最优的巡航参数，包括条带个数，及每个条带对应的俯仰角及视场角。使最终的巡航方案可以实现给定监测半径区域内的全覆盖，同时还尽可能地满足火点目标检测中对像素尺寸的要求。与手工配置相比，整个参数配置过程完全自动化，能够有效地提高巡航方案配置的效率，得到满足输入指标要求的最优配置方案。

S103、采用满足预设要求时各条带对应的巡航参数对摄像设备进行配置。

采用满足预设要求时各条带对应的巡航参数对摄像设备进行配置，使所述摄像设备采用较优的巡航参数进行巡航。

本实施例通过对各条带的初始巡航参数进行调整，直至满足预设要求，并采用满足预设要求时各条带对应的巡航参数对摄像设备进行配置，能够实现巡航参数的自动化配置，简化巡航参数的配置过程。

在上述实施例的基础上，根据所述初始巡航参数计算得到各条带对应的参数，包括：

所述初始巡航参数包含最远监测半径和初始视场角，根据所述最远监测半径和初始视场角分别计算各条带的俯仰角和/或理想界限圆的半径，将所述俯仰角和/或理想界限圆的半径作为各条带对应的参数。

在上述实施例的基础上，根据所述最远监测半径和初始视场角分别计算各条带的俯仰角和/或理想界限圆的半径，包括：

通过方程组一计算得出距离监测中心最远条带的俯仰角γ¹和/或理想界限圆的半径D_far ¹、D_near ¹：

其中，R为最远监控距离，α¹为最远条带的初始视场角，H_C是摄像设备相对于监测半径内平均高程平面的高度值，D_near ¹、D_far ¹分别是所述最远条带的理想界线圆的半径；

通过方程组二计算得出剩余条带的俯仰角和/或理想界限圆的半径：

其中，θ为任意相邻两条带l、l+1之间重叠的角度。

在上述实施例的基础上，若各条带对应的参数不满足预设要求，则对所述初始巡航参数进行调整，包括：

若k条带不满足γ^k>θ，则在对应的初始视场角α^k的基础上增加第一预设值；

或者，距离监测中心最近的n条带不满足D_near ⁿ<r，则针对各条带在初始视场角α¹、α²...αⁿ的基础上增加第二预设值，其中r为塔下盲区半径。

在上述实施例的基础上，所述方法还包括：

若各条带均满足γ^k>θ且满足D_near ⁿ<r，但所述最近的n条带不满足D_near ⁿ>0.5r时，则针对各条带在初始视场角α¹、α²...αⁿ的基础上减少第三预设值。

在上述实施例的基础上，所述方法还包括：

从地图数据中提取地形数字高程模型DEM，截取并存储以摄像设备所在的空间位置为中心、N*N像素的32位高程灰度图像；

根据所述满足预设要求时各条带对应的巡航参数求取各条带在所述高程灰度图像中的实际界线位置。

具体的，从3D GIS地图数据中提取地形数字高程模型(Digital ElevationModel，DEM)数据。为了便于后续处理，在已知DEM空间分辨率的条件下，截取并存储以监控设备所在的空间位置为中心、最大监测半径稍大的N*N像素的32位高程灰度图像，其中的灰度值代表了该点的实际高程值。

在上述实施例的基础上，根据所述满足预设要求时各条带对应的巡航参数求取各条带在所述高程灰度图像中的实际界线位置，包括：

根据所述满足预设要求时各条带对应的巡航参数得到摄像设备与理想界线圆上的点的连线；

求连线与真实地形面的第一个交点，根据所述第一个交点确定各条带在所述高程灰度图像中的实际界线位置。

具体的，由已知角度(该条带对应的俯仰角、或俯仰角与视场角的差值)得到摄像设备与理想界线圆上的点的连线，求连线与真实地形面的第一个交点，即真实界线上的点，由此确定真实界线。例如，在未达到真实交界线的距离内，连线上所有点的高度均大于真实地貌对应坐标的高程值。那么，从摄像设备开始，沿射线发散的方向，在某处真实地貌的高程值首次超过连线上点的高度，说明真实地貌遮挡了以此点为界的远处，在此处形成了真实的界线点。取所有理想界线圆上的点，按此方法求取摄像设备到点的连线与真实地貌的首次相交点，就得到了对应的实际界线。

上述实施例通过对各条带的初始巡航参数进行调整，直至满足预设要求，并采用满足预设要求时各条带对应的巡航参数对摄像设备进行配置，能够实现巡航参数的自动化配置，简化巡航参数的配置过程。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，将根据所述初始巡航参数计算得到各条带对应的参数，优化为所述初始巡航参数包含最远监测半径和初始视场角，根据所述最远监测半径和初始视场角分别计算各条带的俯仰角和/或理想界限圆的半径，将所述俯仰角和/或理想界限圆的半径作为各条带对应的参数。如图2所示，具体包括：

S201、接收用户输入的初始巡航参数，所述初始巡航参数包含最远监测半径和初始视场角，根据所述最远监测半径和初始视场角分别计算各条带的俯仰角和/或理想界限圆的半径。

S202、若各条带对应的俯仰角和/或理想界限圆的半径参数不满足预设要求，则对所述初始巡航参数进行调整，直至满足预设要求。

其中，所述预设要求包含但不限于满足最远监测半径区域内的全覆盖，和/或满足火点目标检测中对像素尺寸的要求。

S203、采用满足预设要求时各条带对应的巡航参数对摄像设备进行配置。

本实施例通过对各条带的最远监测半径和初始视场角进行调整，直至各条带的俯仰角和/或理想界限圆的半径满足预设要求，并采用满足预设要求时各条带对应的巡航参数对摄像设备进行配置，能够实现巡航参数的自动化配置，简化巡航参数的配置过程。

实施例三

图3A为本发明实施例三提供的一种大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置方法的流程图，本实施例在上述实施例二的基础上，对根据所述最远监测半径和初始视场角分别计算各条带的俯仰角和/或理想界限圆的半径进一步优化。如图3A所示，具体包括：

S301、接收用户输入的初始巡航参数，所述初始巡航参数包含最远监测半径和初始视场角。

S302、通过方程组一计算得出距离监测中心最远条带的俯仰角γ¹和/或理想界限圆的半径D_far ¹、D_near ¹。

其中，R为最远监控距离，α¹为最远条带的初始视场角，H_C是摄像设备相对于监测半径内平均高程平面的高度值，D_near ¹、D_far ¹分别是所述最远条带的理想界线圆的半径。

S303、通过方程组二计算得出剩余条带的俯仰角和/或理想界限圆的半径。

其中，θ为任意相邻两条带l、l+1之间重叠的角度。

如图3B所示，任意相邻两条带l、l+1之间存在θ度的重叠。可通过公式γ^l+1-α^l+1＝γ^l-θ表示相邻两条带间的关系。

具体的，根据初始视场角及最大监测半径，自远而近计算各条带的俯仰角。某条带的2条理想界线圆与俯仰角、视场角之间存在如下的关系： 其中，H_C是相机相对于监测半径内平均高程平面的高度值，所处的D_near ^k、D_far ^k分别是k条带较近和较远的理想界线圆的半径，γ是该条带所对应的俯仰角、α是该条带所对应的视场角。设条带数目为n(一般n＝1，2，或3，如图3C所示，为n＝3的条带示意图，最外层条带编号为1、从外至内依次增加)，要求巡航方案达到的最远监控距离为R，已知各条带对应的初始视场角分别为α¹，α²...αⁿ，自远而内进行计算，则有最远条带满足上述方程组(一)，任意相邻两条带l、l+1之间存在θ度的重叠，满足上述方程组(二)，通过求解上述方程组，这样就得到了当前初始视场角取值条件下，各条带的俯仰角γ¹，γ²...γⁿ及各条带理想界线圆的位置D_far ¹、D_near ¹，D_far ²、D_near ²...D_far ⁿ、D_near ⁿ。

S304、若各条带对应的俯仰角和/或理想界限圆的半径参数不满足预设要求，则对所述初始巡航参数进行调整，直至满足预设要求。

其中，所述预设要求包含但不限于满足最远监测半径区域内的全覆盖，和/或满足火点目标检测中对像素尺寸的要求。

S305、采用满足预设要求时各条带对应的巡航参数对摄像设备进行配置。

本实施例通过对各条带的最远监测半径和初始视场角进行调整，直至各条带的俯仰角和/或理想界限圆的半径满足预设要求，并采用满足预设要求时各条带对应的巡航参数对摄像设备进行配置，能够实现巡航参数的自动化配置，简化巡航参数的配置过程。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置方法的流程图，本实施例在上述实施例三的基础上，将对若各条带对应的参数不满足预设要求，则对所述初始巡航参数进行调整，优化为若k条带不满足γ^k>θ，则在对应的初始视场角α^k的基础上增加第一预设值；

或者，距离监测中心最近的n条带不满足D_near ⁿ<r，则针对各条带在初始视场角α¹、α²...αⁿ的基础上增加第二预设值，其中r为塔下盲区半径，若各条带均满足γ^k>θ且满足D_near ⁿ<r，但所述最近的n条带不满足D_near ⁿ>0.5r时，则针对各条带在初始视场角α¹、α²...αⁿ的基础上减少第三预设值。如图4所示，具体包括：

S401、接收用户输入的初始巡航参数，所述初始巡航参数包含最远监测半径和初始视场角。

S402、通过方程组一计算得出距离监测中心最远条带的俯仰角γ¹和/或理想界限圆的半径D_far ¹、D_near ¹。

S403、通过方程组二计算得出剩余条带的俯仰角和/或理想界限圆的半径。

S404、若k条带不满足γ^k>θ，则在对应的初始视场角α^k的基础上增加第一预设值，直到满足γ^k>θ。

S405、若距离监测中心最近的n条带不满足D_near ⁿ<r，则针对各条带在初始视场角α¹、α²...αⁿ的基础上增加第二预设值，直到满足D_near ⁿ<r，其中r为塔下盲区半径。

S406、若各条带均满足γ^k>θ且满足D_near ⁿ<r，但所述最近的n条带不满足D_near ⁿ>0.5r时，则针对各条带在初始视场角α¹、α²...αⁿ的基础上减少第三预设值，直到满足D_near ⁿ>0.5r。

S407、采用满足预设要求时各条带对应的巡航参数对摄像设备进行配置。

本实施例通过对各条带的最远监测半径和初始视场角进行调整，直至各条带的俯仰角和/或理想界限圆的半径满足预设要求，并采用满足预设要求时各条带对应的巡航参数对摄像设备进行配置，能够实现巡航参数的自动化配置，简化巡航参数的配置过程。

实施例五

图5所示为本发明实施例五提供的一种大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置装置的结构示意图，该装置可采用软件或硬件的方式实现，如图5所示，该装置的具体结构如下：参数接收模块51、参数调整模块52和巡航配置模块53。

所述参数接收模块51用于接收用户输入的初始巡航参数，并根据所述初始巡航参数计算得到各条带对应的参数；

所述参数调整模块52用于若各条带对应的参数不满足预设要求，则对所述初始巡航参数进行调整，直至满足预设要求；

所述巡航配置模块53用于采用满足预设要求时各条带对应的巡航参数对摄像设备进行配置。

本实施例所述的大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置装置用于执行上述各实施例所述的大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置方法，其技术原理和产生的技术效果类似，这里不再赘述。

在上述实施例的基础上，所述参数接收模51具体用于，所述初始巡航参数包含最远监测半径和初始视场角，根据所述最远监测半径和初始视场角分别计算各条带的俯仰角和/或理想界限圆的半径，将所述俯仰角和/或理想界限圆的半径作为各条带对应的参数。

在上述实施例的基础上，所述参数接收模51具体用于，通过方程组一计算得出距离监测中心最远条带的俯仰角γ¹和/或理想界限圆的半径D_far ¹、D_near ¹：

其中，R为最远监控距离，α¹为最远条带的初始视场角，H_C是摄像设备相对于监测半径内平均高程平面的高度值，D_near ¹、D_far ¹分别是所述最远条带的理想界线圆的半径；

通过方程组二计算得出剩余条带的俯仰角和/或理想界限圆的半径：

其中，θ为任意相邻两条带l、l+1之间重叠的角度。

在上述实施例的基础上，所述参数调整模块52具体用于，若k条带不满足γ^k>θ，则在对应的初始视场角α^k的基础上增加第一预设值；或者，距离监测中心最近的n条带不满足D_near ⁿ<r，则针对各条带在初始视场角α¹、α²...αⁿ的基础上增加第二预设值，其中r为塔下盲区半径。

在上述实施例的基础上，所述参数调整模块52还用于，若各条带均满足γ^k>θ且满足D_near ⁿ<r，且所述最近的n条带不满足D_near ⁿ>0.5r时，则针对各条带在初始视场角α¹、α²...αⁿ的基础上减少第三预设值。

在上述实施例的基础上，所述装置还包括：图像获取模块54和实际位置获取模块55。

所述图像获取模块54用于从地图数据中提取地形数字高程模型DEM，截取并存储以摄像设备所在的空间位置为中心、N*N像素的32位高程灰度图像；

所述实际位置获取模块55用于根据所述满足预设要求时各条带对应的巡航参数求取各条带在所述高程灰度图像中的实际界线位置。

在上述实施例的基础上，所述实际位置获取模块55具体用于，根据所述满足预设要求时各条带对应的巡航参数得到摄像设备与理想界线圆上的点的连线；求连线与真实地形面的第一个交点，根据所述第一个交点确定各条带在所述高程灰度图像中的实际界线位置。

上述各实施例所述的大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置装置用于执行上述各实施例所述的大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置方法，其技术原理和产生的技术效果类似，这里不再赘述。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (6)

1.一种大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置方法，其特征在于，包括：

接收用户输入的初始巡航参数，并根据所述初始巡航参数计算得到各条带对应的参数；

若各条带对应的参数不满足预设要求，则对所述初始巡航参数进行调整，直至满足预设要求；

采用满足预设要求时各条带对应的巡航参数对摄像设备进行配置；

根据所述初始巡航参数计算得到各条带对应的参数，包括：

所述初始巡航参数包含最远监测半径和初始视场角，根据所述最远监测半径和初始视场角分别计算各条带的俯仰角和/或理想界限圆的半径，将所述俯仰角和/或理想界限圆的半径作为各条带对应的参数；

根据所述最远监测半径和初始视场角分别计算各条带的俯仰角和/或理想界限圆的半径，包括：

通过方程组一计算得出距离监测中心最远条带的俯仰角γ¹和/或理想界限圆的半径D_far ¹、D_near ¹：

其中，R为最远监控距离，α¹为最远条带的初始视场角，H_C是摄像设备相对于监测半径内平均高程平面的高度值，D_near ¹、D_far ¹分别是所述最远条带的理想界线圆的半径；

通过方程组二计算得出剩余条带的俯仰角和/或理想界限圆的半径：

其中，θ为任意相邻两条带l、l+1之间重叠的角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若各条带对应的参数不满足预设要求，则对所述初始巡航参数进行调整，包括：

若k条带不满足γ^k>θ，则在对应的初始视场角α^k的基础上增加第一预设值；

或者，距离监测中心最近的n条带不满足D_near ⁿ<r，则针对各条带在初始视场角α¹、α²...αⁿ的基础上增加第二预设值，其中r为塔下盲区半径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若各条带均满足γ^k>θ且满足D_near ⁿ<r，但所述最近的n条带不满足D_near ⁿ>0.5r时，则针对各条带在初始视场角α¹、α₂...α_n的基础上减少第三预设值。

4.根据权利要求1～2任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

从地图数据中提取地形数字高程模型DEM，截取并存储以摄像设备所在的空间位置为中心、N*N像素的32位高程灰度图像；

根据所述满足预设要求时各条带对应的巡航参数求取各条带在所述高程灰度图像中的实际界线位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述满足预设要求时各条带对应的巡航参数求取各条带在所述高程灰度图像中的实际界线位置，包括：

根据所述满足预设要求时各条带对应的巡航参数得到摄像设备与理想界线圆上的点的连线；

求连线与真实地形面的第一个交点，根据所述第一个交点确定各条带在所述高程灰度图像中的实际界线位置。

6.一种大场景监控下全覆盖巡航参数的自动配置装置，其特征在于，包括：

参数接收模块，用于接收用户输入的初始巡航参数，并根据所述初始巡航参数计算得到各条带对应的参数；

参数调整模块，用于若各条带对应的参数不满足预设要求，则对所述初始巡航参数进行调整，直至满足预设要求；

巡航配置模块，用于采用满足预设要求时各条带对应的巡航参数对摄像设备进行配置；

所述参数接收模具体用于，所述初始巡航参数包含最远监测半径和初始视场角，根据所述最远监测半径和初始视场角分别计算各条带的俯仰角和/或理想界限圆的半径，将所述俯仰角和/或理想界限圆的半径作为各条带对应的参数；

所述参数接收模具体用于，通过方程组一计算得出距离监测中心最远条带的俯仰角γ¹和/或理想界限圆的半径D_far ¹、D_near ¹：

其中，R为最远监控距离，α¹为最远条带的初始视场角，H_C是摄像设备相对于监测半径内平均高程平面的高度值，D_near ¹、D_far ¹分别是所述最远条带的理想界线圆的半径；

通过方程组二计算得出剩余条带的俯仰角和/或理想界限圆的半径：

其中，θ为任意相邻两条带l、l+1之间重叠的角度。